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WO2017033751A1 - エレベータ振動低減装置の異常検出装置、エレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常検出方法 - Google Patents

エレベータ振動低減装置の異常検出装置、エレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常検出方法 Download PDF

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Publication number
WO2017033751A1
WO2017033751A1 PCT/JP2016/073581 JP2016073581W WO2017033751A1 WO 2017033751 A1 WO2017033751 A1 WO 2017033751A1 JP 2016073581 W JP2016073581 W JP 2016073581W WO 2017033751 A1 WO2017033751 A1 WO 2017033751A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
current
contact
coil
magnetic gap
vibration
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/073581
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
邦充 岸元
菅原　正行
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to CN201680031053.7A priority Critical patent/CN107922144B/zh
Priority to JP2017536735A priority patent/JP6407445B2/ja
Publication of WO2017033751A1 publication Critical patent/WO2017033751A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • B66B7/02—Guideways; Guides
    • B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes

Definitions

  • the present invention relates to an abnormality detection device that detects an abnormal state of an elevator vibration reduction device, an elevator equipped with the abnormality detection method, and an abnormality detection method that detects an abnormal state of the elevator vibration reduction device.
  • vibration reduction technology for elevator cars (hereinafter referred to as “cars”) is increasing due to the increase in the speed of elevators as buildings rise.
  • the lateral vibration of the car is mainly caused by a forced displacement due to a bending or a step of a rail that guides the car along the hoistway.
  • vibration reduction has been achieved by using a vibration isolating member such as a spring or a damper in a guide device that guides a car along a rail.
  • a vibration isolating member such as a spring or a damper in a guide device that guides a car along a rail.
  • the performance of the vibration reduction is limited.
  • a semi-active vibration suppression technique that achieves both vibration suppression performance and power saving in a higher speed region has been proposed (for example, see Patent Document 1).
  • a variable damping damper device that can variably adjust the friction damping force for reducing the lateral vibration of the car is used as an elevator vibration reducing device.
  • the variable damping damper device reduces the lateral vibration of the car by changing the friction damping force based on the detection signal of the acceleration sensor.
  • a friction damping mechanism that changes a friction damping force by an electromagnetic actuator is used as a variable damping damper device. Further, the thickness of the friction sliding member used in the friction damping mechanism varies depending on environmental factors such as thermal expansion of the friction sliding member due to temperature fluctuation in the hoistway and aging factors such as wear of the friction sliding member.
  • An object of the present invention is to provide an abnormality detection device and an abnormality detection method capable of detecting a state, and an elevator including the abnormality detection device.
  • the abnormality detection device for an elevator vibration reducing device changes the friction damping force of the friction sliding member that generates a friction damping force by being pressed against the guide lever of the guide device by adjusting the coil current flowing through the coil,
  • An abnormality detection device that detects an abnormal state of an elevator vibration reduction device that pulls a movable iron core away from a fixed iron core by a compression spring when no coil current flows in the coil, and includes an acceleration sensor that detects a vibration signal of the elevator car, and an elevator car Drive the vibration generating unit that generates the vibration in the lateral direction, perform contact determination to determine the presence or absence of contact between the friction sliding member and the guide lever from the vibration signal detected by the acceleration sensor, and further to the current pattern
  • Estimated by the contact determination unit that estimates the contact current estimated value at the time of no-load contact, the suction start current at the start of suction flowing through the coil, the magnetic gap when no coil current flows through the coil, and the contact determination unit
  • the elevator according to the present invention includes an abnormality detection device for an elevator vibration reduction device.
  • the abnormality detection method of the elevator vibration reducing device changes the friction damping force of the friction sliding member that generates the friction damping force by being pressed against the guide lever of the guide device by adjusting the coil current flowing through the coil,
  • An abnormality detection method for detecting an abnormal state of an elevator vibration reduction device that pulls a movable iron core away from a fixed iron core by a compression spring when a coil current does not flow in the coil, and a vibration generating unit that generates lateral vibration in the elevator car A contact determination is made to determine whether or not the frictional sliding member and the guide lever are in contact from the vibration signal detected by the acceleration sensor, and the contact determination is performed while controlling the coil current according to the current pattern.
  • the method includes a step of calculating an estimated magnetic gap value and a step of detecting an abnormal state from the estimated magnetic gap value at the time of contact.
  • an abnormality detection device and an abnormality detection method capable of detecting an abnormal state in which it is difficult to change the frictional damping force due to a change in the thickness of the friction sliding member An elevator equipped with the abnormality detection device can be obtained.
  • FIG. 1 It is a side view which shows the whole structure of the elevator in Embodiment 1 of this invention. It is a side view which expands and shows the guide apparatus of FIG. It is a sectional side view which expands and shows the pressing force adjustment mechanism of FIG. It is a block diagram which shows the structure of the controller of FIG. It is explanatory drawing for demonstrating the method of the contact determination performed by the contact determination process part of FIG. It is a timing chart for demonstrating operation
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a spring biasing force and an electromagnetic attraction force applied to the movable iron core when starting to attract the movable iron core to the fixed iron core of FIG. 3. It is explanatory drawing which shows the spring urging
  • Embodiment 3 of this invention It is a timing chart for demonstrating operation
  • FIG. 1 is a side view showing the overall configuration of an elevator according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the elevator includes a car room 1 and a car frame 2, a first anti-vibration rubber 3, a second anti-vibration rubber 4, a guide device 5, a rope 6, and a guide rail 7.
  • a pressing force adjusting mechanism 8 which is an example of an elevator vibration reducing device, and an abnormality detecting device for the elevator vibration reducing device having a controller 9 and an acceleration sensor 10 are provided.
  • a first anti-vibration rubber 3 and a second anti-vibration rubber 4 are provided between the car room 1 and the car frame 2, and a rope 6 is provided in the car frame 2.
  • guide devices 5 are provided at four locations in the vertical and horizontal directions of the car frame 2.
  • the car room 1 in which passengers are accommodated is supported by the car frame 2 via the first anti-vibration rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4.
  • the car frame 2 is connected via a rope 6 to a hoisting machine (not shown) provided at the upper part of the hoistway.
  • the car room 1 and the car frame 2 move up and down when the rope 6 is wound or sent out by the hoisting machine.
  • the guide device 5 provided in the car frame 2 guides the car frame 2 along the guide rails 7 so that the car does not wobble during the raising / lowering operation of the car.
  • FIG. 2 is an enlarged side view showing the guide device 5 of FIG.
  • a lower right one of the set of guide devices 5 provided in the car frame 2 in FIG. 1 is shown as a representative example.
  • the guide device 5 includes a guide base 51, a guide lever 52, a first bearing 53, a second bearing 54, a roller 55, an extension rod 56, a receiving tray 57, and a compression spring 58. It has.
  • the one end of the guide base 51 is fixed to the car frame 2.
  • a guide lever 52 is swingably provided at an intermediate portion of the guide base 51 via a first bearing 53.
  • a roller 55 is rotatably provided at an intermediate portion of the guide lever 52 via a second bearing 54.
  • a tray 57 is connected to the middle portion of the other end of the guide base 51 via an extension rod 56.
  • a compression spring 58 is provided between the tray 57 and the guide lever 52.
  • the guide lever 52 oscillates around the first bearing 53 with the urging force of the compression spring 58, thereby pressing the roller 55 against the guide rail 7.
  • a friction sliding member 88 driven along the radial direction of the guide lever 52 by the pressing force adjusting mechanism 8 is provided.
  • a friction damping force F d is given to the swing of the guide lever 52.
  • a pressing force adjusting mechanism 8 is provided at the other end of the guide base 51.
  • the pressing force adjusting mechanism 8 controls the pressing force of the friction sliding member 88 pressed against the guide lever 52.
  • the pressing force adjusting mechanism 8 and the friction sliding member 88 constitute a variable damping damper device.
  • FIG. 3 is an enlarged side sectional view showing the pressing force adjusting mechanism 8 of FIG.
  • the pressing force adjusting mechanism 8 is illustrated in association with the swinging end portion of the guide lever 52 (see the double arrow in the drawing).
  • the pressing force adjusting mechanism 8 includes a first sliding bearing 81, a coil 82, a compression spring 83, a movable iron core 84, a guide rod 85, a second sliding bearing 86, and a fixed iron core 87. It has.
  • the movable iron core 84 is configured to be able to drive the friction sliding member 88 in the direction of the broken arrow in the figure.
  • the movable iron core 84 is connected to the fixed iron core 87 through the guide rod 85 with a magnetic gap ⁇ .
  • a compression spring 83 is inserted between the fixed iron core 87 and the movable iron core 84.
