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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

Diseño e implementación de técnicas de control

sobre un levitador neumático
Andrés Felipe Arias Perilla, Nataly Arbeláez Núñez
Universidad del Quindío, Introducción al Control.

En el capítulo II de este documento se consignan los métodos

Resumen — En el presente artículo se sintetizan los cálculos y e instrumentos utilizados para llevar a acabo el proyecto, con
sus respectivas simulaciones para lograr el control de un la respectiva descripción de la planta, la identificación del
levitador neumático, así mismo se implementa físicamente y se modelo y de los controladores implementados. En el capítulo
comparan los resultados obtenidos con las simulaciones III se presentan los resultados obtenidos del modelo y la
correspondientes. Se realizó la caracterización del sistema y se respuesta del sistema con los controladores implementados.
obtuvo la función de transferencia en tiempo continuo, a partir
Finalmente, en el capítulo IV se presentan las conclusiones
de esta se realizaron tres tipos de control, correspondientes a un
compensador en adelanto, un RST y un control por variables de del proyecto.
estado con observador.
II.MÉTODOS E INSTRUMENTOS.
Palabras claves — Levitador neumático, Sistemas de control.
A. Descripción general de la planta
El sistema está compuesto por un tubo de acetato de 1 mm
I. INTRODUCCIÓN de espesor y 73 cm de largo, dentro del cual levita una esfera
En la actualidad existen múltiples procesos o tareas que de icopor, la cual es impulsada por una turbina controlada con
involucran maquinas o dispositivos electrónicos para realizar una señal PWM. En la parte externa del tubo, se fijó una
alguna función específica. Estos procesos cada vez más cinta métrica para observar la posición de la bola dentro del
tienden a ser automáticos, otorgando ventajas o mejoras tales tubo. En la figura 1 se puede observar el esquema del sistema.
como rendimiento, repetibilidad en los procesos,
minimización de accidentes, etc. Para los ingenieros
electrónicos en formación es vital importancia dominar
técnicas de control, que permitan manipular diferentes
plantas o dispositivos para llevar a cabo diferentes funciones
o procesos, para obtener resultados deseados.

Cuando un objeto está suspendido o flotando en el aire se dice

que está levitando, puede ser por efecto de diferentes fuerzas,
tales como magnetismo, electrostática, aire, entre otras.
Cuando en un levitador la fuerza de empuje es el aire se
denomina levitador neumático

En este documento se presentan los resultados obtenidos al

realizar diferentes técnicas de control en un levitador FIG. 1. Esquema de la planta.
neumático, con la descripción pertinente de la planta y de
cada uno de los controladores implementados, Compensador Para conocer la posición de la bola en el tubo se utilizó un
en adelanto, control RST y control por realimentación de sensor de ultrasonido HC – SR04, cuya información es leída
estados. mediante un arduino UNO que también es el encargado de
generar la señal de control. Para controlar la velocidad de la
El levitador neumático implementado permite conocer de turbina se utilizó un módulo puente H L298N.
forma visual la posición de una esfera que levita dentro de un
tubo uniforme y la posición de la esfera se puede controlar
correctamente en un rango de 20cm a 70 cm. La fuerza de
empuje es generada por un ventilador cuyo voltaje de
alimentación es de 18V y la velocidad es controlada con una
señal PWM generada con un arduino UNO. Para medir la
posición de la esfera la planta cuenta con un sensor de
ultrasonido.
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la función de transferencia con la herramienta ident

de Matlab.

C. Diseño compensador en adelanto

Partiendo de la función de transferencia obtenida, se diseñó

un compensador en adelanto a partir de características
deseadas, las cuales son el sobre impulso y tiempo de
establecimiento bajo el criterio de magnitud y ángulo. Se
calculo varias veces el compensador, hasta garantizar que el
efecto del polo deseado introducido no inestabilice los demás
polos del sistema. Para diseñar el compensador se realizó el
siguiente procedimiento, donde es la función de
transferencia de la planta.

