CN102047011A

CN102047011A - 车辆控制装置

Info

Publication number: CN102047011A
Application number: CN2009801190994A
Authority: CN
Inventors: 堤贵彦; 井上孝志; 北折一郎; 河口一夫; 游磨隆史
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-05-26
Filing date: 2009-04-20
Publication date: 2011-05-04
Anticipated expiration: 2029-04-20
Also published as: CN102047011B; DE112009001313T5; DE112009001313B4; WO2009145014A1; US20110098881A1; JP4930457B2; JP2009281577A; US8423232B2

Abstract

本发明提供了一种控制装置，在具备根据控制信号进行动作来限制车辆移动的致动器的车辆上，当上述控制系统发生异常时，能够对限制车辆移动进行解除。在通过车辆移动防止判断单元(112)判断为由上述致动器、即驻车锁止机构(74)实施了驻车锁止，并且通过异常检测单元(110)检测出了换挡位置检测单元的一部分(换挡传感器46或者选择传感器48)的异常的情况下，当由换挡操作判断单元(114)判断为驾驶者对换挡操作装置(42)进行了换挡操作时，车辆移动防止控制单元(118)使驻车锁止机构(74)对上述驻车锁止进行解除。所以，即使换挡操作装置(42)具备的换挡传感器(46)或者选择传感器(48)发生了异常，也能够通过驾驶者的换挡操作对驻车锁止进行解除。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的线控换挡技术。

背景技术

一直以来已知有一种在车辆用的自动变速器中采用了所谓的线控换挡(SBW)的车辆控制装置。该车辆控制装置利用换挡操作装置中装备的传感器来检测该换挡操作装置的换挡位置，确定与该检测出的换挡位置相对应的换挡范围。并且，根据该已确定的换挡范围向上述自动变速器等输出控制信号。具体来讲，如果根据来自上述传感器的检测信号所确定的换挡范围是行驶范围，则上述车辆控制装置向上述自动变速器输出用于进行与该行驶范围相应的变速的控制信号，由此执行该自动变速器的变速，如果上述所确定的换挡范围是驻车范围(P范围)，则上述车辆控制装置向机械地阻止驱动轮的旋转的驻车锁止机构输出控制信号，使该驻车锁止机构作动从而进行阻止上述驱动轮的旋转的驻车锁止。例如，专利文献1中记载的车辆控制装置就是采用了上述线控换挡的车辆控制装置。

该专利文献1中记载的车辆具备上述换挡操作装置、具有与该换挡操作装置的换挡操作连动而被驱动的电机的范围切换装置、和通过液压控制进行变速的上述自动变速器。并且，上述专利文献1中记载的车辆控制装置利用上述范围切换装置所具有的位置检测传感器检测该范围切换装置表示的换挡范围，并利用上述自动变速器所具有的液压检测传感器检测该自动变速器表示的换挡范围。进而，由于在利用上述位置检测传感器和液压检测传感器得到的检测结果互相不一致的情况下上述控制装置认为该位置检测传感器和液压检测传感器中的至少一方发生了异常(故障、fail)，所以执行预先设定的故障自动防护处理。该故障自动防护处理是指，例如通过蜂鸣器或者警示灯等向驾驶者发出警报，或者在一定条件下将行驶范围切换至P范围的操作等。

专利文献1：日本特开2004-52819号公报

专利文献2：日本特开2976688号公报

在利用上述位置检测传感器和液压检测传感器得到的检测结果不一致的情况下，即在认为上述线控换挡的控制系统中发生了异常(故障、故障)的情况下，上述专利文献1中记载的车辆控制装置如上述那样执行将行驶范围切换至P范围等的故障自动防护处理。但是，在执行了这种将行驶范围切换至P范围的故障自动防护处理的情况下利用上述驻车锁止机构进行驻车锁止，然而，上述专利文献1中并没有提及上述控制系统发生异常的车辆解除上述驻车锁止的装置。所以，在上述专利文献1所记载的控制装置中，对于上述控制系统发生异常的车辆已经实施了上述驻车锁止的情况，可以设想到会发生因无法解除该驻车锁止而导致车辆的移动被限制的不理想情况。另外，该课题并不为大众所知。

发明内容

本发明是以上述的情况为背景而完成的，其目的在于，提供一种控制装置，在安装有基于控制信号以限制车辆移动的方式动作的致动器的车辆上，能够在上述控制系统发生异常时解除车辆的移动限制。

为了实现这样的目的，本发明之1的车辆控制装置，其特征在于，(a)具备为了防止车辆移动而动作的致动器和包含用于检测换挡位置的换挡位置检测单元的换挡操作装置，并在上述换挡操作装置被向对防止车辆移动进行解除的规定换挡位置实施了换挡操作的情况下，输出使上述致动器对防止车辆移动进行解除的控制信号，包含：(b)异常检测单元，其检测上述换挡位置检测单元的至少一部分的异常，(c)换挡操作判断单元，其根据来自上述换挡位置检测单元的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作，(d)车辆移动防止控制单元，在利用上述致动器防止了车辆移动，并且由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分异常的情况下，在由上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时，使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

本发明之2，其特征在于，上述致动器是机械地阻止驱动轮的旋转的驻车锁止机构。

本发明之3，其特征在于，在由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常之后，上述换挡位置从预先决定的操作前位置向另外的位置变化了的情况下，上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作。

本发明之4，其特征在于，(a)在上述换挡位置检测单元全部正常的情况下，当用于切换到空挡范围的上述换挡位置上的滞留时间为规定空挡范围确定时间以上时切换至上述空挡范围，(b)在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过了少于上述规定的空挡范围确定时间的规定时间的情况下，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

本发明之5，其特征在于，在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，当由上述换挡位置检测单元检测出的换挡位置是对上述防止车辆移动进行解除的规定换挡位置时，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

本发明之6，其特征在于，在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，只要上述驾驶者不进一步对上述换挡操作装置进行换挡操作，上述车辆移动防止控制单元就不使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

本发明之7，其特征在于，(a)在第1方向和与该第1方向交叉的第2方向上对上述换挡操作装置进行2维的换挡操作，(b)上述换挡位置检测单元由检测上述第1方向的换挡操作的第1方向检测单元、和检测上述第2方向的换挡操作的第2方向检测单元构成，(c)所谓由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况，是指由上述异常检测单元检测出上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的任意一方发生异常的情况，(d)上述换挡操作判断单元根据来自上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的没有发生异常的另一方的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作。

本发明之8，其特征在于，(a)上述第1方向检测单元和第2方向检测单元分别是用于检测上述换挡位置的位置传感器，(b)针对上述第1方向检测单元和第2方向检测单元的每一个，上述异常检测单元，在上述检测信号的电压偏离了预先决定的电压变化范围的情况下，判断为异常。

根据本发明之1涉及的车辆控制装置，由于该控制装置包含(a)异常检测单元，其检测上述换挡位置检测单元的至少一部分的异常；(b)换挡操作判断单元，其根据来自上述换挡位置检测单元的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作；(c)车辆移动防止控制单元，在利用上述致动器防止了车辆移动，并且由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分异常的情况下，在由上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时，使上述致动器对防止车辆移动进行解除；所以即使构成在上述换挡操作装置和上述致动器之间的线控换挡控制系统中包含的上述换挡位置检测单元的一部分发生了异常，也能够通过驾驶者的换挡操作对基于上述致动器的防止车辆移动进行解除。并且，即使在上述换挡位置检测单元异常时上述换挡操作装置被向对防止车辆移动进行解除的规定换挡位置实施了换挡操作，只要上述换挡操作判断单元没有判断为驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作，则不解除基于上述致动器的防止车辆移动，因此能够避免违反驾驶者的本意对该防止车辆移动进行解除的情况。另外，所谓上述致动器例如是指上述驻车锁止机构或根据电气控制信号来对车轮进行制动的驻车制动器等。

根据本发明之2的车辆控制装置，由于上述致动器是机械地阻止驱动轮的旋转的驻车锁止机构，所以在通过该驻车锁止机构进行了机械地阻止上述驱动轮的旋转的驻车锁止的情况下，即使上述换挡位置检测单元的一部分发生了异常，如果上述驾驶者实施了上述换挡操作，则上述驻车锁止也能够被解除从而使车辆移动。

根据本发明之3的车辆控制装置，在由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常之后，上述换挡位置从预先决定的操作前位置向另外的位置变化了的情况下，上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作，因此，能够容易地判断是否由驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作。另外，在上述换挡位置检测单元的一部分的异常被检测出之前，上述换挡位置就已经在上述操作前位置以外的位置上的情况下，不解除防止车辆移动，因此能够在不清楚上述换挡位置处于上述操作前位置以外的位置上的情况是否遵循驾驶者的本意时不对上述的防止车辆移动进行解除，从而能够避免违反驾驶者的本意对上述的防止车辆移动进行解除的情况。

根据本发明之4的车辆控制装置，在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过了少于上述规定的空挡范围确定时间的规定时间的情况下，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除，因此在驾驶者无意切换至空挡范围而有意切换至空挡范围以外的对防止车辆移动进行解除的换挡范围的状态下实施了上述换挡操作的情况下，上述的防止车辆移动被解除。

根据本发明之5的车辆控制装置，在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，当由上述换挡位置检测单元检测出的换挡位置是对上述防止车辆移动进行解除的规定换挡位置时，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除，因此能够在上述换挡位置检测单元恢复了正常的情况下遵循驾驶者的意思对防止车辆移动进行解除。

根据本发明之6的车辆控制装置，在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，只要上述驾驶者不进一步对上述换挡操作装置进行换挡操作，上述车辆移动防止控制单元就不使上述致动器对防止车辆移动进行解除，因此上述致动器不是根据上述换挡位置检测单元异常时实施的换挡操作而是根据其恢复正常以后实施的换挡操作来进行动作，从而能够更加可靠地按照驾驶者的意思来对防止车辆移动进行解除。

根据本发明之7的车辆控制装置，(a)在第1方向和与该第1方向交叉的第2方向上对上述换挡操作装置进行2维的换挡操作，(b)上述换挡位置检测单元由检测上述第1方向的换挡操作的第1方向检测单元、和检测上述第2方向的换挡操作的第2方向检测单元构成，(c)所谓由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况，是指由上述异常检测单元检测出上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的任意一方发生异常的情况，(d)上述换挡操作判断单元根据来自上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的没有发生异常(正常)的另一方的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作。所以，即使上述第1方向检测单元和第2方向检测单元的一方发生异常有时也能够根据由正常一方检测出的换挡位置的变化来判断驾驶者是否实施了换挡操作，在这种情况下能够根据驾驶者的换挡操作来解除防止车辆移动。

