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WO2018003710A1 - 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents

情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム Download PDF

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Publication number
WO2018003710A1
WO2018003710A1 PCT/JP2017/023263 JP2017023263W WO2018003710A1 WO 2018003710 A1 WO2018003710 A1 WO 2018003710A1 JP 2017023263 W JP2017023263 W JP 2017023263W WO 2018003710 A1 WO2018003710 A1 WO 2018003710A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
shelf
information
article
storage space
marker
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/023263
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正知 小宮山
Original Assignee
新日鉄住金ソリューションズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 新日鉄住金ソリューションズ株式会社 filed Critical 新日鉄住金ソリューションズ株式会社
Priority to CA3021127A priority Critical patent/CA3021127C/en
Priority to CN201780014385.9A priority patent/CN108712990B/zh
Priority to MX2018010527A priority patent/MX382682B/es
Priority to US16/082,503 priority patent/US20190108606A1/en
Publication of WO2018003710A1 publication Critical patent/WO2018003710A1/ja

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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/44—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards
    • H04N5/445—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards for displaying additional information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
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    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Definitions

  • the present invention relates to an information processing system, an information processing apparatus, an information processing method, and a program.
  • Patent Document 1 In stock inventory management in a warehouse, a label or RFID tag attached to an article is read by a reader and managed together with storage position information (Patent Document 1), and the association between the article information and the storage position information of the article is stored on the shelf. There is a technique of reading with an installed sensor (Patent Document 2).
  • An object of the present invention is to efficiently manage inventory of articles without involving unstable work while suppressing maintenance costs.
  • An information processing system includes: an imaging unit that captures an image; and a first identification unit that identifies the shelf from the captured image based on a shelf marker included in the captured image captured by the imaging unit. , Second identification means for identifying the article stored in the shelf from the photographed image based on a marker of the article included in the photographed image, and information on the shelf identified by the first identification means And storage means for associating and storing information on the article specified by the second specifying means.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of an article management system.
  • FIG. 2 is a front view of the shelf of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a marker.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the photographing apparatus.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the display device.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a software configuration of the information processing apparatus.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a software configuration of the photographing apparatus.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a software configuration of the display device.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of an article management system.
  • FIG. 2 is a front view of the shelf of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the configuration of the shelf information table according to the first embodiment.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating an example of a configuration of an article storage information table.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating another example of the configuration of the article storage information table.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of the article storage information update process.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a captured image according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a superimposed image.
  • FIG. 15 is a front view of the shelf of the second embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a configuration of a shelf information table according to the second embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a captured image according to the second embodiment.
  • the article management system 100 is a system for managing articles 130 stored in the warehouse 101, and includes a shelf 110, a transporter 120, a photographing device 140, an information processing device 160, and a display device 180 (not shown in FIG. 1). With.
  • the article management system 100 is an example of an information processing system.
  • a plurality of shelves 110 are arranged in the warehouse 101 and can store articles 130.
  • the shelf 110 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 2 is a front view of the shelf 110.
  • the shelf 110 includes a pair of side walls 111 and a plurality of shelf boards 112.
  • the pair of side walls 111 are arranged to extend in the vertical direction.
  • Each shelf board 112 is a partition member of the shelf 110, and an end part is joined to a pair of side walls 111 so that a main surface becomes horizontal.
  • the shelf 110 shown in FIG. 2 includes five shelf boards 112, a first shelf board 112A to a fifth shelf board 112E, in order from the bottom.
  • the uppermost fifth shelf 112E becomes the top plate of the shelf 110.
  • the four shelf boards 112 from the first shelf board 112A to the fourth shelf board 112D are the first to fourth stages of the shelf 110, respectively.
  • a region surrounded by the shelf 112 and the side wall 111 becomes a storage space 113 for the article 130 in each stage of the shelf 110.
  • a region surrounded by the first shelf 112 ⁇ / b> A, the second shelf 112 ⁇ / b> B, and the pair of side walls 111 is the first storage space 113 ⁇ / b> A of the shelf 110.
  • the second to fourth storage spaces 113B to 113D of the shelf 110 are configured.
  • the shelves 110 are not limited to four levels, and may be one to three levels, or five levels or more.
  • a marker 150 is attached to the front surface of the shelf 110.
  • the marker 150 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 3 is a diagram of the marker 150.
  • the marker 150 is an optical reading type and records predetermined information. Information included in the marker 150 can be acquired by analyzing and reading image data obtained by photographing the marker 150.
  • the marker 150 includes a first area 151 and a second area 152.
  • the first area 151 is an area that is a reading start position of the marker 150.
  • the reading start position is a position serving as a reference when reading information from the marker 150, and is defined by a predetermined symbol or color.
  • the second area 152 stores information recorded on the marker 150.
  • the information recorded in the marker 150 is read while analyzing in the order of proceeding in the direction from the first area 151 as the reading start position to the second area 152 (the direction of the arrow in FIG. 3).
  • the marker 150 is attached to the four corners of the front surface of the shelf 110. That is, four of the first marker 150A to the fourth marker 150D are attached to the shelf 110.
  • Each marker 150 is affixed to the shelf 110 such that the first region 151 is closer to the corner of the shelf 110 than the second region.
  • a QR code registered trademark
  • a color bit registered trademark
  • Each stage of the shelf 110 can store articles 130.
  • an article 130A is placed on the first shelf 112A that is the first stage.
  • the second article 130B and the third article 130C are placed side by side on the second shelf 112B, which is the second stage.
  • a fourth article 130D and a fifth article are placed side by side on the third shelf 112C, which is the third level. Since the fifth article is placed behind the fourth article 130D, it does not appear in FIG.
  • a marker 131 is attached to each article 130 on the front side of the shelf 110.
  • the marker 131 has the same configuration as the marker 150 described with reference to FIG.
  • an article ID that is an identifier for identifying the article is recorded.
  • the item ID is a unique identifier for each item 130.
  • one marker 131 is affixed to an article 130 that is managed as one unit in the article management system 100.
  • one marker 131 is attached to the first article 130A to the third article 130C as shown in FIG.
  • the article 130 arranged in the rear side is aligned with the article 130 on the front side. It is assumed that the marker 131 is attached.
  • the marker 131 of the fourth article 130D and the marker 131 of the fifth article behind are attached to the fourth article 130D. If the case is based on the premise that the fourth article and the fifth article are transported together, the information on the fifth article behind is embedded in the marker 131 of the fourth article 130D. Only the marker 131 may be pasted.
  • the transporter 120 can transport the article 130, moves in the warehouse 101, stores 130 in the shelf 110 of the warehouse 101, and takes out the article 130 from the shelf 110.
  • a forklift is used as the transporter 120.
  • a plurality of transporters 120 may be arranged in the warehouse 101.
  • the imaging device 140 can capture an image, and can transmit the captured image to the information processing device 160 via the network 102.
  • the photographing device 140 is attached to each of the transporters 120 so that the photographing direction of the photographing device 140 is in front of the transporter 120.
  • the imaging device 140 continues to capture images unless otherwise instructed, and continues to transmit captured images to the information processing device 160.
  • the network 102 is a wireless communication network, but may be a wired network.
  • the information processing apparatus 160 updates the information on the storage location of the article 130 by receiving and analyzing the captured image from the imaging apparatus 140. Details of the processing of the information processing apparatus 160 will be described later.
  • a display device 180 (not shown) displays a superimposed image generated by the information processing device 160. The superimposed image will be described later.
  • the display device 180 may be a wearable camera that can be worn by the operator of the transporter 120, or may be a fixed device that is referred to by the administrator of the article management system 100.
  • FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the information processing apparatus 160.
  • the information processing device 160 includes, as hardware, a CPU 161, a storage device 162, a communication interface 163, and a bus 164 that connects them.
  • the CPU 161 controls the entire information processing apparatus 160.
  • the storage device 162 is a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD, and stores a program, and stores data used when the CPU 161 executes processing based on the program.
  • the storage device 162 stores various tables described later.
  • the storage device 162 is an example of a storage medium that stores a program.
  • the communication interface 163 controls communication between the information processing apparatus 160 and an external apparatus such as the imaging apparatus 140 and the display apparatus 180.
  • FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the image capturing apparatus 140.
  • the imaging device 140 includes, as hardware, a CPU 141, a storage device 142, an image sensor 143, a communication interface 144, and a bus 145 that connects them.
  • the CPU 141 controls the entire photographing apparatus 140.
  • the function of the imaging device 140 shown in FIG. 8 is realized by the CPU 141 executing processing based on a program stored in the storage device 142 or the like.
  • the storage device 142 is a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD, and stores a program, and stores data used when the CPU 141 executes processing based on the program.
  • the image sensor 143 is used when the imaging device 140 captures an image, and generates a digital image from light that has passed through a lens (not shown).
  • the communication interface 144 controls communication between the imaging device 140 and an external device such as the information processing device 160.
  • FIG. 6 is a hardware configuration diagram of the display device 180.
  • the display device 180 includes a CPU 181, a storage device 182, a monitor 183, a communication interface 184, and a bus 185 connecting them as hardware.
  • the CPU 181 controls the entire display device 180.
  • the function of the display device 180 shown in FIG. 9 is realized by the CPU 181 executing processing based on a program stored in the storage device 182 or the like.
  • the storage device 182 is a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD, and stores a program, and stores data used when the CPU 181 executes processing based on the program.
  • the monitor 183 displays an image received by the information processing device 160. As the monitor 183, a liquid crystal monitor or the like is used.
  • the communication interface 184 controls communication between the display device 180 and an external device such as the information processing device 160.
  • FIG. 7 is a software configuration diagram of the information processing apparatus 160.
  • the information processing apparatus 160 includes a reception unit 170, a specification unit 171, an acquisition unit 172, a storage unit 173, a generation unit 174, and a transmission unit 175 as software.
  • the receiving unit 170 receives a captured image from the imaging device 140 via the communication interface 163.
  • the identifying unit 171 identifies the shelf 110 from the captured image based on the marker 150 of the shelf 110 included in the captured image received by the receiving unit 170.
  • the specifying unit 171 specifies the storage space 113 of the shelf 110 from the captured image based on the marker 150 of the shelf 110 included in the captured image received by the receiving unit 170. Further, the identifying unit 171 identifies the article 130 stored in the storage space 113 of the shelf 110 from the captured image based on the marker 131 of the article 130 included in the captured image received by the receiving unit 170.
  • the acquisition unit 172 acquires storage space information that is information of the storage space 113 from a shelf information table described later.
  • the storage unit 173 associates the information on the shelf 110 specified by the specifying unit 171, the information on the storage space 113, and the information on the article 130 and stores them in the article storage information table of the storage device 162.
  • the generation unit 174 generates a superimposed image in which the information on the shelf 110 specified by the specification unit 171 and the information on the article 130 are superimposed on the captured image received by the reception unit 170.
  • the transmission unit 175 transmits the superimposed image generated by the generation unit 174 to the display device 180 via the communication interface 163.
