CN101066591A - 仿真功能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供的仿真功能机器人，所属机器人与自动化工艺装备领域，应用于国防、军事、科学、宇航、海洋、工业、农业、交通、运输以及生产领域和非生产领域，是由具有活性物质的有生命和有创造力的自然人，创造出来的固定物质组成。研究制造机器人，是为了帮助人、代替人做一部份和大部分的劳动作业，仿真功能机器人，是一系列产品，是利用的人造物质，仿照人体结构制造，有千变万化的结构，有千变万化的功能，人就可以根据自身的需要，制造成简易的、复杂的、高智能的各种结构、各种功能、形形色色的机器人来，从事野外环境、恶劣环境、高难作业，水下、水上、繁体力和重体力劳动。仿真功能机器人，是一种多行业、多领域、多用途的作业机器人。仿真高智能机器人，有电脑、上肢、下肢、肢体、颈项五部分、有抓、拿、夹、提、取、举功能。

Description

仿真功能机器人

技术领域：

本发明所属机器人与自动化工艺装备领域，应用于国防、军事、科学、宇航、海洋、工业、农业、交通、运输以及生产领域和非生产领域，是一种多行业、多领域、多用途的作业机器人。

背景技术：

在此发明前9、7、6、5、4简易四边形肢脚、简易二部件肢脚六种步行机器人都是只有下肢，没有上肢，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑结构的步行机器人，这六种结构的步行机器人，只是利用了下肢对地面产生推动力的作用向前走，向上升高，向下降低的功能，从事运输、运载拖动作业，其缺点是没有上肢，不能从事抓、拿、夹、提、取、举的功能，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑，不能从事灵活复杂的工作程序，更不能适应野外复杂环境行走作业和自动化工艺装置的需要。

发明内容：

本发明的目的在于克服以上六种步行机器人存在的缺陷，再根据人体结构特点设计本发明设计的仿真功能机器人，是将以上六种步行机器人的肢脚，经过结构改进设计，装上手掌、手指作为上肢，从事抓、拿、提、取、举、夹功能，再将六种步行机器人的肢脚作为下肢，设计肢体装置来调节协调身体重心重力，安装上肢下肢，安装动力装备，在上肢安装系统上设计颈项装置，在颈项装置上，设计安装头即电脑系统，指挥上肢、下肢、肢体装置，颈项装置从事灵活复杂的工作程序，适应设计范围内野外复杂环境行走作业和其他作业，满足自动化工艺装备的需要。

为了达到上述的目的，本发明的仿真功能机器人：由上肢、下肢、肢体装置，辅助装置，动力装备，颈项装置，头即电脑系统组成。附防真功能机器人整体外貌结构示意图22。上肢左臂连结安装，在肢体装置上端左侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向左园弧打伸伸展，往后向右弯曲收缩两个循环过程，往下由右向左倾斜打伸伸展，往上由左向右倾斜园弧弯曲收缩，上肢右臂连结安装，在肢体装置上端右侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向右打伸伸展、往后向左弯曲，往下由左向右倾斜园弧打伸伸展，往上由右向左倾斜园弧弯曲收缩；收缩两个循环过程，上肢双臂的其他运动特征一曲其他运动调节机构调节作特殊运动。下肢左肢连结安装，在肢体装置下端左侧的支承装置上，安装方向向前，行走方向向前伸展、收缩两个循环过程，下肢右肢连结安装，在肢体装置下端右侧的支承装置上，安装方向向前，行走特征向前弯曲伸展、收缩两个循环过程。动力装备的动力系统，变速系统，安装在肢体装置下端的中前方位置上，动力装备的传动系统，安装在肢体装置后方的上端至下端位置，传动系的上端与颈项装置，上肢连结，传动系的下端转向至肢体装置的前方下端位置与下肢连结，颈项装置连结安装在肢体装置上端的上肢安装系统上的中间位置，在颈项装置的上端连结安装头及电脑系统。

上肢分为左肢、右肢，左肢只能安装在肢体装置上端，上肢安装系统左侧的支承装置上，向右弯曲前后伸缩，反之，右肢只能安装肢体装置上端，上肢安装系统右侧的支承装置，向左弯曲前后伸缩。

上肢分为9、8、7、6、5部件四边形，简易3部件上肢手臂六种结构与9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型和伸缩型下肢，主体结构相似和局部结构相同，运动方向相反。

9部件四边形上肢手臂

9部件固定型上肢手臂：由推动[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂[7]，手腕杆[8]，手部[9]9部件及外套组成，转换四边形，上臂四边形，前臂四边形三个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的动力臂，推动连杆[2]，传力杆[3]的动力臂、上臂杆[4]的动力臂结构成转换四边形即肩部四边形；由传力杆[3]的阻力臂、上臂杆[4]的阻办臂，前臂杆[6]的动力臂、下臂杆[5]的动力臂结构成上臂四边形；由前臂杆[6]的阻力臂、下臂杆[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂、手腕杆[8]结构成前臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点，安装同一支点轴上，结构成运行支点[11]。附结构示意图1。

9部件伸缩型上肢手臂：包括正伸缩型、单一部件的动力臂、阻力臂，单一连杆伸缩型和固定型，二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆与二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆伸缩型和固定型混合结构等多种结构。

9部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种扭转结构方式：一种固定角度扭转安装以安装上肢手臂的上臂四边形垂直为准，将垂直四边形扭转成平面和斜面四边形，扭转角为1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°递增到90°任一角，采用一个角度，二个角度和多个角度调节，再将前臂四边形按1°、2°、3°递增到90°扭转成斜面，垂直四边形，扭转方向为反顺扭转，反顺扭转，确定左肢、右肢可以单独扭转上臂四边形，也可以单独扭转前臂四连形。二种活动扭角调节，采用调节机构，调节机构采用液压、气压、机械手动三种调节方式，调节角度范围1°-90°，按9部件四边形上肢手臂固定型的三种结构方式进行安装。

9部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与9部件四边形肢脚，结构连结方式、方法相似和局部结构相同。

8部件四边形上肢手臂

8部件四边形固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂杆[7]，手腕杆[8]，手部[9]8部件及外套组成，上臂四边形，前臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由传力杆[3]阻力臂，上臂杆[4]阻力臂，下臂杆[5]动力臂，前臂杆[6]动力臂结构成上臂四边形；由前端杆[6]的阻力臂，下臂[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂，手腕杆[8]结构成前臂四边形，由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成8部件上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点安装在同一支点轴上，结构成8部件上肢手臂的运行支点[11]。附结构示意图2。

8部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型，二部件至多部件的伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构。

8部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种结构方式与9部件四边形上肢手臂扭转角度和方式相同。

8部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与7部件四边形下肢肢脚结构连结方式、方法相似和局部结构相同。

7部件四边形上肢手臂

7部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]组成7部件及外套转换四边形，上臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，传力杆[3]的动力臂，推动连杆[2]，上臂杆[4]的动力臂结构成传力四边形；由上臂杆[4]的阻力臂，传力杆[3]的阻力臂，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成7部件四连形上肢手臂的工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]结构成运行支点[11]。附结构示意图3。

7部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和二部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构。

7部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转安装。

7部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与6部件四边形下肢肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同。

6部件四边形上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]6部件及外套组成一个上臂四边形结构的上肢手臂；由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成6部件上肢手臂的工作支点[10]，工作支点安装在上肢转换安装系统的支点轴上，前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]的一端结构成运行支点[11]。附结构示意图4。

6部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构。

6部件四边形上肢手臂扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转角安装。

6部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与5部件四边形肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同。

5部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，上臂杆[4]，传力连杆[13]，推动连杆[13，手部[9]5部件及外套组成一个传力四边形5部件上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，上臂杆[4]的动力臂，推动连杆[2]，传力连杆[3]结构成传力四边形；由上臂杆[4]的支点，传力连杆[13]结构成5部件上肢手臂的工作支点，安装在上肢转换安装系统的支点轴上。附结构示意5。

5部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构。

5部件四边形上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同。

5部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与4部件四边形肢脚的结构、连结方式相似和局部结构相同。

简易3部件固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，上臂杆[4]，手部[9]及外套组成，上臂杆[4]的支点，为工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上。附结构示意图6。

简易3部件伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型和伸缩固定混合结构共有7种类型。

简易3部件上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形的扭转角度和方式相同。

简易3部件上肢手臂结构：推动连杆[2]的一端与转换件的偏心轴连结，推动连杆[2]的另一端与上臂杆[4]的动力臂连结，上臂杆[4]的阻力臂与手部[9]连结，上臂杆[4]的支点，安装上肢转换安装系统的支点轴上，结构成简易3部件上肢手臂。

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂与转换机构转换部件偏心轴连结的推动[1]，推动连杆[2]，安装方向为顺向。

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂的转换四边形、传力杆、上臂杆的动力臂等起传力和转换作用的部件，根据需要设置扭转角度和扭转方式。

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂：上臂、前臂四边形，前臂杆，上臂杆，根据需要3设置倾斜和水平扭转角，垂直安装，只设置手部扭转角。