FIG. 2. Levitador neumático. (3)

B. Identificación del modelo de la planta.

Para conocer el modelo del levitador, se utilizó la herramienta

ident de Matlab, la cual permite estimar la función de
transferencia de la planta a través de datos tomados al A partir de estos valores se calcula el polo deseado.
introducir diferentes entradas PWM al sistema. Inicialmente
el levitador era incontrolable, por lo cual fue necesario
implementar un control P, donde la constante P fue elegida
experimentalmente. En la figura 3 se presenta el diagrama de
bloques del control P implementado.

(4)

En la ecuación (5) se simplificó la ecuación (3) para sustituir

el polo deseado en el lugar de las raíces y los ceros.

FIG. 3. Control P

La ecuación en diferencia que se utilizó en microcontrolador (5)

es definida por:
Partiendo de la ecuación (5), se calcula la magnitud y ángulo
de los polos y ceros de sistema.
(1)
Evaluando el polo deseado para cada cero y polo:

z1 = -0.5253
(2) z2 = -4.0633 + 0.6107i
p1 = 0.0334 + 0.6107i
p2 = 0.3339 + 0.6107i
Donde es el valor de PWM mínimo para que la bola sea
Reemplazando z1, z2, p1 y p2 en la formula (5) se calcula la
impulsada dentro del tubo., es una señal PWM Magnitud de los polinomios del sistema, obteniendo:
introducida y es la señal leída por el sensor.
Ams = 5.0708
Se realizaron diferentes tomas de datos del comportamiento
del sistema, con señales PWM que generaron estabilidad en el Para calcular la magnitud del compensador;
sistema. Posteriormente se identificó de forma experimental
Amc = 1 / Ams
Amc = 0.1972
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Ahora se halla el aporte del ángulo del sistema, reemplazando Se halla la constante k, del compensador, teniendo en cuenta
z1, z2, p1 y p2 en la formula (5), teniendo en cuenta que cada el polo deseado (pd) hallado inicialmente:
elemento debe ir multiplicado por 180/pi, obteniendo:
k = ( Amc * hb ) / (ha * (1 / abs(pd) ) ) = 1.5524
Ans = 23.2463°
Polinomio del numerador de la función de trasferencia del
Angulo del compensador para llegar a 180 grados: compensador:
Anc1 = 180° – 23.2463° = 156.7537 k = 1.553
k*a = 0.3438
Angulo para llegar a -180 grados:
Quedando de la forma:
Anc2 = - 180° – 23.2463° = 203.2463
1.553 s + 0.3438
(Por facilidad los siguientes cálculos se realizaron en Matlab,
a continuación se indican las funciones usadas para hallar los Polinomio del denominador de la función de trasferencia del
valores correspondientes) compensador:
Se calcula el Angulo del polo y el cero agregados por el 1=1
compensador con respecto al polo deseado: b = 7.3312
Anct1 = ((angle(pd)*180/pi) + Anc1) = 275.3811 Quedando de la forma:
Anct2 = ((angle(pd)*180/pi) - Anc2) = -84.6189
1 s2 + 7.3312 s
Para definir a y b se deben elegir valores cuya resta a- Obteniendo así la siguiente función de transferencia para el
b=Anct1 o a-b=Anct2, entonces: compensador con integral:
Ana = Anct2 + 5 = -79.6189
anb = 5

Se calcula el valor de a y b: En la figura 4 se presenta el esquema de control

implementado, con el compensador introducido.
Teniendo en cuenta el valor que se halló inicialmente de wd
para encontrar el polo deseado, se aplica trigonometría para
calcular el cateto adyacente de a:

caa = wd / tan(Ana) = -0.1119

Se calcula distancia de a en el plano complejo desde el origen, FIG.4. Control con compensador en adelanto.
teniendo en cuenta que o corresponde a σ, la cual fue hallada
inicialmente para encontrar el polo deseado: La ecuación en diferencia que se utilizó en microcontrolador
es definida por:
a = (-caa + o) * -1 = 0.2215

Se realiza el mismo procedimiento para hallar b:

(6)
cab = wd / anb = 6.9979
b = (-cab + o)*-1 = 7.3312 La ecuación (5) es la función de transferencia del
controlador discretizada.
Por último se calcula la función de transferencia del
compensador con integral:

Se halla la hipotenusa de a y b con respecto al polo deseado:

(7)
ha= sqrt(caa^2 + wd^2) = 0.6208

hb= sqrt(cab^2 + wd^2) = 7.0245

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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

Ns = 1 y NR = 2
(8) Max (4 , 4) ≤ 4

NR  Orden 2 y Ns  Orden 1
(9) Orden del sistema  El orden del sistema es 4

( S (Z-1) = 1 + S1 Z-1
10) R (Z-1) = r 0 + r 1 Z-1 + r2 Z-1

A continuación se halla el valor para los polos adicionales

( Tm = 0.1s
11)

(16)

D. Control RST con integral (17)

Se diseñó teniendo en cuenta un menor tiempo de

establecimiento al originalmente hallado, con un sobre Z = 0.5335 → Límite para polos adicionales
impulso menor al 25%.
Polos adicionales para que quede de orden 4 el polinomio
Función de transferencia del sistema de prueba: característico:
Función de transferencia del sistema de prueba:
(1 – 0.6 Z-1) y (1 – 0.8 Z-1)

Polinomio característico deseado:

(1 2)
Pd (Z-1) = (1 – (0.9467 ± 0.0927i) Z-1) (1 – (0.9467 – 0.0927i)
Polos en lazo cerrado: Z-1) (1 – 0.6 Z-1) (1 – 0.8 Z-1) (18)

Mp = 20%; te = 8 Pd (Z-1) = 1 – 3.2934 Z-1 + 4.03559418 Z-2 – 2.175599852 Z-3

Polo S = -0.5 ± 0.9759906329i + 0.4343204064 Z-4 (19)
Polo Z = 0.9467 ±0.0927i

Función discreta: Polinomio característico del sistema:

Pd (Z-1) = S (Z-1) A (Z-1) (1 - Z-1) + R (Z-1) B (Z-1) Z-d (20)

(13) Pd (Z-1) = (1 + S1 Z-1) (1 – 1.899 Z-1 + 0.9018 Z-2) (1 - Z-1) +

(r0 + r 1 Z-1 + r2 Z-1) (-0.04042 + 0.05903 Z-1) Z-1
(21)

(14) Pd (Z-1) = (1 – 2.899 Z-1 + 2.8008 Z-2 - 0.9018 Z-3 + S1 Z-1 –

2.899 S1 Z-2 + 2.8008 S1 Z-3 - 0.9018 S1 Z-4 – 0.04042 r 0 Z-1 +
De la ecuación (14) se extraen los siguientes valores: 0.05903 r 0 Z-2 – 0.04042 r 1 Z-2 + 0.05903 r 1 Z-3 – 0.04042 r 2 Z-3
+ 0.05903 r 2 Z-4 (22)
Z-d = Z-1
B (Z-1) = -0.04042 + 0.05903 Z-1
A (Z-1) = 1 – 1.899 Z-1 + 0.9018 Z-2
Orden del sistema:

Max (Ns + Na + 1, NR + Nb + d) ≤ Ns + NR + 1
Igualando (19) y (22)
(Ns + 2 + 1, NR + 1 + 1) ≤ Ns + NR + 1
Z-1 = -0.3944 = S1 – 0.04042 r 0
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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

Z-2 = 1.23479418 = -2.899 S1 + 0.05903 r 0 – 0.04042 r 1

Z-3 = -1.273799852 = 2.8008 S1 + 0.05903 r 1 – 0.04042 r 2 El sistema en lazo cerrado quedaría de la forma
Z-4 = 0.4343204064 = 0.9018 S1 + 0.05903 r 2 (25)

Resolviendo el sistema de ecuaciones: Donde

S1 = -0.1732819256 (26)
r0 = 5.470511491
r1 = -10.13175617 Reemplazando los valores se tiene
r2 = 4.710397526

S (Z-1) = 1 – 0.1732819256 Z-1

R (Z-1) = 5.470511491–10.13175617Z-1 + 4.710397526Z-2 (27)

Por último, se halla to

(28)

(29)

to = 0.04915284256 (30)

En la figura 5 se presenta la implementación del control RST Igualando los coeficientes de los polinomios correspondientes
para comprobar su funcionamiento. a las ecuaciones (29) y (30) quedaría:

Despejando

Fig 5. Diagrama RST en Simulink.

