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WO2019003325A1 - 走行計画修正装置および走行計画修正方法 - Google Patents

走行計画修正装置および走行計画修正方法 Download PDF

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Publication number
WO2019003325A1
WO2019003325A1 PCT/JP2017/023662 JP2017023662W WO2019003325A1 WO 2019003325 A1 WO2019003325 A1 WO 2019003325A1 JP 2017023662 W JP2017023662 W JP 2017023662W WO 2019003325 A1 WO2019003325 A1 WO 2019003325A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
travel plan
vehicle
action
characteristic
driver
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/023662
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕樹 境
下谷　光生
順子 宮脇
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2019526448A priority Critical patent/JPWO2019003325A1/ja
Priority to PCT/JP2017/023662 priority patent/WO2019003325A1/ja
Publication of WO2019003325A1 publication Critical patent/WO2019003325A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers

Definitions

  • the present invention relates to a technology for correcting a travel plan of a vehicle on which automatic driving control is performed.
  • SAE International defines the level of automatic operation as six levels from 0 to 5.
  • SAE Level 3 defined by SAE International, although the automatic driving system basically executes the driving task, the driver is required to appropriately perform the driving operation in response to the request of the automatic driving system.
  • Patent Document 1 discloses a technology that changes the method of presenting information related to automatic driving according to the characteristics, state, and behavior of the occupant. According to this technology, it is possible to provide the driver with appropriate information without being bothersome.
  • Patent Document 1 does not cover the driver's reflex behavior. Since the reflex behavior can not be predicted in advance, there is a problem that it is not possible to prompt appropriate driving operation only by changing the notification method such as advancing the timing of notification.
  • An object of the present invention is to appropriately shift the driving operation from the automatic driving system to the driver in consideration of the driver's reflex behavior in view of the above-mentioned problems.
  • the travel plan correction device is a travel plan correction device that corrects a travel plan of a vehicle for which automatic driving control is performed based on the travel plan, and acquires vehicle information for acquiring vehicle information related to travel of the vehicle including the travel plan.
  • a characteristic behavior determination unit that determines whether the vehicle performs the characteristic behavior from the vehicle information
  • a reflection behavior detection unit that detects the reflection behavior of the driver of the vehicle
  • a travel plan correction unit that corrects the travel plan related to the characteristic action so as to be smaller.
  • the travel plan correction method of the present invention is a travel plan correction method for correcting a travel plan of a vehicle for which automatic driving control is performed based on the travel plan, and acquires vehicle information on travel of the vehicle including the travel plan, and vehicle information From this, it is determined whether or not the vehicle executes the characteristic action, the reflection action of the driver of the vehicle is detected, and the travel plan concerning the characteristic action is corrected so that the driving load in the generation period of the reflection action becomes smaller.
  • the travel plan correction device is a travel plan correction device that corrects a travel plan of a vehicle for which automatic driving control is performed based on the travel plan, and acquires vehicle information for acquiring vehicle information related to travel of the vehicle including the travel plan.
  • a characteristic behavior determination unit that determines whether the vehicle performs the characteristic behavior from the vehicle information
  • a reflection behavior detection unit that detects the reflection behavior of the driver of the vehicle
  • a travel plan correction unit that corrects the travel plan related to the characteristic action so as to be smaller. Therefore, according to the travel plan correction device of the present invention, it is possible to correct the travel plan so that the transition of the driving operation from the automatic driving system to the driver can be appropriately performed in consideration of the driver's reflex behavior.
  • the travel plan correction method of the present invention is a travel plan correction method for correcting a travel plan of a vehicle for which automatic driving control is performed based on the travel plan, and acquires vehicle information on travel of the vehicle including the travel plan, and vehicle information From this, it is determined whether or not the vehicle executes the characteristic action, the reflection action of the driver of the vehicle is detected, and the travel plan concerning the characteristic action is corrected so that the driving load in the generation period of the reflection action becomes smaller. Therefore, according to the travel plan correction method of the present invention, it is possible to correct the travel plan so that the transition of the driving operation from the automatic driving system to the driver can be appropriately performed in consideration of the driver's reflex behavior.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a travel plan correction system of a first embodiment. It is a figure explaining the method to correct a travel plan about a lane change. It is a figure explaining the method to correct a travel plan about a lane change.
  • 5 is a flowchart showing the operation of the travel plan correction device of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a travel plan correction system of a second embodiment. 7 is a flowchart showing the operation of the travel plan correction device of the second embodiment. It is a figure explaining operation
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a travel plan correction system of a first embodiment. It is a figure explaining the method to correct a travel plan about a lane change. It is a figure explaining the method to correct a travel plan about a lane change.
  • 5 is
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of notification by the travel plan correction device of the second embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of notification by the travel plan correction device of the second embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a travel plan correction device of Embodiments 1 and 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a travel plan correction device of Embodiments 1 and 2. It is a block diagram which shows the structural example of the travel plan correction apparatus of Embodiment 2 by a vehicle and a server.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a travel plan correction system 101s according to the first embodiment.
  • the travel plan correction system 101s is a system that corrects a travel plan of a vehicle for which automatic driving control is performed.
  • vehicle is used herein in principle to refer to the vehicle for which the travel planning correction system is to correct the travel plan. Then, when it is necessary to distinguish between a vehicle for which the travel plan correction system is to correct the travel plan and another vehicle, the former is referred to as the “own vehicle” and the latter as the “other vehicle”.
  • the travel plan correction system 101s is configured to include the travel plan correction device 101, the sensor 21, and the vehicle control device 22.
  • the travel plan correction device 101 includes a vehicle information acquisition unit 11, a feature behavior determination unit 12, a reflection behavior detection unit 13, and a travel plan correction unit 14.
  • the vehicle information acquisition unit 11 acquires vehicle information from the vehicle control device 22.
  • the vehicle information is information related to the travel of the vehicle, and includes a travel plan of the vehicle.
  • the vehicle information may include automatic driving level information of the vehicle, travel mode information, route information, steering information, accelerator information, brake information, obstacle information, operation instruction information, abnormality information, and warning information.
  • the vehicle control device 22 performs automatic operation control of the vehicle in accordance with the travel plan.
  • the travel mode information is information representing a specific travel mode such as single travel, overtaking, and lane change.
  • the steering information, the accelerator information, and the brake information indicate control amounts related to steering, acceleration, and braking of the vehicle in real time.
  • the obstacle information is information of an obstacle on the travel route of the vehicle. For example, the obstacle information includes information that work is being performed on the travel route and the lane is reduced.
  • the operation instruction information is information of an operation instruction to the vehicle control device 22 by the driver, and includes, for example, information such as an overtaking instruction of a preceding vehicle.
  • the operation instruction to the vehicle control device 22 is performed by an input device not shown in FIG.
  • the abnormality information is information on a failure or abnormality of the vehicle.
  • the abnormality information includes information that the brake lamp of the vehicle is out, the fuel is insufficient, and the like.
  • the warning information is information related to any warning displayed on the instrument panel (instrument panel) of the vehicle.