  • the compression spring 83 plays a role of pulling the movable core 84 away from the fixed core 87 when the coil 82 is not energized.
  • the fixed iron core 87 is fixed to the guide base 51.
  • a coil 82 is wound around the central portion of the fixed iron core 87, and a movable iron core 84 is inserted into a through hole in the coil 82.
  • the fixed iron core 87 and the coil 82 constitute an electromagnet.
  • an electromagnetic attractive force F represented by the following formula (1) is generated between the fixed iron core 87 and the movable iron core 84.
  • Equation (1) ⁇ 0 is the vacuum magnetic permeability
  • S is the cross-sectional area of the gap portion between the fixed iron core 87 and the movable iron core 84
  • N is the number of turns of the coil 82
  • ⁇ is the fixed iron core 87 and the movable iron core 84.
  • I is the amount of current applied to the coil 82.
  • the movable iron core 84 When the movable iron core 84 is attracted to the fixed iron core 87 by energizing the coil 82, the movable iron core 84 abuts against the end of the guide lever 52 and presses the friction sliding member 88 against the swinging end of the guide lever 52. It is configured.
  • a first sliding bearing 81 is provided between the friction sliding member 88 and the fixed iron core 87.
  • the first sliding bearing 81 guides and supports the friction sliding member 88 in the through hole of the fixed iron core 87.
  • the fixed iron core 87 is provided with a guide rod 85 that penetrates a part of the movable iron core 84.
  • the guide rod 85 supports and guides the movable iron core 84 via the second sliding bearing 86 and limits the magnetic gap ⁇ between the movable iron core 84 and the fixed iron core 87.
  • ⁇ is a friction coefficient acting between the friction sliding member 88 and the guide lever 52.
  • the car frame 2 is provided with an acceleration sensor 10 for detecting horizontal vibration.
  • the vibration signal detected by the acceleration sensor 10 is input to the controller 9.
  • the controller 9 controls the pressing force adjusting mechanism 8.
  • the controller 9 is realized by, for example, a CPU that executes a program stored in a memory and a processing circuit such as a system LSI.
  • the controller 9 reduces the lateral vibration of the car by controlling the amount of current supplied to the coil 82 in accordance with the vibration signal from the acceleration sensor 10.
  • the attenuation adjustment algorithm executed by the controller 9 can use, for example, a conditional expression shown in the following expression (3).
  • ⁇ is a positive constant.
  • Equation (3) is a conditional expression Is less than 0 ( ⁇ 0), the controller 9 energizes the coil 82 to give the maximum frictional force F max to the guide lever 52, and the conditional expression Shows an algorithm for giving the minimum frictional force Fmin to the guide lever 52 when the controller 9 does not energize the coil 82 in the case where is greater than or equal to 0 ( ⁇ 0).
  • Formula (3) is a well-known literature (for example, A Single-Sensor Control Strategy for Semi-Active Suspensions, Sergeo M. Savelessi, and Christiano SPONTI. 2009).
  • the exposure amount of the friction sliding member 88 is adjusted so that the magnetic gap ⁇ between the movable iron core 84 and the fixed iron core 87 maintains an appropriate distance.
  • the thickness of the frictional sliding member 88 may vary depending on environmental factors such as thermal expansion due to temperature fluctuations in the hoistway and aging factors such as wear. Therefore, when the thickness of the frictional sliding member 88 decreases beyond the stroke amount of the movable iron core 84, the movable iron core 84 and the fixed iron core 87 come into contact before the frictional sliding member 88 is pressed against the guide lever 52.
  • abnormality detection algorithm detects an abnormal state (hereinafter simply referred to as “abnormal state”) in which it is difficult to change the frictional damping force F d due to the variation in the thickness of the friction sliding member 88. Is to do.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the controller 9 of FIG. In addition to the acceleration sensor 10 and the coil 82 described above, FIG. 4 further shows a current sensor 11 that detects a coil current flowing in the coil 82 and a vibration generation that generates a lateral vibration in the car frame 2. Part 12 is also shown.
  • the controller 9 includes a contact determination unit 91, a magnetic gap estimation unit 92, and an abnormality detection unit 93. Further, the contact determination unit 91 includes a current control unit 911, a drive command unit 912, and a contact determination processing unit 913.
  • the magnetic gap estimation unit 92 includes an electromagnetic force estimation unit 921, a spring biasing force estimation unit 922, and a magnetic gap calculation unit 923.
  • the contact determination unit 91 estimates a coil current that flows through the coil 82 when the friction sliding member 88 starts to contact the guide lever 52, that is, when the friction sliding member 88 starts to contact the guide lever 52.
  • the contact start time of the frictional sliding member 88 to the guide lever 52 is expressed as “no load contact”
  • the coil current flowing through the coil 82 at the time of no load contact is expressed as “contact current I c ”.
  • the current control unit 911 generates a current command value according to a current pattern described later, and adjusts the coil current so that the coil current detected by the current sensor 11 matches the current command value.
  • the drive command unit 912 generates a drive command for driving the vibration generation unit 12 and gives the drive command to the vibration generation unit 12 to generate lateral vibration in the car frame 2.
  • the vibration generation part 12 is comprised using the winding machine provided in the hoistway upper part, for example.
  • the hoisting machine as the vibration generating unit 12 applies a rail displacement disturbance to the guide device 5 by raising and lowering the car according to the drive command from the drive command unit 912.
  • the drive command is set so that a part or all of the hoistway is raised or lowered at a certain speed.
  • the vibration generator 12 can generate lateral vibrations in the car by raising and lowering the car in accordance with the drive command from the drive command unit 912.
  • the acceleration sensor 10 detects the vibration signal of the car frame 2. Moreover, since the forced displacement disturbance to the cage by the rails installed in the hoistway is the same for each hoistway, the condition of the car lateral vibration used for the evaluation can be kept constant.
  • the contact determination processing unit 913 is a friction sliding member based on the vibration signal detected by the acceleration sensor 10, the current command value generated by the current control unit 911, and the drive command generated by the drive command unit 912. The contact determination which determines whether 88 and the guide lever 52 are contacting is performed.
  • the friction sliding member 88 and the friction sliding member 88 are different from the difference in the frequency component of the vibration signal obtained by calculating the frequency spectrum of the vibration signal by fast Fourier transform.
  • a method of determining the presence or absence of contact with the guide lever 52 is used.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a contact determination method performed by the contact determination processing unit 913 in FIG. 4.
  • FIG. 5 shows the result of comparing the frequency component of the vibration signal detected by the acceleration sensor 10 according to the presence / absence of contact between the frictional sliding member 88 and the guide lever 52.
  • the reference frequency for determining that the frictional sliding member 88 has contacted the guide lever 52 is set ⁇ 0 as a threshold value.
  • the primary peaks ⁇ c and ⁇ n as vibration peaks are the damping coefficient of the friction sliding member 88, the spring constant of the compression spring 58, the weight of the car chamber 1, the weight of the car frame 2, and the first It is calculated using the spring constant of the anti-vibration rubber 3, the spring constant of the second anti-vibration rubber 4, the attenuation coefficient of the first anti-vibration rubber 3, and the attenuation coefficient of the second anti-vibration rubber 4. .
  • the spring constants of the first anti-vibration rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4 vary with time and environmental deterioration such as fatigue deterioration and oxidation deterioration.
  • the spring constants of the first vibration isolating rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4 are strongly affected by fatigue deterioration, so that the respective spring constants become smaller with time.
  • the respective spring constants of the first vibration isolating rubber 3 and the second vibration isolating rubber 4 are strongly affected by the oxidative deterioration, so that the respective spring constants increase with time. That is, when the temperature in the hoistway is low, the vibration peaks ⁇ c and ⁇ n are small, and when the temperature in the hoistway is high, the vibration peaks ⁇ c and ⁇ n are large.
  • the contact determination processing unit 913 has a table of vibration peaks ⁇ c and ⁇ n that are assumed in advance in association with the temperature in the hoistway and the elapsed period since the car was installed.
  • the contact determination processing unit 913 selects and determines vibration peaks ⁇ c and ⁇ n corresponding to the assumed temperature value in the hoistway and the elapsed time since the car was installed from the table.
  • the contact determination processing unit 913 sets the reference frequency ⁇ 0 as a threshold value so that ⁇ n ⁇ 0 ⁇ c .
  • the contact determination unit 91 determines the threshold value for determining whether or not the friction sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact with each other according to the temperature in the hoistway and the elapsed period after the car is installed. decide.
  • the contact determination processing unit 913 calculates the vibration spectrum from the frequency component of the vibration signal detected by the acceleration sensor 10. The primary peak ⁇ is calculated.