Para el sistema aumentado, es decir con la integral del error,

E. Control por variables de estado se tiene
Para un sistema lineal invariante en el tiempo es de la forma,
en representación de variables de estado, es de la forma:
(31)

Con la ayuda de Matlab se calculan las nuevas ganancias de

realimentación donde
Por lo cual, dada la función de transferencia:
Por lo cual se tienen tres ganancias lo cual hace que se deba
añadir un polo deseado para la dinámica del error.
(23)

Se procede a calcular el sistema en variables de estado

equivalente, con la forma canónica controlable, la cual indica
que el sistema quedaría de la siguiente forma:
Con Matlab se obtienen las nuevas ganancias de
realimentación.
(24)
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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

Para la implementación del controlador en variables de estado

es necesario diseñar un observador.
+
Observador de estados
(36)

(32)

Donde representa el error de estimación de los estados a

partir de la salida.
Se eligen los polos del observador de manera que no (37)
interfieran demasiado en la dinámica del controlador para
esto se eligen de 5 a 10 veces más alejados que los polos del (38)
controlador, con lo cual se tiene que

(39)

En la figura 5 se presenta el diagrama de bloques del control

por realimentación de estados con observador. + (40)

(41)

III. RESULTADOS.

La altura obtenida por el sensor es medida en centímetros,

pero para efectos de visualización, es representada en voltaje
PWM. Con las ecuaciones (11) y (12) se pueden conocer los
valores de referencia en señal PWM o en centímetros. La
altura en cm es representada en voltaje PWM mediante la
ecuación (13).
FIG.5. Realimentacion de estados.

Para implementar el controlador en un sistema digital es

necesario discretizar espacio de estados y calcular
nuevamente el observador.

(33)

(34)

A. Modelo de la planta.

Ld es el resultado de discretizar L, que son las ganancias del En la figura 6 presenta la gráfica obtenida al enviar diferentes
observador en tiempo continuo. referencias al sistema.

(35)

Los valores de Go, H, C, son los valores A, B, C, de la

variable Gd calculada con Matlab, con el comando c2d.
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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

en lazo cerrado del sistema, y si se da el caso donde

algún polo es positivo se deben cambiar los
parámetros de diseño hasta encontrar valores que garanticen
la estabilidad del sistema.

En la figura 9 se pueden observar las respuestas del sistema

con diferentes controladores, implementando el lazo de
control en simulink.

En la figura 10 se muestra la respuesta del controlador

seleccionado para la implementación en el levitador
neumático, cuya función de transferencia es:
FIG.6. Comportamiento del sistema.

Para un intervalo en especifico se estimaron diferentes

funciones de transferencia, cuya respuesta se muestra en la
figura 7, y se elegio la que presento mayor porcentaje de
aproximacion a los datos, con una aproximacion del 80.99
% ,cuya respuesta al escalon se presenta en la figura 8.

FIG .9. Sistema con diferentes controladores

FIG .7. Funciones de transferencia estimadas.

FIG.10. Sistema con controlador elegido.

Los resultados obtenidos de la planta real con el compensador

diseñado se consignan en la figura 11, donde se ingresaron
diferentes referencias y el sistema siempre busco la referencia.
El tiempo de establecimiento esperado es de 12 segundos con
un sobre impulso del 18%. El comportamiento del sistema en
un punto específico se muestra en la figura 12. La señal de
control realiza cambios muy pequeños, siendo una señal muy
estable.

FIG .8. Respuesta de Gs al escalon unitario.

B. Compensador en adelanto
Para comprobar que el compensador en adelanto fue diseñado
con éxito el polo deseado debe estar incluido entre las raíces
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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

FIG.14. Levitador neumático con control RST.

FIG.11. Levitador neumatico controlado con compensador.

FIG.15. Respuesta levitador neumático con control RST en un

intervalo.
FIG. 12. Levitador neumatico controlado con compensador en
un intervarlo .