  • the automatic driving control is performed after, for example, a sensor mounted on the vehicle detects a surrounding condition of the vehicle, but when the sensor can not sufficiently detect the surrounding condition, warning information to that effect is displayed on the instrument panel Be done.
  • the information on the breakdown or abnormality of the vehicle may be displayed on the instrument panel, so the abnormality information and the warning information may overlap.
  • the characteristic behavior determination unit 12 determines whether the vehicle will implement the characteristic behavior in the near future, and extracts the characteristic behavior when it is determined to perform the characteristic behavior.
  • the characteristic action is an action predetermined as an action with a high driving load. For example, lane change, overtaking, overtaking, turning to the left or right, stopping on the road shoulder, etc. may be mentioned as characteristic actions.
  • the specific action extraction unit 12 extracts a specific action of the vehicle, which is a situation with a high driving load, as the characteristic action.
  • the characteristic action determination unit 12 extracts the characteristic behavior defined in the travel plan.
  • the feature behavior determination unit 12 can determine whether to perform the feature behavior from vehicle information other than the travel plan.
  • the characteristic action determination unit 12 refers to the automation level information, and when the automatic driving level is 3, performs the operation of determining whether to execute the characteristic action.
  • the characteristic action determination unit 12 refers to the traveling mode information, and extracts the characteristic action when the traveling mode indicates a characteristic action such as overtaking or lane change.
  • the characteristic action determination unit 12 refers to the route information, the steering information, the accelerator information, and the brake information to extract a characteristic action that the vehicle performs, for example, turning to the left or right along the route.
  • the characteristic action determination unit 12 refers to the obstacle information, and, for example, extracts a lane change at a lane reduction point as a characteristic action when construction is being performed in front of the traveling route. Further, the characteristic action determination unit 12 refers to the operation instruction information, and when the operation instruction information related to the overtaking instruction of the preceding vehicle is obtained, extracts the overtaking as the characteristic action. Further, the characteristic action determination unit 12 refers to the abnormality information and, for example, when it is determined from the abnormality information that the vehicle needs to be stopped, the stop is extracted as the characteristic action.
  • the reflection behavior detection unit 13 acquires the measurement information of the sensor 21 and detects the reflection behavior of the driver based on this.
  • the reflex behavior is a behavior that occurs suddenly that is difficult to control by the driver's own consciousness, and is, for example, sneezing, coughing, dizziness, blowing nose, covering the body, stretching, repeating blinks, etc. Include action.
  • the sensor 21 is a sensor mounted on a vehicle, and includes at least one of a camera, a microphone, a seat sensor, a human sensor, and a motion sensor.
  • the measurement information of the sensor 21 may directly indicate the detection result of the driver's reflex behavior, or may be information capable of estimating the presence or the content of the reflex behavior from the measurement information.
  • the measurement target of the sensor 21 may be the driver itself, or may be an external factor other than the driver that causes the driver's reflex behavior.
  • the seat sensor, the human sensor and the motion sensor exclusively measure the driver, the camera and the microphone can measure external factors other than the driver.
  • an external factor and the reflexes it causes are blinding with sunlight or the headlights of oncoming vehicles.
  • the sensor 21 measures the incident angle of sunlight or an oncoming vehicle to the vehicle. Then, from the measurement information of the sensor 21, the reflection behavior detection unit 13 determines whether or not the reflection behavior of the driver blinding occurs.
  • reflexes that cause it there are insects in the car that move their gaze in the direction that they heard when they hear loud noises from other crew members or when the cup is dropped, so in that direction There are moving eyes, shrugging because of thunder, and things that flew by strong wind hit the windshield and involuntarily close their eyes.
  • the travel plan correction unit 14 acquires information of the characteristic action from the characteristic action determination unit 12, acquires the reflection information from the reflection action detection unit 13, and corrects the travel plan based on both of them. For example, the traveling plan correction unit 14 corrects the traveling plan relating to the feature behavior so that the driving load in the generation period of the reflex behavior decreases when the planned implementation period of the characteristic behavior overlaps with the generation period of the reflex behavior.
  • the generation period of the reflex behavior can be estimated from the content of the reflex behavior detected by the reflex behavior detection unit 13.
  • the route 41 is a route according to the travel plan before the correction. According to the route 41, the vehicle 40 starts lane change from the left lane to the right lane at point A1, and completes the lane change at point A2.
  • the route 42 is a route according to the corrected travel plan in which the implementation of the lane change is delayed. According to the route 42, the vehicle 40 starts the lane change from the left lane to the right lane at a point A3 ahead of the point A1, and completes the lane change at a point A4.
  • the delay time of the lane change corresponding to the distance from the point A1 to the point A3 is longer than the duration of the reflection action, there is no overlap between the occurrence period of the reflection action and the implementation period of the lane change.
  • the lane change delay time may be set randomly. This takes account of randomness in the duration of reflexive behavior. By setting the delay time at random, there is also an effect that the driver does not get used to the delay of the characteristic action. As described above, by correcting the travel plan so as to eliminate or shorten the overlapping period of the occurrence period of the reflection action and the characteristic action, the driving load in the occurrence period of the reflection action is reduced.
  • a route 43 is a route according to the travel plan after correction in which the implementation period of the lane change is made longer than the route 41.
  • the vehicle 40 starts the lane change from the left lane to the right lane at the point A1, and completes the lane change at the point A5 ahead of the point A2.
  • the lane change is performed slowly, so the driving load of the lane change itself is reduced. Therefore, the operating load in the generation period of the reflex action is reduced.
  • the route 44 is a route according to the corrected travel plan in which the lane change at the point A1 is not performed. In this case, the driving load in the generation period of the reflection action is reduced by not performing the lane change.
  • a travel plan is corrected so as not to carry out a lane change, for example, a travel with a change in driving content such as an emergency stop or a change of a destination to a parkable place such as the nearest service area You may revise the plan. For example, if the characteristic action is a right turn at the next intersection, instead of not performing the right turn at the next intersection, turn right at the next intersection, etc. A correction may be made.
  • the travel plan may be corrected by combining the delay of the implementation of the characteristic action described above and the extension of the implementation period of the characteristic action. That is, in addition to delaying the implementation timing of the characteristic action, the travel plan may be modified so as to extend the implementation period of the characteristic behavior.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the travel plan correction device 101.
  • the operation of the travel plan correction device 101 will be described along the flow of FIG.
  • the flow of FIG. 4 is repeatedly performed at a predetermined timing such as a fixed cycle, for example, after the vehicle starts traveling.
  • the vehicle information acquisition unit 11 acquires vehicle information from the vehicle control device 22 (step S11).
  • the characteristic behavior determination unit 12 acquires vehicle information from the vehicle information acquisition unit 11, and determines whether the vehicle implements characteristic behavior based on the vehicle information (step S12). If the vehicle does not perform the characteristic action, the travel plan correction device 101 ends the operation. When the vehicle implements the characteristic action, the characteristic action determination unit 12 extracts the characteristic action (step S13).