根据本发明之8的车辆控制装置，(a)上述第1方向检测单元和第2方向检测单元分别是用于检测上述换挡位置的位置传感器，(b)针对上述第1方向检测单元和第2方向检测单元的每一个，上述异常检测单元在上述检测信号的电压偏离了预先决定的电压变化范围的情况下判断为异常，因此能够客观并且容易地判断上述第1方向检测单元和第2方向检测单元的每一个是否发生异常。

在此优选，在通过上述致动器防止了车辆的移动，并且通过上述异常检测单元检测出了上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，当由上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时，将上述换挡范围设为上述的空挡范围。该所谓的空挡范围是指，驱动力源和驱动轮之间的动力传递路径被切断，上述驻车锁止被解除了的非行驶范围。通过这样设为空挡范围，在上述的情况下上述驱动轮不会被驱动，能够提高上述换挡操作的安全性。

附图说明

图1是说明应用本发明的控制装置的车辆用动力传递装置的概要图。

图2是能够将图1的车辆用动力传递装置中的各旋转部件的旋转速度的相对关系表示在直线上的共线图。

图3是对用于控制图1的车辆用动力传递装置的电子控制装置的输入输出信号进行示例的图。

图4是表示作为通过人为操作对图1的车辆用动力传递装置中的多种换挡范围进行切换的切换装置的换挡操作装置的一例的图。

图5是表示图4的换挡操作装置的纵方向的换挡位置和该换挡操作装置所具有的换挡传感器的检测信号电压之间的关系的图。

图6是表示图4的换挡操作装置的横方向的换挡位置和该换挡操作装置所具有的选择传感器的检测信号电压之间的关系的图。

图7是表示图4的换挡操作装置中换挡传感器和选择传感器的检测信号电压的组合与换挡位置之间的对应关系的图。

图8是对图1的车辆用动力传递装置中机械地阻止驱动轮的旋转的驻车锁止机构的构成、和用于驱动该驻车锁止机构的驻车锁止驱动电机等进行说明的图。

图9是对图3的电子控制装置的控制功能的主要部分进行说明的功能框图，在第1实施例至第4实施例中通用。

图10是用于对在图1的车辆用动力传递装置中的换挡范围是P范围时通过图3的电子控制装置识别的换挡位置P_SH进行说明的表。

图11是对在图3的电子控制装置的控制动作的主要部分、即用于检测换挡位置的2个位置传感器中的一方发生了异常时解除驻车锁止的控制动作进行说明的第1实施例的流程图，是以图4的换挡传感器正常而选择传感器异常的情况为例进行说明的流程图。

图12是用于说明图11的流程图所示的控制动作的时序图，具体来讲，是在实际的换挡位置是M位置的情况下，图4的换挡传感器保持正常的状态而选择传感器发生异常之后实际的换挡位置被从M位置向R位置、D位置或者B位置实施了换挡操作的情况的例子。

图13是与用于说明图11的流程图所示的控制动作的图12相比在不同条件下的时序图，具体来讲，是在图4的换挡杆被随身物品勾挂、实际的换挡位置被固定在B位置保持不变的情况下，图4的换挡传感器保持正常的状态而选择传感器发生异常的情况的例子。

图14是对图4的换挡操作装置的外观进行示例的图。

图15是以在图3的电子控制装置的控制动作的主要部分、即用于检测换挡位置的2个位置传感器中的一方(图4的选择传感器)发生了异常时解除驻车锁止的情况为例说明第2实施例的控制动作的流程图。

图16是以在图3的电子控制装置的控制动作的主要部分、即用于检测换挡位置的2个位置传感器中的一方(图4的选择传感器)发生了异常时解除驻车锁止的情况为例说明第3实施例的控制动作的流程图。

图17是以在图3的电子控制装置的控制动作的主要部分、即用于检测换挡位置的2个位置传感器中的一方(图4的选择传感器)发生了异常时解除驻车锁止的情况为例说明第4实施例的控制动作的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例1

图1是说明应用本发明的控制装置的车辆用动力传递装置10(后面用“动力传递装置10”表示)的概要图。应用本发明的控制装置的车辆可以是通常的发动机车辆、混合动力车辆、电动车辆等任何形式的车辆，下面对将本发明的控制装置应用于适合用于混合动力车辆的动力传递装置10的情况的例子进行说明。在图1中，动力传递装置10具备输入轴14、差动部11、传递构件18、反转齿轮对20a、20b和输出轴22。上述输入轴14作为输入旋转构件在作为安装于车体的非旋转构件的变速器箱12(后面用“箱12”表示)内依次配设于第1轴心RC1上。上述差动部11作为无级变速部与该输入轴14直接连接或者经由未图示的脉动吸收减震器(振动衰减装置)等间接连接。上述传递构件18是差动部11的输出旋转构件。上述反转齿轮对20a和20b与该传递构件18连结，构成差动部11和驱动轮38之间的动力传递路径的一部分，并且以能够传递动力的方式将第1轴心RC1和与其平行的第2轴心RC2之间连结。上述输出轴22是作为动力传递装置10的输出旋转构件被配设在第2轴心RC2上的、并与上述反转齿轮对20a、20b的输出侧齿轮20b连结的副轴。该动力传递装置10是适用于例如在车辆中横置的FF(前置发动机·前置驱动)型车辆的装置，其将来自发动机8的动力依次经由在第2轴心RC2上与输出轴22连结的差速主动齿轮32、具有与该差速主动齿轮32啮合的差速齿圈34的差动齿轮装置(最终传动装置)36和一对车轴37等传递给左右的驱动轮38。上述发动机8是作为与输入轴14直接连接或者经由未图示的脉动吸收减震器间接地连结的行驶用的驱动力源的内燃机，例如汽油发动机或者柴油发动机等。

差动部11具备第1电机M1、动力分配机构16和第2电机M2。上述动力分配机构16是机械地分配发动机8的被输入到输入轴14的输出的机械机构，其作为差动机构将发动机8的输出分配给第1电机M1和传递构件18。上述第2电机M2与传递构件18以一体旋转的方式可动作地连结。本实施例的第1电机M1和第2电机M2是具有发电功能的所谓的电动发电机，第1电机M1和第2电机M2为了产生在使该电机M1和M2的旋转速度的绝对值减少的方向上作用的反力转矩而作为发电机(发电机)发挥作用。

动力分配机构16是以具有规定的传动比ρ0的单行星轮式的差动部行星齿轮装置24为主体而构成的。该差动部行星齿轮装置24具备作为旋转部件(要素)的差动部太阳轮S0、差动部行星齿轮P0、可公转和自转地支持该差动部行星齿轮P0的差动部行星架CA0、以及借助于差动部行星齿轮P0与差动部太阳轮S0啮合的差动部齿圈R0。若将差动部太阳轮S0的齿数设为ZS0，将差动部齿圈R0的齿数设为ZR0，则上述传动比为ZS0/ZR0。

在该动力分配机构16中，差动部行星架CA0与输入轴14、即发动机8连结，差动部太阳轮S0与第1电机M1连结，差动部齿圈R0与传递构件18连结。对于这样构成的动力分配机构16，作为差动部行星齿轮装置24的3要素的差动部太阳轮S0、差动部行星架CA0和差动部齿圈R0被设成分别能够相互地相对旋转并成为差动作用能够作动、即差动作用起作用的差动状态，从而发动机8的输出被分配给第1电机M1和传递构件18，并且对利用被分配的发动机8输出的一部分而从第1电机M1产生的电能来进行蓄电或者用来旋转驱动第2电机M2，所以差动部11(动力分配机构16)作为电气差动装置发挥作用，例如将差动部11设为所谓的无级变速状态(电气的CVT状态)，传递构件18的旋转连续地变化而与发动机8的规定旋转无关。即，差动部11作为使其变速比γ0(输入轴14的旋转速度N_IN/传递构件18的旋转速度N₁₈)从最小值γ0min连续地变化到最大值γ0max的电气的无级变速器发挥作用。这样，通过控制与动力分配机构16(差动部11)以能够传递动力的方式连结的第1电机M1和第2电机M2的运转状态来控制动力分配机构16的差动状态、即输入轴14的旋转速度和传递构件18的旋转速度的差动状态。另外，通过第1电机M1被设为自由旋转状态，而从发动机8向驱动轮38的动力传递被切断。

图2表示了能够将动力传递装置10中的各旋转部件的旋转速度的相对关系表示在直线上的共线图。该图2的共线图是由表示差动部行星齿轮装置24的传动比ρ0的关系的横轴和表示相对的旋转速度的纵轴构成的2维坐标，横线X1表示旋转速度0，横线X2表示旋转速度“1.0”、即与输入轴14连结的发动机8的旋转速度N_E。

另外，与构成差动部11的动力分配机构16的3个要素相对应的3条竖线Y1、Y2和Y3从左侧开始依次表示与第2旋转部件(第2要素)RE2相对应的差动部太阳轮S0、与第1旋转部件(第1要素)RE1相对应的差动部行星架CA0和与第3旋转部件(第3要素)RE3相对应的差动部齿圈R0的相对旋转速度，它们的间隔根据差动部行星齿轮装置24的传动比ρ0来决定。具体来讲，在共线图的纵轴之间的关系中，若将太阳轮和行星架之间的间隔设为与“1”相对应的间隔，则行星架和齿圈之间的间隔为与行星齿轮装置的传动比ρ0相对应的间隔。即，对于差动部11，将竖线Y1和Y2的竖线之间的间隔设定为与“1”相对应的间隔，将竖线Y2和Y3之间的间隔设定为与传动比ρ0相对应的间隔。

如果使用上述图2的共线图来表示，则本实施例的动力传递装置10构成为，在动力分配机构16(差动部11)中，差动部行星齿轮装置24的第1旋转部件RE1(差动部行星架CA0)与输入轴14、即发动机8连结，第2旋转部件RE2与第1电机M1连结，第3旋转部件(差动部齿圈R0)RE3与传递构件18和第2电机M2连结，经由传递构件18将输入轴14的旋转传递到驱动轮38。此时，通过Y2和X2的交点的斜线L0表示差动部太阳轮S0的旋转速度和差动部齿圈R0的旋转速度之间的关系。