手部：由五指，手掌，手指手掌调节装置，手指手掌触摩用力传感器及其他装置组成。

五指：分母指、食指、中指、无名指、小指五种，母指由二节构成，分为一节和二节两种结构，食指、中指、无名指、小指，由三节构成，分一节、二节和三节三种结构。

手掌：由五指手掌节五根组成。

手部：心须安装手指、手掌和手指手掌调节装置。分为单指、两指、三指、四指、五指五种结构，手指手掌触摩用力传感器和其他装置，根据需要设置安装。

手部结构：母指的一节与二节，二节与手掌连结，食指、中指、无名指、小指的一节及二节，二节与三节，三节与手掌连结，手掌与手腕杆连结。

手掌：根据单指、二指、三指、四指、五指的需要，设置单指、二指、三指、四指、五指手掌。

肢体装置：由上肢转换调节安装系统，腰间传动安装系统，下肢转换导向转弯安装系统组成，上肢转换调节安装系统的横传动系与腰间传动安装系统的竖传动系上端连结，上肢转换调节安装系统的固定装置下端与腰间传动安装系统的固定装置上端连结，腰间传动安装系统的竖传动系的下端与下肢转换导向转弯安装系统的横传动系连结，腰间传动安装系统的固定装置下端与下肢转换导向转弯安装系统的固定装置下端连结，结构成肢体装置。

上肢转换调节安装系统：由上肢转换机构，上肢多方位自由度调节装置，上肢伸缩自由度调节装置，上肢固定装置，上肢支承装置，上肢导向自由度调节装置组成。

上肢转换机构：由横传动系，离合制动装置，万向节，传动半轴，偏心体，偏心轴及套组成，包括单臂，双臂和多臂转换机构多种结构。

偏心体结构形状为  园形，长条形，在园形、长条形偏心体中间位置上，制作长形调节孔[13]和多孔调节眼[14]，附长形调节孔和多孔调节眼示意图7。

上肢单臂、双臂转换机构：包括固定装置转换机构图8，固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定离合制动装置转换机构图9，固定离合制动的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定离合制动的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定多方位自由度调节装置转换机构图10，固定多个方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定多方位自由度的固定活动自由度调节装置转换机构；离合制动多方位自由度调节装置转换机构图11，离合制动多方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，离合制动多方位自由度的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构。

上肢多臂转换机构：固定多臂转换机构，固定离合制动多臂转换机构，离合制动多方位自由度调节装置转换机构。

上肢多方位自由度调节装置：由左右多方位自由度调节机构组成，多方位自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆、调节机、拉杆、活节头、座套、调节固定架，气管、液管组成，左多方位自由度调节机构安装在横传动系左端传动半轴的转换件内，右多方位自由度调节机构，安装在横传动系右端传动半轴的转换件内。包括固定多方位自由度调节装置图13和离合制动多方位自由度调节装置图12两种。采用机械手动和电动多方位自由度调节装置，气压多方位自由度调节装置、液压多方位自由度调节装置四种类型，包括一组气缸、液缸、调节杆结构，二组气缸、液缸、调节杆结构，三组气缸、液缸、调节杆结构，四组气缸、液缸、调节杆结构，六组气缸、液缸、调节杆结构，多组气缸、液缸、调节杆结构。

上肢伸缩自由度调节装置：由左右伸缩自由度调节机构组成，伸缩自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆，调节机位杆，活节头，座套，气管、液管调节锁定装置组成。左伸缩自由度调节机构，安装在左端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上，右伸缩自由度调节机构，安装在右端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上。

上肢支承装置：由左右支承架组成，左支承架安装在左端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，右支承架安装在右端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，包括固定承装置，调节支承装置两大类结构。

固定支承装置：由左右固定支架组成，安装在上肢多方位自由度调节装置的固架上，向前倾斜安装，垂直水平安装。

调节支承装置：由左右调支架组成，调节支架：由气缸、液缸、调节杆，调节机，拉杆，活节头，座套，气管，液管，调节锁定装置组成，调节支架由垂直调节部分和倾斜伸缩部分或水平伸缩部分构成，能装进伸缩部件即气缸液缸的一端叫固定端、伸缩部件的另一端叫活动端，调节支架垂直部分的固定端与上肢多方位多自由度调节装置的调节固定架连结，垂直部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结，倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与支点轴连结，结构成调节支承装置。

上肢导向自由度调节装置：由左右导向自由度调节机构组成。调节机构，由汽缸、液缸、调节机、调节杆、拉杆、活节头、座套、汽管、液管组成，左导向自由度调节机构安装在左端，右导向自由度调节机构安装左端，导向自由度调节机构的一端安装在腰间调节器装置上，导向自由度调节机构的另一端安装在上肢固定装置上。

腰间传动安装系统：包括固定腰间传动安装系统，活动固定腰间传动安装系统和腰间传动自由度调节安装系统。

固定腰间传动安装系统：由竖传动系[14]，固定架[15]组成，竖传动系安装在固定架的后方位置，竖传动系的传动装置上端与上肢横传动系的传动装置连结，竖传动系的传动装置下端与下肢横传动系的传动装置连结，固定架的上端与上肢固定装置的下端连结，固定架的下端与下肢固定装置的上端连结。附固定要间传动安装示意图14。

活动固定腰间传动安装系统：由竖传动系，固定架，活动锁定装置组成。包括上端活动锁定，下端活动锁定和上端下端活动锁定安装系统三种结构。

上端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端，安装活动锁定装置活动锁定装置的一端与固定架上端连结，活动锁定装置的另一端与上肢固定装置下端连结。

下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的下端，安装活动锁定装置，活动锁定装置的一端与下肢固定装置的上端连结，活动锁定装置的另一端与固定架下端连结。

上端下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端下端同时安装上端下端活动锁定装置，按照上端、下端活动锁定安装系统的连结安装方法连结安装上端、下端活动锁定装置。

腰间传动自由度调节安装系统：由坚传动系，固定调节架，调节机构组成。

坚传动系：包括硬传动装置即传动轴传动和软传动即其他传动装置。

硬传动装置，分为一级、二级、三级和多级传动装置，一级传动装置：由二段传动轴，中间一个万向节即十字轴承套组成。二级传动装置：由三段传动轴，中间二个万向节组成。三级传动装置：由四段传动轴，中间三个万向节组成。多组传动装置：由多段传动轴，中间多个万向节组成。

固定调节架：为内空形，形状为方形，园形，椭园形和其他形状。前方制作坚直通开口，左右两侧制作腰间调节口，调节口面积形状为等腰三角形。前方为等腰三角形的底边，左右两侧调节口，分为一级、二级、三级、多级调节口，一级调节口，固定调节架为两段结构，在固定调节架中间位置制作一个等腰三角形调节口，固定调节架的后端为活动固定连结，二级调节器固定调节架为三段结构结构，将固定调节架三等分，在三等分之间制作两个等腰三角形调节口，三级调节口，固定调节架为四段结构，将固定调节架口等分，在等分之间制作三个等腰三角形调节口，多级调节口，固定调节架为多段结构，将固定调节架多等分，在多等分之间制作多个等腰三角形调节口。左右两侧调节口，调节级数越少，调节开口角度越大，调节级数越多，调节角度越小。

左右调节机构：由汽缸、液缸、调节机、调节杆、位杆、活节头、座套、活动锁定装置、汽管、液管、弹簧及套座等组成。

腰间传动自由度调节安装系统的结构：竖传动系安装在固定调节架内的后方位置，竖直安装，竖传动系根据需要，安装一组、二组、三组和多组竖传动系，竖传动系的上端传动装置与上肢横传动系的功力装置连结，竖传动系的下端传动装置与下肢横传动系的动力装置连结，一种是固定调节架的上端与上肢固定装置连结，固定调节架的下端与下肢固定装置连结，另一种是固定调节架的上端与上端活动锁定装置的一端连结，上端活动锁定装置的另一端与上肢固定装置连结，固定调节装置的下端与下端活动锁定安装系统的一端连结，下端活动锁定装置系统的另一端与下肢固定装置的上端连结。腰间调节机构安装在固定调节装置前左右两侧，前方竖直通开口上，腰间调节机构的一端与腰间调节口的上端连结，腰间调节机构的另一端与要间调节口的下端连结。分为一级调节、二级调节、三级调节、多级调节，一级调节安装一组腰间调节机构，二级腰间调节机构，多组腰间调节机构，安装位置在固定调节装置前方左右两侧及前方位置上。

下肢转换导向转弯安装系统：由下肢转换机构，下肢伸缩自由度调节装置，下肢固定装置，下肢支承装置，下肢导向转弯调节装置组成。

下肢转换机构：横传动系，离合制动装置，万向节，转动半轴，转换件即偏心体，偏心轴及套组成，分为二用、四用、六用、八用、十用、多用转换机构。

转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件，半园中心轴件组成。

偏心体结构形状为  园形，椭园形、长条形。在园形、椭园形，长条形偏心体中间位置的直线上，制作长形调节孔和多孔调节眼的偏心体，应用于左右下肢只有一个偏心轴作推动力的步行机器人上。

半园偏心轴件：由半径偏心体[55]，园心连结孔[49]，偏心轴[50]组成。将半径偏心体[55]制作成长条形、园形。在长条形，园形半径偏心体[55]直线中心、直径园心上制作园心连结孔[49]。在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴[50]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，半园偏心体[55]上制作园心连结孔[49]的一端为尾端。附结构示意图1。

园周偏心轴件：由直径偏心体[55]，园周连结孔[51]，偏心轴[50]组成，将直径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形直径偏心体[55]中心直线上，直径上一端制作园周边结孔[51]，另一端连结偏心轴[50]的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，在直径偏心体[55]上制作园周连结孔[51]的一端为尾端。附结构示意图24。

