CN101421148A - 电动动力转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动动力转向装置，可以在电动动力转向装置主体中发生了异常的情况下，在预测成操舵负载小时，使辅助小于通常，减小驾驶员感觉到的不适感，在预测成操舵负载大时，将辅助增大至与通常相等，而可以充分减轻操舵负载。在由异常检测部件(26)检测出异常的情况下，在由操舵负载预测部件(32)预测的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令与没有异常的通常时相比小，在由上述操舵负载预测部件(32)预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，根据异常时辅助指令对电动机的辅助扭矩进行控制。

Description

电动动力转向装置

技术领域

本发明涉及搭载于汽车等的电动动力转向装置，特别涉及改善在装置主体的一部分发生故障时驾驶员感觉到的操舵感的电动动力转向装置。

背景技术

作为以往装置，如专利文献1所示，在电动动力转向装置的电动机的1个相发生断线的异常时，将电流抑制得比通常还小、即将辅助抑制得较小而继续控制。由此，可以减小由于异常所发生的扭矩脉动，而减小驾驶员感觉到的不适感。另外，如专利文献2所示，在电动动力转向装置主体的一部分产生了轻微的异常的情况下，通过对通常的辅助增益乘上1以下的常数，将辅助的大小抑制得与通常相比更小而继续控制，并且并非急剧地减小，而是阶段性地逐渐限制得较小。由此，不会出现急剧的变化，所以可以减小驾驶员感觉到的不适感。

专利文献1：日本特开平10-181617号公报

专利文献2：日本特开2003-170857号公报

专利文献3：日本特许第3600805号公报

发明内容

在专利文献1、2中，将辅助限制得与通常相比更小，可以减轻由于异常而出现的扭矩脉动所引起的不适感，但在异常发生之后，总是被限制成小的辅助。因此，即使在为了进行舒适的行驶而需要大的辅助的操舵时，辅助也较小，所以存在驾驶员的操舵负载变大这样的问题。另外，由于所发生的异常，根据操舵状态，可以实现的辅助有时小于设为目标的辅助。在该情况下，由于辅助小于设为目标的大小，所以如果仍将辅助的目标值限制得较小，则存在驾驶员的操舵负载变大这样的问题。例如在电动机的1个相短路的情况下，由于流过短路位置的电流而发生制动扭矩，在快速地操舵的情况下，由于制动扭矩变大，所以变得比设为目标的辅助还小。

本发明是鉴于上述以往的装置的问题点而完成的，其目的在于提供一种电动动力转向装置，在电动动力转向装置主体的一部分发生了异常的情况下，预测驾驶员的操舵负载，根据所预测出的操舵负载的大小，决定基于电动机的辅助的大小，从而可以在预测为操舵负载小时，使辅助比通常小，减小驾驶员感觉到的不适感，在预测为操舵负载大时，将辅助增大至与通常相等，而可以充分减轻操舵负载。

本发明的电动动力转向装置具备：扭矩传感器，对驾驶员向转向轴施加的操舵扭矩进行检测；电动机，向上述转向轴附加辅助操舵的辅助扭矩；车速传感器，对车辆的速度进行检测；辅助指令运算部件，根据由上述扭矩传感器检测出的操舵扭矩和由上述车速传感器检测出的车速计算出辅助指令；电动机控制装置，根据由上述辅助指令运算部件计算出的辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制；异常检测部件，对在电动动力转向装置主体中产生的异常进行检测；以及操舵负载预测部件，根据从上述电动机检测出的上述电动机的旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载，在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令小于没有异常的通常时，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，根据上述异常时辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制。

另外，本发明的电动动力转向装置具备：扭矩传感器，对驾驶员向转向轴施加的操舵扭矩进行检测；电动机，向上述转向轴附加辅助操舵的辅助扭矩；车速传感器，对车辆的速度进行检测；辅助指令运算部件，根据由上述扭矩传感器检测出的操舵扭矩和由上述车速传感器检测出的车速计算出辅助指令；电动机控制装置，根据由上述辅助指令运算部件计算出的辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制；异常检测部件，对在电动动力转向装置主体中产生的异常进行检测；以及操舵负载预测部件，根据从上述电动机检测出的上述电动机的旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载，设置预先存储有异常时辅助指令的数据的异常时用辅助映射，对于上述预先存储的异常时辅助指令的数据，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令小于没有异常的通常时，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，根据异常时用辅助映射的异常时辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制。