例如，在差动部11中，设成第1旋转部件RE1至第3旋转部件RE3能够相互地相对旋转的差动状态，在直线L0和竖线Y3的交点所表示的差动部齿圈R0的旋转速度被车速V限制而基本一定的情况下，若通过控制发动机旋转速度N_E来使直线L0和竖线Y2的交点所表示的差动部行星架CA0的旋转速度上升或者下降，则导致直线L0和竖线Y1的交点所表示的差动部太阳轮S0的旋转速度、即第1电机M1的旋转速度上升或者下降。

图3示例了向用于控制本实施例的动力传递装置10的电子控制装置40输入的信号和从该电子控制装置40输出的信号。该电子控制装置40构成为包含由CPU、ROM、RAM和输入输出接口等构成的所谓的微型计算机，通过利用RAM的临时存储功能的同时按照ROM中预先存储的程序进行信号处理来执行与发动机8、第1、第2电机M1、M2有关的混合驱动控制等的驱动控制。并且，由于本实施例的动力传递装置10采用了所谓的线控换挡，所以电子控制装置40也作为控制该线控换挡中的换挡范围切换的车辆控制装置来发挥作用。

从如图3所示那样的各传感器和开关等分别向电子控制装置40提供：来自用于检测换挡杆44(参照图4)的换挡位置P_SH的位置传感器、即换挡传感器46和选择传感器48提供的检测信号；表示驻车按钮50(参照图4)操作的信号；表示驻车锁止机构74(参照图8)的驻车锁止状态的信号；表示发动机8的旋转速度、即发动机转速N_E的信号；表示与输出轴22的旋转速度N_OUT(后面用“输出轴旋转速度N_OUT”表示)相对应的车速V的信号；表示侧刹(驻车制动器)操作的信号；表示脚制动器操作的信号；表示与驾驶者的输出要求量相对应的油门踏板的操作量、即油门开度Acc的信号；表示第1电机M1的旋转速度N_M1(后面用“第1电机旋转速度N_M1”表示)的信号及表示第2电机M2的旋转速度N_M2(后面用“第2电机旋转速度N_M2”)的信号等。

另外，上述电子控制装置40分别输出向用于控制发动机输出的发动机输出控制装置输出的控制信号、指示电机M1和M2的动作的指令信号、用于使换挡范围指示器(换挡范围显示装置)动作的换挡范围显示信号、用于使显示驻车状态的指示器动作的驻车锁止显示信号、指示驻车锁止机构74的动作的指令信号等。

图4是表示作为在动力传递装置10中通过人为操作切换多种换挡范围的切换装置的换挡操作装置42的一个例子的图。该换挡操作装置42例如配设在驾驶座附近，具备被向多个换挡位置P_SH操作的换挡杆44。

换挡杆44如图4所示那样被分别向在车辆的前后方向或者上下方向、即纵向排列的3个换挡位置P_SH、即R位置、N位置和D位置以及与其平行排列的M位置、B位置操作。并且，换挡杆44能够在R位置、N位置和D位置的相互之间沿着纵向操作，并能够在M位置和B位置的相互之间沿着纵向操作，还能够在N位置和B位置的相互之间沿着与上述纵向正交的车辆的横向操作。另外，在本实施例中，在换挡操作装置42的附近作为另外的开关设置有驻车按钮50，其用于将动力传递装置10的换挡范围设为驻车范围(P范围)来进行驻车锁止。

在上述驻车按钮50被按下时，如果满足了例如脚制动器被踩下、车辆处于停止状态等规定的条件，则换挡范围变成驻车范围(P范围)。该驻车范围是动力传递装置10内的动力传递路径被切断、即第1电机M1和第2电机M2被设为自由旋转状态(自由状态)并且由驻车锁止机构74执行了机械地阻止驱动轮38的旋转的驻车锁止的驻车范围。

换挡操作装置42的M位置是换挡杆44的初始位置(原始位置)，即使被向M位置以外的换挡位置P_SH(R、N、D、B位置)进行了换挡操作，如果驾驶者释放换挡杆44、即除去作用于换挡杆44的外力，则换挡杆44还会通过弹簧等机械机构返回到M位置。

在换挡操作装置42被向各换挡位置P_SH进行了换挡操作的情况下，切换至与该换挡操作后的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。若对各换挡范围进行说明，则通过将换挡杆44(换挡操作装置42)向R位置进行换挡操作而选择的R范围是使车辆后退的驱动力被传递到驱动轮38的后退行驶范围。另外，通过将换挡杆44向N位置进行换挡操作而选择的空挡范围(N范围)是用于成为动力传递装置10内的动力传递路径被切断的空挡状态的中立范围。另外，通过将换挡杆44向D位置进行换挡操作而选择的D范围是使车辆前进的驱动力被传递到驱动轮38的前进行驶范围。并且，在换挡范围是P范围的时候，电子控制装置40，在判断为被向对防止车辆移动(上述的驻车锁止)进行解除的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)进行了换挡操作的情况下，向驻车锁止机构74输出解除上述驻车锁止的控制信号从而使该驻车锁止解除，并切换至与该换挡操作后的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。

另外，通过将换挡杆44向B位置进行换挡操作而选择的B范围是，在上述D范围中例如通过使第2电机M2产生再生转矩等来发挥发动机制动的效果并使驱动轮38的旋转减速的减速前进行驶范围(发动机制动范围)。所以，在当前的换挡范围是D范围以外的换挡范围时，即使换挡杆44被向B位置进行了换挡操作，电子控制装置40也将该换挡操作设为无效，而只是在处于D范围时才将向B位置的换挡操作设为有效。即，例如在是P范围时，即使驾驶者向B位置进行了换挡操作，也继续保持换挡范围是P范围不变。

在上述换挡操作装置42中，如果换挡杆44被操作则返回M位置，因此仅通过视觉辨认换挡杆44的换挡位置P_SH无法识别选择过程中的换挡范围。因此，在驾驶者容易看见的位置设置有换挡范围指示器(换挡范围显示装置)，包括选择过程中的换挡范围是P范围的情况在内都被显示在上述换挡范围指示器上。

动力传递装置10采用所谓的线控换挡，由于换挡操作装置42被在上述纵向、即第1方向、和与该方向交叉(图4中是正交)的横向、即第2方向上2维地实施换挡操作，所以为了将该换挡位置P_SH作为位置传感器的检测信号向电子控制装置40输出，具备作为检测上述第1方向的换挡操作的第1方向检测单元的换挡传感器46、和作为检测上述第2方向的换挡操作的第2方向检测单元的选择传感器48。换挡传感器46和选择传感器48都向电子控制装置40输出作为与换挡位置P_SH相对应的检测信号的电压，电子控制装置40根据该检测信号电压识别换挡位置P_SH。即，可以说上述第1方向检测单元(换挡传感器46)和第2方向检测单元(选择传感器48)作为整体构成了用于检测换挡操作装置42的换挡位置P_SH的换挡位置检测单元。

关于上述换挡位置P_SH的识别，举一个例子进行说明，如图5所示那样，对于换挡传感器46的检测信号电压V_SF来说，如果上述纵向(第1方向)的换挡位置P_SH是B或者D位置则其成为low范围内的电压，如果是M或者N位置则其成为电压高于上述low范围的mid范围内的电压，如果是R位置则其成为电压高于上述mid范围的high范围内的电压。另外，如图6所示那样，对于选择传感器48的检测信号电压V_SL来说，如果上述横向(第2方向)的换挡位置P_SH是M或者B位置则其成为low范围内的电压，如果是R、N或者D位置则其成为电压高于上述low范围的high范围内的电压。电子控制装置40通过检测出这样变化的上述检测信号电压V_SF和V_SL，如图7的表所示那样，如果“V_SF＝mid，V_SL＝high”则识别为换挡位置P_SH是N位置，如果“V_SF＝high，V_SL＝high”则识别为换挡位置P_SH是R位置，如果“V_SF＝low，V_SL＝high”则识别为换挡位置P_SH是D位置，如果“V_SF＝mid，V_SL＝low”则识别为换挡位置P_SH是M位置，如果“V_SF＝low，V_SL＝low”则识别为换挡位置P_SH是B位置。

虽然电子控制装置40通过这样来识别换挡位置P_SH，但是为了防止误操作等，如果被向各换挡位置P_SH实施了换挡操作，并不是立刻切换至与该换挡操作后的换挡位置P_SH相对应的换挡范围，而是针对各换挡位置P_SH或者各换挡范围预先设定规定的范围确定时间(换挡操作确定时间)，在换挡杆44在换挡操作后的换挡位置P_SH上停留的时间即滞留时间达到上述规定的范围确定时间以上的情况下，电子控制装置40确定该换挡操作并切换至与换挡操作后的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。以从P范围向N范围切换的情况为例进行说明，对于在换挡范围是P范围时被从M位置向N位置实施了换挡操作的情况，在换挡杆44在N位置上的滞留时间达到用于确定向N位置的换挡操作的上述规定的范围确定时间、即空挡范围确定时间以上的情况下，电子控制装置40确定该换挡操作后的换挡位置P_SH是N位置，并将换挡范围从P范围切换到N范围。另外，在本实施例中，例如，将B位置、R位置和D位置的上述规定的范围确定时间都设定为“100ms”，将N位置的上述规定的范围确定时间设定为“500ms”。上述规定的范围确定时间(包含上述的空挡范围确定时间)是在换挡传感器46和选择传感器48正常时使用的时间，在这些传感器46、48中的至少一个发生了异常的情况下，使用后面说明的异常时范围确定时间time_fl。

如果换挡传感器46和选择传感器48两个都正常，则如上述那样，根据来自两位置传感器46和48的检测信号切换至与换挡位置P_SH相对应的换挡范围，但是为此，电子控制装置40需要能够判断换挡传感器46和选择传感器48每个正常还是异常。于是，为了检测换挡传感器46和选择传感器48的断线或者短路等造成的异常(故障、fail)，分别针对换挡传感器46和选择传感器48预先通过实验设定了将在全部的换挡位置P_SH上能够取得的检测信号电压V_SF、V_SL包含在范围内的电压变化范围RV_SF、RV_SL(参照图5、图6)。并且，在检测信号电压V_SF、V_SL偏离了电压变化范围RV_SF、RV_SL的情况下，电子控制装置40将该位置传感器(换挡传感器46和/或选择传感器48)判断为发生异常。