半园中心轴件：由半径偏心体[55]，半园连结孔[52]，中心轴[53]组成，将半径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形半径偏心体[55]直线中心，直径园心上，连结中心轴[53]的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔[52]，结构成半园中心轴件，中心轴[53]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[55]上制作半园连结孔[52]的一端为尾端。附结构示意图25。

转换件

二用转换件：即二个偏心轴[50]安装在二个园周角上与横传动系[57]构成二个工作过程的转换机构称为二用转换件。由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[54]组成。将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结、另一端偏心轴[50]头与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结，偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，二件偏心轴[50]之间园周安装角度为180°，二件偏心轴[50]安装在0°、180°这些园周角度上，构成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端。附结构示意图26。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端。附结构示意图27。

三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴承三件组成。将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结。三件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，三件偏心轴之间园周安装角度为120°，三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成三用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。

将半园偏心轴件，园周偏轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件由园心轴，偏心体，偏心轴，中心轴组成，结构成三角转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为尾端。

四用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[54]四件组成。将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结。四件偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，四件偏心轴[50]之间园周安装角度为90°，四件偏心轴[50]安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成四用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端。附结构示意图28。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成，构造成四用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端。附结构示意图29。

五用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，平轴承[54]四件组成，将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半偏心件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]头与园周偏心轴件的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]头与半园中心轴件的半园连结孔[52]连结，五件偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周角上，五件偏心轴[50]之间园周安装连结角度为72°，五件偏心轴[50]安装在0°、72°、144°、216°、288°这些园周角度上，结构成五用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[55]的一端为头端。附结构示意图30。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成。构造成五用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]一端为头端。附结构示意图31。

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件：按三、四、五用转换件偏心轴[50]之间园周安装角度为120°、90°、72°结构连结方法，将六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二件偏心轴[50]之间园周安装角度为60°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°，连结安装成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件。

转换件偏心轴上安装的平轴承，根据设计需要，可以安装和不安装平轴承或安装其他轴套。

采用二、三、四、五用转换件单件结构的二、三、四、五用四、六、八、十肢脚转换机构时，根据设计需要，可以设计安装和不设计安装半园中心轴。

采用二、三、四、五用转换件多件，结构成二、三、四、五用多肢脚转换机构，根据多肢脚的需要，设计安装多个半园中心轴承及套。

根据设计需要，将二、三、四件偏心轴，依次连结在同一园周角度上；在一件偏心轴上，连结二、三、四个肢脚的推动杆和推动连杆。

二肢脚转换机构：由横传动系，左右单用转换件组成。横传动系的左端轴心与左转换件的园心连结孔尾端连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔的尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右偏心轴之间园周安装角度为180°左右偏心轴安装在0°180°这些园周角度上，结构成二肢脚转换机构。

二用转换机构

二用四肢脚转换机构：由二用转换件二件，横传动系[57]，半园中心轴承及套[56]组成。将横传动系[57]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[49]尾连结，另一端半园中心轴[55]头装在中心轴承及套[56]内，外套与支承架连结，左右两端偏心轴[50]平行连结在同一园周上，二用转换件的尾端偏心轴[50]，左右安装在0°、180°这些园周角度上，结构成二用四肢脚转换机构。附二用四肢脚转换机构结构示意图32。

二用八肢脚转换机构：由左右二用转换机构各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。按二用四肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用四肢脚转换机构左右两端第一件二用转换件的偏心轴上，连结安装左右第二件二用转换件各一件，在左右第二件二用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180°，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用八肢脚转换机构。

二用十二肢脚转换机构：由左右二用转换件各三件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。按二用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构左右两端第二件二用转换件偏心轴的头端，连结安装左右第三件二用转换件，在左右第三件二用转换件偏心轴的头端连结安装半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180°，0°、180°，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用十二肢脚转换机构。

二用多肢脚转换机构：由左右二用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成，按二用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构两端的半园中心轴上按设计需要，继续连结安装左右二用转换件及半园中心轴、轴承及套或按二用八肢脚转换机构的结构，重复连结，结构成0°、180°所需要的二用多肢脚转换机构。

三用转换机构

三用六肢脚转换机构：由左右三用转换件各一件、横传动系组成。横传动系的左端轴心与左转换件的园心连结孔尾端连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用六肢脚转换机构。

三用十二肢脚转换机构：由左右三用转换件各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件或各二件组成。按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换件偏心轴的头端，连结安装第二件三用转换件，在第二件三用转换件偏心轴的头端，连结安装半园中心轴、轴承及套，半园中心轴装在轴承内，轴承装外套内，外套与固架连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用十二肢脚转换机构。

按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换件偏心轴的头端，连结安装第一件半园中心轴、轴承及套，在第一件半园中心轴上，连结安装第二件三用转换件，在第二件三用转换件偏心轴的头端，再连结安装第二件半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用十二肢脚转换机构。

三用多肢脚转换机构：由左右用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成。按三用十二肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用十二肢脚转换机构两端的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右三用转换件及半园中心轴、轴承及套，结构成0°、120°、240°所需的三用多肢脚转换机构。

四用转换机构

四用八肢脚转换机构：由左右四用转换件各一件，横传动系[57]，左右半园中心轴、轴承及套[56]各一件组成。横传动系[57]传动轴两端与左右四用转换件一端的园心连结孔[49]尾连结、另一端的左右半园中心轴[53]头装在轴承及套[56]内，外套与固架连结，左右两端偏心轴[50]平行连结在同一园周上，四用转换件偏心轴[50]，左右安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用八肢脚转换机构。四用八肢脚转换机构结构示意图33。

四用十六肢脚转换机构：由左右四用转换件四件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。按四用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在四用八肢脚转换机构左右两端第一件四用转换件的半园中心轴上，连结安装第二件四用转换件各一件，在左右第二件四用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中心轴、轴承及套，左右偏心轴，平行连结在同一园周上，左右四用转换件的偏心轴，左右安装在0°、90°、180°、270°、0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用十六肢脚转换机构。

四用多肢脚转换机构：由左右四用转换件多件，横传动系，半园中心轴、轴承及套多件组成，按四用十六肢脚转换机构的结构与构造连结方法，在四用十六肢脚转换机构左右两端第二件四用转换件的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右四用转换件，半园中心轴、轴承及套多件，结构成0°、90°、180°、270°所需要的四用多肢脚转换机构。

五用转换机构

五用十肢脚转换机构：由左右五用转换件各一件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。横传动系传动轴两端与左右五用转换件一端的园心连结孔连结，另一端的左右半园中心轴头装在中心轴及套内，外套与固架连结，左右偏心轴平行连结在同一园周上，左右五用转换件偏心轴，左右安装在0°、72°、144°、216°、288°这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288°的五用十肢脚转换机构。

五用二十肢脚转换机构：由左右五用转换件各二件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各二件组成。按五用十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用十肢脚转换机构左右两端第一件五用转换件的半园中心轴上，连结安装第二件五用转换件各一件，在左右第二件五用转换件偏心轴的头端，左右安装在0°、72°、144°、216°、288°、0°、144°、216°、288°的这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288°的五用二十肢脚转换机构。

五用多肢脚转换机构：由左右五用转换件多件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套多件组成。按五用二十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用二十肢脚转换机构左右两端第二件五用转换件的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右五用转换件，半园中心轴、轴承及套，结构成0°、72°、144°、216°、288°所需要的五用多肢脚转换机构。

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、六十、七十二用多肢脚转换机构：按二、三、四、五用转换机构的结构与构造连结安装方法，将六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件，连结安装成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、四十、四十五、六十、七十二用多肢脚转换机构。

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，设计成大小相同的旋转半径，大小不相同的旋转半径。

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外逐个增大旋转半径，反之，从横传动系两端的偏心轴内向外逐个缩小旋转半径。

多肢脚转换机构，偏心轴的旋转半径根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组增大，另一组缩小，这样反复增大缩小旋转半径。反之，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组缩小，另一组增大，这样反复缩小增大旋转半径。从横传动系左右两端同时增大缩小，左端增大、右端缩小、左端缩小、右端增大旋转半径。

偏心轴安装角度，在横传动系的一端一个园周360°内同一园心不同断面上按180°、120°、9°、720°、60°、40°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°安装一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二根偏心轴。

下肢二、四、六、八、九、十、多用转换机构：包括固定装置转换机构，固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定活动伸缩自由度调节装置转换机构，固定离合制动装置转换机构，固定离合制动的固定伸缩自由度调节装置转换机构。固定离合制动的活动伸缩自由度调节装置转换机构。

万向节安装在离合制动装置的前端、后端位置上。

下肢伸缩自由度调节装置：与上肢伸缩自由度调节装置相同。

下肢支承装置：由左右支承架组成，包括固定支承架和调节支承架两大类，与上肢支承装置结构相同，安装方向相反，垂直向下，倾斜向后，垂直水平，倾斜向后，下肢采用两组以上转换机构的支承装置安装方向向前。

下肢导向转弯调节装置：由左右调节机构组成，调节机构由气缸、液缸、调节机、调节杆、拉杆、活节头、座套、调节固定架，气管、液管组成，左导向转弯调节机构安装在横传动系左端传动半轴的传换件内，右导向转弯调节机构，安装在横传动系右端传动半轴的转换件内，包括固定导向转弯调节机构和离合制动导向转弯调节机构两种，采用机械手动和电动、气压、液压四种导向转弯调节机构，包括一、二、三、四、六、多组气缸、液缸、调节杆结构。