  • the reflection behavior detection unit 13 acquires the measurement information of the sensor 21 (step S14), and determines from the measurement information whether the driver is performing the reflection behavior (step S15).
  • the travel plan correction device 101 ends the operation without correcting the travel plan.
  • the travel plan correction unit 14 determines whether it is necessary to correct the travel plan (step S16). For example, the travel plan correction unit 14 determines whether the implementation period of the characteristic action overlaps with the generation period of the reflex behavior.
  • the driver's reflexive behavior obtained from the measurement information of the sensor 21 is the driver's current behavior, while the characteristic behavior extracted in step S13 is an action to be implemented in the near future. Therefore, the travel plan correction unit 14 compares the occurrence period of the reflex action with the implementation period of the characteristic action, and determines that it is necessary to correct the travel plan, for example, when the two overlap.
  • the travel plan correction unit 14 determines that there is no need to correct the travel plan, the travel plan correction device 101 ends the operation. On the other hand, when judging that the travel plan needs to be corrected, the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan (step S17). Specifically, the travel plan correction unit 14 reduces the driving load in the occurrence period of the reflection action by delaying the implementation of the feature action or prolonging the implementation period of the feature action.
  • the travel plan correction device 101 acquires a vehicle information acquisition unit 11 that acquires vehicle information related to traveling of the vehicle including the travel plan, and a characteristic action that determines whether the vehicle performs the characteristic action from the vehicle information.
  • the characteristic action includes at least one of lane change, left turn, overtaking, and overtaking. Since the characteristic action has a higher driving load than straight running, when such an action is performed simultaneously with the reflection action, smooth transition is difficult when the driving operation is transferred from the vehicle control device 22 to the driver. Therefore, according to the travel plan correction device 101, smooth driving operation transition can be achieved by correcting the travel plan related to the characteristic action so as to reduce the driving load in such a case.
  • Reflex behavior includes at least one of sneezing, coughing, dizziness, blowing nose, hiding and stretching.
  • the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan by delaying the implementation of the characteristic action. Since the overlap time of the implementation period of a characteristic action and a reflective action becomes short by this, the driving load in the implementation period of a reflective action becomes small. Therefore, according to the travel plan correction device 101, even if the driving operation is shifted from the vehicle control device 22 to the driver, the driver can smoothly take over the driving operation.
  • the travel plan correction unit 14 does not implement the characteristic action. Thereby, the driving load in the implementation period of the reflex action is reduced. Therefore, according to the travel plan correction device 101, even if the driving operation is shifted from the vehicle control device 22 to the driver, the driver can smoothly take over the driving operation.
  • the travel plan correction unit 14 extends the implementation period of the characteristic action. Therefore, since the driving load accompanying implementation of a characteristic action becomes small, the driving load in the implementation period of reflective action becomes small. Therefore, according to the travel plan correction device 101, even if the driving operation is shifted from the vehicle control device 22 to the driver, the driver can smoothly take over the driving operation.
  • the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan related to the characteristic action, when the implementation period of the characteristic action overlaps with the occurrence period of the reflex action. Therefore, according to the travel plan correction device 101, it is possible to correct the travel plan related to the characteristic action so as to reduce the driving load in the generation period of the reflective action.
  • the travel plan correction method acquires vehicle information on travel of the vehicle including the travel plan, determines from the vehicle information whether or not the vehicle executes the characteristic action, and reflects the driver's reflex behavior of the vehicle. Detecting and modifying the travel plan for the characteristic action so as to reduce the driving load in the generation period of the reflective action. Therefore, according to the travel plan correction method of the first embodiment, the driver smoothly performs the driving operation even if the driving operation shifts from the vehicle control device 22 to the driver while the driver is performing the reflection action. It can be taken over.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the travel plan correction system 102s according to the second embodiment.
  • the travel plan correction system 102 s is configured to include the travel plan correction device 102, the sensor 21, the vehicle control device 22, and the output device 23.
  • the same components as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
  • the travel plan correction device 102 includes a notification unit 15 in addition to the configuration of the travel plan correction device 101 of the first embodiment.
  • the notification unit 15 notifies the driver using the output device 23 mounted on the vehicle before the vehicle performs the characteristic action.
  • the output device 23 is an output device mounted on a vehicle, and notifies the driver by voice or display. That is, the output device 23 is either or both of a display device such as a liquid crystal display and an audio output device such as a speaker.
  • the apparatus mounted in the vehicle here is not limited to the apparatus fixedly installed in the vehicle, and includes the carrying-in terminal which is carried in and used at the time of use.
  • the notification unit 15 When the output device 23 is configured by a display device, the notification unit 15 creates a display screen of the display device for notifying the driver of the performance of the characteristic action. Further, when the output device 23 is configured by a voice output device, the notification unit 15 creates an output voice on the voice output device for notifying the driver of the performance of the characteristic action.
  • the timing at which the notification unit 15 reports the implementation of the feature action is determined in relation to the implementation timing of the feature action. For example, when the vehicle is scheduled to change lanes at a certain point, the notification unit 15 reached one minute before the vehicle reaches the planned lane change point, or the vehicle reached 500 m ahead of the planned lane change point. When, you can give a notification. Therefore, when the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan described in the first embodiment, the notification unit 15 also corrects the notification timing of the characteristic action accordingly.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the travel plan correction device 102 according to the second embodiment.
  • steps S21 to S27 are the same as steps S11 to S17 of the flow of FIG. 4 described in the first embodiment. I omit explanation.
  • the notification unit 15 changes the notification timing of the feature action (step S28).
  • the delay time may be a fixed time or a random time. Randomizing the delay time takes into consideration that the duration of the reflex action is random. In addition, by setting the delay time at random, there is an effect that the driver is not accustomed to the notification delay. By making the delay time longer than the duration of the reflex action, it is possible to prevent the notification from being performed while the driver is doing the reflex action. In addition, even if the delay time is not longer than the duration of the reflection action, the notification start time is delayed, so that the overlap between the reflection action and the notification occurrence period can be shortened. As a result, the driver can reliably grasp the notification content.
  • the driver can check the notification after finishing the reflection action by extending the notification time without changing the start time of the notification, and repeating the notification a plurality of times, so that the notification content can be surely grasped. It has the effect of being able to
  • the notification unit 15 After changing the notification timing of the characteristic action, the notification unit 15 notifies the characteristic action at the timing after the change (step S29).
  • the notification unit 15 notifies the feature behavior at the initial notification timing without changing the notification timing of the feature behavior (step S29).
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the travel plan correction device 102 when the characteristic action of the vehicle 40 changing lane from the left lane to the right lane is delayed.
  • the vehicle 40 starts lane change at point B3.
  • the notification unit 15 starts notification of lane change at a point B2 before the point B3.
  • the reflection behavior detection unit 13 detects a reflection behavior of the driver when the vehicle 40 travels at the point B1.
  • the travel plan correction unit 14 delays the implementation of the lane change so that the lane change start position changes from the point B3 to the point B5.