图8是对机械地阻止驱动轮38的旋转的驻车锁止机构74的构成和、用于驱动该驻车锁止机构74的驻车锁止驱动电机72等进行说明的图。

驻车锁止驱动电机72由开关磁阻电机(SR电机)构成，接受来自电子控制装置40的指示(控制信号)，通过线控换挡系统驱动驻车锁止机构74。编码器76是输出A相、B相和Z相的信号的旋转编码器，其与驻车锁止驱动电机72一体旋转，检测SR电机的旋转状况并将表示该旋转状况的信号、即用于取得与驻车锁止驱动电机72的移动量(旋转量)相对应的计数值(编码器计数)的脉冲信号提供给电子控制装置40。电子控制装置40取得编码器76提供的信号从而把握SR电机的旋转状况，并进行用于驱动SR电机的通电控制。

驻车锁止机构74是根据来自电子控制装置40的控制信号为了防止车辆移动而动作的致动器。并且，驻车锁止机构74具备：被驻车锁止驱动电机72旋转驱动的轴78、随着轴78的旋转而旋转的定位板80、随着定位板80的旋转而动作的连杆82、和驱动轮38联动而旋转的驻车齿轮84、用于阻止驻车齿轮84旋转(锁止)的驻车锁止杆86、限制定位板80的旋转从而固定换挡位置的定位弹簧88、和滚柱90。对于上述驻车齿轮84，只要具有如果其被锁止则驱动轮38也被锁止的关系，则设置场所没有限制，但是本实施例的驻车齿轮84在第1轴心RC1上被固定在传递构件18上，或者在第2轴心RC2上被固定在输出轴22上。

定位板80经由轴78与驻车锁止驱动电机72的驱动轴可动作地连结，和连杆82、定位弹簧88、滚柱90等一起作为用于被驻车锁止驱动电机72驱动来切换与P范围相对应的驻车锁止位置和与P范围以外的各换挡范围相对应的非驻车锁止位置的驻车锁止定位构件发挥作用。轴78、定位板80、连杆82、定位弹簧88和滚柱90实现了驻车锁止切换机构的作用。

图8表示了是非驻车锁止位置时的状态。在这种状态下，由于驻车锁止杆86没有锁止驻车齿轮84，所以驱动轮38的旋转不会被驻车锁止机构74妨碍。在这种状态下，若驻车锁止驱动电机72使轴78向图8所示的箭头C的方向旋转，则连杆82借助于定位板80被向图8所示的箭头A的方向推押，驻车锁止杆86被连杆82的前端设置的锥形构件92向图8所示的箭头B的方向向上推。伴随着定位板80的旋转，处于在定位板80的顶部设置的2个谷部中的一方、即非驻车锁止位置的定位弹簧88的滚柱90越过脊部94向另一个谷部、即驻车锁止位置移动。滚柱90以其轴心为中心可旋转地被设置在定位弹簧88上。在直到滚柱90到达驻车锁止位置为止定位板80进行了旋转时，驻车锁止杆86被向上推至与驻车齿轮84啮合的位置。由此，与驻车齿轮84联动旋转的驱动轮38的旋转被机械地阻止，换挡范围被切换至P范围。

然而，如果构成动力传递装置10的线控换挡控制系统的一部分的换挡传感器46和选择传感器48都正常，则如上述那样，根据遵循图7的对应表的换挡位置P_SH，切换换挡范围，但是在换挡范围是P范围时换挡传感器46和选择传感器48的一方发生了异常的情况下，为了通过驾驶者的换挡操作来解除驻车锁止，有时会根据来自另一方正常的位置传感器46或者48的检测信号将换挡范围从P范围切换。关于该控制功能的主要部分，在后面进行说明。

图9是说明电子控制装置40的控制功能的主要部分的功能框图。在图9中，异常检测单元110检测上述换挡位置检测单元的至少一部分的异常。所谓上述换挡位置检测单元的一部分的异常是指，换挡传感器46(上述第1方向检测单元)和选择传感器48(上述第2方向检测单元)中的任意一方的异常。关于该传感器是否异常的具体的判断，异常检测单元110分别针对换挡传感器46(第1方向检测单元)和选择传感器48(第2方向检测单元)的每个，在该传感器46、48的检测信号电压V_SF、V_SL偏离了电压变化范围RV_SF、RV_SL的情况下判断为异常。也就是说，异常检测单元110，在换挡传感器46的检测信号电压V_SF偏离了上述电压变化范围RV_SF的情况下判断为换挡传感器46发生异常，在相反的情况下、即该检测信号V_SF在电压变化范围RV_SF以内的情况下判断为换挡传感器46正常。同样，在选择传感器48的检测信号电压V_SL偏离了上述电压变化范围RV_SL的情况下判断为选择传感器48发生异常，在相反的情况下、即该检测信号电压V_SL在电压变化范围RV_SL以内的情况下判断为选择传感器48正常。另外，在上述检测信号电压V_SF、V_SL都分别偏离了电压变化范围RV_SF、RV_SL的情况下，异常检测单元110判断为上述换挡位置检测单元全部异常。

车辆移动防止判断单元112判断是否通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动、即是否由驻车锁止机构74执行了上述的驻车锁止。例如，车辆移动防止判断单元112通过检测驻车锁止机构74的定位板80的旋转位置是否在上述驻车锁止位置上来进行上述判断。车辆移动防止判断单元112也可以在换挡范围是P范围的情况下判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动。

换挡操作判断单元114根据来自构成上述换挡位置检测单元的换挡传感器46和选择传感器48的至少一方的检测信号，判断是否由驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。这里，虽然有时通过后面说明的换挡位置判断单元120替换读取换挡位置P_SH来识别，但是换挡操作判断单元114是根据来自换挡传感器46和/或选择传感器48的检测信号来进行上述判断，而不是根据由换挡位置判断单元120识别出的换挡位置P_SH来进行上述判断。

在上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况下、即换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常的情况下，换挡操作判断单元114也进行上述判断，但是在这种情况下，是根据来自换挡传感器46和选择传感器48中的没有异常的一方(正常的一方)的传感器的检测信号来进行上述判断。在这样上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况下，例如，在上述换挡位置检测单元的一部分(换挡传感器46或者选择传感器48)的异常被异常检测单元110检测出以后，换挡位置P_SH从与各传感器异常具有对应关系的预先决定的操作前位置P_LT(包含M位置的位置)向这以外的位置变化了的情况下，换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。换句话说，在换挡传感器46和选择传感器48的一方的异常被异常检测单元110检测出时换挡位置P_SH不在上述操作前位置P_LT(包含M位置的位置)上的情况下，只要没有在该异常被检测出以后根据来自正常一方的传感器46或者48的检测信号检测出换挡位置P_SH变成上述操作前位置P_LT的情况，则换挡操作判断单元114就不会判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。这样进行判断是因为虽然换挡杆44被释放后换挡位置P_SH就返回到M位置，但是可以假设在换挡杆44被随身物品勾挂的情况下换挡位置P_SH没有返回M位置的情况，是为了防止换挡操作的误认。

下面对换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常的情况进行具体说明，例如在选择传感器48的异常被检测出的情况下，第2方向(参照图4)的换挡位置P_SH(后面用“第2方向换挡位置P2_SH”表示)变得不明，换挡操作判断单元114只能够识别第1方向(参照图4)的换挡位置P_SH(后面用“第1方向换挡位置P1_SH”表示)。即，换挡操作判断单元114针对第1方向换挡位置P1_SH，能够区别表示R位置的第1方向第1位置P1_1、表示M位置或者N位置的第1方向第2位置P1_2、以及表示B位置或者D位置的第1方向第3位置P1_3。在这种情况下，预先决定包含M位置(初始位置)的上述第1方向第2位置P1_2、即中立位置是上述操作前位置P_LT，在选择传感器48的异常被检测出以后第1方向换挡位置P1_SH从上述第1方向第2位置P1_2(操作前位置P_LT)向这以外的位置、即上述第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3变化了的情况下，换挡操作判断单元114判断为驾驶者对操作装置42进行了换挡操作。

另外，在换挡传感器46的异常被检测出的情况下，第1方向换挡位置P1_SH变得不明，换挡操作判断单元114只能够识别第2方向换挡位置P2_SH。即，换挡操作判断单元114针对第2方向换挡位置P2_SH，能够区别表示M位置或者B位置的第2方向第1位置P2_1、和表示R位置、N位置或者D位置的第2方向第2位置P2_2。在这种情况下，预先规定包含M位置(初始位置)的上述第2方向第1位置P2_1是上述操作前位置P_LT，在换挡传感器46的异常被检测出以后第2方向换挡位置P2_SH从上述第2方向第1位置P2_1(操作前位置P_LT)向这以外的位置、即上述第2方向第2位置P2_2变化了的情况下，换挡操作判断单元114判断为驾驶者对操作装置42进行了换挡操作。

在通过车辆移动防止判断单元112判断为由驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且上述换挡位置检测单元的一部分的异常被异常检测单元110检测出的情况下，当由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时，车辆移动防止控制单元118使作为上述致动器的驻车锁止机构74对防止车辆移动进行解除，即解除上述驻车锁止。

车辆移动防止控制单元118还具备换挡位置判断单元120，在通过车辆移动防止判断单元112判断为由驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且上述换挡位置检测单元的一部分的异常被异常检测单元110检测出的情况下，该换挡位置判断单元120根据需要替换读取换挡位置P_SH来识别为安全方向。具体来讲，对于上述的情况，在通过换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作的情况下，无论实际的换挡位置P_SH是什么，都将该换挡操作后的换挡位置P_SH替换读取为N位置来识别，在没有判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作的情况下，将换挡位置P_SH替换读取为M位置或者B位置来识别。所以，如果识别为上述换挡操作后的换挡位置P_SH是N位置，则将换挡范围从P范围切换至N范围，车辆移动防止控制单元118如上述那样使驻车锁止机构74解除上述驻车锁止。即，车辆移动防止控制单元118在上述的情况下作为按照换挡位置判断单元120识别出的换挡位置P_SH将换挡范围从P范围切换至N范围的换挡范围切换单元发挥作用。另一方面，如果识别为换挡位置P_SH是M位置则换挡杆44没有被操作，如果识别为是B位置则由于在P范围时的向B位置的换挡操作被视为无效，因此都是继续保持P范围，车辆移动防止控制单元118不解除上述驻车锁止。

使用图10来说明具体的换挡位置判断单元120的换挡位置P_SH的识别模式。该图10是用于说明换挡范围是P范围时、通过电子控制装置40识别的换挡位置P_SH的表，作为参考在图10的栏[1]中表示了换挡传感器46和选择传感器48正常时的上述被识别出的换挡位置P_SH，在该栏[1]中，实际的换挡位置P_SH和由电子控制装置40识别出的换挡位置P_SH一致。