  • the contact determination processing unit 913 determines the presence or absence of contact between the friction sliding member 88 and the guide lever 52 from the calculated primary peak ⁇ .
  • the contact determination processing unit 913 does not contact the friction sliding member 88 and the guide lever 52 when ⁇ ⁇ 0 with respect to the calculated first peak ⁇ , that is, “ It is determined as “non-contact”.
  • the contact determination processing unit 913 determines that the friction sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact, that is, “contact”.
  • the contact determination unit 91 calculates the vibration spectrum of the vibration signal detected by the acceleration sensor 10, and determines whether or not the friction sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact with each other based on the calculated vibration spectrum.
  • the contact determination processing unit 913 performs such contact determination, so that the contact between the friction sliding member 88 and the guide lever 52 for each current value of the coil current applied to the coil 82 by the current control unit 911. The presence or absence of can be accurately determined.
  • FIG. 6 is a timing chart for explaining the operation of the contact determination unit 91 of FIG.
  • the horizontal axis represents time
  • the vertical axis represents the coil current flowing through the coil 82.
  • broken line in the figure indicates a pattern of the coil current applied to the coil 82 by the current control unit 911
  • the horizontal line in the figure shows the contact current I c.
  • the current control unit 911 generates a current command value so that the coil current flows through the coil 82 according to a certain current pattern.
  • the current control unit 911 monotonously increases the coil current at a constant current change rate per unit time as a constant current pattern, or decreases the coil current monotonously at a constant current change rate per unit time. It is set to use a pattern.
  • the drive command unit 912 When the current control unit 911 applies a coil current to the coil 82 according to the current pattern, the drive command unit 912 generates a vibration in the car frame 2 by giving a drive command to the vibration generation unit 12 at the start time of each cycle.
  • the acceleration sensor 10 detects a vibration signal of the car frame 2 for a certain period from the time when the drive command unit 912 starts to generate vibration in the car frame 2 by giving a drive command to the vibration generating unit 12.
  • the contact determination processing unit 913 calculates the primary peak ⁇ of the vibration spectrum from the vibration signal detected by the acceleration sensor 10, and determines whether the friction sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact from the calculation result. judge.
  • the current control unit 911 determines “non-contact” by the contact determination processing unit 913 while performing the operation of increasing the coil current in the previous cycle, this time In this cycle, the current change rate per unit time is set to the same state as the previous cycle, and the operation for increasing the coil current is continued.
  • the current control unit 911 determines “contact” by the contact determination processing unit 913 while performing the operation of increasing the coil current in the previous cycle, the current change per unit time in the current cycle The rate is made smaller than the previous cycle and the operation is switched to the operation of reducing the coil current.
  • the current control unit 911 determines “contact” by the contact determination processing unit 913 while performing the operation of reducing the coil current in the previous cycle, the current change per unit time in the current cycle. The rate is made the same as the previous cycle, and the operation for reducing the coil current is continued.
  • the current control unit 911 sets the current change rate per unit time to 1 when the contact determination processing unit 913 determines “non-contact” while performing the operation of reducing the coil current in the previous cycle. Switch to the operation of increasing the coil current by making it smaller than the previous cycle of the previous cycle.
  • the current in the previous cycle is determined in the current cycle according to the determination result of the contact determination in the previous cycle. Either the operation of decreasing the coil current with the change rate being reduced or the operation of continuously increasing the coil current with the current change rate in the previous cycle being the same is performed. Also, if the coil current is decreased at the current change rate per unit time in the previous cycle, the current change rate in the previous cycle is determined in this cycle according to the contact determination result in the previous cycle.
  • One of the operation of increasing the coil current in a state where the current is reduced and the operation of continuously decreasing the coil current in the state where the current change rate in the previous cycle is made the same.
  • the drive command unit 912 provides a drive command to the vibration generation unit 12 at the start of each cycle, thereby providing a car frame. 2 is caused to vibrate.
  • the cycle in which the current control unit 911 performs either the operation of increasing the coil current or the operation of decreasing the coil current and the contact determination processing unit 913 performs the contact determination is repeated a plurality of times.
  • the coil current converges to the contact current I c .
  • the contact determination processing unit 913 performs the coil current I l at the time when the last cycle is completed and the coil current I h at the time when the previous cycle is completed from the last cycle. And calculate the current difference.
  • the contact determination unit 91 drives the vibration generating unit 12 that generates lateral vibrations in the cage, and thereby detects the frictional sliding member 88 and the guide lever 52 from the vibration signal detected by the acceleration sensor 10.
  • the contact determination which determines the presence or absence of a contact is performed.
  • the contact determination unit 91 further estimates the contact current estimated value I c ′ at the time of no-load contact flowing in the coil 82 by repeating the contact determination while controlling the coil current according to the current pattern. Therefore, the contact determination unit 91 can obtain an estimated contact current value I c ′ as an estimated value of the contact current I c during no-load contact.
  • the magnetic gap estimation unit 92 uses the contact current estimated value I c ′ estimated by the contact determination unit 91 to calculate the force applied to the movable iron core 84 before and after the no-load contact. Moreover, the magnetic gap estimation part 92 estimates the magnetic gap (epsilon) when the friction sliding member 88 is pressed on the guide lever 52 from the calculation result. Hereinafter, the time when the friction sliding member 88 is pressed against the guide lever 52 will be referred to as “when pressed”.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a method of detecting the suction start current I 0 and the suction start time t 0 performed by the electromagnetic force estimation unit 921 in FIG.
  • FIG. 7 the time change of the coil current detected by the current sensor 11 after the suction of the movable core 84 to the fixed core 87 is started is shown.
  • the horizontal axis represents time
  • the vertical axis represents the coil current detected by the current sensor 11.
  • the current control unit 911 starts applying a coil current to the coil 82 in order to start attracting the movable core 84 to the fixed core 87. As a result, a coil current flows out to the coil 82.
  • the electromagnetic attractive force F acting on the movable iron core 84 also starts increasing with the increase of the coil current.
  • the electromagnetic attractive force F becomes larger than the spring biasing force of the compression spring 83
  • the movable iron core 84 starts to move toward the fixed iron core 87. That is, suction of the movable core 84 to the fixed core 87 is started.
  • the movable iron core 84 starts to move, a back electromotive force is generated in the coil 82 due to the movement of the movable iron core 84, so that the coil current detected by the current sensor 11 decreases.
  • the electromagnetic force estimation unit 921 is configured to reduce the coil current flowing through the coil 82 as shown in FIG. 7, so that the suction start current I 0 that is a coil current when the suction of the movable core 84 is started, The suction start time t 0 when the suction is started is detected.
  • the magnetic gap estimation unit 92 detects the attraction start current I 0 at the start of attraction that flows through the coil 82 from the change in the coil current detected by the current sensor 11.
  • FIG. 8 in the case when the suction start to the armature 84 to the fixed iron core 87 in FIG. 3 is an explanatory view showing a spring force F s and the electromagnetic attraction force F applied to the movable core 84.
  • the horizontal axis represents the magnetic gap ⁇
  • the vertical axis represents the magnitude of the force applied to the movable iron core 84.
  • the broken line in the figure indicates the electromagnetic attraction force F at the start of suction calculated by the electromagnetic force estimation unit 921
  • the solid line in the figure indicates the spring biasing force F at the start of suction calculated by the spring biasing force estimation unit 922. s is shown.
  • the electromagnetic force estimation unit 921 uses the detected suction start current I 0 to represent the following formula (4) based on the formula (1).
  • the electromagnetic attractive force F with respect to the magnetic gap ⁇ is calculated.
  • the magnetic gap calculation unit 923 uses the magnetic gap x 0 in a state where no coil current is applied to the coil 82, based on the formula (4), as shown in the following formula (5), The electromagnetic attraction force F 0 corresponding to the gap x 0 is calculated.
  • the electromagnetic attraction force F 0 is an electromagnetic attraction force acting on the movable iron core 84 at the start of suction.
  • the magnetic gap x 0 is equal to the magnetic gap when the movable iron core 84 is pressed against one end of the guide rod 85 by the spring biasing force of the compression spring 83. Therefore, the magnetic gap x 0 is a known value determined in advance by the design of the guide rod 85 and the fixed iron core 87.
  • the spring biasing force estimation unit 922 calculates the spring biasing force F s for the magnetic gap ⁇ as shown in the following formula (6) using the electromagnetic attraction force F 0 calculated by the formula (5). .
  • This spring biasing force F s is a spring biasing force of the compression spring 83.
  • Equation (6) k s is the spring constant of the compression spring 83.
