WO2023132099A1

WO2023132099A1 - 電子制御装置

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Publication number: WO2023132099A1
Application number: PCT/JP2022/032080
Authority: WO
Inventors: 佑一小森谷
Original assignee: 日立Astemo株式会社
Priority date: 2022-01-05
Filing date: 2022-08-25
Publication date: 2023-07-13
Also published as: US20250136128A1; JPWO2023132099A1; JP7684785B2

Abstract

電子制御装置は、自車両に設置された複数の外界センサによって検知された物標の物標情報を記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶された物標情報を処理する制御装置と、を備える。制御装置は、自車両が走行する道路の環境と、自車両の位置の情報を取得し、自車両が走行する道路の環境と、自車両の位置と、に基づいて、自車両の周辺領域のうち、記憶装置に記憶された物標情報の中から処理対象から除外する物標情報を決定するための領域である除外エリアを設定し、除外エリアと物標情報に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する。

Description

電子制御装置

　本発明は、電子制御装置に関する。

　運転支援システム、自動運転システムなどを備えた車両には、自車両の周辺に存在する自動車、二輪車、歩行者といった物標を検知する外界センサが設置されている。物標を検知する外界センサにはカメラ、ステレオカメラ、レーダー、レーザーレーダーなどが存在する。これらの外界センサは、運転支援システム、自動運転システムなどの機能が作動する条件となる走行環境条件ＯＤＤ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ　Ｄｅｓｉｇｎ　Ｄｏｍａｉｎ）によって設置する数、検知範囲、検知可能な物標数などの性能が異なり、様々な組み合わせが想定される。

　例えば、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）やＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｂｒａｋｉｎｇ）など、車両の前方の物標の挙動に基づいて、車両の運転を支援する運転支援システムは、車両の前方の物標を検知するためのフロントカメラ、および、車両の前方左右の物標を検知するためのコーナーレーダーを備えている。また、現在地から目的地まで車両を自動で走行させる自動運転システムは、車両の前方以外にも車両の後方や車両の周囲に存在する物標を検知する必要がある。このため、自動運転システムは、例えば、車両の後方左右の物標を検知するためのコーナーレーダー、および、車両の周囲の全方位の物標を検知するためのカメラ、レーザーレーダーなどを備えている。

　しかしながら、外界センサの数、および、外界センサによって検知される物標の数が多くなればなるほど、検知された物標の物標情報を用いた処理の負荷が大きくなる。例えば、複数種類の外界センサによって検知された物標の物標情報を統合する物標統合システムでは、外界センサの数、および、外界センサによって検知される物標の数が多くなればなるほど、物標情報の統合処理の負荷が大きくなる。

　特許文献１には、物標を検出するための複数のセンサを備えた車両用物標検出システムにおいて、処理負荷を軽減するための技術が開示されている。特許文献１に記載の車両用物標検出システムは、車両周囲の物標を検出するセンサと、センサによって検出された各物標の物標情報を生成して中央制御ユニットへ送信するセンサ制御部と、を備えている。

　センサ制御部は、センサによって検出された物標が、車両の周辺領域を複数に区画した複数のエリアのいずれに存在するかを判定し、これらのエリアに設定されたスコアに基づいて物標の優先度を計算する。センサ制御部は、優先度の高い物標の物標情報を中央制御ユニットに送信し、優先度の低い物標の物標情報を中央制御ユニットへ送信しない。このように、特許文献１に記載の車両用物標検出システムでは、センサ制御部から中央制御ユニットに送信される物標情報が制限されるため、中央制御ユニットでの処理負荷が軽減される。

特開２０１８－０５５４２６号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両を基準とした各エリアにスコアが予め設定されている。このため、特許文献１に記載の技術では、車両の走行に伴う道路環境の変化に適切に対応することができず、道路環境によっては必要のない物標情報を処理することになり、処理負荷が高くなってしまうおそれがある。

　本発明は、自車両が走行する道路の環境と自車両の位置に応じて、外界センサによって検知された物標の物標情報を用いた処理の負荷を適切に軽減可能な電子制御装置を提供することを目的とする。

　本発明の一態様による電子制御装置は、自車両に設置された複数の外界センサによって検知された物標の物標情報を記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶された前記物標情報を処理する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記自車両が走行する道路の環境と、前記自車両の位置の情報を取得し、前記自車両が走行する道路の環境と、前記自車両の位置と、に基づいて、前記自車両の周辺領域のうち、前記記憶装置に記憶された前記物標情報の中から処理対象から除外する前記物標情報を決定するための領域である除外エリアを設定し、前記除外エリアと物標情報に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する。

　本発明によれば、自車両が走行する道路の環境と自車両の位置に応じて、外界センサによって検知された物標の物標情報を用いた処理の負荷を適切に軽減可能な電子制御装置を提供することができる。

図１は、車両の平面図であり、車両に設置された各種外界センサと、その検知範囲を示す。図２は、電子制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図３は、電子制御装置の機能ブロック図である。図４は、第１実施形態に係る除外エリア設定部により設定される除外エリアの一例について説明する図である。図５Ａは、第１実施形態に係る除外エリア設定部により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図５Ｂは、第１実施形態に係る除外対象決定部により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。図６は、除外エリアを規定する位置ａ１～ａ４のｘ座標およびｙ座標の一例について示す表である。図７は、片側２車線の交差点の手前において信号待ちで停止している自車両と、物標検知範囲内に存在する複数の物標（他車両）を示す図である。図８は、図７に示す位置で自車両１０１が停止しているときに設定される除外エリアを示す図である。図９Ａは、第２実施形態に係る除外エリア設定部により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図９Ｂは、第２実施形態に係る除外対象決定部により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。図１０は、中央分離帯が存在する道路の平面模式図であり、道路を走行する自車両および他車両（物標）について示す。図１１は、中央分離帯が存在する道路の平面模式図であり、対向車線に設定される除外エリアについて示す。図１２は、第３実施形態に係る除外エリア設定部により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図１３は、交差点とその周囲の平面模式図であり、交差点で信号待ちをしている自車両、ならびに、歩道および横断歩道を歩行している歩行者（物標）について示す。図１４は、交差点とその周囲の平面模式図であり、歩道および横断歩道に設定される除外エリアについて示す。図１５は、第４実施形態に係る除外対象決定部により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。図１６は、第５実施形態に係る除外エリア設定部により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図１７は、片側２車線の交差点において右折待ちで停止している自車両と、物標検知範囲内に存在する複数の物標（他車両）を示す図である。

　以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る電子制御装置について説明する。なお、本実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するブロックまたはエレメントには同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

　＜第１実施形態＞
　図１を参照して、本実施形態に係る電子制御装置を搭載する車両（以下、自車両とも記す）に設けられる複数の外界センサＳの構成例について説明する。図１は、車両の平面図であり、車両に設置された各種外界センサと、その検知範囲を示す。図１に示すように、車両１０１には、１２個の外界センサＳ、すなわちフロントカメラ１０２、中距離レーダー１０３，１０４，１０５，１０６、周辺視カメラ１０７，１０８，１０９，１１０、レーザーレーダー１１１，１１２、長距離レーダー１１３が設置されている。

　フロントカメラ１０２は、車両１０１のフロントガラスに設けられ、車両１０１の前方の検知範囲ａ１０２内の物標を検知する。中距離レーダー１０３は、車両１０１のフロントバンパの右端部に設けられ、車両１０１の右前方の検知範囲ａ１０３内の物標を検知する。中距離レーダー１０４は、車両１０１のフロントバンパの左端部に設けられ、車両１０１の左前方の検知範囲ａ１０４内の物標を検知する。中距離レーダー１０５は、車両１０１のリアバンパの左端部に設けられ、車両１０１の左後方の検知範囲ａ１０５内の物標を検知する。中距離レーダー１０６は、車両１０１のリアバンパの右端部に設けられ、車両１０１の右後方の検知範囲ａ１０６内の物標を検知する。周辺視カメラ１０７，１０８，１０９，１１０は、車両１０１の側面に設けられ、車両１０１の近傍の周囲３６０°の検知範囲ａ１０７内の物標を検知する。

　長距離レーダー１１３は、車両１０１のフロントグリルの中央部に設けられ、車両１０１の前方の検知範囲ａ１１３内の物標を検知する。レーザーレーダー１１１は、フロントバンパにおける長距離レーダー１１３の左方に設けられ、車両１０１の左前方の検知範囲ａ１１１内の物標を検知する。レーザーレーダー１１１は、フロントバンパにおける長距離レーダー１１３の右方に設けられ、車両１０１の右前方の検知範囲ａ１１２内の物標を検知する。

　このように、本実施形態では、複数の外界センサＳによって、車両１０１の周囲３６０°に存在する物標が検知される。各外界センサＳは、性能によって検知する物標の種類、数が異なる。各外界センサＳによって検知された物標の物標情報は、車内バスを経由して様々なＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に送信される。なお、以下では、複数の外界センサＳによって検知可能な範囲全体のことを物標検知範囲とも記す。

　図２は、本実施形態に係る電子制御装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、電子制御装置２００は、車載統合ＥＣＵ２０１、センサＥＣＵ２０２および物標統合ＥＣＵ２０３を含む複数のＥＣＵと、複数のＥＣＵ同士を接続する車内バス９１と、を有している。

　なお、センサＥＣＵ２０２および物標統合ＥＣＵ２０３は、それぞれの機能を備えた一つのＥＣＵとしてもよい。また、センサＥＣＵ２０２および／または物標統合ＥＣＵ２０３の機能は、車載統合ＥＣＵ２０１が備えていてもよい。さらに、センサＥＣＵ２０２の機能を複数のＥＣＵで実現する構成としてもよい。

　各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の処理装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ、所謂ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と呼ばれる揮発性メモリ、入出力インタフェース、および、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。また、処理装置としては、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などを用いることもできる。不揮発性メモリおよび揮発性メモリは、情報（データ）を記憶する記憶装置として機能する。

　不揮発性メモリには、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、不揮発性メモリは、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶装置（記憶媒体）である。処理装置は、不揮発性メモリに記憶されたプログラムを揮発性メモリに展開して演算実行する演算装置であって、プログラムに従って入出力インタフェース、記憶装置である不揮発性メモリおよび揮発性メモリから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。

　入出力インタフェースの入力部は、各種装置から入力された信号を処理装置で演算可能なように変換する。また、入出力インタフェースの出力部は、処理装置での演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を各種装置に出力する。