根据本发明的电动动力转向装置，即使在发生了异常时，也可以预测驾驶员的操舵负载，根据所预测出的操舵负载的大小，调整通过电动机实现的辅助的大小，在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令小于没有异常的通常时，可以抑制由于异常而引起的扭矩脉动，而减小不适感，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，可以充分减轻操舵负载，即使在发生了异常时，也可以得到舒适的操舵感。

根据参照附图的以下的本发明的详细说明，本发明的上述以外的目的、特征、观点以及效果将更加明确。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电动动力转向装置的概略结构图。

图2是示出实施方式1的控制器单元的整体结构的框图。

图3是示出实施方式1的辅助指令运算部件的框图。

图4是示出实施方式1的操舵负载预测部件的结构的框图。

图5是说明实施方式1的辅助扭矩的图。

图6是示出实施方式2的辅助指令运算部件的框图。

图7是示出实施方式3的辅助指令运算部件的框图。

图8是示出实施方式4的控制器单元的整体结构的框图。

图9是示出实施方式5的控制器单元的整体结构的框图。

图10是示出实施方式5的异常时辅助指令的上限值的图。

图11是示出实施方式5的辅助指令运算部件的框图。

具体实施方式

实施方式1

图1是本发明的实施方式1的电动动力转向装置的概略结构图。在图中，从驾驶员对方向盘1施加的操舵扭矩通过转向轴2，经由齿条齿轮式转向器(rack pinion gear)12传达到齿条，使车轮3、4转舵。电动机5经由电动机减速齿轮7与转向轴2连结。从电动机发生的辅助扭矩(以下还称为电动机扭矩)经由电动机减速齿轮7传达至转向轴2，在操舵时减轻驾驶员所施加的操舵扭矩。

扭矩传感器8对驾驶员操舵方向盘1而向转向轴2施加的操舵扭矩进行检测。控制器单元9根据由扭矩传感器8检测出的操舵扭矩和由车速传感器13检测出的车速，决定电动机5提供的辅助扭矩的方向和大小，对从电源11流向电动机5的电流进行控制，以发生该辅助力(辅助扭矩，assist torque)。另外，旋转角度传感器6对电动机的旋转角度进行检测。

图2是示出实施方式1的控制器单元9的结构的框图。计算出与辅助扭矩的目标值相当的辅助指令的辅助指令运算部件20决定与由扭矩传感器8检测出的操舵扭矩信号和由车速传感器13检测出的车速信号相对应的电动机扭矩的方向和大小，计算出辅助指令。另外，电动机旋转角度检测电路21接收来自对电动机5的旋转角度进行检测的旋转角度传感器6的信号，计算出电动机5的旋转角度。微分部件27对旋转角度近似地进行微分运算，而计算出旋转角速度。另外，电流检测电路22对在电动机的各相中流过的电流进行检测。

电流控制部件23根据辅助指令、电动机的检测电流、旋转角度，计算出电压指令。开关元件驱动电路24对该电压指令进行PWM调制而向逆变器25指示开关操作。逆变器25接收开关操作信号而实现开关元件61A-63A、61B-63B的断续(chopper)控制，通过从电池11供给的电力，向电动机流入电流。通过该电流，发生电动机扭矩即辅助扭矩。另外，具备对电动动力转向装置主体的异常进行检测的异常检测部件。另外，该逆变器的结构对应于三相电动机，但在电动机为带刷DC电动机的情况下，使用H桥电路即可。

图3示出实施方式1的辅助指令运算部件。辅助映射30预先存储有与操舵扭矩信号Th和车速信号Vx对应的辅助指令的值，输出辅助指令。辅助指令切换部件31根据异常检测部件26输出的异常检测信号，切换所输出的信号。在异常检测信号表示电动动力转向装置主体正常的情况下，辅助指令切换部件输出辅助映射30所输出的辅助指令，供给到电流控制部件23而作为目标电动机扭矩即目标电流。

在异常检测部件26的异常检测信号表示电动动力转向装置主体产生异常的情况下，由操舵负载预测部件32预测操舵负载而输出操舵负载预测信号，根据操舵负载预测信号，将由异常时辅助调整部件33和乘法部件34计算出的异常时辅助指令作为辅助指令切换部件31的输出，供给到电流控制部件23而作为目标电流。