下肢转换导向转弯安装系统的结构：下肢转换机构安装在下肢固定装置的上方位置，支承装置安装在导向转弯调节固架下端后方位置，下肢导向转弯调节机构安装在下肢固定装置上，调节杆、气腿、拉杆的另一端与调节固定架连结，下肢伸缩自由度调节装置安装在调节固定架上组合成下肢转换导向转弯安装系统。

下肢：包括9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型、伸缩型两大类。

9部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂、动力支承臂、动力行走臂、动力支承臂混合行走支承臂混合伸缩和全伸缩九种类型结构。附固定9部件四边形下肢结构示意图15。

7部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂伸缩型，行走臂固定型，全伸缩型，动走收缩动力臂混合型，走起收缩阻力臂混合型八类型结构。附固定型7部件四边形下肢结构示意图16。

6部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂伸缩、全伸缩型、支承臂固定型，行走支承臂混合型，动力行走臂混合型八类型结构。附固定型6部件四边形下肢结构示意图17。

5部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂伸缩型，行走臂固定型，全伸缩型和三种混合型共八类型结构。附固定型5部件四边形下肢结构示意图18。

4部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、阻力臂伸缩型、弯曲型、全伸缩型五种类型。附固定型4部件四边形下肢结构示意图19。

简易二部件肢脚：包括固定型、弯曲型、动力臂、阻力臂伸缩型，全伸缩型五种类型。附固定型简易二部件下肢结构示意图20。

下肢：9、7、6、5、4部件四边形、简易二部件肢脚的结构与连结安装方式：与9、7、6、5、4部件四边形、简易二部件肢脚步行机器人的结构，连结安装方式相同。

颈项：由固定安装系统、传动系统、头部自由度调节安装系统组成。

固定安装系统：包括固定架安装系统，活动固架安装系统两种结构。

颈项：包括固定架、活动固架调节、，固定传动、活动固架传动调节多种结构。

颈项；即要有腰间传动安装系统的结构特征，又要有上肢转换安装系统的结构特征。

头：由固定安装系统[27]、照明系统[28]、远程扫描系统[29]、电子眼即摄像头即近距离扫描系统[30]、矩陈控制器[31]、微电脑即微机[32]，无线电收发系统及摇控装置[33]，通讯接口[34]，信息分离装置[35]，振动传感装器[36]，臭觉传感装器[37]，温度传感装器[38]，量程传感装器[39]，光度传感器[40]，其他传感装器[41]，头部调节装置即颈项调节装置[42]，肢体调节装置[43]，上肢调节装置[44]，下肢调节装置[45]，发音扩音装置[46]，语音调节装置[47]，其他调节装置[48]组成。

颈项固定安装系统的下端与上肢转换调节安装系统的固定装置上端连结，颈项固定安装系统的上端与头的固定安装系统下端，颈项传动系统的传动装置下端与上肢转换机构的横传动装置连结，颈项传动系统的传动装置上端与头的用力装置连结，头的远程望眼系统的调节支架与头的固定安装系统连结，远程望眼系统安装方向，向前多方位安装。

辅助装置：由气缸、气箱、气管、气压、调节控制机构，油缸、液压机构，液箱，液压管，液压，调节控制机构；发充电系统，供电系统，畜电池，线路及开关控制器，整流设备，启动机电子调节器等组成。

神州仿真功能机器人结构特征：

神州仿真功能机器人按头、颈项、上肢、肢体、下肢结构特征结构成：上肢手臂机器人，头、上肢手臂组合机器人；头、颈项、上肢手臂组合机器人；上肢手臂、肢体、下肢组合机器人；头、颈项、上肢手臂、肢体、下肢组合机器人又称全功能机器人。

神州仿真功能机器人按运动方式结构特征结构成：定点运动机器人，固定移动机器人，步距行走机器人即野外作业机器人。

神州仿真功能机器人按固定移动方式结构特征结构成：直线平行移动机器人，直线垂直移动机器人，倾斜直线移动机器人，倾斜弧移动机器人，曲线移动机器人，园周移动机器人，园弧移动机器人，二种混合路线机器人，三种混合路线机器人，多种混合路线机器人。

仿真功能机器人按手臂肢数结构特征结构成：左上肢手臂机器人，右上肢手臂机器人，双上肢手臂机器人，多上肢手臂机器人。

仿真功能机器人按操作方式结构特征结构成：人工操作机器人，半自动操作机器人，全自动操作机器人。

仿真功能机器人按下肢肢脚数目结构特征结构成：两肢脚、四肢脚、六肢脚、八肢脚、十肢脚、多肢偶数肢脚机器人。

仿真功能机器人按下肢一组转换机构肢脚排数结构特征结构成：一排肢脚，二排肢脚，三排肢脚，多排肢脚机器人。

仿真功能机器人按上肢手臂竖直排数结构特征结构成：一排上肢手臂机器人，竖直两排上肢手臂机器人。

仿真功能机器人按下肢转换机构组数平行排例结构特征结构成：下肢一组转换机构机器人，下肢两组转换机构机器人，下肢三组转换机构机器人，下肢多组转换机构机器人。

仿真功能机器人按下肢在一个园周360°内，同一园心不同断面安装角度结构特征结构成：一、二、三、四、五、六、七、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用肢脚机器人。

仿真功能机器人按眼控结构特征结构成：单眼、双眼、多眼远程控制机器人和单眼、双眼、多眼近距离控制机器人。

仿真功能机器人按眼的方向结构特征结构成：前视、后视、左视、右视、上视机器人。

仿真功能机器人按眼的方向位置组合结构特征结构成：前视后视，前视左视，前视右视，前视上视，左视右视，前视后视上视，前视左视上视。前视右视上视，左视右视上视，右视上视，右视上视，后视上视，前视后视右视右视上视机器人即全方位眼机器人。

仿真功能机器人按眼的安装位置结构特征结构成：头部眼机器人，头部肢体眼机器人，头部下肢眼机器人，头部上肢眼机器人，头肢体上肢下肢眼机器人，肢体眼机器人，肢体上肢眼机器人，肢体下肢眼机器人，上肢眼机器人，下肢眼机器人。

仿真功能机器人按传感结构特征结构成：振动传感机器人，振动传感语言机器人，臭觉传感机器人，臭觉传感语言机器人，温度传感机器人，温度传感语言机器人，量程传感机器人，量程传感语言机器人，其他传感机器人，其他传感语言机器人。

仿真功能机器人按眼、头、传感组合结构特征结构成：眼、头、振动传感机器人，眼、头、振动传感语言机器人；眼、头、臭觉传感机器人，眼、头、臭觉传感语言机器人；眼、头、温度传感机器人，眼、头、温度传感语言机器人；眼、头、量程传感机器人，眼、头、量程传感语言机器人；眼、头、其他传感机器人，眼、头、其他传感语言机器人。

仿真功能机器人按传感混合结合特征结构成；振动、臭觉传感机器人，振动、臭觉传感语言机器人；振动、温度传感机器人，振动温度传感语言机器人；振动量程传感机器人，振动量程传感语言机器人；臭觉温度传感机器人，臭觉温度传感语言机器人；臭觉量程传感机器人，臭觉量程传感语言机器人；振动臭觉温度传感机器人，振动臭觉温度传感语言机器人；振动臭觉温度量程传感机器人，振动臭觉温主量程传感语言机器人；温度量程传感机器人，温度量程传感语言机器人；振动臭觉量程传感机器人，振动臭觉量程传感语言机器人；振动温度量程传感机器人，振动温度量程传感语言机器人；其他混合传感机器人，其他混合传感语言机器人。

仿真功能机器人按头微机结构特征结构成：单微机电脑机器人，双微机电脑机器人，多微机电脑机器人。

仿真功能机器人按上肢下肢四边形数目相同的结构特征结构成：由上肢为转换四边形，上臂四边形，前臂四边形9部件与下肢转换四边形，行走四边形，支承四边形9部件相对应的构成上肢下肢三个四边形结构的固定型、伸缩型、固定伸缩混合型，固定伸缩刑，伸缩固定混合型五类多种机器人。

由上肢为上臂四边形，前臂四边形8部件与下肢行走四边形，支承四边形7部件相对应的构成上肢下肢都是两个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

由上肢为转换四边形，上臂四边形7部件与下肢转换四边形，行走四边形6部件相对应的构成上肢下肢两个四边形五种结构的固定型、伸缩型、固定伸缩混合型、固定伸缩型、伸缩固定混合型五类多种机器人。

由上肢为上臂四边形6部件与下肢行走四边形5部件相对应的构成上肢下肢都是一个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型、固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

由上肢为转换四边形5部件与下肢转换四边形4部件相对应的构成上肢下肢都是一个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

由简易4部件上肢与简易二部件下肢相对应的构成上肢下肢都是简易结构的固定型，伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按下肢9部件四边形与上肢8、7、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢8部件、下肢9部件、上肢7部件、下肢9部件，上肢6部件、下肢9部件，上肢5部件、下肢9部件、上肢4部件、下肢9部件结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型伸缩固定型、伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按下肢7部件四边形与上肢9、8、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢9部件下肢7部件，上肢7部件、下肢7部件，上肢6部件、下肢7部件，上肢5部件、下肢7部件，上肢4部件、下肢7部件五种结构的固定型，伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按下县6部件四边形结构与上肢9、8、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢是9、8、6、5、4部件下肢6部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按下肢5部件四边形结构与上肢9、8、7、5、4部件的结构特征结构成：上肢是9、8、7、5、4部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按下肢简易二部件结构与上肢9、8、7、6、5部件的结构特征结构成：上肢是9、8、7、6、5部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人。