　車載統合ＥＣＵ２０１は、複数のＥＣＵから出力される信号に基づき、運転支援機能、自動運転機能を発揮するために、複数のＥＣＵを統括的に制御する。センサＥＣＵ２０２は、自車両１０１に設置された複数の外界センサＳによって検知された物標の物標情報をセンサＥＣＵ２０２の記憶装置に記憶し、記憶装置に記憶された物標情報の中から処理対象とする物標情報を物標統合ＥＣＵ２０３に出力する。物標統合ＥＣＵ２０３は、センサＥＣＵ２０２から出力される物標情報を物標統合ＥＣＵ２０３の記憶装置に記憶し、記憶装置に記憶された物標情報を統合する処理を行う。

　同じ物標が複数種類の外界センサＳによって検知された場合、物標統合ＥＣＵ２０３は、複数種類の外界センサＳによって検知された物標の物標情報を統合した統合物標情報を生成し、記憶装置に記憶する。本実施形態において、センサＥＣＵ２０２および物標統合ＥＣＵ２０３は、複数の外界センサＳによって検知された物標の物標情報を統合処理する制御装置２０を構成する。

　物標統合ＥＣＵ２０３は、一の物標に対して生成された複数の物標情報に基づいて、物標の位置を含む統合物標情報を生成する。図１に示すように、車両１０１の右前方に存在する物標９０が、中距離レーダー１０３、カメラ１０７、レーザーレーダー１１２により検知された場合における物標情報の統合処理の一例について説明する。中距離レーダー１０３によって検知された物標９０の位置を位置Ａ、カメラ１０７によって検知された物標９０の位置を位置Ｂ、レーザーレーダー１１２によって検知された物標９０の位置を位置Ｃとする。物標統合ＥＣＵ２０３は、位置Ａ、位置Ｂおよび位置Ｃに同じ質量の物体が存在するものとして、それらの重心位置を統合物標情報として演算する。なお、各位置Ａ，Ｂ，Ｃにおいて仮定する物体の質量は、外界センサＳの信頼度が高いほど、大きくしてもよい。

　図２に示す物標統合ＥＣＵ２０３は、所定の制御周期で統合物標情報を生成し、物標の追跡を行う。統合物標情報は、図示しない別のＥＣＵに出力される。統合物標情報は、運転支援時の運転者への警告制御、自動運転時の回避動作制御などを行うための入力情報として、別のＥＣＵにおいて利用される。

　このように、本実施形態に係る制御装置２０は、複数種類の外界センサＳによって所定の物標が検知されると、複数種類の外界センサＳによって検知された所定の物標の物標情報を統合処理し、その物標を追跡する処理を行う。このため、外界センサＳの数、および、外界センサＳによって検知される物標の数が多いほど、比例的に処理する物標数が多くなり、統合処理の処理負荷が大きくなる。

　例えば、２個の外界センサＳのそれぞれによって１０個の物標が検知され、それらの物標情報を処理する場合、物標２０個分の物標情報の処理をする必要がある。また、４個の外界センサＳによって２０個の物標が検知され、それらの物標情報を処理する場合、物標８０個分の物標情報の処理をする必要がある。

　このため、本実施形態では、複数種類の外界センサＳにより検知された物標の物標情報の全てを用いて統合処理を行うのではなく、複数種類の外界センサＳにより検知された物標の物標情報の中から統合処理の処理対象とする物標情報を限定し、物標統合処理の処理負荷の軽減を図る。以下、統合処理の処理対象を決定する方法について、詳しく説明する。

　図３は、本実施形態に係る電子制御装置２００の機能ブロック図である。センサＥＣＵ２０２には、自車両１０１の挙動を検知する自車両挙動検知装置２０６、自車両１０１の位置を検知する自車両位置検知装置２０７と、自車両１０１の周囲に存在する物標を検知する物標検知装置２０８と、が接続されている。物標検知装置２０８は、上述した複数の外界センサＳを有している。なお、図３では、図面が煩雑になることを避けるため、複数の外界センサＳのうち、フロントカメラ１０２と、中距離レーダー１０３～１０６と、レーザーレーダー１１１，１１２のみを記載し、その他の外界センサＳである周辺視カメラ１０７～１１０、および長距離レーダー１１３の図示は省略している。

　自車両挙動検知装置２０６は、車両１０１に搭載されるジャイロセンサ、車輪速度センサ、舵角センサ、加速度センサ等を含む。ジャイロセンサは、車両１０１の挙動を表すヨーレートを検知し、検知結果を表す情報をセンサＥＣＵ２０２に出力する。車輪速度センサは、車両１０１の車輪速度を検知し、検知結果を表す情報をセンサＥＣＵ２０２に出力する。舵角センサは、車両１０１の舵角を検知し、検知結果を表す情報をセンサＥＣＵ２０２に出力する。加速度センサは、車両１０１の加速度を検知し、検知結果を表す情報をセンサＥＣＵ２０２に出力する。以下では、自車両挙動検知装置２０６の検知結果を表す情報を自車両挙動情報２０６Ａとも記す。

　自車両位置検知装置２０７は、地図送信機能とロケータ機能を有している。地図送信機能は、地図情報として、車線、道路形状、交通ルールなどの情報を送信する機能である。なお、地図情報は、ナビゲーション用の簡易的な地図情報でもよいし、レーンレベルで精度の高い情報を持つ高精度の地図情報であってもよい。

　ロケータ機能は、車両１０１に取り付けられたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナを含む測位装置によって、自車両位置情報を取得する機能である。自車両位置情報には、自車両１０１の位置情報であるグローバル座標系における自車両の位置座標と、自車両１０１の姿勢情報である自車両１０１の方位とが含まれる。自車両位置検知装置２０７は、地図情報および自車両位置情報を含む地図・位置情報２０７ＡをセンサＥＣＵ２０２に出力する。

　物標検知装置２０８は、検知した物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａ、および、検知した車線、道路境界、中央分離帯、信号機などの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３ＢをセンサＥＣＵ２０２に出力する。

　図３に示すように、センサＥＣＵ２０２は、不揮発性メモリに記憶されているプログラムを実行することにより、除外エリア設定部２０４、および除外対象決定部２０５として機能する。

　除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が走行する道路の環境と、自車両１０１の位置および速度の情報を取得する。自車両１０１が走行する道路の環境とは、自車両１０１が走行する道路の境界（形状）、車線の数、自車両１０１が走行する走行車線、自車両１０１の進行方向に存在する交差点、横断車線の境界（形状）、信号機などのことを指す。自車両１０１が走行する道路の環境は、地図・位置情報２０７Ａ、道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂから特定可能である。また、自車両１０１の位置は地図・位置情報２０７Ａから特定可能であり、自車両１０１の速度は自車両挙動情報２０６Ａから特定可能である。

　除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が走行する道路の環境と、自車両１０１の位置および速度と、に基づいて、自車両１０１の周辺領域（物標検知範囲）のうち、記憶装置に記憶された物標情報の中から処理対象から除外する物標情報を決定するための領域である除外エリアを設定する。

　除外エリア内の物標の物標情報は、後述するように、所定の条件が成立した場合には、物標統合処理の処理対象から除外される。換言すれば、除外エリア内の物標の物標情報は、所定の条件が成立した場合には、物標統合処理の除外対象として決定される。

　除外エリア設定部２０４の機能をより具体的に説明する。除外エリア設定部２０４は、自車両挙動検知装置２０６からの自車両挙動情報２０６Ａ、および物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂに基づいて、自車両１０１が走行する走行車線を特定する。なお、除外エリア設定部２０４は、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに含まれる地図情報および自車両位置情報に基づいて、自車両１０１が走行する走行車線を特定してもよい。

　物標検知装置２０８から出力される道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、あるいは、自車両位置検知装置２０７から出力される地図・位置情報２０７Ａには、物標検知範囲内において、自車両１０１が走行する道路の境界（形状）、自車両１０１の進行方向に存在する交差点の形状、ならびに、自車両１０１から自車両１０１の進行方向に存在する信号機、交差点および横断歩道までの距離の情報などを含む車両基準道路環境情報が含まれる。除外エリア設定部２０４は、特定した自車両１０１が走行する走行車線と、車両基準道路環境情報とに基づいて、除外エリアを設定する。

　図４を参照して、除外エリアについて詳しく説明する。図４は、第１実施形態に係る除外エリア設定部により設定される除外エリアの一例について説明する図である。図示するように、本実施形態において、除外エリアは矩形状である。

　図４に示す例では、自車両１０１が走行する道路が片側一車線の道路であり、自車両１０１の前方（進行方向）に交差点が存在している。自車両１０１は交差点の手前で停止している。

　なお、自車両１０１が走行する車線を自車走行車線３０２と記し、自車走行車線３０２を横断する車線を横断車線３０１と記し、自車両１０１とは進行方向が反対の対向車両が走行する車線を対向車線３０３と記す。

　横断車線３０１では、自車両１０１の進行方向に対して物標（他車両）が横断する。横断車線３０１には、自車両１０１に対して手前の車線であって図示右側から左側に向かって物標（他車両）が走行する車線と、自車両１０１に対して奥の車線であって図示左側から右側に向かって物標（他車両）が走行する車線とが存在している。

　仮に、手前の車線を走行中の物標（他車両）が処理対象から除外されてしまうと、停止状態にある自車両１０１が発進する際、除外対象の物標と自車両１０１とが接触するおそれがある。一方、横断車線３０１において、自車両１０１から遠い側の車線（奥側の車線）に存在する物標は、自車両１０１に近い側の車線（手前側の車線）に存在する物標に比べて自車両１０１に接触する可能性が低い。このため、除外エリア設定部２０４は、物標検知範囲内の横断車線３０１における自車両１０１から遠い側の車線（奥側の車線）に除外エリア３０１ａを設定する。

　自車走行車線３０２において、交差点よりも前方（交差点の奥側）の領域に存在する物標は、交差点よりも後方（交差点の手前側）の領域に存在する物標に比べて自車両１０１に接触する可能性が低い。このため、除外エリア設定部２０４は、自車走行車線３０２における交差点よりも前方の領域に除外エリア３０２ａを設定する。

　対向車線３０３において、自車両１０１よりも後方の領域に存在する物標は、自車両１０１よりも前方の領域に存在する物標に比べて自車両１０１に接触する可能性が低い。このため、除外エリア設定部２０４は、対向車線３０３における自車両１０１のリアバンパよりも後方の領域に除外エリア３０３ａを設定する。