图4是示出实施方式1的操舵负载预测部件的结构的框图。操舵负载预测部件32例如如图4(a)所示构成，通过预测映射41与旋转角速度dθ/dt的大小大致成比例地输出操舵负载预测信号。或者，也可以如图4(b)所示，通过预测映射41、42、43，将相乘或加上对与旋转角速度dθ/dt、操舵扭矩信号Th各自的大小大致成比例的信号、和与车速信号Vx大致成反比例的信号而得到的信号设为操舵负载预测信号。在图4(b)中，通过乘法部件46进行乘法计算。

另外，在向电动动力转向装置附加了对转向盘的操舵角进行检测的传感器的情况下，也可以如图4(c)所示，还使用该操舵角的检测信号θh。44是预测映射，47是乘法部件。另外，操舵负载倾向于大致伴随旋转角速度dθ/dt、操舵扭矩Th、操舵角θh的大小的增大而变大，并且，倾向于伴随车速Vx的增大而变小。

如图3所示，异常时辅助调整部件33与操舵负载预测信号大致成比例地输出在原点附近具有不灵敏区且在操舵负载预测信号大的区域中饱和的信号。将通过乘法部件34对该输出信号乘辅助映射30输出的辅助指令而得到的信号设为异常时辅助指令。另外，作为异常的内容，例如有电动机线的1个相断线的异常等。在专利文献3公开了在发生了这样的异常的情况下，虽然产生扭矩脉动，但可以继续进行辅助。

根据本实施方式1的结构，例如在发生了电动机线的1个相断线的异常的情况下，由异常检测部件26输出表示产生了异常的异常检测信号，由此，操舵负载预测部件32、异常时辅助调整部件33和乘法部件34开始计算，计算出异常时辅助指令，对电流进行控制，以实现与该异常时辅助指令对应的辅助扭矩。即，在预测成操舵负载小的情况下(第1范围)，通过使辅助扭矩小于无异常时的通常时，可以抑制扭矩脉动，而减小驾驶员所感觉到的不适感。另外，在预测成操舵负载大的情况下(比第1范围大的第2范围)，将辅助扭矩增大至与无异常时的通常时相等(即通过设成与无异常的通常时相等或与其接近的大小)，可以充分减轻驾驶员的操舵负载。因此，如图5所示，对于异常时的辅助扭矩，可以得到与通常时相等的大小、或比通常时小的范围的值。这样，在预测成操舵负载小的第1范围中，加强辅助指令的限制(即减小增益)而将辅助指令限制得较小，在预测成操舵负载大的第2范围中，与第1范围相比减弱辅助指令的限制(即与第1范围相比增大增益)而增大辅助指令。由此，即使在异常时，也可以更舒适地进行操舵。

另外，作为异常的内容，还可以举出旋转角度传感器的异常。专利文献3中公开了即使在发生这样的异常发生时，虽然产生扭矩脉动，但也可以继续进行辅助。因此，可以通过本实施方式1所示的结构，进行辅助的控制。但是，在该情况下，由于无法使用旋转角速度的信号，所以在图4中，必须将基于旋转角速度的值设为零，但可以通过其他信号计算出操舵负载预测信号。在该情况下，不使用旋转角速度信号，而按照剩余的其他信号，可以得到与上述同样的效果。

另外，作为装置主体的异常的内容，可以举出电动机线的相间短路、电动机绕组的短路、电动机线的1根线的地络(向任何低电位点的短路)或天络(向任何高电位点的短路)、开关元件的短路等。在发生这样的异常时，在电动机旋转角度的一部分角度区域中，由于流过短路位置的电流而有时发生制动扭矩，但在其他角度区域中可以输出辅助方向的扭矩，所以可以继续进行辅助。但是，该制动扭矩由于具有与电动机的旋转角速度成比例地变大的性质，所以如果如通常那样指令辅助扭矩，则实际上在旋转角速度大时，制动扭矩变大，与指令相比，更缺乏平均的辅助。

但是，如果使用本实施方式1示出的结构，则预测成操舵负载与旋转角速度成比例地变大，而可以预先增大辅助指令，所以可以充分减轻驾驶员的操舵负载。另外，如果与上述同样地预测成操舵负载小的情况下，可以减小辅助扭矩，而减轻由于扭矩脉动引起的不适感。这样，通过根据所预测的操舵负载的大小而增减辅助扭矩的大小，即使在异常时，也可以更舒适地进行操舵。