  • the spring biasing force F s shown in Expression (6) is a function that is established between when the suction of the movable iron core 84 is started and when the frictional sliding member 88 contacts the guide lever 52. That is, when the magnetic gap at the time of no-load contact is x c , Equation (6) satisfies x c ⁇ ⁇ x 0 .
  • the magnetic gap estimation unit 92 uses the detected attraction start current I 0 and the magnetic gap x 0 in the state where no coil current is flowing through the coil 82 to the spring at the start of attraction given to the movable iron core 84. Calculate the biasing force F s .
  • the electromagnetic force estimation unit 921 uses the contact current estimated value I c ′ estimated by the contact determination unit 91, based on the equation (1), as shown in the following equation (7), the electromagnetic force with respect to the magnetic gap ⁇ The suction force F is calculated.
  • the magnetic gap calculation unit 923 obtains the intersection of the formula (6) calculated by the spring biasing force estimation unit 922 and the formula (7) calculated by the electromagnetic force estimation unit 921, so that no load is applied.
  • An estimated magnetic gap value x c ′ and a spring biasing force estimated value F c ′ are calculated.
  • the magnetic gap estimated value x c ′ is an estimated value of the magnetic gap x c at the time of no-load contact.
  • the spring biasing force estimated value F c ′ is an estimated value of the spring biasing force of the compression spring 83 at the time of no-load contact.
  • the magnetic gap estimation unit 92 estimates the magnetic gap at the time of no-load contact from the estimated contact current value I c ′ estimated by the contact determination unit 91 and the calculated spring biasing force F s at the start of suction.
  • a value x c ′ and a spring biasing force estimated value F c ′ at the time of no-load contact given to the movable iron core 84 are calculated.
  • the spring biasing force estimating unit 922 calculates the magnetic gap estimated value x c ′ at the time of no-load contact calculated by the magnetic gap calculating unit 923 and the spring constant k d when the friction sliding member 88 is regarded as a compression spring. Using, the spring biasing force F s with respect to the magnetic gap ⁇ is calculated as shown in the following equation (8).
  • This spring biasing force F s is the sum of the spring biasing force of the compression spring 83 and the spring biasing force of the friction sliding member 88. Further, force F s with the spring, at the time of pressing, a spring bias applied to the movable core 84 F s.
  • the magnetic gap estimation unit 92 calculates the spring biasing force F s during pressing from the calculated spring biasing force estimated value F c ′ during no-load contact.
  • FIG. 10 in the case when pressing the friction sliding member 88 in FIG. 3 is an explanatory view showing a spring force F s and the electromagnetic attraction force F applied to the movable core 84.
  • the horizontal axis represents the magnetic gap ⁇
  • the vertical axis represents the magnitude of the force applied to the movable iron core 84.
  • the broken line in the figure shows the electromagnetic attracting force F at the time of pressing as calculated by the electromagnetic force estimating section 921
  • the spring force F s during pressing solid line in the figure is calculated by spring force estimating section 922 It is shown along with the urging force of the spring F s of the suction at the start.
  • the electromagnetic force estimation unit 921 uses the coil current I g, as shown in the following equation (9), calculates the electromagnetic attraction force F to the magnetic gap epsilon.
  • the magnetic gap calculator 923 obtains the intersection of the equation (9) calculated by the electromagnetic force estimator 921 and the equation (8) calculated by the spring biasing force estimator 922, so that the magnetic force at the time of pressing is calculated.
  • the gap estimated value x g 'and the pressing force F g are calculated.
  • the magnetic gap estimated value x g ′ is an estimated value of the magnetic gap at the time of pressing.
  • the magnetic gap estimation unit 92 calculates the estimated magnetic gap value x g ′ during pressing from the coil current during pressing and the calculated spring biasing force F s during pressing.
  • the operation of the magnetic gap estimation unit 92 described with reference to FIGS. 7 to 10 is summarized as follows.
  • the magnetic gap estimation unit 92 detects the attraction start current I 0 at the start of attraction that flows through the coil 82 from the change in the coil current detected by the current sensor 11.
  • the magnetic gap estimator 92 includes the detected attraction start current I 0 , the magnetic gap x 0 when no coil current is flowing through the coil 82, and the estimated contact current I c ′ estimated by the contact determiner 91.
  • the estimated magnetic gap value x g ′ at the time of pressing is calculated from the coil current at the time of pressing flowing through the coil 82.
  • the magnetic gap estimator 92 determines the attraction start time given to the movable iron core 84 from the detected attraction start current I 0 and the magnetic gap x 0 when no coil current is flowing through the coil 82.
  • the spring biasing force F s is calculated.
  • the magnetic gap estimation unit 92 uses the estimated contact current value I c ′ estimated by the contact determination unit 91 and the calculated spring biasing force F s at the start of suction to estimate the estimated magnetic gap value x c ′ during no-load contact.
  • the magnetic gap estimation unit 92 calculates an estimated magnetic gap value x g ′ at the time of pressing from the coil current at the time of pressing and the calculated spring biasing force F s at the time of pressing.
  • the magnetic gap estimation unit 92 can obtain the magnetic gap estimated value x g ′ as the estimated value of the magnetic gap at the time of pressing.
  • the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state based on the estimated magnetic gap value x g ′ estimated by the magnetic gap estimation unit 92. That is, the smaller the magnetic gap estimated value x g ′ is, the higher the possibility that the movable iron core 84 and the fixed iron core 87 are in contact with each other. Therefore, the abnormal state can be detected by monitoring the magnetic gap estimated value x g ′. Become.
  • the abnormality detection unit 93 determines that the amount of magnetic gap at the time of pressing is normal when the estimated magnetic gap value x g ′ is larger than a preset threshold value x t .
  • the threshold value x t is a value larger than the sum of the wear amount of the frictional sliding member 88 assumed during the period in which the maintenance adjustment of the magnetic gap is performed and the preset minimum allowable magnetic gap x lim.
  • the threshold value x t increases as the maintenance adjustment period increases, and the threshold x t decreases as the maintenance adjustment period decreases.
  • the abnormality detection unit 93 determines a threshold value for detecting an abnormal state according to the period in which maintenance adjustment is performed.
  • the abnormality detection unit 93 determines that the amount of magnetic gap at the time of pressing is abnormal. In this case, the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state.
  • the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state from the estimated magnetic gap value x g ′ at the time of pressing estimated by the magnetic gap estimation unit 92.
  • the abnormal state can be detected by the abnormality detection algorithm executed by the controller 9 before the frictional sliding member 88 is worn or deformed and cannot be pressed against the guide lever 52.
  • the contact between the friction sliding member and the guide lever is determined from the vibration signal detected by the acceleration sensor by driving the vibration generating unit that generates the vibration in the lateral direction in the elevator car. It is configured to perform a contact determination for determining presence / absence, and to estimate an estimated contact current at the time of no-load contact flowing in the coil by repeating the contact determination while controlling the coil current according to the current pattern. .
  • the suction start current at the start of suction flowing in the coil, the magnetic gap when no coil current flows in the coil, and the estimated contact current estimated value are input, and the friction sliding member and the guide lever
  • the magnetic gap estimation value at the time of contact is calculated. Furthermore, an abnormal state is detected from the estimated magnetic gap estimated value at the time of contact.
  • the magnetic gap in the state where no coil current flows in the coil, and the estimated contact current estimated value, the pressing that flows in the coil The case where the coil current at the time is further input is illustrated.
  • the estimated magnetic gap value at the time of pressing is calculated as the estimated magnetic gap value at the time of contact between the frictional sliding member and the guide lever.
  • the elevator vibration reduction device to which the present invention can be applied cannot ignore the deformation at the time of pressing the friction sliding member, and when calculating the spring biasing force that balances the electromagnetic attractive force that can be applied to the movable iron core.
  • the spring constant has two stages of spring constants that differ depending on the presence or absence of contact between the frictional sliding member and the guide lever. Even when the present invention is applied to such an elevator vibration reducing device, the magnetic gap can be estimated by using the contact current during no-load contact as a reference.
  • Embodiment 2 unlike the first embodiment, the vibration generating unit 12 is configured to generate vibration in the car frame 2 by opening and closing the car door 13 attached to the car. The case will be described. In the second embodiment, description of points that are the same as those of the first embodiment will be omitted, and points different from the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 11 is a side view showing the overall configuration of the elevator according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the elevator further includes a car door 13 and a car door driving device 14 in addition to the configuration shown in FIG. 1.
  • the car door 13 is integrally driven in a horizontal direction, that is, an arrow direction in the figure by engaging with a landing door (not shown) installed at the landing of the hoistway when opening and closing.
  • a driving force transmission unit that transmits a driving force such as a link or a belt is connected to the car door 13, and gives a driving force for opening and closing the car door 13.