　除外エリア設定部２０４は、除外エリア３０１ａの四隅の位置ａ１，ａ２，ａ３，ａ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３０１ａを設定する。除外エリア設定部２０４は、除外エリア３０２ａの四隅の位置ｂ１，ｂ２，ｂ３，ｂ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３０２ａを設定する。除外エリア設定部２０４は、除外エリア３０３ａの四隅の位置ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３０３ａを設定する。

　除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａを特定するための位置ａ１～ａ４，ｂ１～ｂ４，ｃ１～ｃ４は、自車両１０１を基準とした座標系（以下、車両基準座標系とも記す）によって規定される。

　車両基準座標系では、例えば、車体の中心が原点Ｏとされ、原点Ｏから車体の左右幅方向の中心線に沿って前方に延在する軸がｘ軸として設定され、ｘ軸に直交し、原点Ｏから自車両１０１の左方向に延在する軸がｙ軸として設定される。原点Ｏのｘ座標およびｙ座標は０（ゼロ）である。

　位置ａ１～ａ４のｘ座標は、横断車線３０１の境界線、すなわち、横断車線３０１の外郭に相当する境界線３０１ｂおよび横断車線３０１において左方向が進行方向となる車線と右方向が進行方向となる車線の境界線３０１ｃに基づいて設定される。位置ａ１～ａ４のｙ座標には、横断車線３０１における物標検知範囲外の任意の座標が設定される。

　位置ｂ１～ｂ４のｙ座標は、自車走行車線３０２の境界線３０２ｂ，３０２ｃに基づいて設定される。位置ｂ２，ｂ４のｘ座標には、自車走行車線３０２における物標検知範囲外の任意の座標が設定される。位置ｂ１，ｂ３のｘ座標は、自車走行車線３０２と交差点の位置、形状とに基づいて設定される。

　位置ｃ１～ｃ４のｙ座標は、対向車線３０３の境界線３０３ｂ，３０３ｃに基づいて設定される。位置ｃ２，ｃ４のｘ座標は、対向車線３０３における物標検知範囲外の任意の座標が設定される。位置ｃ１，ｃ３のｘ座標は、対向車線３０３と自車両１０１の位置、形状とに基づいて設定される。

　除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標は、物標検知範囲内における除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ外に存在する物標に比べて、自車両１０１に接触する可能性が低い。このため、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標の物標情報に対して物標統合処理を行う優先度は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ外に存在する物標に対して物標統合処理を行う優先度に比べて低い。

　そこで、本第１実施形態では、除外対象決定部２０５が、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標の物標情報の中から、物標統合処理の処理対象から除外する物標情報を決定する。

　このように、図３に示す除外エリア設定部２０４は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａを規定する位置ａ１～ａ４，ｂ１～ｂ４，ｃ１～ｃ４の座標を含む除外エリア情報２０４Ａを生成する。

　除外対象決定部２０５は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａと物標情報に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する。換言すれば、除外対象決定部２０５は、物標検知装置２０８によって検知された物標の物標情報のうち、物標統合処理の処理対象となる物標情報を選択し、選択した物標情報のみを物標統合ＥＣＵ２０３に出力する。

　本実施形態において、除外対象決定部２０５は、自車両挙動情報２０６Ａと、物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａと、除外エリア情報２０４Ａとに基づいて、処理対象から除外する物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを決定する。以下、本実施形態における処理対象および除外対象の決定方法について、詳しく説明する。

　除外対象決定部２０５は、自車両挙動情報２０６Ａに基づいて、自車両１０１が停止状態であるか、あるいは走行状態であるかを判定する。除外対象決定部２０５は、自車両挙動情報２０６Ａに含まれる車輪速Ｖが所定速度Ｖａ（例えば、０～数ｋｍ／ｈ）以下の場合には、自車両１０１が停止状態であると判定し、車輪速Ｖが所定速度Ｖａよりも大きい場合には、自車両１０１は走行状態であると判定する。

　停止状態か走行状態かの判定方法は、これに限定されない。例えば、除外対象決定部２０５は、物標検知装置２０８によって検知された自車両前方の信号機が停止表示（赤色灯が点灯）となっている場合に、自車両１０１が停止状態であると判定してもよい。また、外部装置から無線通信によって、自車両１０１が停止状態であることを表す信号を取得した場合に、自車両１０１が停止状態であると判定してもよい。

　除外対象決定部２０５は、物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａに含まれる自車両１０１と物標との相対位置、および除外エリア情報２０４Ａに含まれる除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａを規定する位置ａ１～ａ４，ｂ１～ｂ４，ｃ１～ｃ４に基づいて、物標が除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在するか否かを判定する。

　物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａには、自車両１０１と物標との相対速度の情報が含まれる。除外対象決定部２０５は、自車両１０１と除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標との相対速度に基づいて、その物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する。

　具体的には、除外対象決定部２０５は、自車両１０１と除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標との相対速度に基づいて、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動しているか否かを判定する。

　除外対象決定部２０５は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動していると判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを処理対象から除外する。つまり、除外対象決定部２０５は、判定に用いた物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを除外対象とする。

　除外対象決定部２０５は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動していないと判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを処理対象から除外しない。つまり、除外対象決定部２０５は、判定に用いた物標の物標情報Ｓ１Ａ，Ｓ２Ａ，Ｓ３Ａを処理対象とする。

　除外対象決定部２０５は、処理対象から除外すると決定した物標情報以外の物標情報、すなわち処理対象としての物標情報Ｓ１Ｃ，Ｓ２Ｃ，Ｓ３Ｃを物標統合ＥＣＵ２０３に出力する。除外対象決定部２０５は、処理対象から除外すると決定した物標情報、すなわち除外対象としての物標情報については、物標統合ＥＣＵ２０３に出力しない。

　物標統合ＥＣＵ２０３は、除外対象決定部２０５から出力された処理対象としての物標情報Ｓ１Ｃ，Ｓ２Ｃ，Ｓ３Ｃを統合し、統合物標情報２０３Ａを生成し、出力する。このように、本実施形態では、除外対象決定部２０５によって物標統合ＥＣＵ２０３に入力される物標情報が制限されるので、物標統合ＥＣＵ２０３での処理負荷を軽減することができる。

　図５Ａおよび図５Ｂを参照して、センサＥＣＵ２０２による処理の流れの一例について説明する。図５Ａは、除外エリア設定部２０４により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートであり、図５Ｂは、除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。図５Ａおよび図５Ｂに示すフローチャートの処理は、例えば、車両１０１のイグニッションスイッチ（不図示）がオンされることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

　図５Ａに示すように、ステップＳ００１において、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が停止状態であるか否かを判定する。ステップＳ００１において、自車両１０１が停止状態であると判定されると、処理がステップＳ００２，Ｓ００８に進む。ステップＳ００２，Ｓ００８は、並列処理として実行される。ステップＳ００１において自車両１０１が停止状態でないと判定されると、所定の制御周期経過後に再びステップＳ００１の処理が実行される。つまり、ステップＳ００１の処理は、肯定判定されるまで繰り返し実行される。

　ステップＳ００２において、除外エリア設定部２０４は、交差点を認識する交差点認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内において、自車両１０１の前方に交差点が存在するか否かを判定する。

　自車両１０１の前方に交差点が存在すると判定された場合には、除外エリア設定部２０４は、物標検知範囲内における交差点の位置を記憶装置に記憶する。交差点の位置は、自車両１０１に対する相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ００２の交差点認識処理が終了すると、処理がステップＳ００３に進む。

　ステップＳ００３において、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００２で認識された交差点を介して、自車両１０１が走行する道路を横断する横断車線３０１を認識する横断車線認識処理を実行する。横断車線３０１は、自車両１０１の位置に対して横方向に物標（他車両）が走行する車線である。

　具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内における横断車線３０１の位置を記憶装置に記憶する。横断車線３０１の位置は、相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ００３の横断車線認識処理が終了すると、処理がステップＳ００４，Ｓ００５に進む。ステップＳ００４，Ｓ００５は、並列処理として実行される。

　このように、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００１～Ｓ００３の処理によって、自車両１０１が横断車線３０１の手前で停止しているか否かを判定する。

　自車両１０１が横断車線３０１の手前で停止していると判定されると、ステップＳ００４において、除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１に除外エリア３０１ａを設定する。

　除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１に２種類の車線が存在する場合、すなわち自車両１０１から見て手前の車線であって右側から左側に向かって物標（他車両）が走行する車線、および、自車両１０１から見て奥の車線であって左側から右側に向かって物標（他車両）が走行する車線が存在する場合には、奥の車線を除外エリア３０１ａとして設定する。

　ステップＳ００５において、除外エリア設定部２０４は、自車走行車線３０２を認識する自車走行車線認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内における自車走行車線３０２の位置を記憶装置に記憶する。自車走行車線３０２の位置は、相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ００５の処理が終了すると、処理がステップＳ００６に進む。

　ステップＳ００６において、除外エリア設定部２０４は、自車走行車線３０２における横断車線３０１よりも奥側（前方側）の領域を除外エリア３０２ａとして設定する。

　ステップＳ００８において、除外エリア設定部２０４は、対向車線３０３を認識する対向車線認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内において、自車両１０１が走行する道路に対向車線３０３が存在するか否かを判定する。

　対向車線３０３が存在すると判定された場合には、物標検知範囲内における対向車線３０３の位置を記憶装置に記憶する。対向車線３０３の位置は、相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ００８の処理が終了すると、処理がステップＳ００９に進む。

　このように、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００１，Ｓ００８の処理によって、自車両１０１が対向車線３０３の存在する道路で停止しているか否かを判定する。

　自車両１０１が対向車線３０３の存在する道路で停止していると判定されると、ステップＳ００９において、除外エリア設定部２０４は、対向車線３０３における自車両１０１よりも後方の領域を除外エリア３０３ａとして設定する。

　ステップＳ００４，Ｓ００６，Ｓ００９の処理が終了すると、図５Ａのフローチャートに示す処理が終了する。なお、ステップＳ００２において、交差点が認識されなかった場合、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００４，Ｓ００６の除外エリアの設定処理は終了したものとみなす。また、ステップＳ００８において、対向車線が認識されなかった場合、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００９の除外エリアの設定処理は終了したものとみなす。

　図５Ｂに示すフローチャートは、物標検知装置２０８により検知された物標ごとに行われる処理の流れの一例について示している。図５Ｂに示すように、ステップＳ０１１において、除外対象決定部２０５は、物標検知装置２０８により検知された物標の物標情報を取得する。取得した物標情報には、物標の位置、速度、加速度、姿勢、物標ＩＤなどが含まれる。ステップＳ０１１の処理が終了すると、処理がステップＳ０１２に進む。

