CN102001030B - 双端面磨床自动送取料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双端面磨床自动送取料机械手。该设备由送料机构、旋转机械手本体、取料机构三个部分组成。所述的送料机构有一个倾斜的导槽、导槽的底部安装有一个推料气缸，在推料气缸顶推杆方向安装有水平物料导轨；所述的旋转机械手本体有可做旋转运动的基柱，旋转运动由伺服电机实现，上端执行机构是两个互成90°布置的机械手臂，每个手臂上各安装有一个引拔气缸和抓料手爪；所述的取料机构也有一个倾斜的导槽、导槽的顶部安装有取料用的气缸，底部安装有推料气缸，正对着底部的推料气缸推杆安装有底部导杆。本发明可以全自动的完成双端面磨床的自动送取料，能够节省人力，显著的提高工作效率，并且减少了物料间的磕碰，利于产品质量的提高。
Description
技术领域
本发明涉及机械手，尤其涉及一种双端面磨床自动送取料机械手。
背景技术
自动送取料装置是实现端面磨床自动化关键部分，它的作用在于将待加工物料送到加工位置，物料加工完成之后再把成品送到出料处，完成自动送取料过程。
很多端面磨床其工件装夹方式均采用普通磁盘吸夹式，因普通磁盘的工作原理是利用通电后的线圈所产生的磁力线通过工件而吸紧，因而当工件加工完后，造成工件磁化，不消磁会影响工件的使用。另外很多传统的送取料装置中，磨削好的工件靠自重直接掉入料车，容易造成工件的磕伤或变形，为整理加工后的物料往往还需要耗费很多人力。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种双端面磨床自动送取料机械手。
一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、取料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽、送料底气缸、送料导轨，其中送料导槽倾斜布置在支架上，送料底气缸安装在送料导槽底部，送料底气缸推杆推进的方向与送料导槽导向垂直，送料导轨安装在送料底气缸前部，送料导轨的导向与送料底气缸推杆推进方向相同，送料导轨由两个平行的导杆构成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱、毛坯手爪、毛坯引拔气缸、手爪支撑架、成品引拔气缸、成品手爪，其中手爪支撑架是由互成90度的两个手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸，毛坯手爪安装在毛坯引拔气缸的端部，另一手臂上安装成品引拔气缸，成品手爪安装在成品引拔气缸端部，而手爪支撑架安装在机械手旋转基柱上；取料机构包括成品取料气缸、成品出料导槽、成品推出气缸、成品出料导轨，其中成品出料导槽倾斜布置在支架上，出料导槽导向与毛坯送料导槽的导向相互垂直，取料气缸安装在出料导槽的顶部，取料气缸的水平高度与成品手爪中心的高度平齐，成品推出气缸安装在出料导槽的底部，成品推出气缸推进方向与导槽的导向垂直，成品出料导轨位于推出气缸推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制是由PLC实现。
所述的毛坯手爪、毛坯引拔气缸、成品引拔气缸和成品手爪的运动起点终点都安装有传感器。所述的传感器为感应式接近传感器。所述的取料气缸端部设有一根倾斜的导杆。所述的毛坯送料导槽与成品出料导轨两者位于同一竖直平面中。
本发明可以自动的完成双端面磨床的自动送取料，送料导槽和成品出料导杆上都可同时容纳多个物料，一次上料和卸料之后就可以有一个空挡时间，这样一个工人就能够同时操作多个设备，从而节省人力，提高工作效率，同时上毛坯和卸成品都是由工人手动完成可以避免磕碰对工件的损坏。
附图说明
图1是双端面磨床自动送取料机械手结构俯视图；
图2是双端面磨床自动送取料机械手结构主视图；
图中：成品物料1、毛坯物料2、毛坯送料导槽3、送料底气缸4、送料导轨5、毛坯手爪6、毛坯引拔气缸7、手爪支撑架8、成品引拔气缸9、成品手爪10、磨床送取料口11、磨床送取料装置12、成品取料气缸13、成品出料导槽14、成品推出气缸15、成品出料导轨16、机械手旋转基柱17、控制柜18、支架19。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1、2所示，一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、取料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽3、送料底气缸4、送料导轨5，其中送料导槽3倾斜布置在支架19上，送料底气缸4安装在送料导槽3底部，送料底气缸推杆推进的方向与送料导槽3导向垂直，送料导轨5安装在送料底气缸4前部，送料导轨5的导向与送料底气缸4推杆推进方向相同，送料导轨5由两个平行的导杆构成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱17、毛坯手爪6、毛坯引拔气缸7、手爪支撑架8、成品引拔气缸9、成品手爪10，其中手爪支撑架8是由互成90度的两个手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸7，毛坯手爪6安装在毛坯引拔气缸7的端部，另一手臂上安装成品引拔气缸9，成品手爪10安装在成品引拔气缸9端部，而手爪支撑架8安装在机械手旋转基柱17上；取料机构包括成品取料气缸13、成品出料导槽14、成品推出气缸15、成品出料导轨16，其中成品出料导槽14倾斜布置在支架19上，出料导槽14导向与毛坯送料导槽3的导向相互垂直，取料气缸13安装在出料导槽14的顶部，取料气缸13的水平高度与成品手爪10中心的高度平齐，成品推出气缸15安装在出料导槽的底部，成品推出气缸15推进方向与导槽14的导向垂直，成品出料导轨16位于推出气缸15推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制是由PLC实现。