  • the vibration generating unit 12 in the second embodiment is configured using a car door 13 and a car door driving device 14.
  • the car door drive device 14 causes the car frame 2 to vibrate by opening and closing the car door 13 in accordance with a drive command from the drive command unit 912.
  • the vibration generator 12 is configured to generate vibration in the car frame 2 by opening and closing the car door 13 attached to the car. It is composed.
  • the vibration generating unit generates lateral vibration in the car by opening and closing the car door according to the drive command from the contact determination unit. Configured to let
  • the first embodiment that generates forced vibration due to rail displacement disturbance given by raising and lowering the car Compared to the above, since the opening / closing time of the car door is shorter than the car lifting / lowering time, the time required for contact determination per cycle is shortened. Therefore, the presence or absence of contact between the frictional sliding member and the guide lever can be determined at higher speed.
  • Embodiment 3 FIG.
  • the current control unit 911 is configured to apply the coil current to the coil 82 in accordance with the current pattern in which the discrete value is updated every predetermined time. The case where it does is demonstrated.
  • description of points that are the same as in the first and second embodiments will be omitted, and the description will focus on points that are different from the first and second embodiments.
  • FIG. 12 is a timing chart for explaining the operation of contact determination unit 91 according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the horizontal axis represents time
  • the vertical axis represents the coil current flowing through the coil 82.
  • broken line in the figure indicates a pattern of the coil current applied to the coil 82 by the current control unit 911, the horizontal line in the figure shows the contact current I c.
  • Current control unit 911 applies a coil current to coil 82 in accordance with a current pattern different from that of the first embodiment.
  • the current control unit 911 applies a certain coil current to the coil 82 for a certain period of time in one cycle, with a state where the coil current exceeds the suction start current I 0 as an initial state.
  • the drive command unit 912 When the current control unit 911 applies a coil current to the coil 82 according to the current pattern, the drive command unit 912 generates a vibration in the car frame 2 by giving a drive command to the vibration generation unit 12 at the start time of each cycle.
  • the acceleration sensor 10 detects a vibration signal of the car frame 2 for a certain period from the time when the drive command unit 912 starts to generate vibration in the car frame 2 by giving a drive command to the vibration generating unit 12.
  • the contact determination processing unit 913 calculates the first peak ⁇ of the vibration spectrum from the frequency component of the vibration signal detected by the acceleration sensor 10, and the contact between the friction sliding member 88 and the guide lever 52 based on the calculation result. The presence or absence of is determined.
  • the current control unit 911 determines that the contact determination processing unit 913 determines “contact” in the current cycle, and if the determination result is the same as the previous previous cycle, the coil in the current cycle relative to the previous cycle
  • the coil current obtained by reducing the coil current in the current cycle by the same amount as the amount of change in current is defined as the coil current in the next cycle.
  • the current control unit 911 determines that the contact determination processing unit 913 determines “non-contact” in the current cycle, and if the determination result is the same as the previous previous cycle, the current cycle with respect to the previous cycle.
  • the coil current obtained by increasing the coil current in the current cycle by the same amount as the amount of change in the coil current in is used as the coil current in the next cycle.
  • the contact current I c is the difference between the coil current in the current cycle and the coil current in the previous cycle. between.
  • the current control unit 911 determines “contact” by the contact determination processing unit 913 in the current cycle, and when the determination result is different from the previous cycle, the coil current in the current cycle and the previous cycle
  • the coil current obtained by reducing the coil current in the current cycle by a value obtained by equally dividing the current difference with the coil current by a certain number is defined as the coil current in the next cycle.
  • the current control unit 911 uses the coil current in the current cycle and the previous cycle.
  • the coil current obtained by increasing the coil current in this cycle by a value obtained by equally dividing the current difference from the coil current by a certain number is defined as the coil current in the next cycle.
  • the current control unit 911 determines the first determination result and the first determination result. According to the determination result of 2, the coil current obtained by changing the coil current in the current cycle by the same amount as the change in the coil current in the current cycle relative to the previous cycle is used as the coil current in the next cycle. .
  • the current control unit 911 determines the coil current in the current cycle and the coil in the previous cycle according to the first determination result and the second determination result.
  • the coil current obtained by changing the coil current in the current cycle by a value obtained by equally dividing the current difference from the current by a certain number is defined as the coil current in the next cycle.
  • the current control unit 911 performs an operation of applying the coil current to the coil 82 and the contact determination processing unit 913 performs a contact determination a plurality of times. converge to c .
  • the contact determination processing unit 913 calculates the average of the coil current I l in the last cycle and the coil current I h in the previous cycle when the last cycle ends. The value is detected as a contact current estimated value I c ′.
  • the contact determination processing unit 913 when the amount of increase or decrease of the coil current is within a certain range and the results of the contact determination in the current cycle and the previous cycle are different, in the current cycle An average value of the coil current I l and the coil current I h in the previous cycle may be detected as the contact current estimated value I c ′.
  • the contact determination unit 91 can obtain the estimated contact current value I c ′ as the estimated value of the contact current I c at the time of no-load contact by a method different from that of the first embodiment.
  • the contact determination processing unit 913 determines the presence / absence of contact between the friction sliding member 88 and the guide lever 52 from the vibration spectrum
  • the current pattern in the first embodiment that is, the coil current is continuously updated.
  • the contact current estimated value I c ′ can be detected at a higher speed than the current pattern that keeps the coil current constant.
  • the vibration spectrum is calculated by the signal vibration waveform for a certain time. Therefore, when the current pattern in the first embodiment is used, when the frictional sliding member 88 and the guide lever 52 come into contact in the middle of signal acquisition, the contact is made regardless of the contact state at the end of the cycle.
  • the determination processing unit 913 may determine “non-contact”.
  • the coil current applied to the coil 82 is kept constant while the vibration signal is detected by the acceleration sensor 10. Therefore, in the friction sliding member 88 and the guide lever 52, the contact state and the non-contact state are not switched, and the detection accuracy of the contact current estimated value I c ′ is compared with the current pattern in the first embodiment. Will improve.
  • the current control unit applies the coil current to the coil according to the current pattern in which the discrete value is updated every predetermined time. Composed. Thereby, although the contact determination speed is inferior to that of the first and second embodiments, detection omission due to contact in the middle of contact determination is prevented, so contact determination accuracy is improved.
  • Embodiment 4 FIG.
  • the time until the vibration generated by the vibration generating unit 12 in the car frame 2 is attenuated, and the friction sliding member 88 and A case where the contact determination processing unit 913 is configured to determine whether or not there is contact with the guide lever 52 will be described.
  • description of points that are the same as in the first to third embodiments will be omitted, and differences from the first to third embodiments will be mainly described.
  • the vibration generating unit 12 in the fourth embodiment generates vibration in the car frame 2 by opening and closing the car door 13 attached to the car, as in the second embodiment. It is configured as follows. Further, as an example, the current control unit 911 in the fourth embodiment applies a coil current to the coil 82 in accordance with a current pattern in which discrete values are updated at regular intervals, as in the third embodiment. It is composed.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining a contact determination method performed by the contact determination processing unit 913 according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 13 shows a timing chart showing the operation of the contact determination unit 91.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates the horizontal direction acceleration signal of the car frame 2 detected by the acceleration sensor 10.
  • a broken line in the figure indicates an acceleration signal when the frictional sliding member 88 and the guide lever 52 are not in contact with each other
  • a solid line in the figure indicates that the frictional sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact with each other.
  • the acceleration signal in the case of
  • the vibration generating unit 12 generates vibration in the car frame 2 in accordance with the drive command from the drive command unit 912 for a time shorter than the time for the acceleration sensor 10 to detect the acceleration signal.
  • the vibration of the car frame 2 is attenuated over a long time after the vibration generating unit 12 generates the vibration in the car frame 2.
  • the contact determination processing unit 913 uses an acceleration threshold a in which the absolute value of the acceleration signal detected by the acceleration sensor 10 is set in advance with reference to the time t shake when the vibration generating unit 12 generates vibration in the car frame 2. The last time t that last exceeded t is detected.
  • the contact determination processing unit 913 performs contact determination by comparing a preset threshold value t t with the detected final time t. Specifically, the contact determination unit 913 determines that if the t> t t is a frictional sliding member 88 and the guide lever 52 is in non-contact state. On the other hand, the contact determination unit 913, if the t ⁇ t t determines that they are in contact state.
  • the spring constant and the damping coefficient of each of the first anti-vibration rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4 change depending on temporal and environmental factors such as fatigue deterioration and oxidation deterioration, no load contact occurs.
  • the time detection time also varies.