　ステップＳ０１２において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１１で取得した物標情報に基づき、その物標情報に対応付けられている物標が、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在するか否かを判定する。除外対象決定部２０５は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａを規定する位置ａ１～ａ４，ｂ１～ｂ４，ｃ１～ｃ４のｘ座標およびｙ座標と、物標情報に含まれる物標の位置を表すｘ座標およびｙ座標とを比較することにより、除外エリア内に物標が存在するか否かを判定する。

　例えば、除外エリア３０１ａを規定する位置ａ１～ａ４が、図６の表に示すｘ座標およびｙ座標である場合において、物標検知装置２０８により検知された所定の物標の位置のｘ座標が２３．０ｍ、ｙ座標が－５．０ｍであったときには、所定の物標は除外エリア３０１ａ内に存在すると判定される。

　ステップＳ０１２において、物標が除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在すると判定されると、処理がステップＳ０１３に進む。ステップＳ０１２において、物標が除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在しないと判定されると、処理がステップＳ０１５に進む。

　ステップＳ０１３において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１２で判定の対象となった物標（以下、エリア内物標とも記す）の速度情報を参照し、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動しているか否かを判定する。

　例えば、対向車線３０３内に物標が存在し、物標が自車両１０１に近づいている場合には、速度情報がプラスの値で出力され、物標が自車両１０１から離れている場合には、速度情報がマイナスの値で出力されている場合では、エリア内物標の速度情報がマイナスの値であるときに、そのエリア内物標は自車両１０１から離れる方向に移動していると判定する。

　なお、エリア内物標の速度情報である速度ベクトルに基づいて、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動しているか否かを判定してもよい。例えば、除外対象決定部２０５は、現時点のエリア内物標の速度ベクトルに基づいて、所定時間経過後のエリア内物標の位置を予測し、その予測位置が現時点のエリア内物標の位置よりも自車両１０１から離れている場合には、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動していると判定する。また、エリア内物標の速度情報に代えて、エリア内物標の加速度情報を参照して、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動しているか否かを判定してもよい。

　ステップＳ０１３において、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動していると判定されると、処理がステップＳ０１４に進む。ステップＳ０１３において、エリア内物標が自車両１０１から離れる方向に移動していないと判定されると、処理がステップＳ０１５に進む。

　ステップＳ０１４において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１３で判定の対象となった物標の物標情報を処理対象から除外することを決定する。ここで、物標情報を処理対象から除外する方法としては、センサＥＣＵ２０２の記憶装置から物標情報を削除する方法がある。また、物標情報を処理対象から除外する方法としては、物標情報に対して処理対象から除外されたことを示す除外フラグを設定し、物標統合ＥＣＵ２０３に出力しないようにしてもよい。

　ステップＳ０１５において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１３で判定の対象となった物標の物標情報を処理対象として決定し、処理対象となった物標情報を物標統合ＥＣＵ２０３に出力する。ステップＳ０１４またはステップＳ０１５の処理が終了すると、図５Ｂのフローチャートに示す処理が終了する。

　図７および図８を参照して、本第１実施形態に係る電子制御装置２００の処理の具体例について説明する。図７は、片側２車線の交差点の手前において信号待ちで停止している自車両と、物標検知範囲内に存在する複数の物標（他車両）を示す図である。図８は、図７に示す位置で自車両１０１が停止しているときに設定される除外エリアを示す図である。

　図７に示す例では、フロントカメラ１０２が物標Ａ００３，Ａ００４，Ａ００５，Ａ００６，Ａ００９，Ａ０１０を検知し、周辺視カメラ１０７～１１０が物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００４，Ａ００５，Ａ００６，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０，Ａ０１２，Ａ０１３を検知し、中距離レーダー１０３～１０６が物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００４，Ａ００５，Ａ００６，Ａ００７，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０，Ａ０１２を検知し、長距離レーダー１１３が物標Ａ００４，Ａ００９，Ａ０１１を検知し、レーザーレーダー１１１，１１２が物標Ａ００３，Ａ００４，Ａ００５，Ａ００６，Ａ００７，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０を検知している。

　図７に示すように、自車両１０１が減速し、交差点の停止線の手前で停止すると、制御装置２０は、交差点、横断車線３０１、自車走行車線３０２、対向車線３０３を認識する。さらに、図８に示すように、制御装置２０は、横断車線３０１に除外エリア３０１ａを設定し、自車走行車線３０２に除外エリア３０２ａを設定し、対向車線３０３に除外エリア３０３ａを設定する。

　制御装置２０は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在し、かつ、自車両１０１から離れる方向に移動する物標Ａ００４，Ａ００５，Ａ００６，Ａ００７，Ａ０１１，Ａ０１３を処理対象から除外する。制御装置２０は、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ外に存在する物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０，Ａ０１２、および、除外エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ内に存在し、かつ、自車両１０１から離れる方向に移動していない物標Ａ００３を処理対象として決定する。

　ここで、上述した処理対象の除外を行わなかった場合、物標３９個分の物標情報の統合、追跡処理が行われることになる。このように、処理対象の除外を行わない場合、物標３９個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となるが、本第１実施形態では、物標２２個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となり、処理対象の数が制限されている。

　本第１実施形態では、具体的には、図７に示される物標Ａ００１～Ａ０１３のうち、フロントカメラ１０２によって検知される物標Ａ００３，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報と、周辺視カメラ１０７～１１０によって検知される物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０，Ａ０１２の物標情報と、中距離レーダー１０３～１０６によって検知される物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０，Ａ０１２の物標情報と、長距離レーダー１１３によって検知される物標Ａ００９の物標情報と、レーザーレーダー１１１，１１２によって検知される物標Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報の統合、追跡処理が行われる。

　このように、本実施形態では、自車両１０１との接触の可能性が低い物標の物標情報を処理対象から除外することにより、制御装置２０による物標統合処理、追跡処理の処理負荷を軽減することができる。その結果、電子制御装置２００は、統合処理により生成された統合物標情報に基づいて、警報装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、エアバッグ装置などの動作制御の応答性を向上することができる。

　警報装置は、例えば、スピーカ等の音出力装置である。電子制御装置２００は、統合物標情報に基づき自車両１０１と物標との接近を検知した場合に、警報装置を制御し、警報装置から警報を出力させる。ブレーキ装置は、自車両１０１に制動力を付与し、自車両１０１を減速、停止させる装置である。電子制御装置２００は、統合物標情報に基づき自車両１０１と物標との接近を検知した場合に、ブレーキ装置を制御し、ブレーキ装置によって自車両１０１を制動させる。ステアリング装置は、車輪を操舵する装置である。電子制御装置２００は、統合物標情報に基づき自車両１０１と物標との接近を検知した場合に、車輪を操舵し、自車両１０１と物標との接触を回避する。したがって、これらの装置の動作制御の応答性が向上することにより、自車両１０１と物標との接触をより適切に回避することができる。

　エアバッグ装置は、折り畳まれた状態で収納されたエアバッグと、エアバッグにガスを供給するためのガス発生器とを備えている。電子制御装置２００は、統合物標情報に基づき自車両１０１と物標との接近を検知した場合に、エアバッグ装置を制御し、エアバッグにガスを供給し、エアバッグを展開させる。したがって、エアバッグ装置の動作制御の応答性が向上することにより、自車両１０１と物標とが接触した場合に、搭乗者の保護をより適切に行うことができる。

　上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

　（１）電子制御装置２００は、当該電子制御装置２００が搭載される車両である自車両１０１に設置された複数の外界センサＳによって検知された物標の物標情報を記憶する記憶装置（例えば、センサＥＣＵ２０２の不揮発性メモリおよび物標統合ＥＣＵ２０３の不揮発性メモリ）と、記憶装置に記憶された物標情報を処理する制御装置２０と、を備えている。

　制御装置２０は、自車両１０１が走行する道路の環境と、自車両１０１の位置の情報を取得する。制御装置２０は、自車両１０１が走行する道路の環境と、自車両１０１の位置と、に基づいて、自車両１０１の周辺領域のうち、記憶装置に記憶された物標情報の中から処理対象から除外する物標情報を決定するための領域である除外エリアを設定する。制御装置２０は、除外エリアと物標情報（本第１実施形態では、物標の位置および自車両１０１と物標との相対速度）に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する。

　この構成によれば、道路に対する自車両１０１の位置に応じて除外エリアが動的に変化し、自車両１０１と接触の可能性の低い物標が処理対象から除外される。したがって、本実施形態によれば、自車両１０１が走行する道路の環境と自車両１０１の位置に応じて、外界センサＳによって検知された物標の物標情報を用いた処理の負荷を適切に軽減可能な電子制御装置２００を提供することができる。

　本実施形態において、制御装置２０は、複数の外界センサＳにより検知され記憶装置に記憶された処理対象の物標情報を統合する処理を行う。本実施形態では、処理対象が制限されているため、物標統合処理の処理負荷を軽減することができる。

　物標統合処理の処理負荷を軽減することにより、物標統合処理の処理時間を短縮することができるので、物標統合処理により生成された統合物標情報に基づいて行われる制御（例えば、警報装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、エアバッグ装置などの動作制御）などの応答性を向上できる。また、物標統合処理の処理負荷を軽減できる分、外界センサＳの数を増加させたり、新たな処理を追加したりしてもよい。新たな処理としては、例えば、物標統合ＥＣＵ２０３が、物標統合情報の結果を表示装置に表示させる処理などが考えられる。

　（２）制御装置２０は、自車両１０１の速度の情報（例えば、車輪速）を取得し、自車両１０１が走行する道路の環境と、自車両１０１の位置および速度と、に基づいて、除外エリアを設定する。

　本第１実施形態において、制御装置２０は、自車両１０１の車輪速Ｖが所定速度Ｖａ以下の場合（図５ＡのＳ００１でＹｅｓ）に、除外エリアを設定する。自車両１０１の車輪速Ｖが所定速度Ｖａよりも大きいときには、自車両１０１の車輪速Ｖが所定速度Ｖａ以下のときよりも、自車両１０１の周辺領域に存在する物標と自車両１０１との接触の可能性は高くなる。このため、自車両１０１の車輪速Ｖが所定速度Ｖａ以下の場合にのみ除外エリアを設定することにより、車輪速Ｖが大きいときには、自車両１０１と物標との接触を効果的に回避しつつ、車輪速Ｖが小さいときには、処理対象とする物標情報を制限することにより処理負荷を軽減することができる。

　このように、制御装置２０は、道路の環境と自車両１０１の位置だけでなく、自車両１０１の速度を加味して除外エリアを設定するため、外界センサＳの検知結果に基づく自車両１０１と物標との接触の回避と、処理負荷の軽減をより適切に行うことができる。