  • the route after this change is shown as a route 46 in FIG.
  • the notification unit 15 delays the notification time of the lane change so that the position of the vehicle 40 at the time of the lane change notification is changed from the point B2 to the point B4.
  • FIG. 8 An example of notification performed while the vehicle is traveling at the point B4 is illustrated in FIG.
  • a HUD (Head-Up Display) 231 shown in FIG. 8 is an example of the output device 23.
  • the HUD 231 displays a text 31 “change lane” and a right arrow 32 visually indicating the lane change to the right lane.
  • the driver can prepare for the lane change performed at the point B5.
  • FIG. 8 shows an example of notification by display, in addition to such a display, notification may be performed by combining display and sound, such as outputting a sound of “change lane” from a speaker.
  • the notification unit 15 may include the change in the driving content in the notification.
  • FIG. 9 shows an example of a notification screen including a change in driving content. If the intersection to turn right is changed from one intersection to another intersection, in addition to the arrow 34 that visually represents the right turn, the text 33 "Modified right turn intersection” and the distance to the right turn intersection The text 35 "150 m ahead" is displayed on the HUD 231.
  • the notification unit 15 drives through the output device 23 May present multiple amendments to the Then, the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan according to the correction plan selected by the driver using an input device (not shown). Thereby, it is possible to prevent the travel plan from being corrected with contents not intended by the driver.
  • the travel plan correction device 102 of the second embodiment notifies the implementation of the characteristic behavior by the output device in the vehicle before the vehicle performs the characteristic behavior.
  • the notification unit 15 is provided.
  • the notification unit 15 changes the timing of notification of the characteristic action along with the correction of the travel plan in which the implementation timing of the characteristic action is changed. Therefore, according to the travel plan correction device 102, it is possible to notify the driver of the implementation of the characteristic action at an appropriate timing according to the correction of the travel plan.
  • the travel plan correction unit 14 creates a plurality of correction plans for the travel plan, and the notification unit 15 outputs a plurality of correction plans for the travel plan in the vehicle.
  • the driver is notified by S23, and the travel plan correction unit 14 corrects the travel plan according to the correction plan selected by the driver. Therefore, according to the travel plan correction device 102, it is possible to prevent the travel plan from being corrected with contents that the driver does not intend.
  • the vehicle information acquisition unit 11, the feature behavior determination unit 12, the reflection behavior detection unit 13, the travel plan correction unit 14, and the notification unit 15 in the travel plan correction devices 101 and 102 described above are realized by the processing circuit 51 shown in FIG. Be done. That is, the processing circuit 51 includes the vehicle information acquisition unit 11, the characteristic action determination unit 12, the reflection behavior detection unit 13, the travel plan correction unit 14, and the notification unit 15 (hereinafter referred to as "vehicle information acquisition unit 11 etc.”). Prepare.
  • the processing circuit 51 is connected to the sensor 21 and the vehicle control device 22 by an on-vehicle communication bus 50 such as CAN-Bus or Ethernet (registered trademark).
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 51, or a processor that executes a program stored in a memory may be applied.
  • the processor is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor) or the like.
  • the processing circuit 51 may be, for example, a single circuit, a complex circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an application specific integrated circuit (ASIC), an FPGA (field-programmable) Gate Array) or a combination thereof is applicable.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field-programmable Gate Array
  • the processing circuit 51 When the processing circuit 51 is a processor, the functions of the vehicle information acquisition unit 11 and the like are realized by a combination of software or the like (software, firmware or software and firmware). Software and the like are described as a program and stored in a memory. As shown in FIG. 11, the processor 52 applied to the processing circuit 51 implements the functions of the respective units by reading out and executing the program stored in the memory 53.
  • a step of acquiring vehicle information on travel of the vehicle including the travel plan, and whether the vehicle executes the characteristic action from the vehicle information As a result, a step of determining the behavior of the driver of the vehicle and a step of modifying the travel plan concerning the characteristic behavior so as to reduce the driving load in the generation period of the behavior of the reflection are performed.
  • a memory 53 for storing a program to be stored is provided. In other words, it can be said that this program causes a computer to execute the procedure and method of the vehicle information acquisition unit 11 and the like.
  • the memory 53 is, for example, nonvolatile such as random access memory (RAM), read only memory (ROM), flash memory, erasable programmable read only memory (EPROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), etc. Or volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device etc., or any storage medium used in the future It may be.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM erasable programmable read only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read only memory
  • volatile semiconductor memory HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device etc., or any storage medium used in the future It may be.
  • the present invention is not limited to this, and a part of the vehicle information acquisition unit 11 or the like may be realized by dedicated hardware and another part may be realized by software or the like.
  • the function of the travel plan correction unit 14 is realized by a processing circuit as dedicated hardware, and the processing circuit 51 as the processor 52 reads and executes the program stored in the memory 53 for other than that. It is possible to realize that function.
  • the processing circuit can implement each of the functions described above by hardware, software, etc., or a combination thereof.
  • the travel plan correction devices 101 and 102 have been described as on-vehicle devices in the above, on-vehicle devices, PND (Portable Navigation Device), communication terminals (for example, portable terminals such as mobile phones, smartphones and tablets) and installed on them
  • the present invention can also be applied to a system constructed as a system by appropriately combining the functions of the application to be performed and the server and the like.
  • the functions or components of the travel plan correction devices 101 and 102 described above may be distributed to each of the devices constructing the system, or may be concentrated on any of the devices.
  • FIG. 12 shows a configuration example of the travel plan correction device 102 by the vehicle 40 and the server 47. In the configuration of FIG.
  • a travel plan correction device 102 is configured by the vehicle information acquisition unit 11 and the reflection behavior detection unit 13 provided in the vehicle 40, and the vehicle information acquisition unit 11 and the reflection behavior detection unit 13 provided in the server 47.
  • each embodiment can be freely combined, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
  • the present invention has been described in detail, the above description is exemplary in all aspects, and the present invention is not limited thereto. Innumerable variants which are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.

