Informe Carro Antichoques – Laboratorio de electrónica
CARRO ANTICHOQUES
LAURA SOFÍA MORENO MENDOZA
laura.moreno.mendoza@unillanos.edu.co
GABRIEL FELIPE MÁRQUEZ BERNAL
gabriel.marquez.bernal@unillanos.edu.co
MARÍA SOFÍA FERNÁNDEZ ROJAS
maria.fernandez.rojas@unillanos.edu.co
RESUMEN: En el presente informe se
desarrollará el proyecto de un carro que evita los
obstáculos de la materia de Laboratorio de
electrónica de la Universidad de los Llanos.
ABSTRACT: In this report the project of a car will
be developed that avoids the obstacles of the
matter of the Electronic Laboratory of the
University of Los Llanos.
PALABRAS CLAVE: Arduino, Ultrasonido, carro,
puente H, electrónica básica, Universidad de los
Llanos. Ilustración 1 Arduino
1. INTRODUCCIÓN
El carro antichoques funciona principalmente 3.2 Puente H
gracias al ultrasonido y al puente H que permite
cambiar las polaridades de los motores haciendo Un Puente en H es un circuito electrónico que
dar reversa al mismo. generalmente se usa para permitir a un motor
eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y
2. OBJETIVOS retroceso. Son ampliamente usados en robótica y
- Introducción a la electrónica digital y análoga. como convertidores de potencia.
- Poner en práctica nuestros conocimientos
teóricos acerca del análisis de circuitos.
- Comprender el funcionamiento y utilidad de una
arduino UNO.
- Lograr el cambio de polaridades de los motores
mediante la utilización del puente H.
- Entender el funcionamiento interno de un sensor
de proximidad HC-06.
3. MARCO TEÓRICO
3.1 Arduino Ilustración 2 Puente H
Arduino es una compañía de desarrollo de
software y hardware libres, así como una
comunidad internacional que diseña y
4. EQUIPOS UTILIZADOS
manufactura placas de desarrollo de hardware
para construir dispositivos digitales y dispositivos
interactivos que puedan detectar y controlar
objetos del mundo real.
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4.1 Arduino UNO (WAVGAT)
Ilustración 6 Motorreductores
Ilu
stración 3 arduino UNO (WAVGAT)
4.2 Módulo HC-SR04
Ilustración 7 Cautín
Ilustración 4 Modulo ultrasonico
4.3 Integrado L293D
Ilustración 5 Integrado L293D
Ilustración 8 Cable UTP
4.4 Materiales
-. Motorreductores con base plástica y sus
respectivas llantas, base de plástico con rueda
multidireccional, protoboard, 2 pilas de 9V, cable
UTP, jumpers macho-macho, cautín, estaño, cinta
doble faz y un par de ligas.
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pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
pinMode(pecho, INPUT);
pinMode(ptrig,OUTPUT);
pinMode(13,OUTPUT);
Ilustración 9 Batería 9V servo1.attach(11,660,1400);
5. PROCEDIMIENTO }
5.1 Programación void loop() {
Como la arduino que vamos a manejar en este
if(Serial.available()>0){
proyecto no es original, primero tenemos que
descargar los drives de la imitación que estamos estado = Serial.read();
utilizando, en este caso es la arduino UNO }
WAVGAT. Una vez que hayamos vinculado
nuestra tarjeta arduino con nuestro software if(estado=='a'){
arduino , procedemos a hacer la realización del analogWrite(derB, 0);
código.
analogWrite(izqB, 0);
Debido a que arduino es una plataforma de
analogWrite(derA, vel);
código abierto (Open-source), sencillamente
buscamos un sketch (código arduino) acorde a analogWrite(izqA, vel);
nuestro proyecto. Nosotros descargamos un }
código para un carro que evade obstáculos con
un sensor de proximidad adherido a un if(estado=='b'){
servomotor. Además de eso, dicho carro también analogWrite(derB, 0);
cuenta con un módulo bluetooth que sirve para
que sea controlarlo desde el celular. analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
#include <Servo.h>
analogWrite(izqA, vel);
Servo servo1;
}
int izqA = 5;
if(estado=='c'){
int izqB = 6;
analogWrite(derB, 0);
int derA = 9;
analogWrite(izqB, 0);
int derB = 10;
analogWrite(derA, 0);
int vel = 255;
analogWrite(izqA, 0);
int estado = 'c';
}
int pecho = 2;
if(estado=='d'){
int ptrig = 3;
analogWrite(derB, 0);
int duracion, distancia;
analogWrite(izqB, 0);
void setup() {
analogWrite(izqA, 0);
Serial.begin(9600);
analogWrite(derA, vel);
pinMode(derA, OUTPUT);
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} }
if(estado=='e'){ }
analogWrite(derA, 0); if(estado=='g'){
analogWrite(izqA, 0); servo1.write(30);
analogWrite(derB, vel); delay(1000);
analogWrite(izqB, vel); servo1.write(90);
} delay(700);
if (estado =='f'){ servo1.write(150);
digitalWrite(ptrig, HIGH); delay(700);
delay(0.01); }
digitalWrite(ptrig, LOW); if(estado=='h'){
duracion = pulseIn(pecho, HIGH); digitalWrite(13,1);
distancia = (duracion/2) / 29; }
delay(10); if(estado=='m'){
if (distancia <= 15 && distancia >=2){ digitalWrite(13,0);
digitalWrite(13,HIGH); }
analogWrite(derB, 0); if(estado=='i'){
analogWrite(izqB, 0); digitalWrite(derB,1);
analogWrite(derA, 0); }
analogWrite(izqA, 0); if(estado=='n'){
delay (200); digitalWrite(derB,0);
analogWrite(derB, vel); }
analogWrite(izqB, vel); if(estado=='j'){
delay(500); digitalWrite(derA,1);
analogWrite(derB, 0); }
analogWrite(izqB, 0); if(estado=='o'){
analogWrite(derA, 0); digitalWrite(derA,0);
analogWrite(izqA, vel); }
delay(600); if(estado=='k'){
digitalWrite(izqB,1);
digitalWrite(13,LOW); }
} if(estado=='p'){
else{ digitalWrite(izqB,0);
analogWrite(derB, 0); }
analogWrite(izqB, 0); if(estado=='l'){
analogWrite(derA, vel); digitalWrite(izqA,1);
analogWrite(izqA, vel); }
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if(estado=='q'){
digitalWrite(izqA,0); analogWrite(derA, 0);
} analogWrite(izqA, 0);
} analogWrite(derB, 0);
Ya con el código en el software de arduino, lo que analogWrite(izqB, 0);
haremos va a ser acondicionarlo a nuestro delay(600);
proyecto. Borramos todo lo que tenga que ver con
el servomotor y el módulo bluetooth.