　（３）制御装置２０は、自車両１０１と除外エリア内に存在する物標との相対速度に基づいて、その物標の物標情報を処理対象から除外するか否かを決定する（図５ＢのＳ０１３）。本第１実施形態において、制御装置２０は、自車両１０１と除外エリア内に存在する物標との相対速度に基づいて、除外エリア内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動しているか否かを判定する（図５ＢのＳ０１３）。

　制御装置２０は、除外エリア内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動していると判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外すると決定する（図５ＢのＳ０１３でＹｅｓ，Ｓ０１４）。制御装置２０は、除外エリア内に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向に移動していないと判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外しないと決定する（図５ＢのＳ０１３でＮｏ，Ｓ０１５）。

　自車両１０１に近づく方向に移動している物標と自車両１０１との接触の可能性は、自車両１０１から離れる方向に移動している物標と自車両１０１との接触の可能性よりも高い。このため、自車両１０１から離れる方向に移動している物標の物標情報のみ処理対象から除外することにより、自車両１０１の周辺領域に存在する物標と自車両１０１との接触を効果的に回避しつつ、自車両１０１から離れる方向に移動している物標の物標情報を処理対象から除外することにより、処理負荷を軽減することができる。

　（４）制御装置２０は、自車両１０１が横断車線３０１の手前で停止しているか否かを判定し、自車両１０１が横断車線３０１の手前で停止していると判定された場合には、横断車線に除外エリア３０１ａを設定する（図５ＡのＳ００１でＹｅｓ，Ｓ００２，Ｓ００３，Ｓ００４）。

　この構成では、横断車線３０１に存在する物標を処理対象から除外することができる。特に、本第１実施形態では、横断車線３０１のうち、自車両１０１から見て奥側の車線に除外エリア３０１ａが設定される（図４および図８参照）。これにより、自車両１０１に接触する可能性の低い物標の物標情報を適切に除外し、電子制御装置２００の処理負荷の軽減を図ることができる。

　（５）制御装置２０は、自車両１０１が対向車線３０３の存在する道路で停止しているか否かを判定し、自車両１０１が対向車線３０３の存在する道路で停止していると判定された場合には、対向車線３０３における自車両１０１よりも後方に除外エリア３０３ａ（図４および図８参照）を設定する（図５ＡのステップＳ００１でＹｅｓ，Ｓ００８，Ｓ００９）。

　この構成では、自車両１０１に接触する可能性の低い物標である除外エリア３０３ａに存在する物標の物標情報を処理対象から除外することができる。その結果、電子制御装置２００の処理負荷の軽減を図ることができる。

　＜第２実施形態＞
　図９Ａ～図１１を参照して、本発明の第２実施形態に係る電子制御装置２００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第２実施形態に係る電子制御装置２００が搭載される車両１０１の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

　第１実施形態では、除外エリア設定部２０４が、自車両１０１が走行する道路の環境と自車両１０１の位置および速度とに基づいて、除外エリアを設定する例について説明した。

　これに対して、第２実施形態では、除外エリア設定部２０４が、自車両１０１が走行する道路の環境と自車両１０１の位置とに基づいて除外エリアを設定する。つまり、第２実施形態に係る制御装置２０は、自車両１０１の速度を加味することなく、除外エリアを設定する。

　図９Ａは、第２実施形態に係る除外エリア設定部２０４により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートであり、図９Ｂは、第２実施形態に係る除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。

　図１０は、中央分離帯３１１が存在する道路３１０の平面模式図であり、道路３１０を走行する自車両１０１および他車両（物標）について示す。図１１は、中央分離帯３１１が存在する道路３１０の平面模式図であり、対向車線３１３に設定される除外エリア３１３ａについて示す。

　図９Ａおよび図９Ｂに示すフローチャートの処理は、例えば、車両１０１のイグニッションスイッチ（不図示）がオンされることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

　図１０に示すように、中央分離帯３１１によって、自車走行車線３１２と対向車線３１３とが区切られている高速道路や環状線などの道路３１０では、対向車線３１３を走行する他車両は、コンクリート、草木など構成される中央分離帯３１１を乗り越えて自車走行車線３１２に進入することは容易にできない。

　つまり、対向車線３１３を走行する他車両と自車両１０１とが接触する可能性は、自車走行車線３１２を走行する他車両と自車両１０１とが接触する可能性よりも低い。このため、対向車線３１３を走行する物標（他車両）の物標情報は、車両１０１の運転支援、自動運転の制御に不要な情報であるといえる。

　そこで、本第２実施形態では、図１１に示すように、中央分離帯３１１が存在する道路３１０において、対向車線３１３に除外エリア３１３ａを設定し、除外エリア３１３ａ内の物標（他車両）の物標情報を処理対象から除外し、センサＥＣＵ２０２から物標統合ＥＣＵ２０３へ出力される物標情報の数を制限する。

　図９Ａおよび図１０に示すように、ステップＳ０２０において、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が走行する道路３１０の中央分離帯３１１を認識する中央分離帯認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内において、自車両１０１が走行する道路３１０に中央分離帯３１１が存在するか否かを判定する。

　ステップＳ０２０において、自車両１０１が走行する道路３１０に中央分離帯３１１が存在すると判定された場合には、処理がステップＳ０２１に進む。ステップＳ０２０において、自車両１０１が走行する道路３１０に中央分離帯３１１が存在しないと判定された場合には、所定の制御周期経過後に再び、中央分離帯３１１が存在するか否かの判定処理を行う。

　ステップＳ０２１において、除外エリア設定部２０４は、対向車線３１３を認識する処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内における対向車線３１３の位置を記憶装置に記憶する。対向車線３１３の位置は、相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ０２１の処理が終了すると、処理がステップＳ０２２に進む。

　図９Ａおよび図１１に示すように、ステップＳ０２２において、除外エリア設定部２０４は、対向車線３１３における自車両１０１の前方から後方にかけて除外エリア３１３ａを設定する。本第２実施形態では、物標検知範囲内の対向車線３１３の全てが除外エリア３１３ａ内に収まるように、除外エリア３１３ａの四隅の位置ｄ１～ｄ４の座標が演算され、演算結果が記憶装置に記憶される。

　図９Ｂのフローチャートは、図５ＢのフローチャートからステップＳ０１３の処理が省略されている点が図５Ｂのフローチャートと異なる。図９Ｂに示すように、ステップＳ０１２において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１１で取得した物標情報に基づき、その物標情報に対応付けられている物標が、除外エリア３１３ａ内に存在するか否かを判定する。ステップＳ０１２において、物標が除外エリア３１３ａ内に存在すると判定されると、処理がステップＳ０１４に進む。ステップＳ０１２において、物標が除外エリア３１３ａ内に存在しないと判定されると、処理がステップＳ０１５に進む。

　ステップＳ０１４において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１２で判定の対象となった物標の物標情報を処理対象から除外することを決定する。ステップＳ０１５において、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０１２で判定の対象となった物標の物標情報を処理対象として決定し、処理対象となった物標情報を物標統合ＥＣＵ２０３に出力する。

　図１０および図１１を参照して、本第２実施形態に係る電子制御装置２００の処理の具体例について説明する。図１０に示す例では、物標検知範囲内において、自車走行車線３１２を走行する物標（他車両）Ｂ００１～Ｂ００４、および、中央分離帯３１１を挟んだ対向車線３１３を走行する物標（他車両）Ｂ００５～Ｂ０１０が存在している。

　フロントカメラ１０２は、物標Ｂ００３を検知し、周辺視カメラ１０７～１１０は、物標Ｂ００１，Ｂ００２，Ｂ００３，Ｂ００５，Ｂ００６，Ｂ００７，Ｂ００８，Ｂ００９を検知し、中距離レーダー１０３～１０６は、物標Ｂ００１，Ｂ００２，Ｂ００３，Ｂ００５，Ｂ００６，Ｂ００７，Ｂ００８，Ｂ００９を検知し、長距離レーダー１１３は、物標Ｂ００３を検知し、レーザーレーダー１１１，１１２は、物標Ｂ００３，Ｂ００７，Ｂ００８，Ｂ００９を検知している。なお、自車両１０１と物標Ｂ０１０との間に物標Ｂ００９が位置しているため、物標Ｂ０１０は、物標検知装置２０８によって検知されない。同様に、自車両１０１と物標Ｂ００４との間に物標Ｂ００３が位置しているため、物標Ｂ００４は、物標検知装置２０８によって検知されない。

　図１０に示すように、自車両１０１が中央分離帯３１１の存在する道路３１０を走行している場合、制御装置２０は、中央分離帯３１１、自車走行車線３１２および対向車線３１３を認識する。さらに、図１１に示すように、制御装置２０は、対向車線３１３に除外エリア３１３ａを設定する。

　図１０および図１１に示すように、制御装置２０は、除外エリア３１３ａ内に存在する物標Ｂ００５～Ｂ０１０のうち物標検知装置２０８により検知されている物標Ｂ００５～Ｂ００９を処理対象から除外する。制御装置２０は、自車走行車線３１２内に存在する物標Ｂ００１～Ｂ００４のうち物標検知装置２０８により検知されている物標Ｂ００１～Ｂ００３の物標情報を処理対象として決定する。

　ここで、上述した処理対象の除外を行わなかった場合、物標２２個分の物標情報の統合、追跡処理が行われることになる。このように、処理対象の除外を行わない場合、物標２２個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となるが、本第２実施形態では、物標９個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となり、処理対象の数が制限されている。

　本第２実施形態では、具体的には、図１０に示される物標Ｂ００１～Ｂ０１０のうち、フロントカメラ１０２によって検知される物標Ｂ００３の物標情報と、周辺視カメラ１０７～１１０によって検知される物標Ｂ００１，Ｂ００２，Ｂ００３の物標情報と、中距離レーダー１０３～１０６によって検知される物標Ｂ００１，Ｂ００２，Ｂ００３の物標情報と、長距離レーダー１１３によって検知される物標Ｂ００３の物標情報と、レーザーレーダー１１１，１１２によって検知される物標Ｂ００３の統合、追跡処理が行われる。

　以上のとおり、本第２実施形態に係る制御装置２０は、自車両１０１が走行する道路３１０に中央分離帯３１１が存在するか否かを判定し、自車両１０１が走行する道路３１０に中央分離帯３１１が存在すると判定された場合には、対向車線３１３における自車両１０１の前方から後方にかけて除外エリア３１３ａを設定する。