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Abstract

本発明は、運転者の反射行動に配慮して、自動運転システムから運転者への運転操作の移行を適切に行うことを目的とする。本発明の走行計画修正装置（１０１）は、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部（１１）と、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部（１２）と、車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部（１３）と、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する走行計画修正部（１４）と、を備える。

Description

走行計画修正装置および走行計画修正方法
　本発明は、自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正する技術に関する。
　従来、車両の運転操作を自動運転システムにより実行する自動運転技術がある。自動運転システムがどの程度の運転操作を担うかを示す自動運転レベルには複数の段階があり、ＳＡＥインターナショナルは、自動運転レベルをレベル０からレベル５の６つに定義している。ＳＡＥインターナショナルの定義による自動運転レベル３（ＳＡＥレベル３）では、基本的に自動運転システムが運転タスクを実行するが、運転者は自動運転システムの要請に応じて適切に運転操作を行うことが求められる。
　しかし、運転者がくしゃみまたは咳といった反射行動を行っている際には、運転に集中することが出来ない。そのため、運転者は反射行動を行っている間に自動運転システムから運転操作を移行されても、適切に運転操作に復帰することが出来ないという問題があった。
　運転者の状況に配慮した自動運転技術として、特許文献１には、乗員の特性、状態、および行動に応じて、自動運転に関する情報提示方法を変える技術が開示されている。この技術によれば、運転者へ煩わしくなく適切な情報提示を行うことができる。
特開２０１６－１４１２２０号公報
　しかしながら、特許文献１の技術は運転者の反射行動を対象としていない。反射行動は事前に予測できないため、報知のタイミングを早めるなど報知方法を変更するだけでは、適切な運転操作を促すことができないという問題があった。
　本発明は上述の問題に鑑み、運転者の反射行動に配慮して、自動運転システムから運転者への運転操作の移行を適切に行うことを目的とする。
　本発明の走行計画修正装置は、走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正する走行計画修正装置であって、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部と、車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部と、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する走行計画修正部と、を備える。
　本発明の走行計画修正方法は、走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正する走行計画修正方法であって、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得し、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断し、車両の運転者の反射行動を検知し、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する。
　本発明の走行計画修正装置は、走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正する走行計画修正装置であって、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部と、車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部と、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する走行計画修正部と、を備える。従って、本発明の走行計画修正装置によれば、運転者の反射行動に配慮して、自動運転システムから運転者への運転操作の移行が適切に行われるよう走行計画を修正することができる。
　本発明の走行計画修正方法は、走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正する走行計画修正方法であって、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得し、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断し、車両の運転者の反射行動を検知し、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する。従って、本発明の走行計画修正方法によれば、運転者の反射行動に配慮して、自動運転システムから運転者への運転操作の移行が適切に行われるよう走行計画を修正することができる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１の走行計画修正システムの構成を示すブロック図である。 車線変更について走行計画を修正する方法を説明する図である。 車線変更について走行計画を修正する方法を説明する図である。 実施の形態１の走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の走行計画修正システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の走行計画修正装置の動作を示すフローチャートである。 車両の左車線から右車線への車線変更が遅延される場合の、実施の形態２の走行計画修正装置の動作を説明する図である。 実施の形態２の走行計画修正装置による報知例を示す図である。 実施の形態２の走行計画修正装置による報知例を示す図である。 実施の形態１および２の走行計画修正装置のハードウェア構成を示す図である。 実施の形態１および２の走行計画修正装置のハードウェア構成を示す図である。 車両とサーバによる実施の形態２の走行計画修正装置の構成例を示すブロック図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１の走行計画修正システム１０１ｓの構成を示すブロック図である。走行計画修正システム１０１ｓは、自動運転制御が行われる車両の走行計画を修正するシステムである。本明細書で「車両」という語は、原則的に走行計画修正システムが走行計画を修正する対象の車両を指して用いられる。そして、走行計画修正システムが走行計画を修正する対象の車両と、他の車両とを区別する必要がある場合には、前者を「自車両」、後者を「他車両」と称する。
　走行計画修正システム１０１ｓは、走行計画修正装置１０１、センサ２１、および車両制御装置２２を備えて構成される。
　走行計画修正装置１０１は、車両情報取得部１１、特徴行動判断部１２、反射行動検知部１３、および走行計画修正部１４を備える。
　車両情報取得部１１は、車両制御装置２２から車両情報を取得する。車両情報は、車両の走行に関する情報であり、車両の走行計画を含んでいる。その他、車両情報は、車両の自動運転レベル情報、走行モード情報、経路情報、操舵情報、アクセル情報、ブレーキ情報、障害物情報、操作指示情報、異常情報、および警告情報を含んでいても良い。
　車両制御装置２２は、走行計画に沿って車両の自動運転制御を行う。走行モード情報とは、単独走行、追い抜き、車線変更といった特定の走行モードを表す情報である。操舵情報、アクセル情報、ブレーキ情報は、リアルタイムの車両の操舵、アクセル、ブレーキに関する制御量を示す。障害物情報は、車両の走行経路上の障害物の情報である。例えば、走行経路上で工事が行われており、車線が減少するといった情報が障害物情報に含まれる。
　操作指示情報は、運転者による車両制御装置２２への操作指示の情報であり、例えば前方車両の追い抜き指示などの情報が含まれる。車両制御装置２２への操作指示は、図１に図示しない入力装置によって行われる。
　異常情報は、車両の故障または異常に関する情報である。例えば、車両のブレーキランプが切れている、燃料が不足している、といった情報が異常情報に含まれる。警告情報は、車両のインストルメントパネル（インパネ）に表示される何らかの警告に関する情報である。自動運転制御は、例えば車両に搭載されたセンサによって車両の周囲の状況を検知した上で行われるが、センサが十分に周囲の状況を検知できない場合には、その旨の警告情報がインパネに表示される。車両の故障または異常に関する情報がインパネに表示されることもあるため、異常情報と警告情報は重複する場合もある。