仿真功能机器人按收发装置结构特征结构成：无线电收发及摇控装置机器人，有线电控制装置机器人，没有无线电、有线电装置的机器人。

仿真功能机器人的积极效果：仿真功能机器人，是由具有活性物质的有生命的自然人，创造出来的固定物质组成，研究制造机器人是为了帮助人，代替人做一部份和大部分的劳动作业，神州仿真功能机器人是一系列产品，是利用固定的人造物质，仿照人体结构制造，有千变万化的结构，有千变万化的功能，人就可以根据自身需要，制成简易的复杂的、高智能的各种结构、各种功能、形形色色的机器人来从事野外环境，恶劣环境、高难行业、水上、水下，繁体力和重体力劳动。人是自然活性物质组成，只有一种固定的完整的结构方式和模式，才是真正的自然人，才有价值，才聪明灵活，但不能过长，过久的从事恶劣环境和高难行业，繁体力和重体力劳动。

附图说明：

图1、是固定型9部件四边形上肢手臂。

图2、是固定型7部件四边形上肢手臂。

图3、是固定型6部件四边形上肢手臂。

图4、是固定型5部件四边形上肢手臂。

图5、是固定型4部件四边形上肢手臂。

图6、是固定型简易3部件上肢手臂。

图7、是偏心体结构形状制作示意图。

图8、是固定转换机构结构示意图。

图9、是固定离合制动装置转换机构。

图10、是固定多方位自由度调节装置转换机构示意图。

图11、是离合制动多方位自由度调节装置转换机构示意图。

图12、是离合制动多方位自由度调节装置结构示意图。

图13、是固定多方位自由度调节转换机构示意图。

图14、是肢体的固定腰间传动安装系统结构示意图。

图15、是固定型9部件四边形下肢结构示意图。

图16、是固定型7部件四边形下肢结构示意图。

图17、是固定型6部件四边形下肢结构示意图。

图18、是固定型5部件四边形下肢结构示意图。

图19、是固定型4部件四边形下肢结构示意图。

图20、固定型简易2部件下肢结构示意图。

图21、是头即电脑系统结构示意图。

图22、是神州仿真功能机器人整体外貌结构示意图。

图23、是半园偏心轴件结构示意图。

图24、是园周偏心轴件结构示意图。

图25、是半园中心轴件结构示意图。

图26、是二用转换件结构示意图。

图27、是二用转换件整体结构示意图。

图28、是四用转换件结构示意图。

图29、是四用转换件整体结构示意图。

图30、是五用转换件结构示意图。

图31、是五用转换件整体结构示意图。

图32、是二用四肢脚转换机构结构示意图。

图33、是四用八肢脚转换机构结构示意图。

Claims (1)

1、仿真功能机器人：由上肢、下肢、肢体装置，辅助装置，动力装备，颈项装置，头即电脑系统组成；上肢左臂连结安装，在肢体装置上端左侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向左园弧打伸伸展，往后向右弯曲收缩两个循环过程，往下由右向左倾斜打伸伸展，往上由左向右倾斜园弧弯曲收缩，上肢右臂连结安装，在肢体装置上端右侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向右打伸伸展、往后向左弯曲，往下由左向右倾斜园弧打伸伸展，往上由右向左倾斜园弧弯曲收缩；收缩两个循环过程，上肢双臂的其他运动特征一曲其他运动调节机构调节作特殊运动；下肢左肢连结安装，在肢体装置下端左侧的支承装置上，安装方向向前，行走方向向前伸展、收缩两个循环过程，下肢右肢连结安装，在肢体装置下端右侧的支承装置上，安装方向向前，行走特征向前弯曲伸展、收缩两个循环过程；动力装备的动力系统，变速系统，安装在肢体装置下端的中前方位置上，动力装备的传动系统，安装在肢体装置后方的上端至下端位置，传动系的上端与颈项装置，上肢连结，传动系的下端转向至肢体装置的前方下端位置与下肢连结，颈项装置连结安装在肢体装置上端的上肢安装系统上的中间位置，在颈项装置的上端连结安装头及电脑系统；

上肢分为左肢、右肢，左肢只能安装在肢体装置上端，上肢安装系统左侧的支承装置上，向右弯曲前后伸缩，反之，右肢只能安装肢体装置上端，上肢安装系统右侧的支承装置，向左弯曲前后伸缩；

上肢分为9、8、7、6、5部件四边形，简易3部件上肢手臂六种结构与9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型和伸缩型下肢，主体结构相似和局部结构相同，运动方向相反；

9部件四边形上肢手臂

9部件固定型上肢手臂：由推动[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂[7]，手腕杆[8]，手部[9]9部件及外套组成，转换四边形，上臂四边形，前臂四边形三个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的动力臂，推动连杆[2]，传力杆[3]的动力臂、上臂杆[4]的动力臂结构成转换四边形即肩部四边形；由传力杆[3]的阻力臂、上臂杆[4]的阻办臂，前臂杆[6]的动力臂、下臂杆[5]的动力臂结构成上臂四边形；由前臂杆[6]的阻力臂、下臂杆[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂、手腕杆[8]结构成前臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点，安装同一支点轴上，结构成运行支点[11]；

9部件伸缩型上肢手臂：包括正伸缩型、单一部件的动力臂、阻力臂，单一连杆伸缩型和固定型，二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆与二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆伸缩型和固定型混合结构等多种结构；

9部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种扭转结构方式：一种固定角度扭转安装以安装上肢手臂的上臂四边形垂直为准，将垂直四边形扭转成平面和斜面四边形，扭转角为1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°递增到90°任一角，采用一个角度，二个角度和多个角度调节，再将前臂四边形按1°、2°、3°递增到90°扭转成斜面，垂直四边形，扭转方向为反顺扭转，反顺扭转，确定左肢、右肢可以单独扭转上臂四边形，也可以单独扭转前臂四连形；二种活动扭角调节，采用调节机构，调节机构采用液压、气压、机械手动三种调节方式，调节角度范围1°-90°，按9部件四边形上肢手臂固定型的三种结构方式进行安装；

9部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与9部件四边形肢脚，结构连结方式、方法相似和局部结构相同；

8部件四边形上肢手臂

8部件四边形固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂杆[7]，手腕杆[8]，手部[9]8部件及外套组成，上臂四边形，前臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由传力杆[3]阻力臂，上臂杆[4]阻力臂，下臂杆[5]动力臂，前臂杆[6]动力臂结构成上臂四边形；由前端杆[6]的阻力臂，下臂[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂，手腕杆[8]结构成前臂四边形，由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成8部件上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点安装在同一支点轴上，结构成8部件上肢手臂的运行支点[11]；

8部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型，二部件至多部件的伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；

8部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种结构方式与9部件四边形上肢手臂扭转角度和方式相同；

8部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与7部件四边形下肢肢脚结构连结方式、方法相似和局部结构相同；

7部件四边形上肢手臂

7部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]组成7部件及外套转换四边形，上臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，传力杆[3]的动力臂，推动连杆[2]，上臂杆[4]的动力臂结构成传力四边形；由上臂杆[4]的阻力臂，传力杆[3]的阻力臂，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成7部件四连形上肢手臂的工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]结构成运行支点[11]；

7部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和二部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；

7部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转安装；

7部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与6部件四边形下肢肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同；

6部件四边形上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]6部件及外套组成一个上臂四边形结构的上肢手臂；由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成6部件上肢手臂的工作支点[10]，工作支点安装在上肢转换安装系统的支点轴上，前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]的一端结构成运行支点[11]；

6部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；

6部件四边形上肢手臂扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转角安装；

6部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与5部件四边形肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同；

5部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，上臂杆[4]，传力连杆[13]，推动连杆[13，手部[9]5部件及外套组成一个传力四边形5部件上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，上臂杆[4]的动力臂，推动连杆[2]，传力连杆[3]结构成传力四边形；由上臂杆[4]的支点，传力连杆[13]结构成5部件上肢手臂的工作支点，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；

5部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；

5部件四边形上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同；

5部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与4部件四边形肢脚的结构、连结方式相似和局部结构相同；

简易3部件固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，上臂杆[4]，手部[9]及外套组成，上臂杆[4]的支点，为工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；

简易3部件伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型和伸缩固定混合结构共有7种类型；

简易3部件上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形的扭转角度和方式相同；

简易3部件上肢手臂结构：推动连杆[2]的一端与转换件的偏心轴连结，推动连杆[2]的另一端与上臂杆[4]的动力臂连结，上臂杆[4]的阻力臂与手部[9]连结，上臂杆[4]的支点，安装上肢转换安装系统的支点轴上，结构成简易3部件上肢手臂；

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂与转换机构转换部件偏心轴连结的推动[1]，推动连杆[2]，安装方向为顺向；

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂的转换四边形、传力杆、上臂杆的动力臂等起传力和转换作用的部件，根据需要设置扭转角度和扭转方式；

9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂：上臂、前臂四边形，前臂杆，上臂杆，根据需要3设置倾斜和水平扭转角，垂直安装，只设置手部扭转角；