  • FIG. 8 is a software configuration diagram of the image capturing apparatus 140.
  • the imaging device 140 includes an imaging unit 146 and a transmission unit 147 as software.
  • the imaging unit 146 performs imaging using the image sensor 143 and the like, and generates a captured image.
  • the transmission unit 147 transmits the captured image generated by the imaging unit 146 to the display device 180 via the communication interface 144.
  • FIG. 9 is a software configuration diagram of the display device 180.
  • the display device 180 includes a receiving unit 186 and a display unit 187 as software.
  • the receiving unit 186 receives a superimposed image from the information processing device 160 via the communication interface 184.
  • the display unit 187 displays the superimposed image received by the receiving unit 186 on the monitor 183.
  • the shelf information table is a table that stores shelf IDs and storage space information in association with each other.
  • the shelf ID is a unique identifier for each shelf 110.
  • the storage space information is information about the storage space 113 of the shelf 110 and includes the number of storage spaces and the storage space ratio.
  • the number of storage spaces is the number of storage spaces 113 provided in the shelf 110 and is equal to the number of stages of the shelf 110.
  • the storage space ratio is a ratio of the lengths of the storage spaces 113 provided in the shelf 110 in a preset direction.
  • the preset direction is the vertical direction (the shelf height direction). For example, the shelf 110 with the shelf ID “T000” in FIG.
  • the storage space 10 has a storage space number of “4” and a storage space ratio of “1: 1: 1: 1”. This means that there are four storage spaces 113 as in the shelf 110 shown in FIG. 2 and the ratio of the lengths of the storage spaces 113 in the vertical direction is the same.
  • the storage space information may include information on the actual length of each storage space in a preset direction instead of the storage space ratio.
  • the specifying unit 171 calculates the ratio of the length of the storage space 113 in the preset direction from the actual length of each storage space in the preset direction.
  • the storage space ratio and the actual length of each storage space in the preset direction are examples of length ratio information.
  • the length ratio information is not limited to the storage space ratio or the actual length of the storage space in the preset direction, but the length of the storage space 113 included in the shelf 110 in the preset direction. Any information may be used as long as the ratio can be determined.
  • FIG. 11A is a configuration diagram of a first example of an article storage information table.
  • the article storage information table associates a shelf ID that is information on the shelf 110, a storage space ID that is information on the storage space 113 provided in the shelf 110, and an article ID that is information on the article 130 stored in the storage space 113.
  • the storage space ID is an identifier for identifying the storage space 113 in each shelf 110.
  • a shelf ID and a storage space ID are associated with an article ID using the article ID as a key. For example, in the article storage information table shown in FIG. 11A, the article 130 with the article ID “B000” is stored in the storage space 113 with the storage space ID “1” in the shelf 110 with the shelf ID “T000”. Represents that.
  • the article storage information table is not limited to the configuration shown in FIG. 11A, and may be the configuration shown in FIG. 11B, for example.
  • FIG. 11B is a configuration diagram of a second example of the article storage information table.
  • an article ID is associated with a combination of a shelf ID and a storage space ID using a combination of the shelf ID and the storage space ID as a key.
  • the shelf information table in FIG. 10 and the article storage information table in FIG. 11A or 11B are stored in the storage device 162 of the information processing device 160.
  • the shelf information table and the article storage information table may be stored in a storage device other than the information processing device 160 illustrated in FIG.
  • the information processing apparatus 160 accesses a storage device other than the information processing apparatus 160 via the network, acquires data from the shelf information table and the article storage information table, and stores the shelf information table and the article. Update the stored information table.
  • the shelf information table and the article storage information table have been described as RDB (relational database) here, but may be realized by other than RDB such as KVS (key value store).
  • the shelf information table and the article storage information table may be realized with a transactional database or a non-transactional database.
  • FIG. 12 is a flowchart of the article storage information update process.
  • the storage location of the article 130 is specified based on the photographed image sent from the photographing apparatus 140 attached to the transporter 120 to the information processing apparatus 160, and the article storage information table shown in FIG. It is a process to update.
  • the reception unit 170 receives a captured image captured by the imaging device 140 via the network 102.
  • the specifying unit 171 reads the markers 131 and 150 that are captured in the captured image received in S100. Based on the read information, the identification unit 171 determines whether each of the markers 131 and 150 is the marker 150 of the shelf 110 in which the shelf ID is recorded or the marker 131 of the article 130 in which the item ID is recorded, Identify. Further, the specifying unit 171 treats the read positions of the markers 131 and 150 as the position of the first area 151 that is the reading start position of the 131 and 150.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a captured image I100.
  • the captured image I100 is an image obtained by capturing the shelf 110 from the front of the shelf 110 shown in FIG. In the captured image I100, nine markers 131 and 150 are copied.
  • the specifying unit 171 reads all these markers 131 and 150.
  • the identifying unit 171 reads the information of the markers 131 and 150, and identifies the four markers 150 displayed at the four corners of the captured image I100 as the markers 150 of the shelf 110 in which the shelf ID is recorded.
  • the specifying unit 171 identifies the five markers 131 displayed in the central portion of the captured image I100 as the markers 131 of the article 130 in which the article ID is recorded. Then, the specifying unit 171 represents the positions of the markers 131 and 150 in the captured image I100 in the first region 151 that is the reading start position of the markers 131 and 150. As shown in FIG. 3, the first area 151 has a certain area. For example, the coordinates of the center (center of gravity) of each captured first area 151 are adopted as the position.
  • the specifying unit 171 sets the positions of the markers 150A to 150D to the positions of the points P100 to P103 shown in FIG. 13, and sets the positions of the five markers 131 to the points P150 to P154.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 from the marker 150 of the read shelf 110. More specifically, when the pair of markers 150 on the shelf 110 arranged in the direction inclined with respect to the vertical direction of the subject of the photographed image is in the photographed image, the specifying unit 171 has the pair of markers 150 When having the same shelf ID, the shelf 110 of this shelf ID is specified from the photographed image.
  • the specifying unit 171 can also specify a plurality of shelves 110 from the captured image. Note that the vertical direction of the subject of the captured image may be determined in advance, and the information processing apparatus 140 uses the information when the image capturing apparatus 140 captures the information about the vertical direction of the captured image together with the captured image. 160 may be transmitted. In the example of the captured image I100 in FIG.
  • the vertical direction of the subject is predetermined as the Y-axis direction that is the vertical direction of the captured image I100.
  • a pair of markers 150A and 150C of the shelf 110 arranged in an obliquely inclined direction with respect to the Y-axis direction are shown.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 having the shelf ID recorded by the marker 150A based on the markers 150A and 150C.
  • the specifying unit 171 may specify the shelf 110 based on the markers 150B and 150D. This is because the markers 150B and 150D are also arranged in a direction inclined obliquely with respect to the Y-axis direction and record the same shelf ID.
  • the identifying unit 171 determines whether or not the shelf 110 has been successfully identified in the latest S102.
  • the identifying unit 171 advances the process to S104 when the identification of the shelf 110 is successful, and returns the process to S100 when the identification fails.
  • the acquisition unit 172 of the information processing apparatus 160 acquires storage space information corresponding to the shelf ID using the shelf ID of the shelf 110 specified in S102 from the shelf information table. When there are a plurality of shelves 110 identified in S102, storage space information corresponding to each shelf ID is acquired using the shelf ID of each shelf 110.
  • the specifying unit 171 specifies the storage space 113 of the shelf 110 from the photographed image based on the marker 150 of the shelf 110 and the storage space information acquired in S104. At this time, first, the specifying unit 171 uses the positions of the pair of markers 150 of the shelf 110 used for specifying the shelf 110 in S102 as opposite ends of the diagonal line, and has a line parallel to the vertical direction of the subject of the photographed image on the side. Specify a rectangular area. This specified rectangular area is an area of the shelf 110 in the photographed image. In the example of the photographed image I100 in FIG. 13, it is assumed that the markers 150A and 150C are used to specify the shelf 110.
  • a point P100 representing the position of the marker 150A and a point P102 representing the position of the marker 150C are both ends of the diagonal line, and a rectangular region having a line parallel to the vertical direction of the subject of the captured image on the side is defined as points P100 to P103. Specify a rectangular area with the vertex at.
  • the specifying unit 171 divides the specified rectangular area based on the storage space information, and specifies each divided area as the storage space 113. At this time, the specifying unit 171 divides the specified rectangular area into a number of areas that matches the number of storage spaces in the storage space information. At the same time, the specifying unit 171 divides the specified rectangular area in the vertical direction so that the ratio of the vertical lengths of the photographic images in the vertical direction is equal to the storage space ratio of the storage space information. Each divided area is identified as a storage space 113. Note that the storage space ID of the storage space 113 is determined so that, for example, the lowest storage space 113 is 1, and the storage space ID is incremented by 1 as it goes upward. In the example of the captured image I100 in FIG.
  • the number of storage spaces is “4” and the storage space ratio is “1: 1: 1: 1”.
  • the rectangular area identified with the points P100 to P103 as vertices is equally divided into four in the vertical Y-axis direction, and the fourth storage space 113D is identified from the four first storage spaces 113A.
  • the first storage space 113A is a rectangular area having points P130, P131, P102, and P103 as vertices, and the storage space ID is “1”.
  • the second storage space 113B is a rectangular area having points P120, P121, P130, and P131 as vertices, and the storage space ID is “2”.
  • the third storage space 113C is a rectangular area having points P110, P111, P120, and P121 as vertices, and the storage space ID is “3”.
  • the fourth storage space 113D is a rectangular area having vertices at the points P100, P101, P110, and P111, and the storage space ID is “4”.
  • the specifying unit 171 specifies the article 130 stored on the shelf 110 from the captured image based on the marker 131 of the article 130.
  • the storage space 113 of the shelf 110 in which the article 130 is stored is specified. More specifically, when the position of the marker 131 of the article 130 in the captured image read in S101 is included in the storage space 113 in the captured image specified in S105, the specifying unit 171 stores the position in the storage space 113. The article 130 is identified as being present. When there is no marker 131 for the article 130 in the storage space 113, the specifying unit 171 determines that the article 130 is not stored in the storage space 113. In the example of the captured image I100 in FIG.
  • the point P150 representing the position of the marker 131 of the first article 130A is included in the first storage space 113A, and therefore the specifying unit 171 is stored in the first storage space 113A.
  • the first article 130 ⁇ / b> A is identified as the article 130.
  • points P151 and P152 representing the positions of the second article 130B and the third article 130C are included in the second storage space 113B. Therefore, the specifying unit 171 specifies the second article 130B and the third article 130C as the article 130 stored in the second storage space 113B.
  • points P153 and P154 representing the positions of the fourth article 130D and the fifth article marker 131 are included in the third storage space 113C.