如图10的栏[2]所示那样，在换挡传感器46异常(故障)并且选择传感器48没有异常、即正常时，如果实际的换挡位置P_SH是M位置或者B位置，则它们被包含在第2方向第1位置P2_1(参照图4)中，由于不清楚实际上是否被从M位置(初始位置)实施了换挡操作，所以换挡位置判断单元120识别为换挡位置P_SH是M位置。另一方面，如果被从第2方向第1位置P2_1(上述操作前位置P_LT)实施了换挡操作后的实际的换挡位置P_SH是N位置、R位置或者D位置，则换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，因此换挡位置判断单元120识别为换挡位置P_SH是N位置。

如图10的栏[5]所示那样，在换挡传感器46异常(故障)且选择传感器48异常(故障)时，由于不清楚换挡操作后的实际的换挡位置P_SH是什么，所以不会判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，无论上述实际的换挡位置P_SH是什么，换挡位置判断单元120都会识别为换挡位置P_SH是M位置。所以，在换挡传感器46和选择传感器48都发生异常的情况下，例如，如果当前的换挡范围是P范围，则与上述实际的换挡位置P_SH无关而继续保持P范围。另外，关于图10的栏[3]和栏[4]，会在说明后面的图11的流程图的时候进行说明。

返回图9，车辆移动防止控制单元118，如果如上述那样满足了规定条件，则使驻车锁止机构74对防止车辆移动(驻车锁止)进行解除，然而，在换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作的情况下，也可以是，如果满足了其他条件则立刻解除上述驻车锁止。但是，在本实施例中，车辆移动防止控制单元118预先存储在换挡传感器46和选择传感器48的一方发生了异常的情况下采用的、少于上述空挡范围确定时间(例如500ms)的规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)，如果是在上述两个位置传感器46、48的一方发生异常时解除上述驻车锁止，则在从驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始继续经过了上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)的情况下，解除上述驻车锁止、即使驻车锁止机构74(致动器)对防止车辆移动进行解除。上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl是在换挡传感器46和选择传感器48的一方发生了异常的情况下从进行了换挡操作时开始到确定该换挡操作后的换挡范围为止所需要的用于防止误操作等的时间，优选，设为针对上述操作前位置P_LT以外的各换挡位置P_SH设定的两个传感器46、48正常时的范围确定时间中最短的时间，例如设为“100ms”。

图11是说明电子控制装置40的控制动作的主要部分、即检测换挡位置P_SH的2个位置传感器的一方发生了异常时解除驻车锁止的控制动作的流程图，以例如数毫秒至数十毫秒左右的极短的周期反复执行。另外，本发明可以应用于换挡传感器46和选择传感器48的任意一方发生了异常的情况，但是为了便于理解，下面对换挡传感器46正常而选择传感器48发生了异常的情况的流程图(图11)进行说明。

首先，在与异常检测单元110相对应的步骤(后面省略“步骤”)SA1中，检测上述换挡位置检测单元的异常，即分别检测换挡传感器46和选择传感器48的异常。并且，判断是否是换挡传感器46正常且选择传感器48异常。在该SA1的判断是肯定的情况下，即在没有检测出换挡传感器46的异常而检测出了选择传感器48的异常的情况下，上述第2方向、即选择方向发生异常，设为“换挡传感器故障标识xfsft＝OFF，选择传感器故障标识xfslct＝ON”，并向SA2转移。另一方面，在该SA1的判断是否定的情况下，结束图11的流程。另外，分别表示换挡传感器46和选择传感器48是否异常的换挡传感器故障标识xfsft和选择传感器故障标识xfslct，在传感器异常时设为“ON”，在传感器正常时设为“OFF”。

在与车辆移动防止判断单元112相对应的SA2中，判断是否通过驻车锁止机构74执行了上述驻车锁止，即判断当前的换挡范围是否是P范围。在该SA2的判断是肯定的情况下，即在当前的换挡范围是P范围的情况下向SA3转移。另一方面，在该SA2的判断是否定的情况下，结束图11的流程。

在与换挡操作判断单元114相对应的SA3中，在上述SA1中没有检测出换挡传感器46的异常而检测出了选择传感器48的异常的时候或者之后，根据来自换挡传感器46的检测信号，判断换挡杆44是否有位于作为上述操作前位置P_LT的中立位置、具体来讲是表示M位置或者N位置的第1方向第2位置P1_2上的履历。如果没有位于该第1方向第2位置P1_2上的履历，则是因为第1方向换挡位置P1_SH没有从第1方向第2位置P1_2(操作前位置P_LT)向这以外的位置、即第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3变化过。在该SA3的判断是肯定的情况下，即存在位于上述第1方向第2位置P1_2上的履历的情况下，设为“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝ON”，并向SA4转移。另一方面，在该SA3的判断是否定的情况下，设为“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝OFF”，并结束图11的流程。

在与换挡操作判断单元114相对应的SA4中，根据来自换挡传感器46的检测信号，判断是否由驾驶者(用户)对换挡操作装置42进行了换挡操作。具体来讲，由于在上述SA3中判断为有位于上述第1方向第2位置P1_2上的履历，所以判断当前的第1方向换挡位置P1_SH是否是第1方向第1位置P1_1(R位置)或者第1方向第3位置P1_3(B位置或者D位置)。经判断，如果当前的第1方向换挡位置P1_SH是第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3，则判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。在该SA4的判断是肯定的情况下，即在当前的第1方向换挡位置P1_SH是第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3的情况下，向SA5转移。另一方面，在该SA4的判断是否定的情况下，结束图11的流程。

与换挡位置判断单元120相对应的SA5被执行是指，经换挡操作，基于来自换挡传感器46的检测信号的第1方向换挡位置P1_SH从第1方向第2位置P1_2向第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3进行了变化。在该SA5中，该换挡操作后的换挡位置P_SH无论其实际上是在哪个位置都被替换读取成是N位置而进行了识别。SA5之后是向SA6转移。

这里，使用上述图10说明了根据SA3中的判断而不同的换挡位置P_SH的识别模式。图10的栏[3]、栏[4]都是以换挡传感器46正常为前提而记载的。如图10的栏[3]所示那样，在选择传感器48发生异常(故障)，且上述SA3中的判断是否定、即是“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝OFF”的选择传感器故障安全禁止时，如果实际的换挡位置P_SH是N位置、R位置或者M位置，则电子控制装置40识别为换挡位置P_SH是M位置，如果实际的换挡位置P_SH是D位置或者B位置，则电子控制装置40识别为换挡位置P_SH是B位置。在P范围中，无论上述所识别的换挡位置P_SH向B位置变化还是向M位置变化，都继续是P范围。

另一方面，如图10的栏[4]所示那样，在选择传感器48发生异常(故障)且上述SA3中的判断是肯定、即是“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝ON”的选择传感器故障安全许可时，如果实际的换挡位置P_SH是N位置或者M位置，则电子控制装置40识别为换挡位置P_SH是M位置，如果实际的换挡位置P_SH是R位置、D位置或者B位置，则通过执行上述SA5，电子控制装置40将换挡位置P_SH替换读取为是N位置而进行了识别。

返回图11，在与车辆移动防止控制单元118相对应的SA6中，判断是否从驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时(上述SA4的判断是肯定时)开始继续经过了上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)以上的时间，具体来讲，判断是否从第1方向换挡位置P1_SH从第1方向第2位置P1_2(M位置或者N位置)向第1方向第1位置P1_1(R位置)或者第1方向第3位置P1_3(B位置或者D位置)进行了变化时开始继续经过了上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl以上的时间。在该SA6的判断是肯定的情况下，即在从第1方向换挡位置P1_SH从第1方向第2位置P1_2向第1方向第1位置P1_1或者第1方向第3位置P1_3进行了变化时开始继续经过了上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl以上的时间的情况下，向SA7转移。另一方面，在该SA6的判断是否定的情况下向SA4转移。

在与车辆移动防止控制单元118相对应的SA7中，向驻车锁止机构74输出用于解除驻车锁止的控制信号、即NP输出(驻车锁止解除指令)，由驻车锁止机构74解除驻车锁止，并且换挡范围从P范围转移至N范围。另外，在SA7中，在向驻车锁止机构74输出了上述NP输出(驻车锁止解除指令)之后，删除在上述SA3中被肯定的在上述第1方向第2位置P1_2上存在过的履历，并切换成“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝OFF”。

图12是用于说明图11的流程图所表示的控制动作的时序图，具体来讲是，在实际的换挡位置P_SH是M位置的情况下，换挡传感器46保持正常而选择传感器48发生异常，之后实际的换挡位置P_SH被从M位置向R位置、D位置或者B位置实施了换挡操作的情况的例子。在该图12中，从上到下依次是表示下列情况的时序图：(i)实际的换挡位置(在后面的图12和图13的说明中用“实际换挡位置sbwlvpos”表示)，(ii)通过换挡位置判断单元120替换读取而识别的换挡位置(在后面的图12和图13的说明中用“替换读取换挡位置lvrpos”表示)，(iii)选择传感器故障标识xfslct，(iv)在图11的SA3中用于判断是否存在换挡杆44位于第1方向第2位置P1_2上的履历的、根据来自换挡传感器46的检测信号在换挡杆44位于M位置或者N位置时成为ON的换挡MN标识xsftmn，(v)在选择传感器48异常时允许驻车锁止解除指令(NP输出)时成为ON的选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen，(vi)表示换挡范围的参数psft(P范围时表示成“psft＝P”、N范围时表示成“psft＝N”)。

图12的t_A1时间点表示选择传感器48发生了异常的时间点、即选择传感器48的检测信号电压V_SL偏离了电压变化范围RV_SL的时间点。并且，在从t_A1时间点开始经过了例如100ms左右的预先设定的传感器异常确定时间的t_A2时间点上，选择传感器48的异常被确定，图11的SA1的判断是肯定，选择传感器故障标识xfslct从OFF切换至ON。该选择传感器故障标识xfslct被从OFF切换到了ON的t_A2时间点是通过异常检测单元110检测出选择传感器48的异常的时刻。并且，由于在t_A2时间点上，驻车锁止已经被完成，即由于“psft＝P”(参照图12)，所以在图12的t_A2时间点上图11的SA2的判断是肯定，图11的步骤向SA3转移。并且，由于在t_A2时间点上“换挡MN标识xsftmn＝ON”，所以图11的SA3的判断是肯定。着眼于各标识对此进行说明，在“psft＝P”的t_A2时间点上，由于“选择传感器故障标识xfslct＝ON”并且“换挡MN标识xsftmn＝ON”，所以SA3的判断是肯定，选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen被从OFF切换至ON。