实施方式2

图6是示出实施方式2的辅助指令运算部件20的框图。在实施方式1中，使用了图3的辅助指令运算部件，但也可以置换成图6所示的部件。代替图3的乘法部件34，在图6中使用饱和处理部件35。饱和处理部件35将异常时辅助调整部件33的输出信号作为饱和处理的上限值，对辅助映射30输出的辅助指令进行饱和处理，以不超过该上限值。将该饱和处理后的信号设为异常时辅助指令。根据实施方式2所示的结构，可以根据所预测的操舵负载，增减辅助指令的大小，所以可以得到与实施方式1同样的效果。

实施方式3

图7是示出实施方式3的辅助指令运算部件20的框图。在实施方式1和实施方式2中分别使用了图3的辅助指令运算部件和图6的辅助指令运算部件，但也可以置换成图7所示的部件。图7的异常时用辅助映射37将由图3的操舵负载预测部件32、异常时辅助调整部件33和乘法部件34计算出的异常时辅助指令的值作为与旋转角速度dθ/dt、操舵扭矩信号Th、车速信号Vx、操舵角信号θh的值相关联的映射而预先存储。

或者，图7的异常时用辅助映射37将由图6的操舵负载预测部件32、异常时辅助调整部件33和饱和处理部件35计算出的异常时辅助指令的值作为与旋转角速度dθ/dt、操舵扭矩信号Th、车速信号Vx、操舵角信号θh的值相关联的映射而预先存储。或者，图7的异常时用辅助映射37构成为如其框内37所示，伴随关于操舵扭矩信号Th、旋转角速度dθ/dt、操舵角信号θh的带权重系数(k1、k2、k3)的线性和(k1·Th+k2·dθ/dt+k3·θh)的大小的增大，异常时辅助信号增大，伴随车速的增加，异常时辅助信号减少即可，可以得到与上述2种大致同样的映射。

即，该异常时用辅助映射37可以在预测成操舵负载小的情况下，减小异常时辅助指令，在预测成操舵负载大的情况下，增大异常时辅助指令。根据实施方式3所示的结构，可以实施与实施方式1或2所示的结构同样的控制，可以对辅助指令的大小进行增减，所以可以得到与实施方式1或2同样的效果。

实施方式4

在以上的实施方式示出的电动动力转向装置中，在根据操舵负载增减辅助时，通过增减辅助指令来实施，但在实施方式4中，在此基础之上，进而还使用切断电流的继电器。在本实施方式4中，如图8所示将继电器71配置在连接逆变器25与电动机5的布线上，在操舵负载充分小而希望使辅助成为零的情况下，断开该继电器71。即，当在操舵负载预测部件32中预测成操舵负载充分小，且将异常时辅助指令设为零的情况下，由辅助指令运算部件20进行指令以断开继电器71。其结果，继电器71被断开，流向电动机5的电流被切断，而可以使辅助成为零。之后，当在操舵负载预测部件32中操舵负载再次增加的情况下，进行指令以关闭继电器71，而根据异常时辅助指令控制电动机扭矩。

在实施方式1至3的结构中，即使在使辅助指令成为零的情况下，例如根据开关元件短路等异常的种类，有时也向电动机5流过电流而发生电动机扭矩，但根据实施方式4的结构，由于通过继电器71切断电流，所以即使在这样的情况下也可以使扭矩成为零，可以减小驾驶员感觉到的不适感。在上述中，继电器71的配置位置如图8所示设在电动机5与逆变器25之间，但即使配置于逆变器的直流部或电动机内部，也可以切断电流，可以得到同样的效果。

这样，具备切断向电动机的供电的继电器，在由操舵负载预测部件预测的操舵负载处于比上述第1范围(即实施方式1示出的预测成操舵负载小的第1范围)小的第3范围中，断开继电器而切断电流。

其结果，即使在使辅助指令成为零的情况下，也有时由于反电动势等影响向电动机流过电流而发生电动机扭矩，但根据上述结构，通过继电器切断电流，所以可以使电动机扭矩可靠地成为零，可以减小驾驶员感觉到的不适感。