  • the respective damping coefficients of the first vibration isolating rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4 are strongly affected by fatigue deterioration, so that the respective damping coefficients become smaller with time.
  • the respective damping coefficients of the first anti-vibration rubber 3 and the second anti-vibration rubber 4 are strongly affected by the oxidative degradation, so that the respective attenuation coefficients increase with time. That is, when the temperature in the hoistway is low, the final times t touch and t untouch become longer, and when the temperature in the hoistway is high, the final times t touch and t untouch become shorter.
  • the contact determination processing unit 913 has a table of final times t touch and t untouch that are assumed in advance in association with the temperature in the hoistway and the elapsed period since the car was installed.
  • the contact determination processing unit 913 selects and determines the final times t touch and t untouch corresponding to the estimated temperature value in the hoistway and the elapsed time since the car was installed from the table.
  • the contact determination processing unit 913 sets the threshold value t t so that t touch ⁇ t t ⁇ t untouch using the final times t touch and t untouch determined as described above.
  • the contact determination unit 91 determines the threshold value for determining whether or not the friction sliding member 88 and the guide lever 52 are in contact with each other according to the temperature in the hoistway and the elapsed period after the car is installed. decide.
  • the contact determination unit calculates the attenuation time until the vibration signal detected by the acceleration sensor is attenuated, and calculates the calculated attenuation. The presence or absence of contact between the friction sliding member and the guide lever is determined from the time.
  • the contact determination when the contact determination is performed, the time until the vibration generated by the vibration generating unit in the car frame is attenuated is used. Therefore, the frequency spectrum of the vibration signal is used. There is no need to calculate Therefore, the calculation amount required for contact determination can be reduced, which is advantageous for product mounting.
  • the contact determination processing unit 913 can be configured to perform the contact determination by the same method as described above.
  • Embodiment 5 FIG.
  • the abnormality detection unit 93 is configured to detect an abnormal state using the estimated magnetic gap value x c ′ at the time of no-load contact. The case where it does is demonstrated.
  • description of points that are the same as in the first to fourth embodiments will be omitted, and differences from the first to fourth embodiments will be mainly described.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram for comparing the estimated magnetic gap value x g ′ at the time of pressing and the estimated magnetic gap value x c ′ at the time of no-load contact in the fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 how the estimated magnetic gap value x g ′ during pressing and the spring biasing force F s applied to the movable core 84 is changed by changing the estimated magnetic gap value x c ′ during no-load contact. It shows how it changes.
  • the horizontal axis represents the magnetic gap ⁇
  • the vertical axis represents the magnitude of the force applied to the movable iron core 84.
  • the broken line in the figure shows the electromagnetic attracting force F at the time of pressing as calculated by the electromagnetic force estimating section 921, the spring force F s during pressing solid line in the figure is calculated by spring force estimating section 922 It is shown along with the urging force of the spring F s of the suction at the start. Further, the same numerals are assigned to the corresponding x c ′ and x g ′ in the figure.
  • the electromagnetic attractive force F is inversely proportional to the magnetic gap
  • the electromagnetic attractive force F at the time of pressing decreases monotonously as the magnetic gap ⁇ increases.
  • the spring biasing force F s during pressing applied to the movable iron core 84 also monotonously decreases as the magnetic gap ⁇ increases. Therefore, the magnitude relationship between the magnetic gap estimate x 'g1 ⁇ x' g3 during pressing, and the magnitude relationship between the magnetic gap estimate x 'c1 ⁇ x' c3 at no load contact corresponds .
  • the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state using the magnetic gap estimated value x c ′ at the time of no-load contact instead of the magnetic gap estimated value x g ′ at the time of pressing.
  • the threshold value x tc for determining whether or not the magnetic gap amount at the time of no-load contact is abnormal so as to correspond to the threshold value x t for determining whether or not the magnetic gap amount at the time of pressing is abnormal.
  • the abnormality detection unit 93 compares the estimated magnetic gap value x c ′ at the time of no-load contact estimated by the magnetic gap estimation unit 92 with the threshold value x tc .
  • the abnormality detector 93 determines the magnetic gap at the time of no-load contact. The amount is determined to be normal.
  • the abnormality detection unit 93 performs magnetism at the time of no-load contact. It is determined that the gap amount is abnormal. In this case, the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state.
  • the abnormality detection unit 93 uses the magnetic gap estimated value at the time of no-load contact instead of the magnetic gap estimated value at the time of pressing. Configured to detect an abnormal condition. Also, the suction start current at the start of suction flowing in the coil, the magnetic gap when no coil current flows in the coil, and the estimated contact current estimated value are input, and the friction sliding member and the guide lever As an estimated magnetic gap value at the time of contact, an estimated magnetic gap value at the time of no-load contact is calculated.
  • an abnormal state can be detected without calculating the electromagnetic attraction force during pressing and the spring biasing force during pressing, and without detecting the coil current during pressing.
  • the time required to detect the abnormal state can be shortened.
  • Embodiment 6 In the sixth embodiment of the present invention, abnormal information indicating that the elevator vibration reducing device is in an abnormal state when the abnormality detection unit 93 detects an abnormal state in each of the configurations in the first to fifth embodiments. A case will be described in which the controller 9 is further provided with an abnormality notification unit 94 for transmitting the information to the outside. In the sixth embodiment, description of points that are the same as in the first to fifth embodiments will be omitted, and differences from the first to fifth embodiments will be mainly described.
  • FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the controller 9 according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the controller 9 further includes an abnormality notification unit 94 in addition to the contact determination unit 91, the magnetic gap estimation unit 92, and the abnormality detection unit 93.
  • the abnormality notification unit 94 transmits abnormality information indicating that the elevator vibration reduction device is in an abnormal state to a display device 95 provided outside the controller 9.
  • the display device 95 displays the abnormality information received from the abnormality notification unit 94.
  • the above abnormal information includes, for example, information on the installation position of the elevator vibration reduction device in which the abnormal state is detected, information on the car in which the elevator vibration reduction device in which the abnormal state is detected, and the abnormal state is detected. Information on the building where the elevator vibration reduction device is installed.
  • the transmission destination of the abnormality information from the abnormality reporting unit 94 is not limited to the display device 95 outside the controller 9, and is, for example, any one of an elevator control panel, a building management center, a maintenance company, and a maintenance terminal. May be sent to. Further, wireless communication, wired communication, Internet line, telephone communication, etc. can be used as means for transmitting the abnormality information.
  • a controller is configured by further including an abnormality notification unit with respect to each configuration of the first to fifth embodiments.
  • Embodiments 1 to 6 have been described individually, the configuration examples disclosed in Embodiments 1 to 6 can be arbitrarily combined.