图12的t_A3时间点表示驾驶者(用户)实际上对换挡杆44从M位置或者N位置向R位置、D位置或者B位置实施了换挡操作的时间点，即表示从“实际换挡位置sbwlvpos＝M或者N”切换到了“实际换挡位置sbwlvpos＝R、D或者B”的时间点。由此，在t_A3时间点上，换挡MN标识xsftmn被从ON切换至OFF。并且，在t_A3时间点上，由于通过执行图11的SA5来将换挡位置P_SH替换读取为N位置而进行了识别，所以图12的替换读取换挡位置lvrpos被从M位置切换到N位置。并且，在从t_A3时间点开始经过了例如预先设定成100ms左右的上述传感器异常时范围确定时间time_fl的t_A4时间点上，图11的SA6中的判断是肯定，通过执行SA7输出上述驻车锁止解除指令(NP输出)，即设为“驻车锁止控制信号PCON＝NP输出”。此时，将“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝ON”作为条件输出驻车锁止解除指令(NP输出)。

在从t_A4时间点开始经过了规定的延缓时间α后的t_A5时间点上，在图11的SA7中，选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen被从ON切换到OFF。另外，图12的替换读取换挡位置lvrpos也随之被向M位置或B位置切换(参照图10的[3])。这里，由于在上述驻车锁止解除指令(NP输出)被输出时(t_A4时间点)必须是“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝ON”，所以从t_A4时间点开始到t_A5时间点为止的上述规定的延缓时间α是不会妨碍上述驻车锁止解除指令的、充分且尽可能短的时间，例如设定成“α＝16ms”左右。

t_A6时间点表示实际换挡位置sbwlvpos被切换到M位置或者N位置的时间点，在从该t_A6时间点开始经过了预先设定的例如100ms左右的判定时间的t_A7时间点上，换挡MN标识xsftmn被从OFF切换到ON，因此满足了将选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen设为ON的条件，选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen被从OFF切换到ON。

在t_A8时间点上，由于在上述t_A4时间点上输出了上述驻车锁止解除指令(NP输出)，所以驻车锁止被切换到解除状态NP，表示驻车锁止的状态的参数成为“PPOS＝NP”，即表示换挡范围的参数psft被从“P”(P范围)切换到“N”(N范围)。

图13是条件与图12不同的、用于说明图11的流程图所表示的控制动作的时序图，具体来讲，是在换挡杆44被随身物品勾挂，实际的换挡位置P_SH被固定在B位置保持不变的情况下，换挡传感器46保持正常状态而选择传感器48发生了异常的情况的例子。在该图13中，表示了与图12相同种类的时序图。另外，若具体假定了实际的换挡位置P_SH被固定在B位置保持不变的状况，则例如可以考虑如下的情况：如图14那样，在具备换挡杆44从仪表板向驾驶者侧突出那样的换挡操作装置42的车辆中，随身物品等垂吊在换挡杆44上，从而换挡杆44向图14的箭头AR_B所示的方向移动了。

图13的t_B1时间点和t_B2时间点与图12的t_A1时间点和t_A2时间点相同，分别表示选择传感器48发生了异常的时间点和选择传感器故障标识xfslct被从OFF切换到ON的时间点。在t_B2时间点上，由于实际换挡位置sbwlvpos是B位置，所以与图12的t_A2时间点不同，是“换挡MN标识xsftmn＝OFF”。因此，在t_B2时间点上，图11的SA3的判断是否定，“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝OFF”保持不变。

图13的t_B3时间点表示驾驶者(用户)实际上将换挡杆44从B位置向M位置或者N位置进行了换挡操作的时间点。并且，在之后的t_B4时间点上，与图12的t_A7时间点同样，换挡MN标识xsftmn从OFF变成ON，因此满足了将选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen设为ON的条件，选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen被从OFF切换到了ON。并且，在图13中，“psft＝P”始终保持不变，换挡范围保持P范围不变，没有解除驻车锁止。

这样若比较图12和图13，则如图12所示那样，在驾驶者有意图地向R位置、D位置或者B位置进行了换挡操作的情况下，则从P范围转移到N范围，驻车锁止被解除。另一方面，如图13所示那样，在选择传感器48发生了异常的情况下，即使是驾驶者没有意图而实际换挡位置sbwlvpos处于R位置、D位置或者B位置(在图13中是处于B位置)，也不解除驻车锁止。

对于本实施例的电子控制装置40来说，具有如下(A1)至(A7)那样的效果。(A1)根据本实施例，异常检测单元110检测上述换挡位置检测单元的至少一部分的异常，换挡操作判断单元114根据来自换挡传感器46和选择传感器48的至少一方的检测信号，判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作。并且，在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)且由异常检测单元110检测出了上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，当由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时，车辆移动防止控制单元118使驻车锁止机构74对防止车辆移动进行解除，即对上述驻车锁止进行解除。所以，即使构成在换挡操作装置42和驻车锁止机构74之间的线控换挡控制系统中包含的换挡传感器46或者选择传感器48发生了异常，也有可能通过驾驶者的换挡操作来解除基于驻车锁止机构74的防止车辆移动。并且，在换挡传感器46和/或选择传感器48发生异常时，即使换挡操作装置42被向对防止车辆移动进行解除的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)实施了换挡操作，只要换挡操作判断单元114没有判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，则基于驻车锁止机构74的防止车辆移动(驻车锁止)也不被解除，因此能够避免违反驾驶者本意而对该防止车辆移动进行解除的情况。

(A2)根据本实施例，机械地阻止驱动轮38的旋转的驻车锁止机构74具备驻车锁止驱动电机72，该驻车锁止驱动电机72由开关磁阻电机(SR电机)构成，接受来自电子控制装置40的指示(控制信号)并通过线控换挡系统驱动驻车锁止机构74，因此在进行了上述驻车锁止的情况下，即使换挡传感器46或者选择传感器48发生了异常，如果换挡操作判断单元114根据来自正常一方的传感器46或者48的检测信号判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，则也能够利用上述NP输出来解除上述驻车锁止从而使车辆移动。

(A3)根据本实施例，当在由异常检测单元110检测出了上述换挡位置检测单元的一部分(换挡传感器46或者选择传感器48)的异常以后，换挡位置P_SH从上述操作前位置P_LT向这以外的位置进行了变化的情况下，换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，因此能够容易地判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作。另外，在换挡传感器46或者选择传感器48的异常被检测出之前换挡位置P_SH就已经处于操作前位置P_LT以外的位置的情况下，不对防止车辆移动进行解除，因此能够在不清楚换挡位置P_SH处于操作前位置P_LT以外的位置的情况是否是遵循驾驶者的本意时，不对防止车辆移动进行解除，从而能够避免违反驾驶者本意而对防止车辆移动进行解除的情况。

(A4)根据本实施例，车辆移动防止控制单元118，预先存储在换挡传感器46和选择传感器48的一方发生了异常的情况下采用的、少于上述空挡范围确定时间的规定的传感器异常时范围确定时间time_fl，如果是在上述两个位置传感器46、48的一方异常时对上述驻车锁止进行解除，则在从驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始继续经过了上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl的情况下对上述驻车锁止进行解除。所以，在驾驶者无意切换至空挡范围而有意切换至空挡范围以外的对驻车锁止进行解除的换挡范围(R或者D范围)进行了换挡操作的情况下，防止车辆移动(驻车锁止)被解除。

(A5)根据本实施例，在上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况下，即换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常的情况下，换挡操作判断单元114判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作，但是在这种情况下是根据来自换挡传感器46和选择传感器48中正常一方的传感器的检测信号来进行上述判断的。所以，即使换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常有时也能够根据由正常一方检测出的换挡位置P_SH来判断驾驶者是否实施了换挡操作，在这种情况下能够根据驾驶者的换挡操作来解除防止车辆移动(驻车锁止)。

(A6)根据本实施例，在检测信号电压V_SF、V_SL偏离了电压变化范围RV_SF、RV_SL的情况下，电子控制装置40判断为该位置传感器(换挡传感器46和/或选择传感器48)发生异常，因此能够客观并且容易地判断换挡传感器46和选择传感器48的每个是否发生异常。

(A7)在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆移动(驻车锁止)，并且由异常检测单元110检测出了上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，在由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时，换挡位置判断单元120无论实际的换挡位置P_SH是什么都识别为该换挡操作后的换挡位置P_SH是N位置，并且车辆移动防止控制单元118按照该换挡位置判断单元120识别出的换挡位置P_SH将换挡范围从P范围切换到N范围。从而，由于切换后的换挡范围是N范围，所以即使车辆移动防止控制单元118使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除，驱动轮38也不会被驱动，从而能够提高换挡操作的安全性。

接着，对本发明的其他实施例进行说明。另外，在下面的说明中，对实施例互相共同的部分赋予相同的符号，并省略其说明。

实施例2

第2实施例的功能框图与第1实施例的图9的功能框图相同，第2实施例将第1实施例涉及的换挡操作判断单元114置换成换挡操作判断单元124，而其他的单元在两个实施例中是相同的。下面主要说明其区别点。

在图9中，与第1实施例的换挡操作判断单元114同样，换挡操作判断单元124根据来自换挡传感器46和选择传感器48的至少一方的检测信号来判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作。另外，换挡操作判断单元124在换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常的情况下也进行上述判断，在该情况下，根据来自换挡传感器46和选择传感器48中正常一方的传感器的检测信号进行上述判断这一点也与第1实施例的换挡操作判断单元114一样。但是，在换挡传感器46和选择传感器48的一方发生异常的情况下，在由异常检测单元110检测出了该异常以后，换挡位置P_SH从预先决定的操作前位置P_LT向这以外的位置进行了变化的情况下，第1实施例的换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作，与此相对，本实施例的换挡操作判断单元124未预先决定上述操作前位置P_LT而判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作，这一点是不同的。具体来讲，换挡操作判断单元124预先存储可以视为基于驾驶者的换挡操作的换挡位置P_SH的变化模式、即1个或2个以上的人为操作模式，在异常检测单元110检测出换挡传感器46和选择传感器48的一方的异常以后存在与该人为操作模式一致的换挡位置P_SH的变化的情况下，判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。例如，将从第1方向换挡位置P1_SH的第1方向第3位置P1_3(B位置或者D位置)向第1方向第1位置P1_1(R位置)的变化作为换挡传感器46正常而选择传感器48异常的情况下的上述人为操作模式的1个模式存储在换挡操作判断单元124中。在这种情况下，在异常检测单元110检测出上述异常以后第1方向换挡位置P1_SH从第1方向第3位置P1_3向第1方向第1位置P1_1变化了的情况下，由于该变化与上述被存储的人为操作模式一致，所以换挡操作判断单元124判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。