　この構成では、第１実施形態と同様、自車両１０１との接触の可能性が低い物標の物標情報が処理対象から除外される。このため、制御装置２０による物標統合処理、追跡処理の処理負荷を軽減することができる。

　＜第３実施形態＞
　図１２～図１４を参照して、本発明の第３実施形態に係る電子制御装置２００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第３実施形態に係る電子制御装置２００が搭載される車両１０１の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

　第３実施形態では、除外エリア設定部２０４により実行される除外エリア設定処理の内容が第１実施形態と異なる。第１実施形態では、物標である他車両の物標情報の数の制限を行う例について説明したが、物標検知装置２０８により検知される物標は他車両に限られない。物標検知装置２０８は、歩行者、自転車なども物標として検知する。このため、歩行者、自転車などの物標のうち、自車両１０１と接触の可能性が低い物標については、その物標情報を処理対象から除外することが好ましい。本第３実施形態に係る制御装置２０は、歩道および横断歩道を通行する歩行者、自転車などの物標のうち、自車両１０１と接触の可能性が低い物標の物標情報を処理対象から除外する。

　図１２は、第３実施形態に係る除外エリア設定部２０４により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図１２のフローチャートでは、図５ＡのフローチャートのステップＳ００２～Ｓ００９の処理に代えて、ステップＳ０３０～Ｓ０３４の処理が実行される。

　図１３は、交差点とその周囲の平面模式図であり、交差点で信号待ちをしている自車両１０１、ならびに、歩道３２５および横断歩道３２１～３２４を歩行している歩行者（物標）について示す。図１４は、交差点とその周囲の平面模式図であり、歩道３２５および横断歩道３２１～３２４に設定される除外エリア３２２ａ，３２３ａ，３２５ａについて示す。なお、歩道とは、車道に併設され、歩行者の通行のために構造的に区画された道路の一部のことを指す。横断歩道とは、歩行者の通行のために白線等によって車道上に示された領域のことを指す。

　図１３に示すように、自車両１０１が交差点の手前で停止している状態では、交差点奥側、すなわち横断車線３０１よりも前方の横断歩道（以下、奥側横断歩道とも記す）３２２を歩行する物標Ｃ００６，Ｃ００７，Ｃ００８は、交差点手前側の横断歩道（以下、手前側横断歩道とも記す）３２１を歩行する物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３よりも自車両１０１からの距離が遠い。また、交差点左側、すなわち横断車線３０１における自車走行車線よりも左方の横断歩道（以下、左側横断歩道とも記す）３２３を歩行する物標Ｃ００４，Ｃ００５は、横断歩道３２１を歩行する物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３よりも自車両１０１からの距離が遠い。このため、横断歩道３２２，３２３を歩行する物標と自車両１０１とが接触する可能性は、横断歩道３２１を歩行する物標と自車両１０１とが接触する可能性よりも低い。

　なお、本第３実施形態では、交差点右側、すなわち横断車線３０１における自車走行車線３０２よりも右方の横断歩道（以下、右側横断歩道とも記す）３２４は、物標検知範囲外である。

　手前側横断歩道３２１は、自車両１０１が交差点内に進入するために通過する横断歩道である。また、手前側横断歩道３２１は、自車両１０１の前方に存在し、制御装置２０によって認識された横断歩道のうち、最も自車両１０１に近い位置に存在する横断歩道である。奥側横断歩道３２２、左側横断歩道３２３および右側横断歩道３２４は、自車両１０１が交差点内に進入した後、その交差点を脱出するために通過する横断歩道である。

　また、自車両１０１が発進したときに、歩道３２５における自車両１０１の後方の領域を歩行する物標と自車両１０１とが接触する可能性は、歩道３２５における自車両１０１の側方および前方の領域を歩行する物標と自車両１０１とが接触する可能性よりも低い。

　このため、本第３実施形態では、図１４に示すように、横断歩道３２２，３２３の全体および歩道３２５における自車両１０１よりも後方の領域に除外エリア３２２ａ，３２３ａ，３２５ａを設定し、除外エリア３２２ａ，３２３ａ，３２５ａ内の物標の物標情報を処理対象から除外し、センサＥＣＵ２０２から物標統合ＥＣＵ２０３へ出力される物標情報の数を制限する。

　図１２および図１３に示すように、ステップＳ００１において自車両１０１が停止状態であると判定されると、処理がステップＳ０３０，Ｓ０３３に進む。ステップＳ０３０，Ｓ０３３は、並列処理として実行される。

　ステップＳ０３０において、除外エリア設定部２０４は、横断歩道を認識する横断歩道認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内において、自車両１０１の前方の交差点に横断歩道が存在するか否かを判定する。

　自車両１０１の前方の交差点に横断歩道が存在すると判定された場合には、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１に対する横断歩道の位置を記憶装置に記憶する。横断歩道の位置は、自車両１０１に対する相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ０３０の横断歩道認識処理が終了すると、処理がステップＳ０３１に進む。

　このように、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００１，Ｓ０３０の処理によって、自車両１０１が交差点の横断歩道の手前で停止しているか否かを判定する。

　図１２および図１４に示すように、自車両１０１が交差点の横断歩道の手前で停止していると判定されると、ステップＳ０３１において、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ０３０で認識された複数の横断歩道のうち、手前側横断歩道３２１以外の横断歩道に除外エリアを設定する。

　図１４に示す例では、除外エリア設定部２０４は、除外エリア３２２ａの四隅の位置ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３２２ａを設定する。また、除外エリア設定部２０４は、除外エリア３２３ａの四隅の位置ｇ１，ｇ２，ｇ３，ｇ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３２２ａを設定する。なお、図１４に示す例では、右側横断歩道３２４は、物標検知範囲外にあるため、右側横断歩道３２４に除外エリアは設定されない。このように、除外エリア設定部２０４は、手前側横断歩道３２１以外に認識された横断歩道３２２，３２３に除外エリア３２２ａ，３２３ａを設定する。

　図１２および図１３に示すように、ステップＳ０３３において、除外エリア設定部２０４は、歩道を認識する歩道認識処理を実行する。具体的には、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、物標検知範囲内に歩道が存在するか否かを判定する。

　歩道が存在すると判定された場合には、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１に対する歩道の位置を記憶装置に記憶する。歩道の位置は、自車両１０１に対する相対位置（車体基準座標系の座標）で記憶してもよいし、絶対位置（グローバル座標系の座標）で記憶してもよい。ステップＳ０３３の歩道認識処理が終了すると、処理がステップＳ０３４に進む。

　このように、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ００１，Ｓ０３３の処理によって、自車両１０１が歩道の存在する道路で停止しているか否かを判定する。

　図１２および図１４に示すように、自車両１０１が歩道の存在する道路で停止していると判定されると、ステップＳ０３４において、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ０３３で認識された歩道３２５において、自車両１０１よりも後方の領域に除外エリア３２５ａを設定する。

　図１４に示す例では、除外エリア設定部２０４は、除外エリア３２５ａの四隅の位置ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４を演算し、記憶装置に記憶することにより、除外エリア３２５ａを設定する。

　ステップＳ０３１，Ｓ０３４の処理が終了すると、図１２のフローチャートに示す処理が終了する。なお、ステップＳ０３０において、横断歩道が認識されなかった場合、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ０３１の除外エリアの設定処理は終了したものとみなす。また、ステップＳ０３３において、歩道が認識されなかった場合、除外エリア設定部２０４は、ステップＳ０３４の除外エリアの設定処理は終了したものとみなす。

　除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理のフローの流れは、第２実施形態で説明した流れ（図９Ｂ参照）と同様であるため、説明を省略する。

　図１３および図１４を参照して、本第３実施形態に係る電子制御装置２００の処理の具体例について説明する。図１３に示す例では、フロントカメラ１０２は、物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００４，Ｃ００５，Ｃ００６，Ｃ００７を検知し、周辺視カメラ１０７～１１０は、物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００４，Ｃ００５，Ｃ００９，Ｃ０１０，Ｃ０１１を検知し、中距離レーダー１０３～１０６は、物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００４，Ｃ００５，Ｃ００９，Ｃ０１０，Ｃ０１１を検知し、長距離レーダー１１３は、物標Ｃ００１，Ｃ００６，Ｃ０１２を検知し、レーザーレーダー１１１，１１２は、物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００４，Ｃ００５，Ｃ００９を検知している。

　図１３に示すように、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちをしている場合、制御装置２０は、複数の横断歩道３２１～３２３、および、歩道３２５を認識する。なお、本第３実施形態において、横断歩道３２４は、物標検知範囲外であるため、制御装置２０によって認識されていない。さらに、図１４に示すように、制御装置２０は、横断歩道３２２，３２３および歩道３２５に除外エリア３２２ａ，３２３ａ，３２５ａを設定する。

　図１３および図１４に示すように、制御装置２０は、横断歩道３２２，３２３の除外エリア３２２ａ，３２３ａ内に存在する物標Ｃ００４～Ｃ００８を処理対象から除外する。また、制御装置２０は、歩道３２５の除外エリア３２５ａ内に存在する物標Ｃ０１０，Ｃ０１１を処理対象から除外する。制御装置２０は、除外エリア３２５ａ外に存在する物標のうち物標検知装置２０８により検知されている物標の物標情報を処理対象として決定する。

　ここで、上述した処理対象の除外を行わなかった場合、物標３１個分の物標情報の統合、追跡処理が行われることになる。このように、処理対象の除外を行わない場合、物標３１個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となるが、本第３実施形態では、物標１６個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となり、処理対象の数が制限されている。

　具体的には、図１３に示される物標Ｃ００１～Ｃ０１２のうち、フロントカメラ１０２によって検知される物標Ｃ００１，Ｃ００２の物標情報と、周辺視カメラ１０７～１１０によって検知される物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００９の物標情報と、中距離レーダー１０３～１０６によって検知される物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００９の物標情報と、長距離レーダー１１３によって検知される物標Ｃ００１，Ｃ０１２の物標情報と、レーザーレーダー１１１，１１２によって検知される物標Ｃ００１，Ｃ００２，Ｃ００３，Ｃ００９の物標情報の統合、追跡処理が行われる。

　以上のとおり、本第３実施形態に係る制御装置２０は、自車両１０１が横断歩道３２１の手前で停止しているか否かを判定する。制御装置２０は、自車両１０１が横断歩道３２１の手前で停止していると判定された場合には、その横断歩道３２１以外に認識された横断歩道３２２，３２３に除外エリア３２２ａ，３２３ａを設定する（図１２のＳ００１でＹｅｓ，Ｓ０３０，Ｓ０３１）。