  • the specifying unit 171 specifies the fourth article 130D and the fifth article as the articles 130 stored in the third storage space 113C. Further, the marker 131 for the article 130 is not present in the fourth storage space 113D. Therefore, the specifying unit 171 determines that the article 130 is not stored in the fourth storage space 113D.
  • the storage unit 173 associates the shelf ID, the storage space ID, and the article ID, stores them in the article storage information table, and updates the article storage information table.
  • the shelf ID, the storage space ID, and the article ID stored here are the shelf ID of the shelf 110, the storage space ID of the storage space 113, and the article 130 that are specified in S102, S105, and S106, respectively. ID.
  • the article ID is associated with the storage space ID of the storage space 113 in which the article 130 corresponding to the article ID is stored.
  • the storage space ID is associated with the shelf ID of the shelf 110 including the storage space 113 corresponding to the storage space ID.
  • the storage unit 173 processes as follows. In other words, the storage unit 173 deletes the article ID associated with the storage space ID corresponding to the storage space 113 determined that the article 130 is not stored. As a result, in the article storage information table, it is indicated that the article 130 is not stored in the storage space 113 in which it is determined that the article 130 is not stored.
  • the generation unit 174 generates a superimposed image in which the information on the shelf 110 specified in S102 and the information on the article 130 specified in S106 are superimposed on the captured image received in S100. Details of the superimposed image will be described later.
  • the transmission unit 175 transmits the superimposed image generated in S108 to the display device 180.
  • the receiving unit 186 of the display device 180 receives the superimposed image, and the display unit 187 of the display device 180 displays the received superimposed image on the monitor 183 of the display device 180.
  • the transmission unit 175 determines whether or not the end of the article storage information update process illustrated in FIG. 12 has been instructed based on an operation of an administrator using an input device (not illustrated). The transmission unit 175 ends the article storage information update process when an end instruction is given, and returns the process to S100 when no end instruction is given.
  • the superimposed image is an image obtained by superimposing the information on the shelf 110 specified in S102 and the information on the article 130 specified in S106 on the captured image.
  • a shelf ID is used as information on the shelf 110
  • an article ID is used as information on the article 130.
  • FIG. 14 shows a superimposed image I110 as an example of the superimposed image.
  • FIG. 14 is a diagram showing the superimposed image I110.
  • an icon I111 on which a shelf ID is displayed and an icon I112 on which an article ID is displayed are superimposed on the photographed image I100 shown in FIG.
  • the icons I111 and I112 are displayed so that the objects represented by the icons I111 and I112 can be specified.
  • the superimposed image may be an image obtained by further superimposing the information of the storage space 113 specified in S105 on the captured image.
  • a storage space ID is used as the information of the storage space 113, and the storage space ID may be displayed on the icon as in FIG.
  • the identification unit 171 identifies the shelf 110 from the captured image based on the marker 150 of the shelf 110 included in the captured image captured by the imaging device 140. Further, the specifying unit 171 specifies the article 130 stored on the shelf 110 from the photographed image based on the marker 131 of the article 130 included in the photographed image. In addition, the storage unit 173 stores the information on the shelf 110 specified by the specifying unit 171 and the information on the article 130 in the storage device 162 in association with each other. Therefore, there is no need to set sensors or the like on the shelf 110, and maintenance costs can be reduced. Moreover, it does not involve an unstable operation in which a person reads an article placed on a high shelf using a reader.
  • the storage location of the article in the warehouse can be specified from the captured image captured by the imaging apparatus 140, and the specified result is stored in the storage device 162.
  • the storage location of the article 130 can be managed objectively.
  • the types and stock quantities of the articles 130 in the warehouse 101 can be totaled, which is useful for efficient inventory management.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 from the captured image based on the marker 150 of the shelf 110 included in the captured image captured by the imaging device 140.
  • the specifying unit 171 specifies the article 130 stored on the shelf 110 from the photographed image based on the marker 131 of the article 130 included in the photographed image. Therefore, the process of specifying the shelf 110 and the article 130 in the information processing apparatus 160 can be performed at higher speed.
  • the imaging device 140 is attached to the transporter 120. Therefore, the photographing device 140 can photograph the state of the shelf 110 after the operator puts and removes the article 130 using the transporter 120. Therefore, the article management system 100 can always maintain information on the storage location of the article 130 in a new state based on the captured image.
  • the display device 180 displays a superimposed image. Therefore, the worker can confirm that he / she is working correctly and that the article management system 100 is operating normally by referring to the information of the article 130 in the superimposed image displayed on the display device 180.
  • markers 150 are attached to the four corners of the front surface of the shelf 110.
  • Each marker 150 is arranged so that the first region 151 that is the reading start position of the marker 150 on the shelf 110 is closer to the corner of the shelf 110 than the second region 152 that is another region of the marker on the shelf 110. 110 is attached.
  • the specifying unit 171 represents the position of the marker 150 in the captured image in the first region 151 of the marker 150. Therefore, when the specifying unit 171 specifies the area of the shelf 110 in the captured image from the marker 150, the area corresponding to the shape of the shelf 110 can be specified without being unduly narrow. Therefore, the specific accuracy of the article 130 stored in the shelf 110 is improved.
  • the acquisition unit 172 acquires storage space information from the shelf information table.
  • the specifying unit 171 specifies the storage space 113 from the captured image based on the storage space information acquired by the acquisition unit 172. Therefore, even when the number of stages of the shelves 110 is different or the size of the storage space 113 of each stage is different, the specifying unit 171 correctly sets the storage space information in the shelf information table so that the specifying unit 171 correctly Can be identified.
  • the specifying unit 171 takes the photographed image based on the pair of markers 150. Shelf 110 is identified. Therefore, even if one or a pair of diagonal markers 150 are not shown in the captured image, the specifying unit 171 can specify the shelf 110. Further, the specifying unit 171 specifies the shelf 110 from the captured image based on the marker 150 of the shelf 110 for each marker 150 of the shelf 110 representing the same shelf 110. Therefore, even if a plurality of shelves 110 are shown in the captured image, each shelf 110 can be correctly identified.
  • FIG. 15 is a front view of the shelf 110 according to the second embodiment.
  • the marker 250 itself has the same configuration as the marker 150 of the first embodiment described with reference to FIG.
  • the markers 250 are attached one by one to the horizontal central portion at the top of the shelf 110 and to the horizontal central portion at the bottom of the shelf 110.
  • one marker 250 is attached to the front side of the shelf board 112 ⁇ / b> E at the center in the horizontal direction.
  • one marker 250 is attached to the front side of the shelf board 112A and in the center in the horizontal direction.
  • FIG. 16 is a configuration diagram of a shelf information table according to the second embodiment.
  • the shelf information table of the second embodiment has an aspect ratio added to the shelf information table of the first embodiment shown in FIG. That is, the shelf information table of the second embodiment is a table that stores shelf IDs, storage space information, and aspect ratios in association with each other.
  • the aspect ratio represents the ratio of the vertical and horizontal lengths of the shelf 110.
  • the shelf 110 with the shelf ID “T000” has an aspect ratio of “1: 1.3”. This indicates that when viewed from the front, the vertical length of the shelf 110 is 1, while the horizontal length of the shelf 110 is 1.3.
  • the shelf information table may include information on the actual lengths of the shelf 110 in the vertical and horizontal directions instead of the aspect ratio.
  • the specifying unit 171 calculates the ratio of the vertical and horizontal lengths of the shelf 110 from the actual vertical and horizontal lengths of the shelf 110.
  • the aspect ratio and the actual vertical and horizontal lengths of the shelf 110 are examples of aspect ratio information.
  • the aspect ratio information is not limited to the aspect ratio or the actual length of the shelf 110 and may be any information that can determine the ratio of the length of the shelf 110 to the width.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 from the marker 150 of the read shelf 110. More specifically, when the pair of markers 150 on the shelf 110 arranged side by side in the vertical direction of the subject of the captured image is in the captured image, the specifying unit 171 has the same shelf ID. When held, the shelf 110 with this shelf ID is specified from the photographed image.
  • the specifying unit 171 can also specify a plurality of shelves 110 from the captured image. In the example of the captured image I200 in FIG.
  • the vertical direction of the subject is predetermined as the Y-axis direction that is the vertical direction of the captured image I100.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 having the shelf ID recorded by the markers 250A and 250B based on the markers 250A and 250B.
  • the acquisition unit 172 acquires the aspect ratio in addition to the storage space information corresponding to the shelf ID from the shelf information table using the shelf ID of the shelf 110 specified in S102.
  • the specifying unit 171 specifies the storage space 113 of the shelf 110 from the captured image based on the marker 250 of the shelf 110, the storage space information acquired in S104, and the aspect ratio. At this time, first, the specifying unit 171 obtains the vertical length of the shelf 110 in the captured image. This is equal to the distance between the pair of markers 150 on the shelf 110 used to identify the shelf 110. Next, the specifying unit 171 obtains the horizontal length of the shelf 110 in the captured image from the vertical length of the shelf 110 in the captured image and the aspect ratio acquired in S104.
  • the specifying unit 171 forms a rectangular region in which the center points of the pair of opposing sides become the pair of markers 250 on the shelf 110 and the pair of sides is parallel to the vertical direction of the subject in the captured image I100. Identify.
  • the horizontal length of the specified rectangular area is set equal to the horizontal length of the shelf 110 in the captured image obtained in the immediately preceding process.
  • the identifying unit 171 identifies a rectangular area having points P100 to P103 as vertices by the processing described here using the pair of markers 250A and B on the shelf 110.
  • the specifying unit 171 uses P200 and P201 as points representing the markers 250A and 250B.
  • the specifying unit 171 divides the specified rectangular area based on the storage space information, and specifies each divided area as the storage space 113.
  • This process is the same as the process of the first embodiment.
  • the number of storage spaces is “4”, and the storage space ratio is “1: 1: 1: 1”.
  • the first storage space 113A to the fourth storage space 113D are specified.
  • Other processes of the article storage information update process of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
  • the maintenance cost is reduced and no unstable work is involved.
  • the storage location of the article in the warehouse is left to the operator in the field, the storage location of the article 130 can be specified from the captured image captured by the imaging device 140. Then, the storage device 162 stores the specified result. Therefore, the storage location of the article 130 can be managed objectively.
  • the types and stock quantities of the articles 130 in the warehouse 101 can be totaled, which is useful for efficient inventory management.
  • the markers 250 of the second embodiment may be attached one by one to the central portion in the vertical direction at the left part of the shelf 110 and to the central part in the vertical direction at the right part of the shelf 110. That is, one marker 250 may be attached to the front side of the pair of side walls 111 shown in FIG.
  • the specifying unit 171 specifies the shelf 110 based on the pair of markers 150. Further, the specifying unit 171 can specify a rectangular area and further specify the storage space 113 by the same processing as S105 of the second embodiment.
  • the article management system 100 of the third embodiment performs the following first presentation process and second presentation process in addition to the process of the article management system 100 of the above embodiment.
  • the first presentation process is a process of presenting the storage location of the article 130 to be taken out from the warehouse 101 to the worker or the like when the worker takes out the article 130 from the warehouse 101.