图15是对电子控制装置40的控制动作的主要部分、即以在检测换挡位置P_SH的2个位置传感器的一方(选择传感器48)发生了异常时对驻车锁止进行解除的情况为例对本实施例的控制动作进行说明的流程图，例如以数毫秒至数十毫秒左右的极短的周期被反复执行。图15的流程图和第1实施例的图11的流程图的区别在于，图15的流程图中删除了第1实施例的图11的流程图的SA3，并且与图11的SA4相对应的图15的SB3的内容与该SA4不同。下面主要说明该区别点。另外，图15的SB1、SB2、SB4、SB5和SB6分别对应于图11的SA1、SA2、SA5、SA6和SA7，其内容相同。另外，与图11一样，图15表示换挡传感器46正常而选择传感器48发生了异常的情况下的流程图。

在与换挡操作判断单元124相对应的SB3中，根据来自换挡传感器46的检测信号来判断驾驶者(用户)是否对换挡操作装置42进行了换挡操作。具体来讲，根据来自换挡传感器46的检测信号判断是否存在与上述人为操作模式一致的换挡位置P_SH的变化。经判断，在存在与该人为操作模式一致的换挡位置P_SH的变化的情况下，判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作。在该SB3的判断是肯定的情况下，即在存在与上述人为操作模式一致的换挡位置P_SH的变化的情况下，向SB4转移。另一方面，在该SB3的判断是否定的情况下，结束图15的流程图。

在本实施例中，除了上述的第1实施例中的效果(A1)、(A2)以及(A4)至(A7)之外，还有如下的效果。根据本实施例，不用预先决定上述操作前位置P_LT，通过判断是否存在与上述人为操作模式一致的换挡位置P_SH的变化来判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作，因此能够与广泛的驾驶者所实施的换挡操作相对应来判断是否应该解除驻车锁止。

实施例3

第3实施例的功能框图与第1实施例的图9的功能框图相同，第3实施例用异常检测单元130置换第1实施例涉及的异常检测单元110，用车辆移动防止控制单元132置换第1实施例涉及的车辆移动防止控制单元118，用换挡位置判断单元134置换第1实施例涉及的换挡位置判断单元120，其他的单元在两个实施中是相同的。下面主要说明其区别点。

在图9中，异常检测单元130除了具有第1实施例的异常检测单元110的功能之外，还在检测出异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)恢复正常的情况下做出该换挡位置检测单元已恢复正常的判断。具体来讲，在判断为发生了异常的位置传感器、即换挡传感器46和/或选择传感器48的检测信号电压V_SF、V_SL因某些原因返回到了电压变化范围RV_SF、RV_SL内的情况下，异常检测单元130做出该位置传感器已恢复上述正常的判断。

换挡位置判断单元134与第1实施例的换挡位置判断单元120基本相同。但是，与换挡位置判断单元120不同的是，在由异常检测单元130做出被判断为发生了异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)已恢复正常的判断，上述换挡位置检测单元的全部(换挡传感器46和选择传感器48)已正常地发挥功能的情况下，如果对换挡位置P_SH进行了替换读取而进行了识别，则换挡位置判断单元134停止该操作，并按上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和选择传感器48)检测出的实际的换挡位置P_SH对其进行识别。例如，在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且由异常检测单元130检测出上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，在从换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始经过上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)之前，即后面说明的车辆移动防止控制单元132对驻车锁止进行解除之前，由异常检测单元130做出被判断为发生了异常的上述换挡位置检测单元已恢复正常的判断时，换挡位置判断单元134停止对换挡位置P_SH进行替换读取来识别的操作，并按上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和选择传感器48)检测出的实际的换挡位置P_SH对其进行识别。

车辆移动防止控制单元132与第1实施例的车辆移动防止控制单元118基本相同，但是在由异常检测单元130做出被判断为发生了异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)已恢复正常的判断的情况下具有不同的功能。具体来讲，在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且由异常检测单元130检测出上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，在换挡位置判断单元134如上述那样按上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和选择传感器48)检测出的实际的换挡位置P_SH对其进行了识别时，如果通过该换挡位置判断单元134识别的换挡位置P_SH是解除驻车锁止的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)，则车辆移动防止控制单元132使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除，并切换至与换挡操作后的上述被识别的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。也就是说，在进行了驻车锁止且检测出了换挡传感器46或者选择传感器48的异常的情况下，在由异常检测单元130判断为发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48在从由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始经过上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)之前恢复了正常的情况下，由换挡传感器46和选择传感器48检测出的换挡位置P_SH是解除驻车锁止的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)时，车辆移动防止控制单元132使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除，并切换至与换挡操作后的上述被识别的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。简单叙述，则，在处于P范围时被检测出异常的换挡传感器46或者选择传感器48在向驻车锁止机构74输出上述NP输出(驻车锁止解除指令)之前恢复了正常的情况下，车辆移动防止控制单元132以与两个位置传感器46、48正常的情况相同的条件，进行驻车锁止的解除和换挡范围的切换，即，如果两个位置传感器46、48检测出的换挡位置P_SH是R位置、N位置或者D位置，则向驻车锁止机构74输出上述NP输出来对驻车锁止进行解除，并从P范围切换至与该换挡位置P_SH相对应的换挡范围。

图16是对电子控制装置40的控制动作的主要部分、即以在检测换挡位置P_SH的2个位置传感器的一方(选择传感器48)发生了异常时对驻车锁止进行解除的情况为例对本实施例的控制动作进行说明的流程图，例如以数毫秒至数十毫秒左右的极短的周期被反复执行。图16的SC1、SC2、SC3、SC4、SC8、SC9和SC10分别对应于图11的SA1、SA2、SA3、SA4、SA5、SA6和SA7并且其内容相同，其区别在于图16的流程图中相对于第1实施例的图11的流程图附加了SC5至SC7。下面主要说明该区别点。另外，与图11一样，图16表示换挡传感器46正常而选择传感器48发生了异常的情况下的流程图。

在图16的SC4的判断是肯定的情况下向SC5转移，在与异常检测单元130相对应的SC5中，判断在SC1中被判断为异常的选择传感器48是否已恢复正常。具体来讲，在选择传感器48的检测信号电压V_SL因某些原因返回到了电压变化范围RV_SL内的情况下，判断为该选择传感器48已恢复正常。在该SC5的判断是肯定的情况下，即在选择传感器48已恢复正常的情况下，向SC6转移。另一方面，在该SC5的判断是否定的情况下向SC8转移。

在与车辆移动防止控制单元132相对应的SC6中，判断是否从驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时(SC4的判断是肯定时)开始继续经过了规定时间以上的时间。在该SC6中，上述规定时间是传感器正常时的上述范围确定时间(换挡操作确定时间)，如上述那样例如针对B位置、R位置和D位置都设定成“100ms”，针对N位置设定成“500ms”，但是即使和与图11(第1实施例)的SA6相对应的图16的SC9中使用的上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl相同也可以。在该SC6的判断是肯定的情况下，即从驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始继续经过了规定时间以上的时间的情况下，向SC7转移。另一方面，在该SC6的判断是否定的情况下向SC4转移。

在与车辆移动防止控制单元132相对应的SC7中，以与换挡传感器46和选择传感器48正常的情况同样的条件进行驻车锁止的解除和换挡范围的切换。即，如果换挡操作后的由两个位置传感器46、48检测出的换挡位置P_SH、换句话说、根据实际的换挡杆44的位置判定的换挡位置P_SH是R位置、N位置或者D位置，则向驻车锁止机构74输出上述NP输出(驻车锁止解除指令)，驻车锁止被驻车锁止机构74解除，换挡范围(车辆的控制范围)从P范围向与由上述两个位置传感器46、48检测出的换挡位置P_SH相对应的换挡范围转移。另外，在SC7中，在向驻车锁止机构74输出了上述NP输出之后，删除在SC3中被肯定的在上述第1方向第2位置P1_2存在过的履历，切换成“选择传感器故障安全许可标识xslctflsfen＝OFF”。

在本实施例中，除了上述的第1实施例中的效果(A1)至(A7)之外，还有如下的效果。根据本实施例，异常检测单元130，在检测出异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)已恢复正常的情况下做出该换挡位置检测单元已恢复正常的判断。并且，在由异常检测单元130做出被判断为发生了异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)已恢复正常的判断，上述换挡位置检测单元的全部(换挡传感器46和选择传感器48)已正常地发挥功能的情况下，换挡位置判断单元134如果对换挡位置P_SH进行了替换读取来识别，则停止该操作，并按上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和选择传感器48)检测出的实际的换挡位置P_SH对其进行识别。并且，车辆移动防止控制单元132切换至与由换挡位置判断单元134识别出的换挡操作后的换挡位置P_SH相对应的换挡范围。所以，即使换挡传感器46和/或选择传感器48暂时发生了异常，如果其在换挡范围切换前恢复正常，则与两个位置传感器46和48正常时一样地，对换挡范围进行切换，从而能够按照驾驶者的意思行驶。

另外，根据本实施例，在进行了驻车锁止并且检测出换挡传感器46或者选择传感器48的异常的情况下，在由异常检测单元130判断为发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48在从由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始经过上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)之前已恢复正常的情况下，在由换挡传感器46和选择传感器48检测出的换挡位置P_SH是解除驻车锁止的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)时，车辆移动防止控制单元132使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除。所以，能够在发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48已恢复正常的情况下按照驾驶者的意思对防止车辆移动(驻车锁止)进行解除。

实施例4

第4实施例的功能框图与第1实施例的图9的功能框图相同，第4实施例用第3实施例涉及的异常检测单元130置换第1实施例涉及的异常检测单元110，用车辆移动防止控制单元140置换第1实施例涉及的车辆移动防止控制单元118，用第3实施例涉及的换挡位置判断单元134置换第1实施例涉及的换挡位置判断单元120，其他的单元在第1实施例和第4实施例中是相同的。下面主要说明第4实施例与第1实施例以及第3实施例的区别点。