　特徴行動判断部１２は、車両情報取得部１１が取得した車両情報から、車両が近い将来に特徴行動を実施するか否かを判断し、特徴行動を実施すると判断した場合には特徴行動を抽出する。特徴行動とは、運転負荷の高い行動として予め定められている行動である。例えば、車線変更、追い抜き、追い越し、右左折、路肩への停車、などが特徴行動として挙げられる。運転者が反射行動をしている際、車両制御装置２２から運転負荷の高い状況下で運転操作を移行されると、スムーズに運転操作を行うことが困難であるため望ましくない。そこで、特定行動抽出部１２は、運転負荷の高い状況となる車両の特定の行動を特徴行動として抽出する。
　特徴行動判断部１２は、走行計画に特徴行動が定められている場合には、走行計画に定められた特徴行動を抽出する。また、特徴行動判断部１２は、走行計画以外の車両情報から特徴行動の実施可否を判断できる。例えば、特徴行動判断部１２は、自動化レベル情報を参照し、自動運転レベルが３の場合に、特徴行動の実施可否判断動作を行う。また、特徴行動判断部１２は、走行モード情報を参照し、走行モードが追い抜きまたは車線変更などの特徴行動を示している場合に、当該特徴行動を抽出する。また、特徴行動判断部１２は、経路情報、操舵情報、アクセル情報、およびブレーキ情報を参照し、車両が例えば経路に沿って右左折を行う、という特徴行動を抽出する。また、特徴行動判断部１２は、障害物情報を参照し、例えば走行経路の前方で工事が行われている場合には車線減少地点での車線変更を特徴行動として抽出する。また、特徴行動判断部１２は、操作指示情報を参照し、前方車両の追い抜き指示に関する操作指示情報が得られた場合には、追い抜きを特徴行動として抽出する。また、特徴行動判断部１２は、異常情報を参照し、例えば異常情報から車両が停車する必要があると判断した場合には、停車を特徴行動として抽出する。
　反射行動検知部１３は、センサ２１の測定情報を取得し、これに基づき運転者の反射行動を検知する。反射行動とは、運転者自身の意識により制御することが困難な突発的に生じる行動であり、例えばくしゃみ、咳、めまい、鼻をかむ、体をかく、伸びをする、瞬きを繰り返す、などの行動を含む。
　センサ２１は、車両に搭載されたセンサであり、カメラ、マイク、座席センサ、人感センサ、およびモーションセンサの少なくともいずれかを備えている。センサ２１の測定情報は、運転者の反射行動の検知結果を直接示すものであっても良いし、測定情報から反射行動の有無または内容を推定可能な情報であっても良い。
　また、センサ２１の測定対象は運転者自身であっても良いし、運転者の反射行動を引き起こす要因となる運転者以外の外的要因であっても良い。座席センサ、人感センサ、およびモーションセンサは、もっぱら運転者を測定対象とするが、カメラおよびマイクは、運転者の他、外的要因を測定対象とすることが可能である。
　外的要因とそれが引き起こす反射行動の例として、太陽光または対向車のヘッドライトで目がくらむという例がある。この場合、センサ２１は太陽光または対向車の車両に対する入射角度を測定する。そして、反射行動検知部１３は、センサ２１の測定情報から、運転者の目がくらむという反射行動が発生するかどうかを判断する。外的要因とそれが引き起こす反射行動の他の例として、他の乗員の大声またはコップが落ちたときの物音を聞いて音がした方向に視線を移動する、車内に虫がいるためその方向に視線が移動する、雷が鳴ったため体をすくめる、強風で飛んできた物がフロントガラスにあたって思わず目をつぶる、などが挙げられる。
　走行計画修正部１４は、特徴行動判断部１２から特徴行動の情報を取得し、反射行動検知部１３から反射情報を取得し、その両者に基づき走行計画を修正する。例えば、走行計画修正部１４は、特徴行動の実施予定期間が反射行動の発生期間と重なる場合に、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する。反射行動の発生期間は、反射行動検知部１３が検知した反射行動の内容から推定することができる。
　特徴行動に関する走行計画を修正する方法として、特徴行動の実施を遅延する、特徴行動の実施期間を長くする、および特徴行動を不実施にすることが挙げられる。以下、図２，３を用いて、特徴行動の一つである車線変更について走行計画を修正する方法を説明する。
　図２において、経路４１を修正前の走行計画による経路とする。経路４１によれば、車両４０は地点Ａ１で左車線から右車線への車線変更を開始し、地点Ａ２で車線変更を完了する。経路４２は、車線変更の実施を遅延させた修正後の走行計画による経路である。経路４２によれば、車両４０は地点Ａ１より先の地点Ａ３で左車線から右車線への車線変更を開始し、地点Ａ４で車線変更を完了する。
　車線変更の実施を遅延させることにより、反射行動の発生期間と車線変更の実施期間とが重なる期間を短くすることができる。特に、地点Ａ１から地点Ａ３までの距離に対応する車線変更の遅延時間を反射行動の継続時間よりも長い時間とした場合には、反射行動の発生期間と車線変更の実施期間の重なりをなくすことができる。また、車線変更の遅延時間はランダムに設定されても良い。これは、反射行動の継続時間にランダム性がある場合、それを考慮したものである。遅延時間をランダムに設定することにより、運転者が特徴行動の遅延に慣れないようにするという効果もある。このように、反射行動と特徴行動の発生期間の重なり期間をなくすか、短くなるように走行計画が修正されることにより、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなる。
　図３において、経路４３は経路４１に比べて車線変更の実施期間を長くした修正後の走行計画による経路である。経路４３によれば、車両４０は地点Ａ１で左車線から右車線への車線変更を開始し、地点Ａ２より先の地点Ａ５で車線変更を完了する。この場合、反射行動の発生期間と車線変更の実施期間の重なり期間は短くならないが、車線変更がゆっくりと行われるため車線変更自体の運転負荷が小さくなる。従って、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなる。
　経路４４は、地点Ａ１での車線変更を不実施にした修正後の走行計画による経路である。この場合、車線変更を行わないことにより反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなる。なお、走行計画が車線変更を不実施にするように修正される場合、例えば緊急停止をする、最寄りのサービスエリアなどの駐車可能な箇所へ目的地を変更する、といった運転内容の変更を伴う走行計画の修正を行っても良い。例えば、特徴行動が次の交差点での右折である場合には、次の交差点での右折を不実施とする代わりにその次の交差点で右折するというように、運転内容の変更を伴う走行計画の修正が行われても良い。
　また、上記で説明した、特徴行動の実施の遅延と、特徴行動の実施期間を長くすることを組み合わせて走行計画が修正されても良い。つまり、特徴行動の実施タイミングを遅らせることに加えて、特徴行動の実施期間を長くするように、走行計画が修正されても良い。
　＜Ａ－２．動作＞
　図４は、走行計画修正装置１０１の動作を示すフローチャートである。以下、図２のフローに沿って走行計画修正装置１０１の動作を説明する。図４のフローは、例えば車両が走行を開始した後、一定周期など所定のタイミングで繰り返し行われる。
　図４のフローにおいて、まず車両情報取得部１１が、車両制御装置２２から車両情報を取得する（ステップＳ１１）。
　次に、特徴行動判断部１２が車両情報取得部１１から車両情報を取得し、車両情報に基づき車両が特徴行動を実施するか否かを判断する（ステップＳ１２）。車両が特徴行動を実施しない場合、走行計画修正装置１０１は動作を終了する。車両が特徴行動を実施する場合、特徴行動判断部１２は特徴行動を抽出する（ステップＳ１３）。
　次に、反射行動検知部１３がセンサ２１の測定情報を取得し（ステップＳ１４）、測定情報から運転者が反射行動を行っているか否かを判断する（ステップＳ１５）。
　運転者が反射行動をしていない場合、走行計画修正装置１０１は走行計画を修正することなく動作を終了する。一方、運転者が反射行動をしている場合、走行計画修正部１４は、走行計画を修正する必要があるか否かを判断する（ステップＳ１６）。例えば、走行計画修正部１４は特徴行動の実施期間が反射行動の発生期間と重なるか否かを判断する。センサ２１の測定情報から得られる運転者の反射行動は、運転者の現在の行動であるのに対し、ステップＳ１３で抽出される特徴行動は、近い将来に実施される行動である。従って、走行計画修正部１４は、反射行動の発生期間と特徴行動の実施期間とを比較し、例えば両者が重なる場合に、走行計画を修正する必要があると判断する。
　走行計画修正部１４が走行計画を修正する必要なしと判断すると、走行計画修正装置１０１は動作を終了する。一方、走行計画修正部１４は、走行計画を修正する必要があると判断すると、走行計画を修正する（ステップＳ１７）。具体的には、走行計画修正部１４は、特徴行動の実施を遅延するか、特徴行動の実施期間を長くすることによって、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるようにする。
　＜Ａ－３．効果＞