  • the second presentation process is a process of presenting the storage location of the article 130 to be put into the warehouse 101 to the worker or the like when the worker puts the article 130 into the warehouse 101.
  • the specifying unit 171 obtains the article ID of the article 130 to be taken out from the warehouse 101 from the input device of the information processing device 160 (not shown) or the external device via the network 102. Next, the specifying unit 171 searches the article storage information table using the acquired article ID, and uses the shelf ID as information on the storage space 113 of the shelf 110 in which the article 130 corresponding to the article ID is stored. The storage space ID is acquired. Thus, the specifying unit 171 specifies the shelf 110 in which the article 130 is stored and the storage space 113. Next, the transmission unit 175 of the information processing device 160 transmits the shelf ID and the storage space ID acquired by the specifying unit 171 to the display device 180.
  • the receiving unit 186 of the display device 180 receives the shelf ID and the storage space ID from the information processing device 160.
  • the display unit 187 of the display device 180 displays the shelf ID and the storage space ID received by the receiving unit 186 on the monitor 183 as the storage location of the article 130 to be taken out from the warehouse 101. In this way, the article management system 100 presents the storage location of the article 130 to be taken out from the warehouse 101 to the worker or manager.
  • the specifying unit 171 searches the article storage information table, and acquires the shelf ID and the storage space ID for the storage space 113 in which the article 130 is not stored. In this way, the specifying unit 171 specifies the shelf 110 and the storage space 113 that are storage locations for the articles 130 that are to be placed in the warehouse 101. In the article management system 100, the articles 130 may be grouped and classified in advance according to the type of the article 130 or the like. In this case, the specifying unit 171 stores the storage space 113 of the shelf 110 near the storage location of the article 130 of the group to which the article 130 to be entered into the warehouse 101 belongs and in which the article 130 is not stored. It may be specified as a place.
  • the specifying unit 171 stores the shelf 110 having the storage space 113 in which the goods 130 of the group to which the goods 130 to be entered into the warehouse 101 belong are stored, and in which the goods 130 are not stored.
  • the space 113 is a storage location for the article 130.
  • the transmission unit 175 of the information processing device 160 transmits the shelf ID and the storage space ID acquired by the specifying unit 171 to the display device 180.
  • the receiving unit 186 of the display device 180 receives the shelf ID and the storage space ID from the information processing device 160.
  • the display unit 187 of the display device 180 displays the shelf ID and the storage space ID received by the receiving unit 186 on the monitor 183 as the storage location of the article 130 that is to be placed in the warehouse 101. In this way, the article management system 100 presents the storage location of the article 130 to be entered into the warehouse 101 to the worker or manager.
  • the article 130 to be retrieved from the warehouse 101 is stored to the operator or administrator from the article storage information table updated by the article storage information update process. You can show the place.
  • the storage location of the article 130 to be entered into the warehouse 101 can be presented to the worker or manager. Therefore, efficient management of the article 130 in the warehouse 101 can be realized.
  • the article management system 100 includes the display device 180, but the display device 180 may not be provided. At this time, the information processing apparatus 160 does not need to generate or transmit a superimposed image. Moreover, although said marker 131,150,250 is affixed on the shelf 110 or the article
  • the imaging device 140, the information processing device 160, and the display device 180 are examples of computers.

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Abstract

本発明の情報処理システムは、画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定手段と、前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定手段と、前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、有する。

Description

情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
　本発明は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムに関する。
　倉庫での物品在庫管理では、物品に添付されたラベルやＲＦＩＤタグをリーダーで読み取り、格納位置情報と共に管理する技術や（特許文献１）、物品情報と物品の格納位置情報との関連付けを棚に設置されたセンサにより読み取る技術がある（特許文献２）。
特許第５９０４２８７号公報 特許第３９０７９１５号公報
　しかしながら、ＲＦＩＤタグをリーダーで読み取る技術では、高い棚の上に置かれた物品を人がリーダーを使って読み取る作業に不安定性が伴う。また、センサで読み取る技術では、棚に複数のセンサを設置する必要があり、設置の費用のみならず、設置後のメンテナンス等の保守費用も高額になる傾向がある。また、倉庫に物品を入庫する際の物品の格納場所の決定が現場の作業者にゆだねられている場合、物品の格納場所について担当した作業者以外の者が分かる形では管理されておらず、効率的な在庫管理がなされていない問題があった。
　本発明は、メンテナンスコストを抑えつつ、不安定な作業を伴わず、かつ、効率的に物品の在庫管理を行うことを目的とする。
　本発明の情報処理システムは、画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定手段と、前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定手段と、前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、を有する。
　本発明によれば、メンテナンスコストを抑えつつ、不安定な作業を伴わず、かつ、効率的に物品の在庫管理を行うことができる。
図１は、物品管理システムの構成の一例を示す図である。 図２は、第１実施形態の棚の正面図である。 図３は、マーカの一例を示す図である。 図４は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、撮影装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、表示装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図７は、情報処理装置のソフトウェア構成の一例を示す図である。 図８は、撮影装置のソフトウェア構成の一例を示す図である。 図９は、表示装置のソフトウェア構成の一例を示す図である。 図１０は、第１実施形態の棚情報テーブルの構成の一例を示す図である。 図１１Ａは、物品格納情報テーブルの構成の一例を示す図である。 図１１Ｂは、物品格納情報テーブルの構成の他の例を示す図である。 図１２は、物品格納情報更新処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、第１実施形態の撮影画像の一例を示す図である。 図１４は、重畳画像の一例を示す図である。 図１５は、第２実施形態の棚の正面図である。 図１６は、第２実施形態の棚情報テーブルの構成の一例を示す図である。 図１７は、第２実施形態の撮影画像の一例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