手部：由五指，手掌，手指手掌调节装置，手指手掌触摩用力传感器及其他装置组成；

五指：分母指、食指、中指、无名指、小指五种，母指由二节构成，分为一节和二节两种结构，食指、中指、无名指、小指，由三节构成，分一节、二节和三节三种结构；

手掌：由五指手掌节五根组成；

手部：心须安装手指、手掌和手指手掌调节装置；分为单指、两指、三指、四指、五指五种结构，手指手掌触摩用力传感器和其他装置，根据需要设置安装；

手部结构：母指的一节与二节，二节与手掌连结，食指、中指、无名指、小指的一节及二节，二节与三节，三节与手掌连结，手掌与手腕杆连结；

手掌：根据单指、二指、三指、四指、五指的需要，设置单指、二指、三指、四指、五指手掌；

肢体装置：由上肢转换调节安装系统，腰间传动安装系统，下肢转换导向转弯安装系统组成，上肢转换调节安装系统的横传动系与腰间传动安装系统的竖传动系上端连结，上肢转换调节安装系统的固定装置下端与腰间传动安装系统的固定装置上端连结，腰间传动安装系统的竖传动系的下端与下肢转换导向转弯安装系统的横传动系连结，腰间传动安装系统的固定装置下端与下肢转换导向转弯安装系统的固定装置下端连结，结构成肢体装置；

上肢转换调节安装系统：由上肢转换机构，上肢多方位自由度调节装置，上肢伸缩自由度调节装置，上肢固定装置，上肢支承装置，上肢导向自由度调节装置组成；

上肢转换机构：由横传动系，离合制动装置，万向节，传动半轴，偏心体，偏心轴及套组成，包括单臂，双臂和多臂转换机构多种结构；

偏心体结构形状为园形，长条形，在园形、长条形偏心体中间位置上，制作长形调节孔[13]和多孔调节眼[14]；

上肢单臂、双臂转换机构：包括固定装置转换机构，固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定离合制动装置转换机构，固定离合制动的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定离合制动的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定多方位自由度调节装置转换机构，固定多个方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定多方位自由度的固定活动自由度调节装置转换机构；离合制动多方位自由度调节装置转换机构，离合制动多方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，离合制动多方位自由度的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；

上肢多臂转换机构：固定多臂转换机构，固定离合制动多臂转换机构，离合制动多方位自由度调节装置转换机构；

上肢多方位自由度调节装置：由左右多方位自由度调节机构组成，多方位自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆、调节机、拉杆、活节头、座套、调节固定架，气管、液管组成，左多方位自由度调节机构安装在横传动系左端传动半轴的转换件内，右多方位自由度调节机构，安装在横传动系右端传动半轴的转换件内；包括固定多方位自由度调节装置图13和离合制动多方位自由度调节装置图12两种；采用机械手动和电动多方位自由度调节装置，气压多方位自由度调节装置、液压多方位自由度调节装置四种类型，包括一组气缸、液缸、调节杆结构，二组气缸、液缸、调节杆结构，三组气缸、液缸、调节杆结构，四组气缸、液缸、调节杆结构，六组气缸、液缸、调节杆结构，多组气缸、液缸、调节杆结构；

上肢伸缩自由度调节装置：由左右伸缩自由度调节机构组成，伸缩自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆，调节机位杆，活节头，座套，气管、液管调节锁定装置组成；左伸缩自由度调节机构，安装在左端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上，右伸缩自由度调节机构，安装在右端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上；

上肢支承装置：由左右支承架组成，左支承架安装在左端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，右支承架安装在右端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，包括固定承装置，调节支承装置两大类结构；

固定支承装置：由左右固定支架组成，安装在上肢多方位自由度调节装置的固架上，向前倾斜安装，垂直水平安装；

调节支承装置：由左右调支架组成，调节支架：由气缸、液缸、调节杆，调节机，拉杆，活节头，座套，气管，液管，调节锁定装置组成，调节支架由垂直调节部分和倾斜伸缩部分或水平伸缩部分构成，能装进伸缩部件即气缸液缸的一端叫固定端、伸缩部件的另一端叫活动端，调节支架垂直部分的固定端与上肢多方位多自由度调节装置的调节固定架连结，垂直部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结，倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与支点轴连结，结构成调节支承装置；

上肢导向自由度调节装置：由左右导向自由度调节机构组成；调节机构，由汽缸、液缸、调节机、调节杆、拉杆、活节头、座套、汽管、液管组成，左导向自由度调节机构安装在左端，右导向自由度调节机构安装左端，导向自由度调节机构的一端安装在腰间调节器装置上，导向自由度调节机构的另一端安装在上肢固定装置上；

腰间传动安装系统：包括固定腰间传动安装系统，活动固定腰间传动安装系统和腰间传动自由度调节安装系统；

固定腰间传动安装系统：由竖传动系[14]，固定架[15]组成，竖传动系安装在固定架的后方位置，竖传动系的传动装置上端与上肢横传动系的传动装置连结，竖传动系的传动装置下端与下肢横传动系的传动装置连结，固定架的上端与上肢固定装置的下端连结，固定架的下端与下肢固定装置的上端连结；

活动固定腰间传动安装系统：由竖传动系，固定架，活动锁定装置组成；包括上端活动锁定，下端活动锁定和上端下端活动锁定安装系统三种结构；

上端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端，安装活动锁定装置活动锁定装置的一端与固定架上端连结，活动锁定装置的另一端与上肢固定装置下端连结；

下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的下端，安装活动锁定装置，活动锁定装置的一端与下肢固定装置的上端连结，活动锁定装置的另一端与固定架下端连结；

上端下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端下端同时安装上端下端活动锁定装置，按照上端、下端活动锁定安装系统的连结安装方法连结安装上端、下端活动锁定装置；

腰间传动自由度调节安装系统：由坚传动系，固定调节架，调节机构组成；

坚传动系：包括硬传动装置即传动轴传动和软传动即其他传动装置；

硬传动装置，分为一级、二级、三级和多级传动装置，一级传动装置：由二段传动轴，中间一个万向节即十字轴承套组成；二级传动装置：由三段传动轴，中间二个万向节组成；三级传动装置：由四段传动轴，中间三个万向节组成；多组传动装置：由多段传动轴，中间多个万向节组成；

固定调节架：为内空形，形状为方形，园形，椭园形和其他形状；前方制作坚直通开口，左右两侧制作腰间调节口，调节口面积形状为等腰三角形；前方为等腰三角形的底边，左右两侧调节口，分为一级、二级、三级、多级调节口，一级调节口，固定调节架为两段结构，在固定调节架中间位置制作一个等腰三角形调节口，固定调节架的后端为活动固定连结，二级调节器固定调节架为三段结构结构，将固定调节架三等分，在三等分之间制作两个等腰三角形调节口，三级调节口，固定调节架为四段结构，将固定调节架口等分，在等分之间制作三个等腰三角形调节口，多级调节口，固定调节架为多段结构，将固定调节架多等分，在多等分之间制作多个等腰三角形调节口；左右两侧调节口，调节级数越少，调节开口角度越大，调节级数越多，调节角度越小；

左右调节机构：由汽缸、液缸、调节机、调节杆、位杆、活节头、座套、活动锁定装置、汽管、液管、弹簧及套座等组成；

腰间传动自由度调节安装系统的结构：竖传动系安装在固定调节架内的后方位置，竖直安装，竖传动系根据需要，安装一组、二组、三组和多组竖传动系，竖传动系的上端传动装置与上肢横传动系的功力装置连结，竖传动系的下端传动装置与下肢横传动系的动力装置连结，一种是固定调节架的上端与上肢固定装置连结，固定调节架的下端与下肢固定装置连结，另一种是固定调节架的上端与上端活动锁定装置的一端连结，上端活动锁定装置的另一端与上肢固定装置连结，固定调节装置的下端与下端活动锁定安装系统的一端连结，下端活动锁定装置系统的另一端与下肢固定装置的上端连结；腰间调节机构安装在固定调节装置前左右两侧，前方竖直通开口上，腰间调节机构的一端与腰间调节口的上端连结，腰间调节机构的另一端与要间调节口的下端连结；分为一级调节、二级调节、三级调节、多级调节，一级调节安装一组腰间调节机构，二级腰间调节机构，多组腰间调节机构，安装位置在固定调节装置前方左右两侧及前方位置上；

下肢转换导向转弯安装系统：由下肢转换机构，下肢伸缩自由度调节装置，下肢固定装置，下肢支承装置，下肢导向转弯调节装置组成；

下肢转换机构：横传动系，离合制动装置，万向节，转动半轴，转换件即偏心体，偏心轴及套组成，分为二用、四用、六用、八用、十用、多用转换机构；

转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件，半园中心轴件组成；

偏心体结构形状为园形，椭园形、长条形；在园形、椭园形，长条形偏心体中间位置的直线上，制作长形调节孔和多孔调节眼的偏心体，应用于左右下肢只有一个偏心轴作推动力的步行机器人上；

半园偏心轴件：由半径偏心体[55]，园心连结孔[49]，偏心轴[50]组成；将半径偏心体[55]制作成长条形、园形；在长条形，园形半径偏心体[55]直线中心、直径园心上制作园心连结孔[49]；在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴[50]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，半园偏心体[55]上制作园心连结孔[49]的一端为尾端；附结构示意图1；

园周偏心轴件：由直径偏心体[55]，园周连结孔[51]，偏心轴[50]组成，将直径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形直径偏心体[55]中心直线上，直径上一端制作园周边结孔[51]，另一端连结偏心轴[50]的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，在直径偏心体[55]上制作园周连结孔[51]的一端为尾端；