Landscapes

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Abstract

エレベータかごに横方向の振動を発生させて、加速度センサによって検出された振動信号から摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行うことによって、コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定し、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、その接触電流推定値とを入力として、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算し、その磁気ギャップ推定値から、エレベータ振動低減装置の異常状態を検出するように構成されている。

Description

エレベータ振動低減装置の異常検出装置、エレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常検出方法
　本発明は、エレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出装置、それを備えたエレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出方法に関するものである。
　近年、ビルの高層化にともなうエレベータの高速化によって、エレベータかご（以下、「かご」と記す）の振動低減技術の重要性がますます高まっている。ここで、かごの横振動は、昇降路に沿ってかごを案内するレールの曲がりまたは段差による強制変位が主な原因として発生する。従来、レールに沿ってかごを案内するガイド装置にバネまたはダンパなどの免振部材を用いることで振動低減が図られてきたが、振動低減性に関しては限られた性能であった。
　そこで、より高速な速度領域において、制振性能と省電力を両立するセミアクティブ制振技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。セミアクティブ制振技術では、エレベータ振動低減装置として、かごの横振動を低減するための摩擦減衰力を可変に調整可能な可変減衰ダンパ装置を用いる。可変減衰ダンパ装置は、加速度センサの検出信号に基づいて摩擦減衰力を変更することで、かごの横振動を低減する。
　ここで、特許文献１に記載のセミアクティブ制御技術においては、アクティブ制振技術に比べると制振性能が劣るものの、電磁アクチュエータによって摩擦減衰力の変更を行うのみであるので、消費電力が少ないという利点がある。
国際公開第２０１３／０８０８２６号（段落００２０～００２７、図３参照）
　特許文献１に記載のセミアクティブ制振技術を適用したエレベータ振動低減装置では、可変減衰ダンパ装置として、電磁アクチュエータによって摩擦減衰力の変更を行う摩擦減衰機構を用いている。また、摩擦減衰機構に用いられる摩擦摺動部材の厚みは、昇降路内の温度変動による摩擦摺動部材の熱膨張といった環境的要因、および摩擦摺動部材の摩耗といった経年的要因によって変動する。
　したがって、摩擦摺動部材の厚みの変動が電磁アクチュエータのストローク量を超える場合、ガイド装置のガイドレバーへの摩擦摺動部材の押し付けを行うことができず、その結果、摩擦減衰力の変更が困難となる。つまり、環境的要因および経年的要因によって摩擦摺動部材の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力の変更が困難となる異常状態が発生しうる。そのため、このような異常状態を事前に検出する必要性がある。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、エレベータ振動低減装置において、摩擦摺動部材の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力の変更が困難となる異常状態を検出可能な異常検出装置および異常検出方法と、その異常検出装置を備えたエレベータを得ることを目的とする。
　本発明におけるエレベータ振動低減装置の異常検出装置は、ガイド装置のガイドレバーに押し付けられることによって摩擦減衰力を発生させる摩擦摺動部材の摩擦減衰力を、コイルに流れるコイル電流の調整によって変更し、コイルにコイル電流が流れない場合、圧縮バネによって固定鉄心から可動鉄心を引き離すエレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出装置であって、エレベータかごの振動信号を検出する加速度センサと、エレベータかごに横方向の振動を発生させる振動発生部を駆動させて、加速度センサによって検出された振動信号から摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行い、さらに、電流パターンに従ったコイル電流の制御を行いながら、接触判定を繰り返すことで、コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定する接触判定部と、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、接触判定部によって推定された接触電流推定値とを入力として、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算する磁気ギャップ推定部と、磁気ギャップ推定部によって推定された接触時の磁気ギャップ推定値から、異常状態を検出する異常検出部と、を備えたものである。
　本発明におけるエレベータは、エレベータ振動低減装置の異常検出装置を備えたものである。
　本発明におけるエレベータ振動低減装置の異常検出方法は、ガイド装置のガイドレバーに押し付けられることによって摩擦減衰力を発生させる摩擦摺動部材の摩擦減衰力を、コイルに流れるコイル電流の調整によって変更し、コイルにコイル電流が流れない場合、圧縮バネによって固定鉄心から可動鉄心を引き離すエレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出方法であって、エレベータかごに横方向の振動を発生させる振動発生部を駆動させることで加速度センサによって検出された振動信号から摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行い、さらに、電流パターンに従ったコイル電流の制御を行いながら、接触判定を繰り返すことで、コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定するステップと、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、接触電流推定値とを入力として、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算するステップと、接触時の磁気ギャップ推定値から、異常状態を検出するステップと、を備えたものである。
　本発明によれば、エレベータ振動低減装置において、摩擦摺動部材の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力の変更が困難となる異常状態を検出可能な異常検出装置および異常検出方法と、その異常検出装置を備えたエレベータを得ることができる。
本発明の形態１におけるエレベータの全体構成を示す側面図である。 図１のガイド装置を拡大して示す側面図である。 図２の押付け力調整機構を拡大して示す側断面図である。 図１のコントローラの構成を示すブロック図である。 図４の接触判定処理部によって行われる接触判定の方法を説明するための説明図である。 図４の接触判定部の動作を説明するためのタイミングチャートである。 図４の電磁力推定部によって行われる吸引開始電流および吸引開始時刻の検出の方法を説明するための説明図である。 図３の固定鉄心への可動鉄心の吸引開始時の場合において、可動鉄心に与えられるバネ付勢力および電磁吸引力を示す説明図である。 図３の摩擦摺動部材が無負荷接触時の場合において、可動鉄心に与えられるバネ付勢力および電磁吸引力を示す説明図である。 図３の摩擦摺動部材が押し付け時の場合において、可動鉄心に与えられるバネ付勢力および電磁吸引力を示す説明図である。 本発明の実施の形態２におけるエレベータの全体構成を示す側面図である。 本発明の実施の形態３における接触判定部の動作を説明するためのタイミングチャートである。 本発明の実施の形態４における接触判定処理部によって行われる接触判定の方法を説明するための説明図である。 本発明の実施の形態５において、押し付け時の磁気ギャップ推定値と、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値とを比較するための説明図である。 本発明の形態６におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
　以下、本発明によるエレベータ振動低減装置の異常検出装置、エレベータおよびエレベータ振動低減装置の異常検出方法を、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一部分または相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
　実施の形態１．
　図１は、本発明の形態１におけるエレベータの全体構成を示す側面図である。図１において、エレベータは、かご室１およびかご枠２を有するかごと、第１の防振ゴム３と、第２の防振ゴム４と、ガイド装置５と、ロープ６と、ガイドレール７と、エレベータ振動低減装置の一例である押付け力調整機構８と、コントローラ９および加速度センサ１０を有するエレベータ振動低減装置の異常検出装置とを備えている。
　かご室１とかご枠２との間には第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４が設けられており、かご枠２にはロープ６が設けられている。また、かご枠２の上下左右方向の４箇所には、ガイド装置５が設けられている。
　乗客が収容されるかご室１は、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４を介してかご枠２に支持されている。かご枠２は、ロープ６を介して昇降路上部に設けられた巻上機（図示せず）に接続されている。かご室１およびかご枠２は、巻上機によってロープ６が巻き取られる、または送り出されることで、上下に移動する。かごの昇降運転時にかごがふらつかないように、かご枠２に設けられたガイド装置５は、ガイドレール７に沿ってかご枠２を案内する。
　図２は、図１のガイド装置５を拡大して示す側面図である。なお、図２では、図１においてかご枠２に設けられている一式のガイド装置５の中から右下のものを代表例として示している。
　図２において、ガイド装置５は、ガイドベース５１と、ガイドレバー５２と、第１のベヤリング５３と、第２のベヤリング５４と、ローラ５５と、延長棒５６と、受け皿５７と、圧縮バネ５８とを備えている。
　ガイドベース５１の片端はかご枠２に固定されている。ガイドベース５１の中間部には、第１のベヤリング５３を介して、ガイドレバー５２が揺動可能に設けられている。ガイドレバー５２の中間部には、第２のベヤリング５４を介して、ローラ５５が回転可能に設けられている。
　ガイドベース５１の他端中間部には、延長棒５６を介して受け皿５７が接続されている。受け皿５７とガイドレバー５２との間には、圧縮バネ５８が設けられている。ガイドレバー５２は、圧縮バネ５８の付勢力によって第１のベヤリング５３を回転中心として揺動することで、ローラ５５をガイドレール７に圧接させている。
　ガイドベース５１の下端部とガイドレバー５２の揺動端部との間には、押付け力調整機構８によってガイドレバー５２の半径方向に沿って駆動される摩擦摺動部材８８が設けられている。摩擦摺動部材８８が駆動されることでガイドレバー５２の揺動に摩擦減衰力Ｆdが与えられる。