［物品管理システムの全体構成］
　まず、図１を参照して、第１実施形態の物品管理システム１００の全体構成について説明する。物品管理システム１００は、倉庫１０１に格納される物品１３０を管理するシステムであり、棚１１０と、運搬機１２０と、撮影装置１４０と、情報処理装置１６０と、図１では不図示の表示装置１８０とを備える。物品管理システム１００は、情報処理システムの一例である。
　棚１１０は、倉庫１０１内に複数個配置され、物品１３０を格納可能である。ここで、図２を参照して、棚１１０について説明する。図２は、棚１１０の正面図である。棚１１０は、一対の側壁１１１と、複数の棚板１１２とを備える。一対の側壁１１１は、鉛直方向に伸びるように配置される。それぞれの棚板１１２は、棚１１０の仕切り部材であり、主面が水平になるように、端部が一対の側壁１１１に接合する。図２に示す棚１１０は、下方から順に、第１棚板１１２Ａから第５棚板１１２Ｅの５枚の棚板１１２を備える。一番上の第５棚板１１２Ｅが棚１１０の天板となる。第１棚板１１２Ａから第４棚板１１２Ｄまでの４枚の棚板１１２が、それぞれ、棚１１０の第１段から第４段となる。棚板１１２と側壁１１１とで囲まれた領域が、棚１１０の各段における物品１３０の格納スペース１１３となる。例えば、第１棚板１１２Ａと、第２棚板１１２Ｂと、一対の側壁１１１とで囲まれた領域が棚１１０の第１段の格納スペース１１３Ａとなる。同様に、棚１１０の第２段から第４段の格納スペース１１３Ｂから１１３Ｄが構成される。なお、棚１１０は４段に限定されるものではなく、１段から３段であったり、５段以上であったりしてもよい。
　棚１１０の前面には、マーカ１５０が貼り付けられる。ここで、図３を参照してマーカ１５０について説明する。図３は、マーカ１５０の図である。マーカ１５０は、光学読取式であり、所定の情報が記録される。マーカ１５０を撮影した画像データを解析して読取ることでマーカ１５０に含まれる情報を取得できる。マーカ１５０は、第１領域１５１と第２領域１５２とを含む。第１領域１５１は、マーカ１５０の読取開始位置となる領域である。読取開始位置は、マーカ１５０から情報を読取るときの基準になる位置であり、予め定められた記号や色彩で定義されている。第２領域１５２は、マーカ１５０に記録された情報を格納する。マーカ１５０に記録された情報は、読取開始位置となる第１領域１５１から第２領域１５２の方向（図３の矢印の方向）に進む順序で解析しながら、読取られる。
　マーカ１５０は、図２に示すように、棚１１０の前面の４角部に貼り付けられる。すなわち、棚１１０には、第１マーカ１５０Ａから第４マーカ１５０Ｄの４個が貼り付けられる。それぞれのマーカ１５０は、第１領域１５１が、第２領域よりも棚１１０の角部に近くなるように棚１１０に貼り付けられる。マーカ１５０には、例えば、ＱＲコード（登録商標）やカラービット（登録商標）が使われるが、これら以外のものを用いてもよい。
　棚１１０のマーカ１５０には、棚１１０を識別する識別子である棚ＩＤが記録されている。棚ＩＤは棚１１０ごとに固有の識別子である。
　棚１１０の各段は、物品１３０を格納できる。図２の例では、第１段である第１棚板１１２Ａには物品１３０Ａが置かれている。第２段である第２棚板１１２Ｂには、第２物品１３０Ｂ及び第３物品１３０Ｃが左右に並んで置かれている。第３段である第３棚板１１２Ｃには第４物品１３０Ｄと、不図示の第５物品が前後に並んで置かれている。第５物品は第４物品１３０Ｄより奥に置かれているため、図２には表れない。
　それぞれの物品１３０には、棚１１０の前面の側にマーカ１３１が貼り付けられている。マーカ１３１は、図３を参照して説明したマーカ１５０と同様の構成である。物品１３０のマーカ１３１には、物品を識別する識別子である物品ＩＤが記録されている。物品ＩＤは物品１３０ごとに固有の識別子である。
　物品管理システム１００において一個のまとまりとして管理される物品１３０には、１個のマーカ１３１が貼り付けられることが原則である。例えば、第１物品１３０Ａから第３物品１３０Ｃには、図２に示すように１個のマーカ１３１が貼り付けられる。しかし、第３棚板１１２Ｃに置かれた第４物品１３０Ｄ、及び、不図示の第５物品のように、前後に並んでいる場合は、前側にある物品１３０に、後ろに並んでいる物品１３０についてのマーカ１３１が貼り付けられているものとする。このため、第４物品１３０Ｄには、第４物品１３０Ｄのマーカ１３１と、後ろにある第５物品のマーカ１３１とが貼り付けられている。なお、第４物品と第５物品とが一緒に搬送されることが前提であるようなケースであれば、第４物品１３０Ｄのマーカ１３１に、後ろにある第５物品の情報も埋め込んで１つのマーカ１３１だけを貼り付けるようにしてもよい。
　図１に戻って、物品管理システム１００の説明を続ける。
　運搬機１２０は、物品１３０の運搬が可能であり、倉庫１０１内を移動して、倉庫１０１の棚１１０に１３０を格納したり、棚１１０から物品１３０を取り出したりする。運搬機１２０として例えばフォークリフトが使われる。運搬機１２０は、倉庫１０１内に複数配置されてもよい。
　撮影装置１４０は、画像の撮影が可能であり、撮影画像をネットワーク１０２経由で情報処理装置１６０に送信できる。撮影装置１４０は、撮影装置１４０の撮影方向が運搬機１２０の前方になるように、運搬機１２０のそれぞれに取り付けられている。撮影装置１４０は、指示がない限り撮影を継続して、撮影画像を情報処理装置１６０に送信し続ける。なお、ネットワーク１０２は、無線通信のネットワークとするが、有線であってもよい。
　情報処理装置１６０は、撮影装置１４０から撮影画像を受信して解析することで、物品１３０の格納場所の情報を更新する。情報処理装置１６０の処理の詳細は後述する。
　図１では不図示の表示装置１８０は、情報処理装置１６０が生成する重畳画像を表示する。なお、重畳画像は後に説明する。表示装置１８０は、運搬機１２０の操縦者が身に着けることができるウェアラブルカメラでもよく、物品管理システム１００の管理者が参照する固定の装置であってもよい。
［ハードウェア構成］
　次に、図４を参照して、情報処理装置１６０のハードウェア構成について説明する。図４は、情報処理装置１６０のハードウェア構成図である。情報処理装置１６０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ１６１と、記憶装置１６２と、通信インタフェース１６３と、これらを接続するバス１６４とを備える。
　ＣＰＵ１６１は、情報処理装置１６０の全体を制御する。ＣＰＵ１６１が記憶装置１６２等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図７に示す情報処理装置１６０の機能及び後述する図１２のフローチャートの処理が実現される。
　記憶装置１６２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、ＣＰＵ１６１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。また、記憶装置１６２は後に説明する各種のテーブルを記憶する。記憶装置１６２は、プログラムを記憶する記憶媒体の一例である。
　通信インタフェース１６３は、情報処理装置１６０と、撮影装置１４０や表示装置１８０等の外部装置との通信の制御を司る。
　次に、図５を参照して、撮影装置１４０のハードウェア構成について説明する。図５は、撮影装置１４０のハードウェア構成図である。撮影装置１４０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ１４１と、記憶装置１４２と、イメージセンサ１４３と、通信インタフェース１４４と、これらを接続するバス１４５とを備える。
　ＣＰＵ１４１は、撮影装置１４０の全体を制御する。ＣＰＵ１４１が記憶装置１４２等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図８に示す撮影装置１４０の機能が実現される。
　記憶装置１４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、ＣＰＵ１４１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。
　イメージセンサ１４３は、撮影装置１４０が撮影する際に用いられ、不図示のレンズを通った光からデジタル画像を生成する。
　通信インタフェース１４４は、撮影装置１４０と、情報処理装置１６０等の外部装置との通信の制御を司る。
　次に、図６を参照して、表示装置１８０のハードウェア構成について説明する。図６は、表示装置１８０のハードウェア構成図である。表示装置１８０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ１８１と、記憶装置１８２と、モニタ１８３と、通信インタフェース１８４と、これらを接続するバス１８５とを備える。
　ＣＰＵ１８１は、表示装置１８０の全体を制御する。ＣＰＵ１８１が記憶装置１８２等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図９に示す表示装置１８０の機能が実現される。
　記憶装置１８２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、ＣＰＵ１８１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。
　モニタ１８３は、情報処理装置１６０が受信する画像を表示する。モニタ１８３として、液晶モニタ等が使われる。
　通信インタフェース１８４は、表示装置１８０と、情報処理装置１６０等の外部装置との通信の制御を司る。
［ソフトウェア構成］
　次に、図７を参照して、情報処理装置１６０のソフトウェア構成について説明する。図７は、情報処理装置１６０のソフトウェア構成図である。情報処理装置１６０は、ソフトウェアとして、受信部１７０と、特定部１７１と、取得部１７２と、記憶部１７３と、生成部１７４と、送信部１７５とを備える。
　受信部１７０は、通信インタフェース１６３を介して、撮影装置１４０から撮影画像を受信する。
　特定部１７１は、受信部１７０が受信した撮影画像に含まれる棚１１０のマーカ１５０に基づいて、撮影画像から棚１１０を特定する。また、特定部１７１は、受信部１７０が受信した撮影画像に含まれる棚１１０のマーカ１５０に基づいて、撮影画像から棚１１０の格納スペース１１３を特定する。また、特定部１７１は、受信部１７０が受信した撮影画像に含まれる物品１３０のマーカ１３１に基づいて、撮影画像から棚１１０の格納スペース１１３に格納された物品１３０を特定する。
　取得部１７２は、後に説明する棚情報テーブルから格納スペース１１３の情報である格納スペース情報を取得する。
　記憶部１７３は、特定部１７１が特定した棚１１０の情報と、格納スペース１１３の情報と、物品１３０の情報とを関連付けて、記憶装置１６２の物品格納情報テーブルに記憶させる。
　生成部１７４は、受信部１７０が受信した撮影画像に特定部１７１が特定した棚１１０の情報、及び、物品１３０の情報を重畳した重畳画像を生成する。
　送信部１７５は、生成部１７４が生成した重畳画像を、通信インタフェース１６３を介して表示装置１８０に送信する。
　次に、図８を参照して、撮影装置１４０のソフトウェア構成について説明する。図８は、撮影装置１４０のソフトウェア構成図である。撮影装置１４０は、ソフトウェアとして、撮影部１４６と、送信部１４７とを備える。
　撮影部１４６は、イメージセンサ１４３等を用いて撮影を行い、撮影画像を生成する。
　送信部１４７は、撮影部１４６が生成した撮影画像を、通信インタフェース１４４を介して表示装置１８０に送信する。
　次に、図９を参照して、表示装置１８０のソフトウェア構成について説明する。図９は、表示装置１８０のソフトウェア構成図である。表示装置１８０は、ソフトウェアとして、受信部１８６と、表示部１８７とを備える。
　受信部１８６は、通信インタフェース１８４を介して、情報処理装置１６０から重畳画像を受信する。
　表示部１８７は、受信部１８６が受信した重畳画像をモニタ１８３に表示させる。
［データ構造］
　次に、図１０を参照して、棚情報テーブルについて説明する。棚情報テーブルは、棚ＩＤと、格納スペース情報とを関連付けて記憶するテーブルである。
　棚ＩＤは、棚１１０ごとに固有の識別子である。
　格納スペース情報は、棚１１０の格納スペース１１３についての情報であり、格納スペース数と格納スペース比とからなる。格納スペース数は、棚１１０が備える格納スペース１１３の数であり、棚１１０の段の数に等しい。格納スペース比は、棚１１０が備える格納スペース１１３の予め設定された方向の長さの比である。本実施形態では予め設定された方向を縦方向（棚の高さ方向）とする。