半园中心轴件：由半径偏心体[55]，半园连结孔[52]，中心轴[53]组成，将半径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形半径偏心体[55]直线中心，直径园心上，连结中心轴[53]的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔[52]，结构成半园中心轴件，中心轴[53]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[55]上制作半园连结孔[52]的一端为尾端；

转换件

二用转换件：即二个偏心轴[50]安装在二个园周角上与横传动系[57]构成二个工作过程的转换机构称为二用转换件；由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[54]组成；将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结、另一端偏心轴[50]头与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结，偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，二件偏心轴[50]之间园周安装角度为180°，二件偏心轴[50]安装在0°、180°这些园周角度上，构成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；

将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；

三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴承三件组成；将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结；三件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，三件偏心轴之间园周安装角度为120°，三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成三用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端；

将半园偏心轴件，园周偏轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件由园心轴，偏心体，偏心轴，中心轴组成，结构成三角转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为尾端；

四用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[54]四件组成；将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结；四件偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，四件偏心轴[50]之间园周安装角度为90°，四件偏心轴[50]安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成四用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；

将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成，构造成四用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；

五用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，平轴承[54]四件组成，将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半偏心件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]头与园周偏心轴件的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]头与半园中心轴件的半园连结孔[52]连结，五件偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周角上，五件偏心轴[50]之间园周安装连结角度为72°，五件偏心轴[50]安装在0°、72°、144°、216°、288°这些园周角度上，结构成五用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[55]的一端为头端；

将半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成；构造成五用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]一端为头端；

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件：按三、四、五用转换件偏心轴[50]之间园周安装角度为120°、90°、72°结构连结方法，将六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二件偏心轴[50]之间园周安装角度为60°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°，连结安装成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件；

转换件偏心轴上安装的平轴承，根据设计需要，可以安装和不安装平轴承或安装其他轴套；

采用二、三、四、五用转换件单件结构的二、三、四、五用四、六、八、十肢脚转换机构时，根据设计需要，可以设计安装和不设计安装半园中心轴；

采用二、三、四、五用转换件多件，结构成二、三、四、五用多肢脚转换机构，根据多肢脚的需要，设计安装多个半园中心轴承及套；

根据设计需要，将二、三、四件偏心轴，依次连结在同一园周角度上；在一件偏心轴上，连结二、三、四个肢脚的推动杆和推动连杆；

二肢脚转换机构：由横传动系，左右单用转换件组成；横传动系的左端轴心与左转换件的园心连结孔尾端连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔的尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右偏心轴之间园周安装角度为180°左右偏心轴安装在0°180°这些园周角度上，结构成二肢脚转换机构；

二用转换机构

二用四肢脚转换机构：由二用转换件二件，横传动系[57]，半园中心轴承及套[56]组成；将横传动系[57]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[49]尾连结，另一端半园中心轴[55]头装在中心轴承及套[56]内，外套与支承架连结，左右两端偏心轴[50]平行连结在同一园周上，二用转换件的尾端偏心轴[50]，左右安装在0°、180°这些园周角度上，结构成二用四肢脚转换机构；

二用八肢脚转换机构：由左右二用转换机构各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成；按二用四肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用四肢脚转换机构左右两端第一件二用转换件的偏心轴上，连结安装左右第二件二用转换件各一件，在左右第二件二用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180°，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用八肢脚转换机构；

二用十二肢脚转换机构：由左右二用转换件各三件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成；按二用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构左右两端第二件二用转换件偏心轴的头端，连结安装左右第三件二用转换件，在左右第三件二用转换件偏心轴的头端连结安装半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180°，0°、180°，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用十二肢脚转换机构；

二用多肢脚转换机构：由左右二用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成，按二用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构两端的半园中心轴上按设计需要，继续连结安装左右二用转换件及半园中心轴、轴承及套或按二用八肢脚转换机构的结构，重复连结，结构成0°、180°所需要的二用多肢脚转换机构；

三用转换机构

三用六肢脚转换机构：由左右三用转换件各一件、横传动系组成；横传动系的左端轴心与左转换件的园心连结孔尾端连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用六肢脚转换机构；

三用十二肢脚转换机构：由左右三用转换件各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件或各二件组成；按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换件偏心轴的头端，连结安装第二件三用转换件，在第二件三用转换件偏心轴的头端，连结安装半园中心轴、轴承及套，半园中心轴装在轴承内，轴承装外套内，外套与固架连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用十二肢脚转换机构；

按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换件偏心轴的头端，连结安装第一件半园中心轴、轴承及套，在第一件半园中心轴上，连结安装第二件三用转换件，在第二件三用转换件偏心轴的头端，再连结安装第二件半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的三用十二肢脚转换机构；

三用多肢脚转换机构：由左右用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成；按三用十二肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用十二肢脚转换机构两端的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右三用转换件及半园中心轴、轴承及套，结构成0°、120°、240°所需的三用多肢脚转换机构；

四用转换机构

四用八肢脚转换机构：由左右四用转换件各一件，横传动系[57]，左右半园中心轴、轴承及套[56]各一件组成；横传动系[57]传动轴两端与左右四用转换件一端的园心连结孔[49]尾连结、另一端的左右半园中心轴[53]头装在轴承及套[56]内，外套与固架连结，左右两端偏心轴[50]平行连结在同一园周上，四用转换件偏心轴[50]，左右安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用八肢脚转换机构；

四用十六肢脚转换机构：由左右四用转换件四件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成；按四用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在四用八肢脚转换机构左右两端第一件四用转换件的半园中心轴上，连结安装第二件四用转换件各一件，在左右第二件四用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中心轴、轴承及套，左右偏心轴，平行连结在同一园周上，左右四用转换件的偏心轴，左右安装在0°、90°、180°、270°、0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用十六肢脚转换机构；

四用多肢脚转换机构：由左右四用转换件多件，横传动系，半园中心轴、轴承及套多件组成，按四用十六肢脚转换机构的结构与构造连结方法，在四用十六肢脚转换机构左右两端第二件四用转换件的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右四用转换件，半园中心轴、轴承及套多件，结构成0°、90°、180°、270°所需要的四用多肢脚转换机构；

五用转换机构

五用十肢脚转换机构：由左右五用转换件各一件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成；横传动系传动轴两端与左右五用转换件一端的园心连结孔连结，另一端的左右半园中心轴头装在中心轴及套内，外套与固架连结，左右偏心轴平行连结在同一园周上，左右五用转换件偏心轴，左右安装在0°、72°、144°、216°、288°这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288°的五用十肢脚转换机构；

五用二十肢脚转换机构：由左右五用转换件各二件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各二件组成；按五用十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用十肢脚转换机构左右两端第一件五用转换件的半园中心轴上，连结安装第二件五用转换件各一件，在左右第二件五用转换件偏心轴的头端，左右安装在0°、72°、144°、216°、288°、0°、144°、216°、288°的这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288°的五用二十肢脚转换机构；

五用多肢脚转换机构：由左右五用转换件多件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套多件组成；按五用二十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用二十肢脚转换机构左右两端第二件五用转换件的半园中心轴上，按设计需要，继续连结安装左右五用转换件，半园中心轴、轴承及套，结构成0°、72°、144°、216°、288°所需要的五用多肢脚转换机构；

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、六十、七十二用多肢脚转换机构：按二、三、四、五用转换机构的结构与构造连结安装方法，将六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件，连结安装成六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、四十、四十五、六十、七十二用多肢脚转换机构；

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，设计成大小相同的旋转半径，大小不相同的旋转半径；

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外逐个增大旋转半径，反之，从横传动系两端的偏心轴内向外逐个缩小旋转半径；

多肢脚转换机构，偏心轴的旋转半径根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组增大，另一组缩小，这样反复增大缩小旋转半径；反之，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组缩小，另一组增大，这样反复缩小增大旋转半径；从横传动系左右两端同时增大缩小，左端增大、右端缩小、左端缩小、右端增大旋转半径；

偏心轴安装角度，在横传动系的一端一个园周360°内同一园心不同断面上按180°、120°、9°、720°、60°、40°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°安装一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二根偏心轴；

下肢二、四、六、八、九、十、多用转换机构：包括固定装置转换机构，固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定活动伸缩自由度调节装置转换机构，固定离合制动装置转换机构，固定离合制动的固定伸缩自由度调节装置转换机构；固定离合制动的活动伸缩自由度调节装置转换机构；

万向节安装在离合制动装置的前端、后端位置上；

下肢伸缩自由度调节装置：与上肢伸缩自由度调节装置相同；

下肢支承装置：由左右支承架组成，包括固定支承架和调节支承架两大类，与上肢支承装置结构相同，安装方向相反，垂直向下，倾斜向后，垂直水平，倾斜向后，下肢采用两组以上转换机构的支承装置安装方向向前；

下肢导向转弯调节装置：由左右调节机构组成，调节机构由气缸、液缸、调节机、调节杆、拉杆、活节头、座套、调节固定架，气管、液管组成，左导向转弯调节机构安装在横传动系左端传动半轴的传换件内，右导向转弯调节机构，安装在横传动系右端传动半轴的转换件内，包括固定导向转弯调节机构和离合制动导向转弯调节机构两种，采用机械手动和电动、气压、液压四种导向转弯调节机构，包括一、二、三、四、六、多组气缸、液缸、调节杆结构；

下肢转换导向转弯安装系统的结构：下肢转换机构安装在下肢固定装置的上方位置，支承装置安装在导向转弯调节固架下端后方位置，下肢导向转弯调节机构安装在下肢固定装置上，调节杆、气腿、拉杆的另一端与调节固定架连结，下肢伸缩自由度调节装置安装在调节固定架上组合成下肢转换导向转弯安装系统；