在图9中，车辆移动防止控制单元140与第1实施例的车辆移动防止控制单元118基本相同，但是在由异常检测单元130做出被判断为发生了异常的上述换挡位置检测单元(换挡传感器46和/或选择传感器48)已恢复正常的判断的情况下具有不同的功能。具体来讲，在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且由异常检测单元130检测出上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，在由异常检测单元130判断为发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48在从由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始经过上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)之前已恢复正常时，只要驾驶者未进一步对换挡操作装置42进行换挡操作，则车辆移动防止控制单元140不使驻车锁止机构(致动器)74对防止车辆移动(驻车锁止)进行解除。此时，由于换挡传感器46和选择传感器48正常发挥功能，所以车辆移动防止控制单元140根据来自该两个位置传感器46、48的检测信号，判断驾驶者是否进一步对换挡操作装置42进行了换挡操作。

相反的描述，如果在上述被判断为发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48恢复正常以后，驾驶者进一步对换挡操作装置42进行了换挡操作，则由于车辆移动防止控制单元140没有禁止驻车锁止的解除，所以进行换挡传感器46和选择传感器48正常时的换挡范围切换，即如果上述驾驶者的更进一步的换挡操作之后的换挡位置P_SH是R位置、N位置或者D位置，则解除驻车锁止，换挡范围被从P范围切换至与该换挡位置P_SH相对应的换挡范围。

图17是对电子控制装置40的控制动作的主要部分、即以在检测换挡位置P_SH的2个位置传感器的一方(选择传感器48)发生了异常时对驻车锁止进行解除的情况为例对本实施例的控制动作进行说明的流程图，例如以数毫秒至数十毫秒左右的极短的周期被反复执行。图17的SD1、SD2、SD3、SD4、SD8、SD9和SD10分别对应于图11的SA1、SA2、SA3、SA4、SA5、SA6和SA7并且其内容相同，图17的SD5对应于图16的SC5并且其内容相同。下面主要对图11和图16中都没有包含的不同点、即图17的SD6和SD7进行说明。另外，与图11一样，图17表示换挡传感器46正常而选择传感器48发生了异常的情况下的流程图。

在图17的SD5的判断是肯定的情况下向SD6转移，在与车辆移动防止控制单元140相对应的SD6中，判断在SD4中成为判断对象的换挡操作之后驾驶者(用户)是否又对换挡操作装置42进行了换挡操作。在执行该SD6时，由于换挡传感器46和选择传感器48都正常发挥功能，所以根据来自该两个位置传感器46、48的检测信号来判断驾驶者是否进一步对换挡操作装置42进行了换挡操作。在该SD6的判断是肯定的情况下，即驾驶者进一步对换挡操作装置42进行了换挡操作的情况下，该图17的流程结束。另一方面，在该SD6的判断是否定的情况下向SD7转移。

在与车辆移动防止控制单元140相对应的SD7中，继续保持P范围，驻车锁止未被解除。SD7之后向SD6转移。

在本实施例中，除了上述的第1实施例中的效果(A1)至(A7)以外，还有如下的效果。根据本实施例，在由车辆移动防止判断单元112判断为通过驻车锁止机构74防止了车辆的移动(驻车锁止)，并且由异常检测单元130检测出上述换挡位置检测单元的一部分的异常的情况下，在由异常检测单元130判断为发生了异常的换挡传感器46或者选择传感器48在从由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作时开始经过上述规定的传感器异常时范围确定时间time_fl(规定时间time_fl)之前已恢复正常时，只要驾驶者未进一步对换挡操作装置42进行了换挡操作，则车辆移动防止控制单元140不使驻车锁止机构(致动器)74对防止车辆移动(驻车锁止)进行解除。所以，驻车锁止机构74不是根据上述换挡位置检测单元(换挡传感器46或者选择传感器48)异常时所实施的换挡操作而是根据其恢复正常以后所实施的换挡操作来进行动作，从而能够更加可靠地按照驾驶者的意思来对驻车锁止进行解除。

上面根据附图对本发明的实施例进行了详细说明，但是其只不过是一种实施方式，也可以以根据本领域技术人员的知识进行了各种变更、改进后的方式来实施本发明。

例如，在上述的实施例中，换挡操作判断单元114也可以在由异常检测单元110、130检测出了上述换挡位置检测单元的一部分(换挡传感器46或者选择传感器48)的异常的情况下判断驾驶者是否对换挡操作装置42进行了换挡操作。

另外，对于换挡操作装置42，在上述的实施例中是，如果驾驶者释放换挡杆44，则换挡位置P_SH返回M位置，但是即使不是这样的换挡操作装置42也本发明适用。

另外，在上述的实施例中，换挡操作装置42被实施2维的换挡操作，但是其也可以沿着一个轴被实施换挡操作，也可以被实施3维的换挡操作。

另外，在上述的实施例中，换挡操作装置42具备换挡传感器46和选择传感器48作为检测换挡杆44的位置的位置传感器，但是位置传感器的个数并不只限定于2个。

另外，虽然上述的实施例的换挡操作装置42具备向多种换挡位置P_SH实施换挡操作的换挡杆44，但是也可以具备例如按钮式开关或滑动式开关等来替代该换挡杆44，通过它们的操作来切换换挡范围。还有，换挡操作装置42也可以不通过手动操作而是通过脚来实施换挡操作，也可以响应驾驶者的语音来实施换挡操作。

另外，在上述的实施例中，换挡操作装置42被设置在仪表板上，但是它的设置位置并没有限制，可以设置在任何地方。

另外，在上述的实施例中，将通过驻车锁止机构74机械地阻止驱动轮38的旋转的驻车锁止作为进行车辆移动防止的方法的一个例子进行了说明，但是进行车辆移动防止的方法并不限定于此，例如，也可以通过使设置于车轮上的电动式驻车制动器动作来防止车辆移动。

另外，在上述的实施例中，换挡操作装置42因为驾驶者选择换挡范围而被操作，但是其用途并不限定于选择换挡范围。所以，例如关于为了使驻车制动器动作而被驾驶者操作的驻车制动器操作装置的传感器异常(操作位置检测单元的异常)，也能够应用本发明。

另外，在上述的实施例的流程图(图11、图15、图16、图17)中，也可以是没有图11的SA5、图15的SB4、图16的SC8和图17的SD8的控制动作。

另外，在上述的实施例的流程图(图11、图15、图16、图17)中，也可以是没有图11的SA6、图15的SB5、图16的SC9和图17的SD9的控制动作。

另外，在上述的实施例中，在由换挡操作判断单元114判断为驾驶者对换挡操作装置42进行了换挡操作的情况下，车辆移动防止控制单元118、132和140在其他条件具备的基础上使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除，但是根据上述驾驶者实施的换挡操作后的换挡位置P_SH不同，有时也可以不解除驻车锁止。例如，也可以设定成，在由换挡操作判断单元114判断为驾驶者将换挡操作装置42向预先决定的驻车锁止解除位置实施了换挡操作的情况下，车辆移动防止控制单元118、132和140在其他条件具备的基础上使驻车锁止机构74对驻车锁止进行解除。这种做法在换挡操作装置42，具有不完全包含对上述驻车锁止进行解除的规定换挡位置P_SH(具体来讲是R位置、N位置或者D位置)的换挡位置作为上述操作前位置P_LT以外的位置的情况下等比较有效。

另外，上述的实施例的动力传递装置10适用于发动机8横置的FF型车辆，但是即使是FR型车辆或者发动机8纵置的车辆也可以。

另外，上述的实施例的动力传递装置10即使具备有级变速器或CVT也可以。

另外，能够将上述的多个实施例的每个，例如通过设定优先顺序等来相互组合实施。

另外，虽然没有逐一进行示例，但是本发明在不脱离其宗旨的范围内可以进行各种变更来实施。

图中符号的说明：

38…驱动轮

40…电子控制装置(控制装置)

42…换挡操作装置

46…换挡传感器(换挡位置检测单元、第1方向检测单元)

48…选择传感器(换挡位置检测单元、第2方向检测单元)

74…驻车锁止机构(致动器)

110、130…异常检测单元

114、124…换挡操作判断单元

118、132、140…车辆移动防止控制单元。

Claims

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备为了防止车辆移动而动作的致动器和包含用于检测换挡位置的换挡位置检测单元的换挡操作装置，并在上述换挡操作装置被向对防止车辆移动进行解除的规定换挡位置实施了换挡操作的情况下，输出使上述致动器对防止车辆移动进行解除的控制信号，包含：

异常检测单元，其检测上述换挡位置检测单元的至少一部分的异常；

换挡操作判断单元，其根据来自上述换挡位置检测单元的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作；和

车辆移动防止控制单元，在利用上述致动器防止了车辆移动，并且由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分异常的情况下，在由上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时，使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述致动器是机械地阻止驱动轮的旋转的驻车锁止机构。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常之后，上述换挡位置从预先决定的操作前位置向另外的位置变化了的情况下，上述换挡操作判断单元判断为上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作。

4.根据权利要求1至权利要求3的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在上述换挡位置检测单元全部正常的情况下，当用于切换到空挡范围的上述换挡位置上的滞留时间为规定空挡范围确定时间以上时切换至上述空挡范围；

在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过了少于上述规定的空挡范围确定时间的规定时间的情况下，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，当由上述换挡位置检测单元检测出的换挡位置是对上述防止车辆移动进行解除的规定换挡位置时，上述车辆移动防止控制单元使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由上述异常检测单元检测为异常的上述换挡位置检测单元在从上述驾驶者对上述换挡操作装置进行了换挡操作时开始经过上述规定时间之前恢复正常的情况下，只要上述驾驶者不进一步对上述换挡操作装置进行换挡操作，上述车辆移动防止控制单元就不使上述致动器对防止车辆移动进行解除。

7.根据权利要求1至权利要求6的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在第1方向和与该第1方向交叉的第2方向上对上述换挡操作装置进行2维的换挡操作；

上述换挡位置检测单元由检测上述第1方向的换挡操作的第1方向检测单元、和检测上述第2方向的换挡操作的第2方向检测单元构成；

所谓由上述异常检测单元检测出上述换挡位置检测单元的一部分发生异常的情况，是指由上述异常检测单元检测出上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的任意一方发生异常的情况；

上述换挡操作判断单元根据来自上述第1方向检测单元和第2方向检测单元中的没有发生异常的另一方的检测信号，判断驾驶者是否对上述换挡操作装置进行了换挡操作。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

上述第1方向检测单元和第2方向检测单元分别是用于检测上述换挡位置的位置传感器；

针对上述第1方向检测单元和第2方向检测单元的每一个，上述异常检测单元，在上述检测信号的电压偏离了预先决定的电压变化范围的情况下，判断为异常。