　例えば、図１０の棚ＩＤが「Ｔ０００」の棚１１０は、格納スペース数が「４」であり、格納スペース比が「１：１：１：１」である。これは、図２に示す棚１１０のように、格納スペース１１３の数が４個あり、それぞれの格納スペース１１３の縦方向の長さの比が同じであることを表す。
　なお、格納スペース情報は、格納スペース比の代わりに、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さの情報を含んでいてもよい。この場合、特定部１７１は、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さから、格納スペース１１３の予め設定された方向の長さの比を算出する。格納スペース比、及び、それぞれの格納スペースの予め設定された方向の実際の長さは、それぞれ長さ割合情報の一例である。長さ割合情報は、格納スペース比、又は、格納スペースの予め設定された方向の実際の長さに限定されるものではなく、棚１１０が備える格納スペース１１３の予め設定された方向の長さの比を判別できる情報であればよい。
　次に、図１１Ａを参照して、物品格納情報テーブルについて説明する。図１１Ａは、物品格納情報テーブルの第１例の構成図である。物品格納情報テーブルは、棚１１０の情報である棚ＩＤ、棚１１０が備える格納スペース１１３の情報である格納スペースＩＤ、及び、格納スペース１１３に格納された物品１３０の情報である物品ＩＤを関連付けて記憶する。格納スペースＩＤは、それぞれの棚１１０における格納スペース１１３を識別する識別子である。
　図１１Ａに示す物品格納情報テーブルは、物品ＩＤをキーとして、物品ＩＤに、棚ＩＤ及び格納スペースＩＤが関連付けられている。
　例えば、図１１Ａに示す物品格納情報テーブルでは、物品ＩＤが「Ｂ０００」の物品１３０は、棚ＩＤが「Ｔ０００」の棚１１０における、格納スペースＩＤが「１」の格納スペース１１３に格納されていることを表す。
　物品格納情報テーブルは、図１１Ａに示す構成に限定されるわけではなく、例えば図１１Ｂに示す構成であってもよい。図１１Ｂは、物品格納情報テーブルの第２例の構成図である。
　図１１Ｂの物品格納情報テーブルは、棚ＩＤ及び格納スペースＩＤの組み合わせをキーとして、棚ＩＤ及び格納スペースＩＤの組み合わせに物品ＩＤが関連付けられている。
　図１０の棚情報テーブル、及び、図１１Ａ又は図１１Ｂの物品格納情報テーブルは、情報処理装置１６０の記憶装置１６２に記憶される。ただし、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルは、図１に示す情報処理装置１６０以外の記憶装置に記憶される構成としてもよい。この場合、情報処理装置１６０は、ネットワークを介して情報処理装置１６０以外の記憶装置にアクセスして、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルからデータを取得したり、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルを更新したりする。
　また、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルは、ここではＲＤＢ（リレーショナルデータベース）として説明したが、例えばＫＶＳ（キーバリューストア）等、ＲＤＢ以外のもので実現してもよい。なお、棚情報テーブル、及び、物品格納情報テーブルは、トランザクション系のデータベースで実現してもよく、非トランザクション系のデータベースで実現してもよい。
［物品格納情報更新処理］
　次に、図１２を参照して、物品格納情報更新処理について説明する。図１２は、物品格納情報更新処理のフローチャートである。物品格納情報更新処理は、運搬機１２０に取り付けられた撮影装置１４０から情報処理装置１６０に送られる撮影画像に基づいて、物品１３０の格納場所を特定して、図１１に示す物品格納情報テーブルを更新する処理である。
　Ｓ１００において、受信部１７０は、撮影装置１４０が撮影した撮影画像を、ネットワーク１０２を介して受信する。
　Ｓ１０１において、特定部１７１は、Ｓ１００で受信した撮影画像に写されたマーカ１３１、１５０を読取る。特定部１７１は、読取った情報に基づいて、それぞれのマーカ１３１、１５０が、棚ＩＤが記録された棚１１０のマーカ１５０であるか、物品ＩＤが記録された物品１３０のマーカ１３１であるか、を識別する。また、特定部１７１は、読取ったマーカ１３１、１５０の位置を、１３１、１５０の読取開始位置となる第１領域１５１の位置として扱う。
　ここで、図１３を参照して、特定部１７１が読取ったマーカ１３１、１５０の例について説明する。図１３は、撮影画像Ｉ１００を示す図である。撮影画像Ｉ１００は、図２に示す棚１１０の前面から棚１１０を撮影した画像である。撮影画像Ｉ１００には、マーカ１３１、１５０が合わせて９個写されている。特定部１７１はこれら全てのマーカ１３１、１５０を読取る。特定部１７１は、マーカ１３１、１５０の情報を読取ることで、撮影画像Ｉ１００の４角部に表示される４個のマーカ１５０は棚ＩＤが記録された棚１１０のマーカ１５０であると識別する。また、特定部１７１は、撮影画像Ｉ１００の中央部分に表示される５個のマーカ１３１は物品ＩＤが記録された物品１３０のマーカ１３１であると識別する。そして、特定部１７１は、撮影画像Ｉ１００におけるマーカ１３１、１５０の位置を、マーカ１３１、１５０の読取開始位置となる第１領域１５１で代表させる。なお、第１領域１５１は図３に示すように、ある程度の面積を持っているが、例えば撮影された各第１領域１５１の中心（重心）の座標を上記位置として採用する。また、マーカ１３１としてＱＲコードのように、読取開始位置を示す第１領域１５１が特に用意されていないタイプを用いる場合は、マーカ１５０全体の中心（重心）の座標を上記位置として採用するようにしてもよい。この結果、特定部１７１は、マーカ１５０Ａから１５０Ｄの位置を図１３に示す点Ｐ１００からＰ１０３の位置とし、５個のマーカ１３１の位置を点Ｐ１５０からＰ１５４とする。
　図１２のＳ１０２において、特定部１７１は、読取った棚１１０のマーカ１５０から棚１１０を特定する。より具体的には、特定部１７１は、撮影画像の被写体の鉛直方向に対して傾いた方向に配置される棚１１０の一対のマーカ１５０が撮影画像にあるとき、かつ、この一対のマーカ１５０が同じ棚ＩＤを持つとき、撮影画像から、この棚ＩＤの棚１１０を特定する。特定部１７１は、撮影画像から複数の棚１１０を特定することもできる。なお、撮影画像の被写体の鉛直方向は、予め定められていてもよく、撮影装置１４０が撮影したときの情報に基づいて、撮影装置１４０が撮影画像と共に撮影画像の鉛直方向の情報を情報処理装置１６０に送信してもよい。
　図１３の撮影画像Ｉ１００の例では、被写体の鉛直方向は、撮影画像Ｉ１００の縦方向であるＹ軸方向と予め定められているものとする。そして、撮影画像Ｉ１００には、Ｙ軸方向に対して斜めに傾いた方向に配置される棚１１０の一対のマーカ１５０Ａ及び１５０Ｃが写されている。また、マーカ１５０Ａ及び１５０Ｃは、同じ棚１１０に貼り付けられたものであるため同じ棚ＩＤを記録する。したがって、特定部１７１は、マーカ１５０Ａ及び１５０Ｃに基づいて、マーカ１５０Ａが記録する棚ＩＤの棚１１０を特定することになる。なお、特定部１７１は、マーカ１５０Ｂ及び１５０Ｄに基づいて棚１１０を特定してもよい。マーカ１５０Ｂ及び１５０Ｄも、Ｙ軸方向に対して斜めに傾いた方向に配置され、同じ棚ＩＤを記録するためである。
　図１２のＳ１０３において、特定部１７１は、直近のＳ１０２において棚１１０の特定に成功したか否かを判断する。特定部１７１は、棚１１０の特定に成功したとき処理をＳ１０４に進め、失敗したとき処理をＳ１００に戻す。
　Ｓ１０４において、情報処理装置１６０の取得部１７２は、棚情報テーブルから、Ｓ１０２で特定した棚１１０の棚ＩＤを使って、棚ＩＤに対応する格納スペース情報を取得する。Ｓ１０２で特定した棚１１０が複数あるときは、それぞれの棚１１０の棚ＩＤを使って、それぞれの棚ＩＤに対応する格納スペース情報を取得する。
　Ｓ１０５において、特定部１７１は、棚１１０のマーカ１５０、及び、Ｓ１０４で取得した格納スペース情報に基づいて、撮影画像から棚１１０の格納スペース１１３を特定する。
　このとき、まず、特定部１７１は、Ｓ１０２での棚１１０の特定に用いた棚１１０の一対のマーカ１５０の位置を対角線の両端とし、撮影画像の被写体の鉛直方向に平行な線を辺に持つ矩形領域を特定する。この特定された矩形領域が撮影画像における棚１１０の領域である。図１３の撮影画像Ｉ１００の例において、棚１１０の特定に、マーカ１５０Ａ及び１５０Ｃを用いたとする。この場合、マーカ１５０Ａの位置を表す点Ｐ１００と、マーカ１５０Ｃの位置を表す点Ｐ１０２を対角線の両端とし、撮影画像の被写体の鉛直方向に平行な線を辺に持つ矩形領域として、点Ｐ１００からＰ１０３を頂点とする矩形領域を特定する。
　次に、特定部１７１は、格納スペース情報に基づいて、特定した矩形領域を分割して、分割されたそれぞれの領域を格納スペース１１３と特定する。
　このとき、特定部１７１は、特定した矩形領域を、格納スペース情報の格納スペース数に一致する数の領域に分割する。同時に、特定部１７１は、縦方向、すなわち、撮影画像の被写体の鉛直方向の長さの比が、格納スペース情報の格納スペース比と等しくなるように、特定した矩形領域を縦方向に分割する。そして、分割されたそれぞれの領域を格納スペース１１３と特定する。なお、格納スペース１１３の格納スペースＩＤは、例えば、一番下の格納スペース１１３を１として、上に進むにつれて１ずつ加算されるように定めるものとする。
　図１３の撮影画像Ｉ１００の例において、格納スペース数が「４」であり、格納スペース比が「１：１：１：１」とする。このとき、点Ｐ１００からＰ１０３を頂点として特定された矩形領域は、鉛直方向であるＹ軸方向に４等分されて、４個の第１格納スペース１１３Ａから第４格納スペース１１３Ｄが特定される。第１格納スペース１１３Ａは、点Ｐ１３０、Ｐ１３１、Ｐ１０２、Ｐ１０３を頂点とする矩形領域であり、格納スペースＩＤが「１」である。第２格納スペース１１３Ｂは、点Ｐ１２０、Ｐ１２１、Ｐ１３０、Ｐ１３１を頂点とする矩形領域であり、格納スペースＩＤが「２」である。第３格納スペース１１３Ｃは、点Ｐ１１０、Ｐ１１１、Ｐ１２０、Ｐ１２１を頂点とする矩形領域であり、格納スペースＩＤが「３」である。第４格納スペース１１３Ｄは、点Ｐ１００、Ｐ１０１、Ｐ１１０、Ｐ１１１を頂点とする矩形領域であり、格納スペースＩＤが「４」である。
　図１２のＳ１０６において、特定部１７１は、物品１３０のマーカ１３１に基づいて、撮影画像から棚１１０に格納された物品１３０を特定する。本実施形態では物品１３０が格納された棚１１０の格納スペース１１３まで特定する。より具体的には、特定部１７１は、Ｓ１０１で読み取った撮影画像における物品１３０のマーカ１３１の位置が、Ｓ１０５で特定した撮影画像における格納スペース１１３に含まれるとき、この格納スペース１１３に格納されているものとして物品１３０を特定する。格納スペース１１３に物品１３０のマーカ１３１がないとき、特定部１７１は、この格納スペース１１３に物品１３０が格納されていないものと判断する。
　図１３の撮影画像Ｉ１００の例では、例えば、第１物品１３０Ａのマーカ１３１の位置を表す点Ｐ１５０は、第１格納スペース１１３Ａに含まれるため、特定部１７１は、第１格納スペース１１３Ａに格納された物品１３０として第１物品１３０Ａを特定する。同様に、第２物品１３０Ｂ及び第３物品１３０Ｃの位置を表す点Ｐ１５１及びＰ１５２は、第２格納スペース１１３Ｂに含まれる。したがって、特定部１７１は、第２格納スペース１１３Ｂに格納された物品１３０として第２物品１３０Ｂ及び第３物品１３０Ｃを特定する。同様に、第４物品１３０Ｄ及び第５物品のマーカ１３１の位置を表す点Ｐ１５３及びＰ１５４は、第３格納スペース１１３Ｃに含まれる。したがって、特定部１７１は、第３格納スペース１１３Ｃに格納された物品１３０として第４物品１３０Ｄ及び第５物品を特定する。また、第４格納スペース１１３Ｄには物品１３０のマーカ１３１がない。したがって、特定部１７１は、第４格納スペース１１３Ｄには物品１３０が格納されていないものと判断する。
　Ｓ１０７において、記憶部１７３は、棚ＩＤ、格納スペースＩＤ、及び、物品ＩＤを関連付けて、物品格納情報テーブルに記憶させて、物品格納情報テーブルを更新する。ここで記憶させる棚ＩＤ、格納スペースＩＤ、及び、物品ＩＤは、それぞれ、Ｓ１０２、Ｓ１０５、及び、Ｓ１０６で特定された棚１１０の棚ＩＤ、格納スペース１１３の格納スペースＩＤ、及び、物品１３０の物品ＩＤである。ここでは、物品ＩＤは、物品ＩＤに対応する物品１３０が格納された格納スペース１１３の格納スペースＩＤに関連付けられる。格納スペースＩＤは、格納スペースＩＤに対応する格納スペース１１３を含む棚１１０の棚ＩＤに関連付けられる。