　実施の形態１の走行計画修正装置１０１は、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部１１と、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部１２と、車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部１３と、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する走行計画修正部１４と、を備える。従って、走行計画修正装置１０１によれば、運転者が反射行動を行っている間に運転操作が車両制御装置２２から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
　特徴行動は、車線変更、右左折、追い越し、および追い抜きの少なくともいずれかを含む。特徴行動は直進走行に比べて運転負荷が高いため、こうした行動が反射行動と同時に行われる場合に、車両制御装置２２から運転者へ運転操作が移行されると、スムーズな移行が困難である。従って、走行計画修正装置１０１によれば、そのような場合には運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正することにより、スムーズな運転操作の移行が可能になる。
　反射行動は、くしゃみ、せき、めまい、鼻をかむ、体をかく、および伸びをする、の少なくともいずれかを含む。このような突発的に発生する反射行動を行っている際に車両制御装置２２から運転者へ運転操作が移行されると、スムーズな移行が困難である。従って、走行計画修正装置１０１によれば、そのような場合には運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正することにより、スムーズな運転操作の移行が可能になる。
　また、走行計画修正部１４は、特徴行動の実施を遅延することにより走行計画を修正する。これにより、特徴行動と反射行動の実施期間の重なり時間が短くなるため、反射行動の実施期間における運転負荷が小さくなる。従って、走行計画修正装置１０１によれば、運転操作が車両制御装置２２から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
　あるいは、走行計画修正部１４は、特徴行動を不実施にする。これにより、反射行動の実施期間における運転負荷が小さくなる。従って、走行計画修正装置１０１によれば、運転操作が車両制御装置２２から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
　あるいは、走行計画修正部１４は、特徴行動の実施期間を長くする。これにより、特徴行動の実施に伴う運転負荷が小さくなるため、反射行動の実施期間における運転負荷が小さくなる。従って、走行計画修正装置１０１によれば、運転操作が車両制御装置２２から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
　また、走行計画修正部１４は、特徴行動の実施期間が反射行動の発生期間と重なる場合、特徴行動に関する走行計画を修正する。従って、走行計画修正装置１０１によれば、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正することができる。
　実施の形態１の走行計画修正方法は、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得し、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断し、車両の運転者の反射行動を検知し、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正する。従って、実施の形態１の走行計画修正方法によれば、運転者が反射行動を行っている間に運転操作が車両制御装置２２から運転者に移行しても、運転者はスムーズに運転操作を引き継ぐことができる。
　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図５は、実施の形態２の走行計画修正システム１０２ｓの構成を示すブロック図である。走行計画修正システム１０２ｓは、走行計画修正装置１０２、センサ２１、車両制御装置２２、および出力装置２３を備えて構成される。図５において、実施の形態１と同様の構成要素には同一の参照符号を付している。
　走行計画修正装置１０２は、実施の形態１の走行計画修正装置１０１の構成に加えて報知部１５を備えている。報知部１５は、車両に搭載された出力装置２３を用いて、車両が特徴行動を実行する前に運転者に報知を行う。出力装置２３は、車両に搭載された出力装置であり、音声または表示により運転者に報知を行う。すなわち、出力装置２３は液晶ディスプレイ等の表示装置、スピーカ等の音声出力装置、のいずれかまたは両方である。また、ここで車両に搭載された装置とは、車両に固定的に設置された装置に限らず、使用の際に車両に持ち込まれて使用される持込端末を含む。
　出力装置２３が表示装置により構成される場合、報知部１５は特徴行動の実施を運転者に報知するための表示装置の表示画面を作成する。また、出力装置２３が音声出力装置により構成される場合、報知部１５は特徴行動の実施を運転者に報知するための音声出力装置に出力音声を作成する。
　報知部１５が特徴行動の実施を報知するタイミングは、特徴行動の実施タイミングとの関係で定められる。例えば、車両がある地点で車線変更を予定している場合には、報知部１５は車両が車線変更予定地点に到達する１分前、あるいは車両が車線変更予定地点の前方５００ｍの地点に到達したときに、報知を行うことができる。従って、走行計画修正部１４が実施の形態１で述べた走行計画の修正を行った場合には、それに伴い報知部１５も特徴行動の報知タイミングを修正する。
　＜Ｂ－２．動作＞
　図６は、実施の形態２の走行計画修正装置１０２の動作を示すフローチャートである。以下、図６のフローに沿って走行計画修正装置１０２の動作を説明するが、ステップＳ２１からステップＳ２７は実施の形態１で述べた図４のフローのステップＳ１１からステップＳ１７と同様であるため、説明を省略する。
　ステップＳ２７で走行計画修正部１４が走行計画を修正した後、報知部１５が特徴行動の報知タイミングを変更する（ステップＳ２８）。報知タイミングの変更態様として、報知の開始時間を遅延する、報知の開始時間は変えず報知時間を延長する、報知を複数回繰り返す、またはそれらの組み合わせが想定される。報知の開始時間を遅延する場合、遅延時間は一定時間でも良いし、ランダムな時間であっても良い。遅延時間をランダムにするのは、反射行動の継続時間がランダムであることを考慮したものである。また、遅延時間をランダムに設定することにより、運転者が報知の遅延に慣れないようにするという効果もある。遅延時間を、反射行動の継続時間よりも長くすることにより、運転者が反射行動をしている間に報知が行われることを防ぐことができる。また、遅延時間が反射行動の継続時間より長くなくても、報知の開始時間が遅延されることにより、反射行動と報知の発生期間の重なりを短くすることができる。これにより、運転者は報知内容を確実に把握することができる。
　また、報知の開始時間を変えずに報知時間を延長すること、報知を複数回繰り返すことによっても、運転者は反射行動を終えた後に報知を確認することができ、報知内容を確実に把握することができるという効果がある。
　報知部１５は特徴行動の報知タイミングを変更した後、変更後のタイミングで特徴行動を報知する（ステップＳ２９）。
　運転者が反射行動をしていない場合（ステップＳ２５でＮｏ）、あるいは走行計画を修正する必要がない場合（ステップＳ２６でＮｏ）、走行計画の修正は行われない。この場合、報知部１５は特徴行動の報知タイミングを変更することなく、当初の報知タイミングで特徴行動を報知する（ステップＳ２９）。
　図７は、車両４０が左車線から右車線へ車線変更するという特徴行動が遅延される場合の、走行計画修正装置１０２の動作を説明する図である。経路４５を辿る修正前の走行計画によれば、車両４０は地点Ｂ３で車線変更を開始する。このとき、報知部１５は地点Ｂ３より手前の地点Ｂ２で車線変更の報知を開始する。
　ここで、車両４０が地点Ｂ１を走行時に、反射行動検知部１３が運転者の反射行動を検知したとする。走行計画修正部１４は、車線変更の開始位置が地点Ｂ３から地点Ｂ５に変更するように、車線変更の実施を遅延する。この変更後の経路を図７に経路４６として示す。報知部１５は、車線変更が報知される時点での車両４０の位置が地点Ｂ２から地点Ｂ４に変わるように、車線変更の報知時期を遅延する。
　地点Ｂ４を車両が走行中に行われる報知の例を図８に示す。図８に示すＨＵＤ（Head-Up Display）２３１は、出力装置２３の例である。図８に示す例では、ＨＵＤ２３１に、「車線変更します」というテキスト３１と、右車線への車線変更を視覚的に表す右方向の矢印３２が表示される。このようなＨＵＤ２３１を用いた報知により、運転者は地点Ｂ５で行われる車線変更に対する心構えができる。図８は表示による報知の例を示しているが、このような表示と共に、「車線変更します」という音声をスピーカから出力させる等、表示と音声とを組み合わせた報知を行っても良い。