实施方式5

在以上实施方式示出的电动动力转向装置中，示出了几个在装置中发生了异常的情况下，根据操舵负载来继续辅助的方式，但在实施方式5中，进而具备根据某结束条件而切断在该异常时继续的辅助的部件。在本实施方式5中，如图9所示，设置有异常时辅助结束部件72，异常时辅助结束部件72使用车速、操舵扭矩、操舵角、操舵角速度、电动机旋转角度、电动机旋转角速度、纵向加速度、横向加速度、偏航率、操舵负载预测值内的任意一个以上，来判定是否结束异常时辅助。

当在异常时辅助结束部件72中，判定为结束异常时辅助的情况下，断开(OFF)继电器71而切断电流，使辅助成为零。之后，直到修理异常部分为止，不关闭(ON)继电器71。

另外，在图9中，作为在异常时辅助结束部件72中使用的信号，仅示出了车速、操舵扭矩、操舵角、操舵负载预测值，但除此以外，还可以使用对操舵角进行微分而得到的操舵角速度、电动机旋转角度、电动机旋转角速度、车辆的纵·横向加速度、车辆的偏航率等。

接下来，对由异常时辅助结束部件72进行的处理进行叙述。异常时辅助结束部件72对车速、操舵扭矩、操舵角、操舵角速度、电动机旋转角度、电动机旋转角速度、纵向角速度、横向加速度、偏航率、操舵负载预测值内的任意一个以上，在其值分别小于规定值的时间持续了规定时间时，设为满足异常时辅助结束判定条件，进行指令而结束异常时辅助。

即，该判定条件意味着考虑了如下那样的情况：上述信号的车速、操舵扭矩、操舵角、操舵角速度、电动机旋转角度、电动机旋转角速度、纵向加速度、横向加速度、偏航率、操舵负载预测值分别表示车辆的运转状态量的大小，所以在车辆的运转状态量为规定值以下的时间持续了规定时间的情况下，即使停止了通过电动动力转向装置进行的辅助，对车辆的运动状态的影响也小。另外，作为由异常时辅助结束部件72进行判定时使用的信号，除此以外，还可以使用电动机电流。其原因为，电动机电流是根据操舵扭矩、车速等状态量大致成比例地被决定的。

进而，本实施方式5的电动动力转向装置如图10所示，具备在断开继电器之前，在满足了异常时辅助结束判定条件的时刻T0以后逐渐降低异常时辅助指令，之后断开继电器这样的部件。如图11所示，在辅助指令运算部件中，设置有异常时辅助限制部件81，将通过异常时辅助指令的上限值限制的值作为异常时辅助指令而输出。如图10所示，在满足了异常时辅助结束判定条件的时刻T0以后，逐渐减小异常时辅助指令的上限值，在该上限值达到规定值α以下的时刻T1，断开继电器。

另外，除此以外，仅根据时间，例如，当时间经过了预定的规定时间、例如在由异常检测部件26检测到异常之后经过了30分钟时，使异常时辅助结束判定条件满足，在满足的时刻T0以后，逐渐减小异常时辅助指令的上限值，在该上限值达到了规定值α以下的时刻T1，断开继电器。其原因为，如果经过充分的时间，则驾驶员察觉到异常，而预测成进行着抑制了车辆的运动的驾驶。在图10中，依赖于时间，而逐渐减小异常时辅助指令。根据该方法，异常时辅助变得充分小后结束，所以可以进一步减小驾驶员感觉到的不适感。

另外，在图11中，示出了在图3的辅助指令运算部件中设置了异常时辅助限制部件81的例子，但也可以在图6、图7示出的辅助指令运算部件中，设置异常时辅助限制部件。根据本实施方式5所示的结构，通过基于操舵负载预测部件32的异常时辅助指令，得到根据操舵负载增减的辅助扭矩，可以减小驾驶员感觉到的不适感，进而，从满足规定条件后，逐渐降低该辅助扭矩的上限值而断开继电器，所以可以在异常时辅助的结束时减小驾驶员所感觉到的不适感。另外，即使在逐渐降低上限值的期间，也不会忽略异常时辅助指令的变化，可以仍维持通过异常时辅助实现的控制效果而结束异常时辅助，所以可以减小驾驶员感觉到的不适感。另外，不会放任发生了异常的状态而仍继续驾驶，可以向驾驶员催促修理异常部分。