　なお、物品格納情報テーブルが図１１Ｂに示すように棚ＩＤ及び格納スペースＩＤの組み合わせがキーになっているときであって、かつ、格納スペース１１３に物品１３０が格納されていないと判断されたとき、記憶部１７３は、次のように処理する。すなわち、記憶部１７３は、物品１３０が格納されていないと判断された格納スペース１１３に対応する格納スペースＩＤに関連付けられる物品ＩＤを削除する。これにより、物品格納情報テーブルにおいて、物品１３０が格納されていないと判断された格納スペース１１３には物品１３０が格納されていないことが表される。
　Ｓ１０８において、生成部１７４は、Ｓ１０２で特定された棚１１０の情報、及び、Ｓ１０６で特定された物品１３０の情報を、Ｓ１００で受信した撮影画像に重畳した重畳画像を生成する。重畳画像の詳細は後述する。
　Ｓ１０９において、送信部１７５は、Ｓ１０８で生成された重畳画像を表示装置１８０に送信する。表示装置１８０の受信部１８６は重畳画像を受信し、表示装置１８０の表示部１８７は、受信した重畳画像を表示装置１８０のモニタ１８３に表示する。
　Ｓ１１０において、送信部１７５は、不図示の入力装置を用いた管理者の操作等に基づいて、図１２に示す物品格納情報更新処理の終了が指示されたか否かを判断する。送信部１７５は、終了の指示がされたとき物品格納情報更新処理を終了し、終了の指示がされていないとき処理をＳ１００に戻す。
［重畳画像］
　次に、重畳画像について説明する。重畳画像は、Ｓ１０２で特定された棚１１０の情報、及び、Ｓ１０６で特定された物品１３０の情報を、撮影画像に重畳した画像である。本実施形態では、棚１１０の情報として棚ＩＤ、物品１３０の情報として物品ＩＤが使われる。
　重畳画像の例となる重畳画像Ｉ１１０を図１４に示す。図１４は、重畳画像Ｉ１１０を示す図である。重畳画像Ｉ１１０は、図１３に示す撮影画像Ｉ１００に、棚ＩＤが表示されたアイコンＩ１１１、及び、物品ＩＤが表示されたアイコンＩ１１２が重畳している。それぞれのアイコンＩ１１１、Ｉ１１２は、それぞれのアイコンＩ１１１、Ｉ１１２が表す物が特定できるように表示される。
　なお、重畳画像は、撮影画像に、更にＳ１０５で特定された格納スペース１１３の情報を重畳した画像であってもよい。この場合、格納スペース１１３の情報として例えば格納スペースＩＤが使われ、図１４と同様に、アイコンに格納スペースＩＤが表示されるようにしてもよい。
［効果］
　以上説明したように、特定部１７１は、撮影装置１４０が撮影した撮影画像に含まれる棚１１０のマーカ１５０に基づいて、撮影画像から棚１１０を特定する。また、特定部１７１は、撮影画像に含まれる物品１３０のマーカ１３１に基づいて、撮影画像から棚１１０に格納された物品１３０を特定する。また、記憶部１７３は、特定部１７１が特定した棚１１０の情報、及び、物品１３０の情報を関連付けて記憶装置１６２に記憶させる。
　したがって、棚１１０にセンサ等を設定する必要がなく、メンテナンスコストを抑えられる。また、高い棚の上に置かれた物品を人がリーダーを使って読み取るような不安定な作業を伴わない。
　また、倉庫における物品の格納場所が現場の作業者にゆだねられている場合であっても、撮影装置１４０が撮影した撮影画像から物品１３０の格納先を特定できて、特定した結果を記憶装置１６２が記憶する。したがって、物品１３０の格納場所を客観的に管理できる。
　また、記憶装置１６２に記憶された情報から、倉庫１０１内の物品１３０の種類や在庫量の集計が可能になり、効率的な在庫管理に役立つ。
　また、特定部１７１は、撮影装置１４０が撮影した撮影画像に含まれる棚１１０のマーカ１５０に基づいて、撮影画像から棚１１０を特定する。また、特定部１７１は、撮影画像に含まれる物品１３０のマーカ１３１に基づいて、撮影画像から棚１１０に格納された物品１３０を特定する。したがって、情報処理装置１６０における棚１１０や物品１３０を特定する処理をより高速に行うことができる。
　また、撮影装置１４０は、運搬機１２０に取り付けられている。よって、撮影装置１４０は、作業者が運搬機１２０を使って物品１３０を出し入れした後の棚１１０の状態を撮影できる。したがって、物品管理システム１００は、この撮影画像に基づき、物品１３０の格納場所の情報を常に新しい状態に維持できる。
　また、表示装置１８０は重畳画像を表示する。よって、作業者は、表示装置１８０に表示される重畳画像の物品１３０の情報を参照して、自分が正しく作業していることや物品管理システム１００が正常に動作していることを確認できる。
　また、棚１１０の前面の４角部にマーカ１５０が貼り付けられる。それぞれのマーカ１５０は、棚１１０のマーカ１５０の読取り開始位置となる第１領域１５１が棚１１０のマーカの他の領域である第２領域１５２よりも棚１１０の角部に近くなるように、棚１１０に貼り付けられる。
　ここで、特定部１７１は、撮影画像におけるマーカ１５０の位置をマーカ１５０の第１領域１５１で代表させる。よって、特定部１７１がマーカ１５０から撮影画像における棚１１０の領域を特定するとき、不当に狭い領域にならず、棚１１０の形状に見合った領域を特定できる。したがって、棚１１０に収納される物品１３０の特定の精度が向上する。
　また、取得部１７２は、棚情報テーブルから格納スペース情報を取得する。特定部１７１は、取得部１７２が取得した格納スペース情報に基づいて、撮影画像から格納スペース１１３を特定する。したがって、棚１１０の段数が異なったり、それぞれの段の格納スペース１１３の大きさが異なったりする場合でも、棚情報テーブルの格納スペース情報を適切に設定することで、特定部１７１は正しく格納スペース１１３を特定できる。
　また、特定部１７１は、撮影画像の被写体の鉛直方向に対して傾いた方向に配置される棚１１０の一対のマーカ１５０が撮影画像にあるときに、この一対のマーカ１５０に基づいて、撮影画像から棚１１０を特定する。したがって、１個、又は、対角線上にある一対のマーカ１５０が撮影画像に映っていない場合であっても、特定部１７１は棚１１０を特定できる。
　また、特定部１７１は、同一の棚１１０を表す棚１１０のマーカ１５０ごとに、棚１１０のマーカ１５０に基づいて撮影画像から棚１１０を特定する。したがって、撮影画像に複数の棚１１０が映っている場合であっても、それぞれの棚１１０を正しく特定できる。
＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態の物品管理システム１００について説明する。ここでは、第２実施形態の物品管理システム１００について、図１に示す第１実施形態の物品管理システム１００と同様の点の説明は省略し、相違点を中心に説明する。
　まず、図１５を参照して、第２実施形態の棚１１０のマーカ２５０の位置について説明する。図１５は、第２実施形態の棚１１０の正面図である。マーカ２５０自体は、図３を参照して説明した第１実施形態のマーカ１５０と同様の構成である。しかし、第２実施形態では、マーカ２５０は、棚１１０の上部における水平方向の中央部分、及び、棚１１０の下部における水平方向の中央部分に１個ずつ貼り付けられる。図１５の示す例では、棚板１１２Ｅの前面側であって水平方向の中央に１個のマーカ２５０が貼り付けられる。また、棚板１１２Ａの前面側であって水平方向の中央に１個のマーカ２５０が貼り付けられる。
　次に、図１６を参照して、第２実施形態の棚情報テーブルについて説明する。図１６は、第２実施形態の棚情報テーブルの構成図である。第２実施形態の棚情報テーブルは、図１０に示す第１実施形態の棚情報テーブルと比べて、縦横比が追加されている。すなわち、第２実施形態の棚情報テーブルは、棚ＩＤと、格納スペース情報と、縦横比とを関連付けて記憶するテーブルである。
　縦横比は、棚１１０の縦と横の長さの比を表す。棚ＩＤが「Ｔ０００」の棚１１０は、縦横比が「１：１．３」である。これは、前面から見たとき、棚１１０の縦の長さが１に対して、棚１１０の横の長さが１．３であることを表す。
　なお、棚情報テーブルは、縦横比の代わりに、棚１１０の縦と横の実際の長さの情報を含んでいてもよい。この場合、特定部１７１は、棚１１０の縦と横の実際の長さから、棚１１０の縦と横の長さの比を算出する。縦横比、及び、棚１１０の縦と横の実際の長さは、それぞれ縦横割合情報の一例である。縦横割合情報は、縦横比、又は、棚１１０の縦と横の実際の長さに限定されるものではなく、棚１１０の縦と横の長さの比を判別できる情報であればよい。
　次に、第２実施形態の物品格納情報更新処理について説明する。原則として、図１２に示す第１実施形態の物品格納情報更新処理と同様であるが、次のような相違がある。
　第２実施形態のＳ１０２では、特定部１７１は、読取った棚１１０のマーカ１５０から棚１１０を特定する。より具体的には、特定部１７１は、撮影画像の被写体の鉛直方向に並んで配置される棚１１０の一対のマーカ１５０が撮影画像にあるとき、かつ、この一対のマーカ１５０が同じ棚ＩＤを持つとき、撮影画像から、この棚ＩＤの棚１１０を特定する。特定部１７１は、撮影画像から複数の棚１１０を特定することもできる。
　図１７の撮影画像Ｉ２００の例では、被写体の鉛直方向は、撮影画像Ｉ１００の縦方向であるＹ軸方向と予め定められているものとする。そして、Ｙ軸方向に並んで配置される棚１１０の一対のマーカ２５０Ａ及び２５０Ｂがある。また、マーカ２５０Ａ及び２５０Ｂは、同じ棚１１０に貼り付けられたものであるため同じ棚ＩＤを記録する。したがって、特定部１７１は、マーカ２５０Ａ及び２５０Ｂに基づいて、マーカ２５０Ａ及び２５０Ｂが記録する棚ＩＤの棚１１０を特定することになる。
　第２実施形態のＳ１０４では、取得部１７２は、棚情報テーブルから、Ｓ１０２で特定した棚１１０の棚ＩＤを使って、棚ＩＤに対応する格納スペース情報に加えて、縦横比を取得する。
　第２実施形態のＳ１０５において、特定部１７１は、棚１１０のマーカ２５０、及び、Ｓ１０４で取得した格納スペース情報、及び、縦横比に基づいて、撮影画像から棚１１０の格納スペース１１３を特定する。
　このとき、まず、特定部１７１は、撮影画像における棚１１０の縦の長さを求める。これは、棚１１０の特定に使った棚１１０の一対のマーカ１５０の距離に等しい。
　次に、特定部１７１は、撮影画像における棚１１０の縦の長さ、及び、Ｓ１０４で取得した縦横比から、撮影画像における棚１１０の横の長さを求める。
　次に、特定部１７１は、対向する一対の辺の中心点が棚１１０の一対のマーカ２５０になり、かつ、一対の辺が撮影画像Ｉ１００における被写体の鉛直方向と平行になるような矩形領域を特定する。この特定する矩形領域の横の長さが、直前の処理で求めた撮影画像における棚１１０の横の長さに等しくなるようにする。
　図１７の撮影画像Ｉ２００の例では、棚１１０の一対のマーカ２５０Ａ、Ｂを用いて、ここで説明した処理により、特定部１７１は、点Ｐ１００からＰ１０３を頂点とする矩形領域を特定する。なお、特定部１７１は、マーカ２５０Ａ及び２５０Ｂを表す点として、Ｐ２００及びＰ２０１を使う。
　次に、特定部１７１は、格納スペース情報に基づいて、特定した矩形領域を分割して、分割されたそれぞれの領域を格納スペース１１３と特定する。この処理は、第１実施形態の処理と同様である。
　図１７の撮影画像Ｉ２００の例において、格納スペース数が「４」であり、格納スペース比が「１：１：１：１」とする。このとき、第１実施形態の場合と同様に、第１格納スペース１１３Ａから第４格納スペース１１３Ｄが特定される。
　第２実施形態の物品格納情報更新処理の他の処理は、第１実施形態と同様である。
　このように、第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、メンテナンスコストが抑えられ、不安定な作業を伴わない。また、倉庫における物品の格納場所の決定が現場の作業者にゆだねられている場合であっても、撮影装置１４０が撮影した撮影画像から物品１３０の格納先を特定できる。そして、特定した結果を記憶装置１６２が記憶する。したがって、物品１３０の格納場所を客観的に管理できる。また、記憶装置１６２に記憶された情報から、倉庫１０１内の物品１３０の種類や在庫量の集計が可能になり、効率的な在庫管理に役立つ。
　なお、第２実施形態のマーカ２５０は、棚１１０の左部における鉛直方向の中央部分、及び、棚１１０の右部における鉛直方向の中央部分に１個ずつ貼り付けてもよい。すなわち、図１５に示す一対の側壁１１１の前面側であって鉛直方向の中央に１個ずつマーカ２５０が貼り付けてもよい。このとき、特定部１７１は、撮影画像で、被写体の水平方向に配置される棚１１０の一対のマーカ１５０があるときに、この一対のマーカ１５０に基づいて棚１１０を特定する。また、特定部１７１は、第２実施形態のＳ１０５と同様の処理によって矩形領域を特定でき、更に格納スペース１１３を特定できる。
＜第３実施形態＞
　次に、第３実施形態の物品管理システム１００について説明する。第３実施形態の物品管理システム１００は、上記実施形態の物品管理システム１００の処理に加えて、次の第１提示処理、及び、第２提示処理を行う。
　第１提示処理は、作業者が倉庫１０１から物品１３０を取り出す際に、倉庫１０１から取り出す対象となる物品１３０の格納場所を作業者等に提示する処理である。
　第２提示処理は、作業者が倉庫１０１に物品１３０を倉庫１０１に入れる際に、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の格納場所を作業者等に提示する処理である。