　走行計画修正部１４が、特徴行動を不実施とし、かつ運転内容を変更する走行計画の修正を行った場合、報知部１５は運転内容の変更を報知に含めても良い。図９は、運転内容の変更を含めた報知画面の例を示している。右折する交差点がある交差点から別の交差点に変更された場合には、右折を視覚的に表す矢印３４に加えて、「右折交差点を変更しました」というテキスト３３と、右折交差点までの距離を示す「１５０ｍ先」というテキスト３５がＨＵＤ２３１に表示される。
　また、走行計画修正部１４が走行計画を修正する際、右折する交差点の候補が複数ある場合等のように、走行計画の修正案が複数ある場合には、報知部１５が出力装置２３を通して運転者に複数の修正案を提示しても良い。そして、運転者が図示しない入力装置により選択した修正案によって、走行計画修正部１４が走行計画を修正する。これにより、運転者が意図しない内容で走行計画が修正されることを防ぐことができる。
　＜Ｂ－３．効果＞
　実施の形態２の走行計画修正装置１０２は、実施の形態１の走行計画修正装置１０１の構成に加えて、車両が特徴行動を実施する前に、車両内の出力装置により特徴行動の実施を報知する報知部１５を備える。報知部１５は、特徴行動の実施タイミングが変更される走行計画の修正に伴い、特徴行動の報知のタイミングを変更する。従って、走行計画修正装置１０２によれば、走行計画の修正に応じた適切なタイミングで特徴行動の実施を運転者に報知することができる。
　また、実施の形態２の走行計画修正装置１０２において、走行計画修正部１４は、走行計画の複数の修正案を作成し、報知部１５は走行計画の複数の修正案を、車両内の出力装置２３により運転者に報知し、走行計画修正部１４は、運転者が選択した修正案により走行計画を修正する。従って、走行計画修正装置１０２によれば、運転者が意図しない内容で走行計画が修正されることを防ぐことができる。
　＜Ｃ．ハードウェア構成＞
　上述した走行計画修正装置１０１，１０２における、車両情報取得部１１、特徴行動判断部１２、反射行動検知部１３、走行計画修正部１４、および報知部１５は、図１０に示す処理回路５１により実現される。すなわち、処理回路５１は、車両情報取得部１１、特徴行動判断部１２、反射行動検知部１３、走行計画修正部１４、および報知部１５（以下、「車両情報取得部１１等」と称する）を備える。処理回路５１は、ＣＡＮ－ＢｕｓまたはＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの車載通信バス５０によって、センサ２１および車両制御装置２２と接続されている。処理回路５１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
　処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路５１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路５１がプロセッサである場合、車両情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１１に示すように、処理回路５１に適用されるプロセッサ５２は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、走行計画修正装置１０１，１０２は、処理回路５１により実行されるときに、走行計画を含む車両の走行に関する車両情報を取得するステップと、車両情報から車両が特徴行動を実行するか否かを判断するステップと、車両の運転者の反射行動を検知するステップと、反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、特徴行動に関する走行計画を修正するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。換言すれば、このプログラムは、車両情報取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、車両情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車両情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、走行計画修正部１４については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ５２としての処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　また、上記では走行計画修正装置１０１，１０２を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した走行計画修正装置１０１，１０２の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、図１２には、車両４０とサーバ４７による走行計画修正装置１０２の構成例を示している。図１２の構成において、車両４０に車両情報取得部１１および反射行動検知部１３が設けられ、サーバ４７に特徴行動判断部１２、走行計画修正部１４、および報知部１５が設けられている。車両４０に設けられた車両情報取得部１１および反射行動検知部１３と、サーバ４７に設けられた車両情報取得部１１および反射行動検知部１３により、走行計画修正装置１０２が構成される。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形または省略したりすることが可能である。本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。
　１１　車両情報取得部、１２　特徴行動判断部、１３　反射行動検知部、１４　走行計画修正部、１５　報知部、２１　センサ、２２　車両制御装置、２３　出力装置、４０　車両、４７　サーバ、５１　処理回路、５２　プロセッサ、５３　メモリ、１０１，１０２　走行計画修正装置、１０１ｓ，１０２ｓ　走行計画修正システム、２３１　ＨＵＤ。

Claims (10)

  1. 　走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の前記走行計画を修正する走行計画修正装置であって、
    　前記走行計画を含む前記車両の走行に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
    　前記車両情報から前記車両が特徴行動を実行するか否かを判断する特徴行動判断部と、
    　前記車両の運転者の反射行動を検知する反射行動検知部と、
    　前記反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する走行計画修正部と、を備える、
    走行計画修正装置。
  2. 　前記特徴行動は、車線変更、右左折、追い越し、および追い抜きの少なくともいずれかを含む、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  3. 　前記反射行動は、くしゃみ、せき、めまい、鼻をかむ、体をかく、および伸びをする、の少なくともいずれかを含む、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  4. 　前記走行計画修正部は、前記特徴行動の実施を遅延することにより前記走行計画を修正する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  5. 　前記走行計画修正部は、前記特徴行動を不実施にすることにより前記走行計画を修正する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  6. 　前記走行計画修正部は、前記特徴行動の実施期間を長くすることにより前記走行計画を修正する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  7. 　前記走行計画修正部は、特徴行動の実施期間が反射行動の発生期間と重なる場合、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  8. 　前記車両が前記特徴行動を実施する前に、前記車両内の出力装置により前記特徴行動の実施を報知する報知部をさらに備え、
    　前記報知部は、前記特徴行動の実施タイミングが変更される前記走行計画の修正に伴い、前記特徴行動の報知のタイミングを変更する、
    請求項１に記載の走行計画修正装置。
  9. 　前記走行計画修正部は前記走行計画の複数の修正案を作成し、
    　前記報知部は前記走行計画の複数の修正案を、前記車両内の出力装置により前記運転者に報知し、
    　前記走行計画修正部は、前記運転者が選択した前記修正案により前記走行計画を修正する、
    請求項８に記載の走行計画修正装置。
  10. 　走行計画に基づき自動運転制御が行われる車両の前記走行計画を修正する走行計画修正方法であって、
    　前記走行計画を含む前記車両の走行に関する車両情報を取得し、
    　前記車両情報から前記車両が特徴行動を実行するか否かを判断し、
    　前記車両の運転者の反射行動を検知し、
    　前記反射行動の発生期間における運転負荷が小さくなるよう、前記特徴行動に関する前記走行計画を修正する、
    走行計画修正方法。
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