　この構成では、自車両１０１に接触する可能性の低い物標である横断歩道３２２，３２３を歩行する歩行者などの物標の物標情報を処理対象から除外することで、電子制御装置２００の処理負荷を軽減することができる。

　特に、本第３実施形態では、交通量の多い交差点の横断歩道３２１の手前で自車両１０１が停止した場合において、制御装置２０は手前側横断歩道３２１以外の横断歩道３２２，３２３に除外エリア３２２ａ，３２３ａを設定する。本第３実施形態に係る制御装置２０は、自車両１０１が交差点の手前で停止しているか否かを判定する（図１２のＳ００１，Ｓ０３０）。さらに、制御装置２０は、自車両１０１が交差点の手前で停止していると判定された場合には、自車両１０１が交差点内に進入した後、交差点を脱出するために通過する横断歩道３２２，３２３に除外エリア３２２ａ，３２３ａを設定し（図１２のＳ０３１）、自車両１０１が交差点内に進入するために通過する横断歩道３２１に除外エリア３２１ａを設定しない。

　この構成では、交通量の多い交差点の横断歩道３２１の手前で自車両１０１が停止した場合において、多数の歩行者などの物標の物標情報のうち、自車両１０１に接触する可能性の低い物標の物標情報を処理対象から除外することで、電子制御装置２００の処理負荷を軽減することができる。

　また、本第３実施形態では、制御装置２０は、自車両１０１が歩道３２５の存在する道路で停止しているか否かを判定する（図１２のＳ００１，Ｓ０３３）。さらに、制御装置２０は、自車両１０１が歩道３２５の存在する道路で停止していると判定された場合には、歩道３２５における自車両１０１の後方に除外エリア３２５ａを設定する（図１２のＳ０３４）。

　この構成では、自車両１０１の後方の歩道３２５を走行する歩行者などの物標の物標情報を処理対象から除外することで、電子制御装置２００の処理負荷を軽減することができる。

　＜第３実施形態の変形例＞
　上記第３実施形態では、除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理のフローの流れが、第２実施形態で説明した流れ（図９Ｂ参照）と同様である例について説明したが本発明はこれに限定されない。除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理のフローの流れは、第１実施形態で説明した流れ（図５Ｂ参照）と同様であってもよい。

　＜第４実施形態＞
　図７、図８および図１５を参照して、本発明の第４実施形態に係る電子制御装置２００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第４実施形態に係る電子制御装置２００が搭載される車両１０１の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

　第１実施形態では、図７に示す物標Ａ０１２は、処理対象となっていた。しかし、物標Ａ１０２は、所定時間経過後に対向車線３０３に設定された除外エリア３０３ａ（図８参照）に進入し、自車両１０１から遠ざかるように移動する。つまり、物標Ａ１０２は、自車両１０１との接触の可能性が低いといえる。そこで、本第４実施形態では、除外エリア外に存在する物標であっても、自車両１０１から離れる方向に移動し、かつ、除外エリア内に進入することが予測された物標の物標情報を処理対象から除外する。これにより、電子制御装置２００の処理負荷をより軽減することができる。

　図１５は、第４実施形態に係る除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理の一例について示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、図５ＢのフローチャートにステップＳ０４１の処理が追加されている点が図５Ｂのフローチャートと異なる。

　以下、本第４実施形態に係る除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理について説明する。なお、第１実施形態と異なる処理について詳しく説明し、第１実施形態と同様の処理については説明を省略する。

　図１５に示すように、ステップＳ０１２において、物標が除外エリア内に存在すると判定されると、処理がステップＳ０１３に進む。ステップＳ０１２において、物標が除外エリア内に存在しない、すなわち物標が除外エリア外に存在すると判定されると、処理がステップＳ０４１に進む。

　ステップＳ０４１において、除外対象決定部２０５は、自車両１０１と除外エリア外に存在する物標との相対速度に基づいて、その物標が除外エリア内に進入するか否か、すなわち、物標が除外エリアに向かう方向に移動しているか否かを判定する。なお、自車両１０１と物標との相対速度は、その物標の物標情報に含まれている。例えば、除外対象決定部２０５は、物標が等速直線運動をしていると仮定し、所定時間（例えば、数秒）経過後の物標の位置を予測することにより、物標が除外エリア内に進入するか否かを判定する。

　所定時間経過後の物標の位置が除外エリア内にある場合、除外対象決定部２０５は、物標が除外エリア内に進入すると判定する。所定時間経過後の物標の位置が除外エリア内にない場合、除外対象決定部２０５は、物標が除外エリア内に進入しないと判定する。なお、物標が除外エリア内に進入するか否かの判定方法は、上記方法に限定されない。

　ステップＳ０４１において、物標が除外エリア内に進入すると判定された場合には、処理がステップＳ０１３に進む。ステップＳ０４１において、物標が除外エリア内に進入しないと判定された場合には、処理がステップＳ０１５に進む。

　このように、除外対象決定部２０５は、ステップＳ０４１，Ｓ０１３の処理によって、除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動しているか否かを判定する。除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動していると判定されると、ステップＳ０１４において、除外対象決定部２０５は、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外すると決定する。除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動していないと判定されると、ステップＳ０１５において、除外対象決定部２０５は、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外しないと決定する。

　本第４実施形態によれば、図７に示す物標Ａ０１２が処理対象から除外される。このため、本第４実施形態では、図７に示される物標Ａ００１～Ａ０１３のうち、フロントカメラ１０２によって検知される物標Ａ００３，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報と、周辺視カメラ１０７～１１０によって検知される物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報と、中距離レーダー１０３～１０６によって検知される物標Ａ００１，Ａ００２，Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報と、長距離レーダー１１３によって検知される物標Ａ００９の物標情報と、レーザーレーダー１１１，１１２によって検知される物標Ａ００３，Ａ００８，Ａ００９，Ａ０１０の物標情報の統合、追跡処理が行われる。

　第１実施形態では、物標２２個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となっていたが、本第４実施形態では、物標２０個分の物標情報が物標統合処理の処理対象となり、より処理対象の数が制限されている。

　このように、本第４実施形態において、制御装置２０は、自車両１０１と除外エリア外に存在する物標との相対速度に基づいて、除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動しているか否かを判定する。

　制御装置２０は、除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動していると判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外すると決定する（図１５のＳ０１２でＮｏ，Ｓ０４１でＹｅｓ，Ｓ０１３でＹｅｓ，Ｓ０１４）。

　制御装置２０は、除外エリア外に存在する物標が、自車両１０１から離れる方向であって除外エリアに向かう方向に移動していないと判定された場合、その判定に用いた物標の物標情報を処理対象から除外しないと決定する（図１５のＳ０１２でＮｏ，Ｓ０４１でＮｏ，Ｓ０１５、または、図１５のＳ０１２でＮｏ，Ｓ０４１でＹｅｓ，Ｓ０１３でＮｏ，Ｓ０１５）。

　この構成によれば、除外エリア外に存在する物標のうち、自車両１０１に接触する可能性の低い物標の物標情報を処理対象から除外することにより、電子制御装置２００の処理負荷をより軽減することができる。

　＜第５実施形態＞
　図１６および図１７を参照して、本発明の第５実施形態に係る電子制御装置２００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第５実施形態に係る電子制御装置２００が搭載される車両１０１の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

　第１実施形態では、自車両１０１が交差点の手前で停止しているときに、除外エリアを設定する例について説明した。これに対して、本第５実施形態では、自車両１０１が右折待ちで停止しているときに、除外エリアを設定する例について説明する。

　図１６は、第５実施形態に係る除外エリア設定部２０４により実行される除外エリア設定処理の一例について示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、図５ＡのフローチャートのステップＳ００２とステップＳ００３との間にステップＳ０５１，Ｓ０５２，Ｓ０５３の処理が追加されている点が図５Ａのフローチャートと異なる。また、図１６のフローチャートでは、図５ＡのフローチャートのステップＳ００４の処理に代えて、ステップＳ０５４の処理が実行される。図１７は、片側２車線の交差点において右折待ちで停止している自車両と、物標検知範囲内に存在する複数の物標（他車両）を示す図である。

　以下、本第５実施形態に係る除外対象決定部２０５により実行される対象決定処理について説明する。なお、第１実施形態と異なる処理について詳しく説明し、第１実施形態と同様の処理については説明を省略する。

　図１６に示すように、ステップＳ００２では、交差点認識処理が行われる。なお、第１実施形態において、交差点認識処理は、自車両１０１の前方に交差点が存在する場合に、自車両１０１に対する交差点の位置を記憶装置に記憶する処理を実行した。

　これに対して、本第５実施形態に係る除外エリア設定部２０４は、第１実施形態での処理に加え、自車両１０１と交差点との位置関係から、自車両１０１が交差点内に位置しているか否かを判定する。自車両１０１が交差点内に位置していると判定された場合には、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１に対する交差点の位置を記憶装置に記憶する。ステップＳ００２で交差点認識処理が終了すると、処理がステップＳ０５１に進む。

　ステップＳ０５１において、除外エリア設定部２０４は、物標検知装置２０８からの道路環境情報Ｓ１Ｂ，Ｓ２Ｂ，Ｓ３Ｂ、または、自車両位置検知装置２０７からの地図・位置情報２０７Ａに基づき、自車両１０１が右折待ちの状態であるか否かを判定する。

　除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が右折車線または交差点における右折車線の延長線上に位置している場合には、右折待ちの状態であると判定し、自車両１０１が右折車線または交差点における右折車線の延長線上に位置していない場合には、右折待ちの状態でないと判定する。ステップＳ０５１において、自車両１０１が右折待ちの状態であると判定されると、処理がステップＳ０５２に進む。ステップＳ０５１において、自車両１０１が右折待ちの状態でないと判定されると、処理がステップＳ０５３に進む。

　なお、自車両１０１が右折待ちの状態であるか否かの判定方法は、この方法に限られない。例えば、方向指示器（ウインカー）が右側に操作されている場合には、自車両１０１は右折待ちの状態であると判定し、方向指示器が右側に操作されていない場合には、自車両１０１は右折待ちの状態でないと判定してもよい。

　ステップＳ０５２において、除外エリア設定部２０４は、右折待ちフラグをオンに設定し、ステップＳ００３へ進む。ステップＳ０５３において、除外エリア設定部２０４は、右折待ちフラグをオフに設定し、ステップＳ００３へ進む。