　まず、第１提示処理について説明する。
　特定部１７１は、不図示の情報処理装置１６０の入力装置、又は、外部装置からネットワーク１０２を介して、倉庫１０１から取り出す対象となる物品１３０の物品ＩＤを取得する。
　次に、特定部１７１は、取得した物品ＩＤを使って、物品格納情報テーブルを検索して、物品ＩＤに対応する物品１３０が格納された棚１１０の格納スペース１１３の情報として、棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを取得する。こうして、特定部１７１は、物品１３０が格納された棚１１０、及び、格納スペース１１３を特定する。
　次に、情報処理装置１６０の送信部１７５は、特定部１７１が取得した棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを表示装置１８０に送信する。
　表示装置１８０の受信部１８６は、情報処理装置１６０から棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを受信する。
　表示装置１８０の表示部１８７は、受信部１８６が受信した棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを、倉庫１０１から取り出す対象となる物品１３０の格納場所として、モニタ１８３に表示する。
　こうして、物品管理システム１００は、作業者又は管理者に、倉庫１０１から取り出す対象となる物品１３０の格納場所を提示する。
　次に、第２提示処理について説明する。
　特定部１７１は、物品格納情報テーブルを検索して、物品１３０が格納されていない格納スペース１１３についての棚ＩＤ及び格納スペースＩＤを取得する。こうして、特定部１７１は、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の格納場所となる棚１１０、及び、格納スペース１１３を特定する。
　なお、物品管理システム１００では、物品１３０の種別等に応じて予め物品１３０をグループ化して分類しておいてもよい。この場合、特定部１７１は、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の属するグループの物品１３０の収納場所に近く、かつ、物品１３０が格納されていない棚１１０の格納スペース１１３を、物品１３０の格納場所と特定してもよい。例えば、特定部１７１は、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の属するグループの物品１３０が格納された棚１１０であって、かつ、物品１３０が格納されていない格納スペース１１３を持つ棚１１０の格納スペース１１３を、物品１３０の格納場所とする。
　次に、情報処理装置１６０の送信部１７５は、特定部１７１が取得した棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを表示装置１８０に送信する。
　表示装置１８０の受信部１８６は、情報処理装置１６０から棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを受信する。
　表示装置１８０の表示部１８７は、受信部１８６が受信した棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の格納場所として、モニタ１８３に表示する。
　こうして、物品管理システム１００は、作業者又は管理者に、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の格納場所を提示する。
　このように、第３実施形態の物品管理システム１００によれば、物品格納情報更新処理で更新される物品格納情報テーブルから、作業者又は管理者に、倉庫１０１から取り出す対象となる物品１３０の格納場所を提示できる。また、作業者又は管理者に、倉庫１０１に入れる対象となる物品１３０の格納場所を提示できる。したがって、倉庫１０１における物品１３０の効率的な管理が実現できる。
＜その他の実施形態＞
　上記の物品管理システム１００は表示装置１８０を備えるが、表示装置１８０はなくてもよい。このとき、情報処理装置１６０は、重畳画像を生成したり送信したりする必要がない。
　また、上記のマーカ１３１、１５０、２５０は、棚１１０や物品１３０に貼り付けるものであるが、棚１１０や物品１３０に直接印刷されるものであってもよい。
　また、上記の物品管理システム１００は、特定部１７１が、物品１３０が格納される棚１１０の格納スペース１１３まで特定する。しかし、特定部１７１は、物品１３０が格納される棚１１０までの特定にとどめてもよい。これにより、特定部１７１は、格納スペース１１３を特定する必要がなく、処理の高速化が図られる。また、この場合、棚情報テーブルは不要になり、物品格納情報テーブルの格納スペースＩＤが不要になる。したがって、記憶装置１６２の記憶容量を削減できる。
　以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記の実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。
　なお、撮影装置１４０、情報処理装置１６０、及び、表示装置１８０は、それぞれコンピュータの一例である。

Claims (19)

  1. 　画像を撮影する撮影手段と、
    　前記撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定手段と、
    　前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定手段と、
    　前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
    を有する情報処理システム。
  2. 　前記撮影手段は、前記物品を運搬する運搬機に取り付けられている請求項１記載の情報処理システム。
  3. 　前記特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記物品の情報を前記撮影画像に重畳した重畳画像を表示する表示手段を更に有する請求項１又は２記載の情報処理システム。
  4. 　前記物品を格納可能であり、前面の４角部にマーカを有する前記棚を更に有し、
    　前記棚のマーカは、読取り開始位置を有し、
    　前記棚のマーカの読取り開始位置となる領域が前記棚のマーカの他の領域よりも前記棚の前面の角部に近くなるように、前記棚のそれぞれのマーカが前記棚に付される請求項１乃至３何れか１項記載の情報処理システム。
  5. 　撮影手段によって撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定手段と、
    　前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定手段と、
    　前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶手段と、
    を有する情報処理装置。
  6. 　前記撮影画像を受信する受信手段を更に有する請求項５記載の情報処理装置。
  7. 　前記棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の仕切り部材で仕切られた格納スペースを特定する第３の特定手段を更に有し、
    　前記第２の特定手段は、前記撮影画像に含まれる前記物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚の前記格納スペースに格納された前記物品を特定し、
    　前記記憶手段は、前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、前記第３の特定手段によって特定された前記棚の前記格納スペースの情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記格納スペースに格納された前記物品の情報を関連付けて記憶させる請求項５又は６記載の情報処理装置。
  8. 　前記格納スペースの情報である格納スペース情報を取得する取得手段を更に有し、
    　前記第３の特定手段は、前記棚のマーカ、及び、前記格納スペース情報に基づいて、前記撮影画像から前記格納スペースを特定する請求項７記載の情報処理装置。
  9. 　前記第１の特定手段は、前記撮影画像の被写体の鉛直方向に対して傾いた方向に配置される前記棚の一対のマーカが前記撮影画像にあるときに、前記棚の前記一対のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定し、
    　前記第３の特定手段は、前記棚の前記一対のマーカを対角線の両端とする矩形領域、及び、前記格納スペース情報に基づいて、前記撮影画像から前記格納スペースを特定する請求項８記載の情報処理装置。
  10. 　前記格納スペース情報は長さ割合情報を含み、
    　前記第３の特定手段は、前記撮影画像の前記矩形領域が、前記長さ割合情報に基づく長さの比で、設定された方向に分割されたそれぞれの領域を前記格納スペースと特定する請求項９記載の情報処理装置。
  11. 　前記第１の特定手段は、前記撮影画像で被写体の鉛直方向又は水平方向に配置される前記棚の一対のマーカがあるときに前記棚の前記一対のマーカに基づいて前記棚を特定し、
    　前記第３の特定手段は、対向する一対の辺の中心点を前記棚の前記一対のマーカとする矩形領域、及び、前記格納スペース情報に基づいて前記格納スペースを特定する請求項８記載の情報処理装置。
  12. 　前記格納スペース情報は、縦横割合情報、及び、長さ割合情報を含み、
    　前記第３の特定手段は、一対の前記棚の前記マーカ、及び、前記縦横割合情報に基づく前記棚の縦横の長さの比から前記矩形領域を特定し、前記矩形領域が、前記長さ割合情報に基づく長さの比で、前記格納スペースの長さの比で分割されたそれぞれの領域を前記格納スペースと特定する請求項１１記載の情報処理装置。
  13. 　前記第１の特定手段は、同一の前記棚を表す前記棚のマーカごとに、前記棚のマーカに基づいて前記撮影画像から前記棚を特定する請求項５乃至１２何れか１項記載の情報処理装置。
  14. 　前記撮影画像に、前記第１の特定手段によって特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定手段によって特定された前記物品の情報を重畳した重畳画像を生成する生成手段を更に有する請求項５乃至１３何れか１項記載の情報処理装置。
  15. 　前記物品の情報、及び、前記記憶手段によって記憶された情報に基づいて、前記物品が格納された前記棚を特定する第４の特定手段を更に有する請求項５乃至１４何れか１項記載の情報処理装置。
  16. 　前記記憶手段によって記憶された情報に基づいて、前記物品の格納が可能な前記棚を特定する第５の特定手段を更に有する請求項５乃至１５何れか１項記載の情報処理装置。
  17. 　情報処理システムが実行する情報処理方法であって、
    　画像を撮影する撮影ステップと、
    　前記撮影ステップで撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定ステップと、
    　前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から、前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定ステップと、
    　前記第１の特定ステップで特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定ステップで特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
    を有する情報処理方法。
  18. 　情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
    　撮影手段により撮影された撮影画像に含まれる棚のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚を特定する第１の特定ステップと、
    　前記撮影画像に含まれる物品のマーカに基づいて、前記撮影画像から前記棚に格納された前記物品を特定する第２の特定ステップと、
    　前記第１の特定ステップで特定された前記棚の情報、及び、前記第２の特定ステップで特定された前記物品の情報を関連付けて記憶させる記憶ステップと、
    を有する情報処理方法。
  19. 　コンピュータを、請求項５乃至１６何れか１項記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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