所关联的熟练技术人员可以不脱离本发明的范围和精神而实现本发明的各种变形或变更，而不限于上述说明书中记载的各实施方式。

Claims (12)

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：

扭矩传感器，对驾驶员向转向轴施加的操舵扭矩进行检测；

电动机，向上述转向轴附加辅助操舵的辅助扭矩；

车速传感器，对车辆的速度进行检测；

辅助指令运算部件，根据由上述扭矩传感器检测出的操舵扭矩和由上述车速传感器检测出的车速计算出辅助指令；

电动机控制装置，根据由上述辅助指令运算部件计算出的辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制；

异常检测部件，对在电动动力转向装置主体中产生的异常进行检测；以及

操舵负载预测部件，根据从上述电动机检测出的上述电动机的旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载，

在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令与没有异常的通常时相比小，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，根据上述异常时辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，将对电动动力转向装置主体未出现异常的通常的辅助指令乘上与由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载预测值大致成比例的值而得到的信号设为异常时辅助指令。

3.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，将与由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载预测值大致成比例的值作为上限值，将实施饱和处理以使辅助指令成为上述上限值以下的信号设为异常时辅助指令。

4.一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：

扭矩传感器，对驾驶员向转向轴施加的操舵扭矩进行检测；

电动机，向上述转向轴附加辅助操舵的辅助扭矩；

车速传感器，对车辆的速度进行检测；

辅助指令运算部件，根据由上述扭矩传感器检测出的操舵扭矩和由上述车速传感器检测出的车速计算出辅助指令；

电动机控制装置，根据由上述辅助指令运算部件计算出的辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制；

异常检测部件，对在电动动力转向装置主体中产生的异常进行检测；以及

操舵负载预测部件，根据从上述电动机检测出的上述电动机的旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载，

设置预先存储有异常时辅助指令的数据的异常时用辅助映射，上述预先存储的异常时辅助指令的数据在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令与没有异常的通常时相比小，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时相等，

在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，根据异常时用辅助映射的异常时辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制。

5.根据权利要求1或4所述的电动动力转向装置，其特征在于，上述操舵负载预测部件通过与上述旋转角速度、上述操舵扭矩中的任意一个以上的信号的大小大致成比例的信号、和与上述车速大致成反比例的信号，预测驾驶员的操舵负载。

6.根据权利要求1或4所述的电动动力转向装置，其特征在于，上述操舵负载预测部件根据由操舵角传感器检测出的操舵角、上述旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载。

7.根据权利要求6所述的电动动力转向装置，其特征在于，上述操舵负载预测部件通过与由操舵角传感器检测出的操舵角、上述旋转角速度、上述操舵扭矩内的任意一个以上的信号的大小大致成比例的信号、和与上述车速大致成反比例的信号，预测驾驶员的操舵负载。

8.根据权利要求1或4所述的电动动力转向装置，其特征在于，具备切断向上述电动机的供电的继电器，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比上述第1范围小的第3范围中，断开上述继电器而切断电流。

9.根据权利要求1或4所述的电动动力转向装置，其特征在于，具备：

继电器，切断向上述电动机的供电；以及

异常时辅助结束部件，结束上述异常时辅助指令，

上述异常时辅助指令在车辆的运转状态量成为规定值以下时，通过上述异常时辅助结束部件断开上述继电器而切断向上述电动机的供电。

10.根据权利要求1或4所述的电动动力转向装置，其特征在于，具备：

继电器，切断向上述电动机的供电；以及

异常时辅助结束部件，结束上述异常时辅助指令，

在上述异常时辅助指令中设置有上限值，根据通过该上限值限制的上述异常时辅助指令，对上述电动机的辅助扭矩进行控制，随着时间经过降低上述异常时辅助指令的上述上限值，在上述上限值达到规定值以下时，通过上述异常时辅助结束部件断开上述继电器而切断向上述电动机的供电。

11.根据权利要求10所述的电动动力转向装置，其特征在于，上述异常时辅助指令中设置的上述上限值在车辆的运转状态量成为规定值以下之后，随着时间经过而降低。

12.根据权利要求10所述的电动动力转向装置，其特征在于，上述异常时辅助指令中设置的上述上限值在规定时间之后，随着时间经过而降低。

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