　ステップＳ００３において、除外エリア設定部２０４は、横断車線認識処理を実行し、ステップＳ０５４，Ｓ００５へ進む。ステップＳ０５４において、除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１に除外エリアを設定する。右折待ちフラグがオフに設定されている場合、除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１に除外エリア３０１ａ（図８参照）を設定する。右折待ちフラグがオンに設定されている場合、除外エリア設定部２０４は、図１７に示すように、横断車線３０１に除外エリア３０１ａ´を設定する。

　自車両１０１が右折待ちをしている場合、横断車線３０１における交差点よりも左方の領域に存在する物標と自車両１０１とが接触する可能性は、横断車線３０１における交差点よりも右方の領域に存在する物標と自車両１０１とが接触する可能性よりも低い。このため、除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１における交差点よりも左方の領域全体を除外エリア３０１ａ´として設定する。

　このように、本第５実施形態において、制御装置２０は、自車両１０１が交差点を介して進行方向を変更する場合（例えば、右折する場合）と、自車両１０１が交差点を介して進行方向を変更しない場合（すなわち、直線する場合）とで、除外エリアの設定方法を変更する。

　本第５実施形態において、制御装置２０は、自車両１０１が交差点を介して進行方向を変更しようとしているか否かを判定する。制御装置２０は、自車両１０１が交差点を介して進行方向を変更しようとしていると判定された場合には、横断車線３０１における進行方向とは逆の領域に除外エリア３０１ａ´を設定し、横断車線３０１にける進行方向の領域には除外エリアを設定しない。

　また、制御装置２０は、自車両１０１が交差点を介して進行方向を変更しようとしていないと判定された場合には、横断車線における奥側の車線に除外エリア３０１ａを設定し、横断車線３０１における手前側の車線には除外エリアを設定しない。

　この構成によれば、進行方向を変更する場合と変更しない場合とで、自車両１０１と物標との接触を防止しつつ、効果的に電子制御装置２００の処理負荷を軽減することができる。

　次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。

　＜変形例１＞
　第１実施形態では、横断車線３０１において、自車両１０１から遠い側の車線（奥側の車線）に除外エリア３０１ａが設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。除外エリア設定部２０４は、横断車線３０１における自車両１０１から近い側の車線（手間側の車線）において、交差点よりも左方の領域を除外エリアとして設定してもよい。

　例えば、本変形例１に係る除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている状態であって、交差点と自車両１０１との間に、交差点の手前で信号待ちしている他車両が存在している場合には、横断車線３０１における交差点よりも左方の領域全体を除外エリアとして設定する。

　また、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている状態であって、交差点と自車両１０１との間に、交差点の手前で信号待ちしている他車両が存在していない場合には、第１実施形態と同様、横断車線３０１における自車両１０１から遠い側の車線（奥側の車線）全体を除外エリア３０１ａ（図８参照）として設定する。

　つまり、本変形例１に係る除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている状態において、自車両１０１が先頭に位置しているのか、自車両１０１と交差点との間に他車両が存在しているのかによって、除外エリアの形状、位置を変更する。このように、自車走行車線３０２に存在する物標と自車両１０１との位置関係によって、横断車線３０１に設定される除外エリアの形状、位置を変更することで、より適切に自車両１０１と接触する可能性の低い物標を処理対象から除外し、処理負荷を軽減することができる。

　なお、除外エリア設定部２０４は、交差点と自車両１０１との間に、交差点の手前で信号待ちしている他車両が存在している場合には、物標検知範囲内における横断車線３０１全体が含まれるように除外エリアを設定してもよい。

　＜変形例２＞
　第１実施形態では、自車両１０１が停止状態であるときに、対向車線３０３における自車両１０１よりも後方の領域に除外エリア３０３ａが設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

　＜変形例２－１＞
　例えば、除外エリア設定部２０４は、対向車線３０３において、交差点よりも前方（交差点の奥側）の領域に除外エリアを設定してもよい。例えば、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている状態であって、交差点と自車両１０１との間に、交差点の手前で信号待ちしている他車両が存在している場合には、自車両１０１が走行する道路における交差点よりも前方の領域（自車走行車線３０２および対向車線３０３）全体が含まれるように除外エリアを設定する。

　また、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている状態であって、交差点と自車両１０１との間に、交差点の手前で信号待ちしている他車両が存在していない場合には、第１実施形態と同様、自車走行車線３０２における交差点よりも前方の領域に除外エリア３０２ａ（図８参照）を設定する。

　つまり、本変形例２－１に係る除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が交差点の手前で信号待ちしている場合において、自車両１０１が先頭に位置しているのか、自車両１０１と交差点との間に他車両が存在しているのかによって、除外エリアの形状、位置を変更する。このように、自車走行車線３０２に存在する物標と自車両１０１との位置関係によって、自車両１０１が走行する道路に設定される除外エリアの形状、位置を変更することで、より適切に自車両１０１と接触する可能性の低い物標を処理対象から除外し、処理負荷を軽減することができる。

　＜変形例２－２＞
　また、除外エリア設定部２０４は、自車両１０１が走行状態であるときに、対向車線３０３における自車両１０１よりも後方の領域に除外エリアを設定してもよい。例えば、片側一車線の道路を自車両１０１が走行しているときに、自車両１０１の側方を通過し、自車両１０１の後方に移動した他車両の物標情報を処理対象から除外することにより、電子制御装置２００の処理負荷を軽減することができる。

　＜変形例３＞
　上記実施形態において、除外エリアが平面視で矩形状である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。除外エリアの形状は、平面視で台形状であってもよい。また、除外エリアの形状は、三角形、五角形などの多角形状、あるいは、円形状、楕円形状など、任意の形状とすることができる。

　＜変形例４＞
　上記実施形態では、自車走行車線、対向車線および横断車線、ならびに、歩道、横断歩道に除外エリアが設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。制御装置２０は、歩道橋に除外エリアを設定し、歩道橋を歩行する歩行者などの物標を物標統合処理の対象から除外してもよい。

　＜変形例５＞
　上記実施形態では、制御装置２０が、物標情報を統合する処理の対象を除外する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、物標情報を点群処理する場合において、制御装置２０が、除外エリアと物標情報に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定してもよい。これにより、点群処理の処理負荷を軽減することができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。なお、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

　２０…制御装置、１０１…車両（自車両）、１０２…フロントカメラ（外界センサ）、１０３～１０６…中距離レーダー（外界センサ）、１０７～１１０…周辺視カメラ（外界センサ）、１１１，１１２…レーザーレーダー（外界センサ）、１１３…長距離レーダー（外界センサ）、２００…電子制御装置、２０２…センサＥＣＵ、２０３…物標統合ＥＣＵ、２０３Ａ…統合物標情報、２０４…除外エリア設定部、２０４Ａ…除外エリア情報、２０５…除外対象決定部、２０６…自車両挙動検知装置、２０６Ａ…自車両挙動情報、２０７…自車両位置検知装置、２０７Ａ…地図・位置情報、２０８…物標検知装置、３０１…横断車線、３０１ａ…除外エリア、３０２…自車走行車線、３０２ａ…除外エリア、３０３…対向車線、３０３ａ…除外エリア、３１０…道路、３１１…中央分離帯、３１２…自車走行車線、３１３…対向車線、３１３ａ…除外エリア、３２１…手前側横断歩道（横断歩道）、３２１ａ…除外エリア、３２２…奥側横断歩道（横断歩道）、３２２ａ…除外エリア、３２３…左側横断歩道（横断歩道）、３２３ａ…除外エリア、３２４…右側横断歩道（横断歩道）、３２５…歩道、３２５ａ…除外エリア

Claims

　自車両に設置された複数の外界センサによって検知された物標の物標情報を記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶された前記物標情報を処理する制御装置と、を備えた電子制御装置であって、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が走行する道路の環境と、前記自車両の位置の情報を取得し、
　　前記自車両が走行する道路の環境と、前記自車両の位置と、に基づいて、前記自車両の周辺領域のうち、前記記憶装置に記憶された前記物標情報の中から処理対象から除外する前記物標情報を決定するための領域である除外エリアを設定し、
　　前記除外エリアと前記物標情報に基づいて、その物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する
　電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両の速度の情報を取得し、
　　前記自車両が走行する道路の環境と、前記自車両の位置および速度と、に基づいて、前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、前記自車両と前記除外エリア内に存在する前記物標との相対速度に基づいて、その物標の前記物標情報を処理対象とするのか、処理対象から除外するのかを決定する
　電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、前記複数の外界センサにより検知され前記記憶装置に記憶された処理対象の前記物標情報を統合する処理を行う
　電子制御装置。
　請求項３に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両と前記除外エリア内に存在する前記物標との相対速度に基づいて、前記除外エリア内に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向に移動しているか否かを判定し、
　　前記除外エリア内に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向に移動していると判定された場合、その判定に用いた前記物標の前記物標情報を処理対象から除外すると決定し、
　　前記除外エリア内に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向に移動していないと判定された場合、その判定に用いた前記物標の前記物標情報を処理対象から除外しないと決定する
　電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が横断車線の手前で停止しているか否かを判定し、
　　前記自車両が横断車線の手前で停止していると判定された場合には、前記横断車線に前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が対向車線の存在する道路で停止しているか否かを判定し、
　　前記自車両が対向車線の存在する道路で停止していると判定された場合には、前記対向車線における前記自車両よりも後方に前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在するか否かを判定し、
　　前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在すると判定された場合には、対向車線における前記自車両の前方から後方にかけて前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が横断歩道の手前で停止しているか否かを判定し、
　　前記自車両が横断歩道の手前で停止していると判定された場合には、その横断歩道以外に認識された横断歩道に前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両が歩道の存在する道路で停止しているか否かを判定し、
　　前記自車両が歩道の存在する道路で停止していると判定された場合には、前記歩道における前記自車両の後方に前記除外エリアを設定する
　電子制御装置。
　請求項３に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、
　　前記自車両と前記除外エリア外に存在する前記物標との相対速度に基づいて、前記除外エリア外に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向であって前記除外エリアに向かう方向に移動しているか否かを判定し、
　　前記除外エリア外に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向であって前記除外エリアに向かう方向に移動していると判定された場合、その判定に用いた前記物標の前記物標情報を処理対象から除外すると決定し、
　　前記除外エリア外に存在する前記物標が、前記自車両から離れる方向であって前記除外エリアに向かう方向に移動していないと判定された場合、その判定に用いた前記物標の前記物標情報を処理対象から除外しないと決定する
　電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記制御装置は、前記自車両が交差点を介して進行方向を変更する場合と、前記自車両が交差点を介して進行方向を変更しない場合とで、前記除外エリアの設定方法を変更する
　電子制御装置。