D. Control por realimentación de estados

C. Control RST
El control por realimentación de estados implementado en el
levitador neumático, al igual que los controladores anteriores
En la figura 13 se muestra la respuesta del controlador RST sigue la referencia, realizando una dinámica similar a la
en simulink para la implementación en el levitador simulación realizada, el tiempo de establecimiento esperado
neumático, teniendo en cuenta que se ubicó la referencia en es de 12 segundos con un sobre impulso del 18%. E la figura
150 para efectos de prueba, pero el controlador sigue 15 se puede observar la respuesta obtenida tanto en
cualquier referencia a la que se configure. simulación como en la planta real, para diferentes referencias
y en la fura 16 para un intervalo en específico.

FIG.13. Respuesta del control RST

El control RST implementado en el levitador neumático, FIG. 16. Respuesta levitador neumatico por realimentacion de
presentó gran similitud con la respuesta de simulación. En la estados.
figura 14 se puede observar que la bola siempre sigue la
referencia, donde para los puntos de referencia seleccionados
la amplitud de las oscilaciones es muy poco como se muestra
en la figura 15. La señal de control presenta cambios muy
bruscos, generando una señal muy inestable
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CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMÁTICO

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] García Jaimes, L. E., Arroyave Giraldo M.. (2015). Modelación,
simulación y control de un levitador neumático. Revista Politécnica, 11,
p. 59 – 66. Recuperado de
http://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/489/515

Andrés Felipe Arias Perilla.

Nacido el 6 de noviembre de 1994 en
armenia Quindío, se graduó del colegio
Rufino José Cuervo Sur de armenia, es
Técnico en sistemas del SENA,
FIG. 17. Respuesta levitador neumatico por realimentacion de actualmente es estudiante de la
estados en un intervalo. universidad del Quindío vinculado al
programa de ingeniería electrónica,
A direfencia del controlador RST y control con compesador, culmino las 3 etapas del semillero de investigación GDS-
el control por reaalimentacion de estados implementado sigue PROC y su área de interés son los sistemas digitales y la
la dinamica esperada partiendo desde cero. domótica.

IV. CONCLUSIONES Nataly Arbeláez Núñez.

Se realizó el modelado del sistema experimentalmente, Nacida el 28 de noviembre de 1993 en Cali,
obteniendo resultados de aproximación sobresalientes, Valle, se graduó del colegio Luis Carlos
permitiendo implementar los controladores con éxito. Galán Sarmiento, actualmente es estudiante
de la universidad del Quindío vinculado al
Los tres controladores implementados cumplen el tiempo de programa de Ingeniería Electrónica,
establecimiento y sobre impulso deseado, mostrando participó en el curso de implementación a escala de un
estabilidad en las referencias seleccionadas, sin embargo,
como se puede observar en las figuras 11, 14 y 16 hay valores CPWalker dictado en la universidad del Quindío y sus
de referencia en la cual la esfera presenta mayor estabilidad área de interés son los sistemas digitales y la gerencia de
que en otros puntos. proyectos.

La respuesta del sistema con los tres controladores presenta

respuestas similares, pero las características de la señal de
control son muy diferentes. Para el caso de con controlador
compensador y por realimentación de estados la señal de
control obtenida es estable y de cambios suaves, pero la señal
de control del controlador RST realiza cambios muy bruscos y
pude verse afectado por limitaciones físicas en plantas que no
puedan realizar este esfuerzo.

La calidad de la respuesta del sistema es altamente

dependiente de la calidad del sensor. El sensor utilizado
genera ruido en algunas ocasiones, sin embargo este no
influyo considerablemente en el desempeño del sistema.

Finalmente, los autores consideran como favorito el control

RST, porque a diferencia de los otros controladores, fue
posible estabilizar la esfera en referencias muy complicadas,
en las cuales el cambio de presión del aire en el tubo cambia
considerablemente entre dos puntos, haciendo que el cambio
de la señal de control no sea proporcional.

AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan agradecimientos a la institución
Universidad del Quindío y al programa de ingeniería
electrónica por brindar el espacio académico de introducción
al control y al profesor Jaiber Evelio Cardona, responsable de
la asignatura, ya que siempre estuvo dispuesto a transmitir
conocimiento, brindando el soporte y espacios de asesoría
necesarios.