所述的毛坯手爪6、毛坯引拔气缸7、成品引拔气缸9和成品手爪10的运动起点终点都安装有传感器。所述的传感器为感应式接近传感器。所述的取料气缸13端部设有一根倾斜的导杆。所述的毛坯送料导槽3与成品出料导轨16两者位于同一竖直平面中。
本发明的工作过程如下：
参见图1、图2，毛坯物料2由操作工放入毛坯送料导槽3中，导槽大约可同时容纳10个直径为100毫米的轴承，物料2沿着导槽3运动到导槽底部的送料底气缸4的推杆前部，等到毛坯手爪6运动到工位1的时候，送料底气缸4动作将毛坯2沿着送料导轨5推到毛坯手爪6上，手爪将毛坯抓紧开始旋转。若是第一次动作，由于没有成品需要从磨床送取料口11取出，机械手旋转轴17直接转到工位3，这时毛坯手爪6正对着磨床送取料口，毛坯引拔气缸7动作将毛坯送入到磨床送取料装置12中，该装置将毛坯送至磨床加工，这时机械手旋转轴17转回工位1开始第二次取料。若不是第一次取料动作，就有成品需要从磨床送取料口11取出，机械手由工位1转到工位2，这时成品手爪10正对着磨床送取料口11，成品引拔气缸9和成品手爪10动作将加工好的成品取出，然后机械手由工位2运动到工位3，将毛坯放入磨床送取料口11，之后机械手由工位3转到工位1，这时成品手爪10与成品取料气缸13正对，成品取料气缸13动作取出成品手爪10上的成品，并将成品放入成品出料导槽14，成品运动到导槽底部之后再由成品推出气缸15将成品推到成品出料导轨16上，出料导轨上也可同时容纳多个物料，如此循环。(注：工位1是指毛坯手爪6正对送料底气缸4，成品手爪10正对成品取料气缸13；工位2是指毛坯手爪6正对成品送料气缸13，成品手爪10正对磨床送取料口11，即在工位1的基础上顺时针选装90°；工位3是指毛坯手爪6正对磨床送取料口11，即在工位2的基础上顺时针旋转90°。)
Claims (5)
1.一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、取料机构；送料机构包括毛坯送料导槽(3)、送料底气缸(4)、送料导轨(5)，其中送料导槽(3)倾斜布置在支架(19)上，送料底气缸(4)安装在送料导槽(3)底部，送料底气缸推杆推进的方向与送料导槽(3)导向垂直，送料导轨(5)安装在送料底气缸(4)前部，送料导轨(5)的导向与送料底气缸(4)推杆推进方向相同，送料导轨(5)由两个平行的导杆构成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱(17)、毛坯手爪(6)、毛坯引拔气缸(7)、手爪支撑架(8)、成品引拔气缸(9)、成品手爪(10)，其中手爪支撑架(8)是由互成90度的两个手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸(7)，毛坯手爪(6)安装在毛坯引拔气缸(7)的端部，另一手臂上安装成品引拔气缸(9)，成品手爪(10)安装在成品引拔气缸(9)端部，而手爪支撑架(8)安装在机械手旋转基柱(17)上；取料机构包括成品取料气缸(13)、成品出料导槽(14)、成品推出气缸(15)、成品出料导轨(16)，其中成品出料导槽(14)倾斜布置在支架(19)上，出料导槽(14)导向与毛坯送料导槽(3)的导向相互垂直，取料气缸(13)安装在出料导槽(14)的顶部，取料气缸(13)的水平高度与成品手爪(10)中心的高度平齐，成品推出气缸(15)安装在出料导槽的底部，成品推出气缸(15)推进方向与出料导槽(14)的导向垂直，成品出料导轨(16)位于推出气缸(15)推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制是由PLC实现。
2.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于：所述的毛坯手爪(6)、毛坯引拔气缸(7)、成品引拔气缸(9)和成品手爪(10)的运动起点终点都安装有传感器。
3.根据权利要求2所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于：所述的传感器为感应式接近传感器。
4.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于：所述的取料气缸(13)端部设有一根倾斜的导杆。
5.根据权利要求1所述的一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于：所述的毛坯送料导槽(3)与成品出料导轨(16)两者位于同一竖直平面中。
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