int izqA = 7; analogWrite(derA, v);
int izqB = 5; analogWrite(izqA, 0);
int derA = 12; analogWrite(derB, 0);
int derB = 11; analogWrite(izqB, v);
int v = 255; delay(700);
char estado = 'A'; analogWrite(derB, v);
int pecho = 2; analogWrite(izqB, 0);
int ptrig = 3; analogWrite(derA, 0);
int duracion, distancia; analogWrite(izqA, 0);
delay(400);
void setup() { digitalWrite(13,LOW);
pinMode(derA, OUTPUT); }
pinMode(derB, OUTPUT); else{
pinMode(izqA, OUTPUT); analogWrite(derB, 0);
pinMode(izqB, OUTPUT); analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, v);
pinMode(pecho, INPUT); analogWrite(izqA, v);
pinMode(ptrig,OUTPUT); }
pinMode(13,OUTPUT); }
} }
void loop() { Y ya para finalizar esta primera parte, compilamos
el sketch, lo subimos a nuestra arduino
if (estado == 'A'){
continuamos con nuestro proyecto.
digitalWrite(ptrig, HIGH);
5.2 Montaje
delay(0.01); Para esta parte, lo primero que hicimos fue
digitalWrite(ptrig, LOW); colocar y atornillar los motorreductores en la base
plástica. Luego, con cinta doble faz pegamos la
duracion = pulseIn(pecho, HIGH);
protoboard en el centro superior.
distancia = (duracion/2) / 29;
delay(10);
if (distancia <= 15 && distancia >=2){
digitalWrite(13,HIGH);
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5.3 Conexiones
Ya con el carro montado, procedemos a hacer las
respectivas conexiones. Para ello necesitaremos
soldar y utilizar los jumpers.
Ilustración 9 Montaje 1
Como la idea principal de nuestro proyecto es un
Ilustración 11 C. Arduino Ultrasonico.
carro que evade obstáculos, lógicamente hay que
colocar el sensor de proximidad en todo el frente. Del cable UTP extraemos 4 cables (2 para cada
Entonces para lograr esto, tuvimos que motor), ubicamos en los motorreductores los
disponernos de dos ligas para así poder amarrar orificios en donde van las conexiones y
firmemente el sensor. procedemos a soldar.
En nuestro caso, al no tener jumpers macho-
hembra, nos vimos en la obligación de soldar las
conexiones.
Ilustración 12 Conexión ultrasónico.
Hechos los puntos de soldadura, seguimos con la
instalación. Para ello nos guiamos de las
Ilustración 10 Montaje 2
siguientes tabla:
Por último, nos ayudamos con la cinta doble faz,
para pegar la arduino en la parte de atrás y las 2
pilas de 9V a los costados de la tarjeta.
Pines de la arduino Patas del Puente-H
Ya con esto, solo quedaría poner el integrado
L293D en la protoboard y realizar las conexiones. 5 10
7 15
6
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11 7
12 2
5V 1, 9 y 16
GND 4, 5, 12 y 13
Ilustración 13 Proyecto terminado
6. CONCLUSIONES
Con este proyecto se puede concluir en lo
siguiente:
- Análogamente: Al ensamblar el circuito y
hacer las diferentes conexiones, del
Ilustración 13 Pines motores
arduino al puente H y al sensor de
Las otras patas del integrado van a los proximidad, concluimos que el identificar
motorreductores de la siguiente manera: los diferentes pines es primordial, y que
una de las dificultades fue el entender
3y6 Motor derecho invertir las polaridades de los
motorreductores para así mismo poder
11 y 14 Motor izquierdo darle movimiento al carro y que este
pudiera cumplir con su objetivo, el cual es
8 Pila 9V detectar y evadir obstáculos. También con
respecto al sensor de proximidad
podemos concluir que la detección de
Conexiones del sensor ultrasónico: objetos se da gracias a las constantes
pulsaciones que hace el trigger y que al
Patas del módulo Pines de la Arduino detectar dicho objeto rebota con el y esta
información la recibe el echo, y así
Vcc 5V determinar la distancia en la que se
encuentra el objeto.
Trig 3 - Digitalmente: El código es diseñado con
el objetivo de configurar el arduino para
Echo 2
poder recibir y enviar información
GND GND mediante los pines.
-
Ya lo único que resta por hacer es alimentar la
arduino con la otra pila de 9V y poner el carro en
marcha.
7. REFERENCIAS
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¿Qué es ardudino?
https://es.wikipedia.org/wiki/Arduinoo
¿Que es puente H?
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr
%C3%B3nica)tanto
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