下肢：包括9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型、伸缩型两大类；

9部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂、动力支承臂、动力行走臂、动力支承臂混合行走支承臂混合伸缩和全伸缩九种类型结构；

7部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂伸缩型，行走臂固定型，全伸缩型，动走收缩动力臂混合型，走起收缩阻力臂混合型八类型结构；

6部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂、支承臂伸缩、全伸缩型、支承臂固定型，行走支承臂混合型，动力行走臂混合型八类型结构；

5部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、行走臂伸缩型，行走臂固定型，全伸缩型和三种混合型共八类型结构；

4部件四边形肢脚：包括固定型、动力臂、阻力臂伸缩型、弯曲型、全伸缩型五种类型；

简易二部件肢脚：包括固定型、弯曲型、动力臂、阻力臂伸缩型，全伸缩型五种类型；

下肢：9、7、6、5、4部件四边形、简易二部件肢脚的结构与连结安装方式：与9、7、6、5、4部件四边形、简易二部件肢脚步行机器人的结构，连结安装方式相同；

颈项：由固定安装系统、传动系统、头部自由度调节安装系统组成；

固定安装系统：包括固定架安装系统，活动固架安装系统两种结构；

颈项：包括固定架、活动固架调节、，固定传动、活动固架传动调节多种结构；

颈项；即要有腰间传动安装系统的结构特征，又要有上肢转换安装系统的结构特征；

头：由固定安装系统[27]、照明系统[28]、远程扫描系统[29]、电子眼即摄像头即近距离扫描系统[30]、矩陈控制器[31]、微电脑即微机[32]，无线电收发系统及摇控装置[33]，通讯接口[34]，信息分离装置[35]，振动传感装器[36]，臭觉传感装器[37]，温度传感装器[38]，量程传感装器[39]，光度传感器[40]，其他传感装器[41]，头部调节装置即颈项调节装置[42]，肢体调节装置[43]，上肢调节装置[44]，下肢调节装置[45]，发音扩音装置[46]，语音调节装置[47]，其他调节装置[48]组成；

颈项固定安装系统的下端与上肢转换调节安装系统的固定装置上端连结，颈项固定安装系统的上端与头的固定安装系统下端，颈项传动系统的传动装置下端与上肢转换机构的横传动装置连结，颈项传动系统的传动装置上端与头的用力装置连结，头的远程望眼系统的调节支架与头的固定安装系统连结，远程望眼系统安装方向，向前多方位安装；

辅助装置：由气缸、气箱、气管、气压、调节控制机构，油缸、液压机构，液箱，液压管，液压，调节控制机构；发充电系统，供电系统，畜电池，线路及开关控制器，整流设备，启动机电子调节器等组成；

仿真功能机器人结构特征：

仿真功能机器人按头、颈项、上肢、肢体、下肢结构特征结构成：上肢手臂机器人，头、上肢手臂组合机器人；头、颈项、上肢手臂组合机器人；上肢手臂、肢体、下肢组合机器人；头、颈项、上肢手臂、肢体、下肢组合机器人又称全功能机器人；

仿真功能机器人按运动方式结构特征结构成：定点运动机器人，固定移动机器人，步距行走机器人即野外作业机器人；

仿真功能机器人按固定移动方式结构特征结构成：直线平行移动机器人，直线垂直移动机器人，倾斜直线移动机器人，倾斜弧移动机器人，曲线移动机器人，园周移动机器人，园弧移动机器人，二种混合路线机器人，三种混合路线机器人，多种混合路线机器人；

仿真功能机器人按手臂肢数结构特征结构成：左上肢手臂机器人，右上肢手臂机器人，双上肢手臂机器人，多上肢手臂机器人；

仿真功能机器人按操作方式结构特征结构成：人工操作机器人，半自动操作机器人，全自动操作机器人；

仿真功能机器人按下肢肢脚数目结构特征结构成：两肢脚、四肢脚、六肢脚、八肢脚、十肢脚、多肢偶数肢脚机器人；

仿真功能机器人按下肢一组转换机构肢脚排数结构特征结构成：一排肢脚，二排肢脚，三排肢脚，多排肢脚机器人；

仿真功能机器人按上肢手臂竖直排数结构特征结构成：一排上肢手臂机器人，竖直两排上肢手臂机器人；

仿真功能机器人按下肢转换机构组数平行排例结构特征结构成：下肢一组转换机构机器人，下肢两组转换机构机器人，下肢三组转换机构机器人，下肢多组转换机构机器人；

仿真功能机器人按下肢在一个园周360°内，同一园心不同断面安装角度结构特征结构成：一、二、三、四、五、六、七、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用肢脚机器人；

仿真功能机器人按眼控结构特征结构成：单眼、双眼、多眼远程控制机器人和单眼、双眼、多眼近距离控制机器人；

仿真功能机器人按眼的方向结构特征结构成：前视、后视、左视、右视、上视机器人；

仿真功能机器人按眼的方向位置组合结构特征结构成：前视后视，前视左视，前视右视，前视上视，左视右视，前视后视上视，前视左视上视；前视右视上视，左视右视上视，右视上视，右视上视，后视上视，前视后视右视右视上视机器人即全方位眼机器人；

仿真功能机器人按眼的安装位置结构特征结构成：头部眼机器人，头部肢体眼机器人，头部下肢眼机器人，头部上肢眼机器人，头肢体上肢下肢眼机器人，肢体眼机器人，肢体上肢眼机器人，肢体下肢眼机器人，上肢眼机器人，下肢眼机器人；

仿真功能机器人按传感结构特征结构成：振动传感机器人，振动传感语言机器人，臭觉传感机器人，臭觉传感语言机器人，温度传感机器人，温度传感语言机器人，量程传感机器人，量程传感语言机器人，其他传感机器人，其他传感语言机器人；

仿真功能机器人按眼、头、传感组合结构特征结构成：眼、头、振动传感机器人，眼、头、振动传感语言机器人；眼、头、臭觉传感机器人，眼、头、臭觉传感语言机器人；眼、头、温度传感机器人，眼、头、温度传感语言机器人；眼、头、量程传感机器人，眼、头、量程传感语言机器人；眼、头、其他传感机器人，眼、头、其他传感语言机器人；

仿真功能机器人按传感混合结合特征结构成；振动、臭觉传感机器人，振动、臭觉传感语言机器人；振动、温度传感机器人，振动温度传感语言机器人；振动量程传感机器人，振动量程传感语言机器人；臭觉温度传感机器人，臭觉温度传感语言机器人；臭觉量程传感机器人，臭觉量程传感语言机器人；振动臭觉温度传感机器人，振动臭觉温度传感语言机器人；振动臭觉温度量程传感机器人，振动臭觉温主量程传感语言机器人；温度量程传感机器人，温度量程传感语言机器人；振动臭觉量程传感机器人，振动臭觉量程传感语言机器人；振动温度量程传感机器人，振动温度量程传感语言机器人；其他混合传感机器人，其他混合传感语言机器人；

仿真功能机器人按头微机结构特征结构成：单微机电脑机器人，双微机电脑机器人，多微机电脑机器人；

仿真功能机器人按上肢下肢四边形数目相同的结构特征结构成：由上肢为转换四边形，上臂四边形，前臂四边形9部件与下肢转换四边形，行走四边形，支承四边形9部件相对应的构成上肢下肢三个四边形结构的固定型、伸缩型、固定伸缩混合型，固定伸缩刑，伸缩固定混合型五类多种机器人；

由上肢为上臂四边形，前臂四边形8部件与下肢行走四边形，支承四边形7部件相对应的构成上肢下肢都是两个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

由上肢为转换四边形，上臂四边形7部件与下肢转换四边形，行走四边形6部件相对应的构成上肢下肢两个四边形五种结构的固定型、伸缩型、固定伸缩混合型、固定伸缩型、伸缩固定混合型五类多种机器人；

由上肢为上臂四边形6部件与下肢行走四边形5部件相对应的构成上肢下肢都是一个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型、固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

由上肢为转换四边形5部件与下肢转换四边形4部件相对应的构成上肢下肢都是一个四边形结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

由简易4部件上肢与简易二部件下肢相对应的构成上肢下肢都是简易结构的固定型，伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按下肢9部件四边形与上肢8、7、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢8部件、下肢9部件、上肢7部件、下肢9部件，上肢6部件、下肢9部件，上肢5部件、下肢9部件、上肢4部件、下肢9部件结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型伸缩固定型、伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按下肢7部件四边形与上肢9、8、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢9部件下肢7部件，上肢7部件、下肢7部件，上肢6部件、下肢7部件，上肢5部件、下肢7部件，上肢4部件、下肢7部件五种结构的固定型，伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按下县6部件四边形结构与上肢9、8、6、5、4部件的结构特征结构成：上肢是9、8、6、5、4部件下肢6部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按下肢5部件四边形结构与上肢9、8、7、5、4部件的结构特征结构成：上肢是9、8、7、5、4部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按下肢简易二部件结构与上肢9、8、7、6、5部件的结构特征结构成：上肢是9、8、7、6、5部件五种结构的固定型、伸缩型，固定伸缩混合型，固定伸缩型，伸缩固定混合型五类多种机器人；

仿真功能机器人按收发装置结构特征结构成：无线电收发及摇控装置机器人，有线电控制装置机器人，没有无线电、有线电装置的机器人。

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