　ガイドベース５１の他端には、押付け力調整機構８が設けられている。押付け力調整機構８は、ガイドレバー５２に対して押し付けられる摩擦摺動部材８８の押付力を制御している。押付け力調整機構８および摩擦摺動部材８８は、可変減衰ダンパ装置を構成している。
　図３は、図２の押付け力調整機構８を拡大して示す側断面図である。なお、図３では、ガイドレバー５２の揺動端部（図中の両方向矢印参照）と関連させて、押付け力調整機構８を図示している。
　図３において、押付け力調整機構８は、第１の滑り軸受８１と、コイル８２と、圧縮バネ８３と、可動鉄心８４と、案内棒８５と、第２の滑り軸受８６と、固定鉄心８７とを備えている。
　可動鉄心８４は、図中の破線矢印方向に摩擦摺動部材８８を駆動可能に構成されている。可動鉄心８４は、案内棒８５を介して固定鉄心８７と磁気ギャップεを空けて接続されている。固定鉄心８７と可動鉄心８４との間には、圧縮バネ８３が挿入されている。圧縮バネ８３は、コイル８２が通電されない場合に固定鉄心８７から可動鉄心８４を引き離す役割を果たしている。
　固定鉄心８７は、ガイドベース５１に固定されている。固定鉄心８７の中央部には、コイル８２が巻かれ、コイル８２内の貫通穴には、可動鉄心８４が挿入されている。固定鉄心８７およびコイル８２は、電磁石を構成している。コイル８２に通電する場合、固定鉄心８７と可動鉄心８４との間に、以下の式（１）で示す電磁吸引力Ｆが発生する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、式（１）において、μ0は真空透磁率、Ｓは固定鉄心８７と可動鉄心８４とのギャップ部の断面積、Ｎはコイル８２のターン数、εは固定鉄心８７と可動鉄心８４との間の磁気ギャップ、Ｉはコイル８２へ印加した電流量である。
　可動鉄心８４は、コイル８２への通電によって固定鉄心８７に吸引される場合に、ガイドレバー５２の端部に衝合して、摩擦摺動部材８８をガイドレバー５２の揺動端部に押し付けるよう構成されている。
　摩擦摺動部材８８と固定鉄心８７との間には、第１の滑り軸受８１が設けられている。第１の滑り軸受８１は、摩擦摺動部材８８を固定鉄心８７の貫通穴内に案内および支持している。
　固定鉄心８７には、可動鉄心８４の一部を貫通する案内棒８５が設けられている。案内棒８５は、第２の滑り軸受８６を介して、可動鉄心８４を支持および案内するとともに、可動鉄心８４と固定鉄心８７の間の磁気ギャップεを制限している。
　このように、本願発明が適用可能なエレベータ振動低減装置は、ガイド装置５のガイドレバー５２に押し付けられることによって摩擦減衰力Ｆdを発生させる摩擦摺動部材８８の摩擦減衰力Ｆdを、コイル８２に流れるコイル電流の調整によって変更する。また、エレベータ振動低減装置は、コイル８２にコイル電流が流れない場合、圧縮バネ８３によって固定鉄心８７から可動鉄心８４を引き離す。
　ここで、図３に示した押付け力調整機構８の一般的な機能について説明する。コイル８２に通電する場合、固定鉄心８７に可動鉄心８４が吸引される。この場合、可動鉄心８４を介して摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に押し付けられることで、ガイドレバー５２と摩擦摺動部材８８との間に、以下の式（２）で示す摩擦減衰力Ｆdが生じる。その結果、ガイドレバー５２のガイドベース５１に対する揺動が減衰する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　ここで、式（２）において、μは摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２の間に働く摩擦係数である。
　一方、コイル８２に通電しない場合、圧縮バネ８３の付勢力であるバネ付勢力によって摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２から引き離されることになるので、摩擦減衰力Ｆdが生じなくなる。
　図１において、かご枠２には水平方向の振動を検出するための加速度センサ１０が設けられている。加速度センサ１０によって検出された振動信号は、コントローラ９に入力される。
　コントローラ９は、押付け力調整機構８を制御する。コントローラ９は、例えば、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵと、システムＬＳＩ等の処理回路とによって実現される。
　コントローラ９は、加速度センサ１０からの振動信号に応じて、コイル８２への通電量を制御することで、かごの横振動を低減する。この場合、コントローラ９によって実行される減衰調整アルゴリズムは、例えば以下の式（３）に示す条件式を用いることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　ここで、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 は加速度センサ１０によって検出されるかご枠２の水平方向加速度であり、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 は水平方向加速度を積分して得られるかご枠２の水平方向速度である。また、αは正の定数である。
　式（３）は、条件式
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 が０未満（＜０）となる場合には、コントローラ９がコイル８２への通電を行うことでガイドレバー５２に最大摩擦力Ｆmaxを与え、条件式
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
 が０以上（≧０）となる場合には、コントローラ９がコイル８２への通電を行わないことでガイドレバー５２に最小摩擦力Ｆminを与えるアルゴリズムを示している。
　なお、式（３）は、公知文献（例えば、Ａ　Ｓｉｎｇｌｅ－Ｓｅｎｓｏｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｔｒａｔｅｇｙ　ｆｏｒ　Ｓｅｍｉ－Ａｃｔｉｖｅ　Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓ，Ｓｅｒｇｉｏ　Ｍ．Ｓａｖａｒｅｓｉ，ａｎｄ　Ｃｒｉｓｔｉａｎｏ　Ｓｐｅｌｔａ，ＩＥＥＥ　ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ　ＯＮ　ＣＯＮＴＲＯＬ　ＳＹＳＴＥＭＳ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ，ＶＯＬ．１７，ＮＯ．１，ＪＡＮＵＡＲＹ　２００９）に記載の技術を参考にしている。
　このように、加速度センサ１０からの振動信号に応じて、コイル８２への通電量を制御することで、かごの横振動を低減する技術については公知である。
　ここで、上記では、コイル８２への通電時において、摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２へ押し付けられることを前提として、かごの横振動を低減する技術を説明した。しかしながら、ガイドレバー５２へ摩擦摺動部材８８を押し付けるよりも早く可動鉄心８４と固定鉄心８７が接触するようになると、摩擦摺動部材８８をガイドレバー５２に押し付けることができなくなる。その結果、摩擦減衰力Ｆdの変更が困難となる。
　ガイド装置５を取り付ける場合、可動鉄心８４と固定鉄心８７の間の磁気ギャップεが適切な距離を保つように摩擦摺動部材８８の露出量が調整されている。しかしながら、摩擦摺動部材８８は、昇降路内の温度変動による熱膨張といった環境的要因、および摩耗といった経年的要因によって、厚みが変動する可能性がある。そのため、可動鉄心８４のストローク量を超えて摩擦摺動部材８８の厚みが減少すると、摩擦摺動部材８８をガイドレバー５２に押し付けるよりも前に、可動鉄心８４と固定鉄心８７とが接触する。
　このように、ガイドレバー５２への摩擦摺動部材８８の押し付けが困難となる場合、所望の摩擦減衰力Ｆdが得られなくなり、その結果、かごの横振動に対する制振性能が悪化する。したがって、環境的要因および経年的要因によって摩擦摺動部材８８の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力Ｆdの変更が困難となる異常状態を事前に検出する必要性がある。
　そこで、本願発明では、摩擦摺動部材８８の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力Ｆdの変更が困難となる異常状態を検出可能な異常検出装置および異常検出方法と、その異常検出装置を備えたエレベータを提供する。
　次に、先の図１～図３とともに、図４～図１０を参照しながら、コントローラ９によって実行される異常検出アルゴリズムについて説明する。この異常検出アルゴリズムは、摩擦摺動部材８８の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力Ｆdの変更が困難となる異常状態（以下、単に「異常状態」と略して表記する）を検出するためのものである。
　図４は、図１のコントローラ９の構成を示すブロック図である。なお、図４には、上記で説明した加速度センサ１０およびコイル８２に加えて、さらに、コイル８２に流れるコイル電流を検出する電流センサ１１、および横方向の振動をかご枠２に発生させる振動発生部１２も併せて図示されている。
　図４において、コントローラ９は、接触判定部９１と、磁気ギャップ推定部９２と、異常検出部９３とを備えている。また、接触判定部９１は、電流制御部９１１と、駆動指令部９１２と、接触判定処理部９１３とを備えている。磁気ギャップ推定部９２は、電磁力推定部９２１と、バネ付勢力推定部９２２と、磁気ギャップ計算部９２３とを備えている。
　接触判定部９１は、ガイドレバー５２への摩擦摺動部材８８の接触開始時、すなわち、摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に接触を開始する時におけるコイル８２に流れるコイル電流を推定する。以下、ガイドレバー５２への摩擦摺動部材８８の接触開始時を「無負荷接触時」と表記し、無負荷接触時にコイル８２に流れるコイル電流を「接触電流Ｉc」と表記する。
　電流制御部９１１は、後述する電流パターンに従って電流指令値を生成するとともに、電流センサ１１によって検出されたコイル電流が電流指令値と一致するようにコイル電流を調整する。
　駆動指令部９１２は、振動発生部１２を駆動させるための駆動指令を生成し、駆動指令を振動発生部１２に与えることで、横方向の振動をかご枠２に発生させる。
　なお、振動発生部１２は、例えば、昇降路上部に設けられた巻上機を用いて構成される。この場合、振動発生部１２としての巻上機は、駆動指令部９１２からの駆動指令に従って、かごを昇降させることでレール変位外乱をガイド装置５に与える。また、この駆動指令は、かごがある速度で昇降路の一部または全部を、上昇または下降するように設定されている。このように構成することで、振動発生部１２は、駆動指令部９１２からの駆動指令に従って、かごを昇降させることでかごに横方向の振動を発生させることができる。
　駆動指令部９１２からの駆動指令に従って振動発生部１２がかご枠２に振動を発生させた場合、加速度センサ１０は、かご枠２の振動信号を検出する。また、昇降路に設置されたレールによるかごへの強制変位外乱は、昇降路ごとに同一であるので、評価に用いるかご横振動の条件を一定に保つことができる。
　接触判定処理部９１３は、加速度センサ１０によって検出された振動信号と、電流制御部９１１によって生成された電流指令値と、駆動指令部９１２によって生成された駆動指令とに基づいて、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが接触しているか否かを判定する接触判定を行う。
　ここで、接触判定処理部９１３による接触判定の具体的な方法としては、高速フーリエ変換によって振動信号の周波数スペクトルを計算することで得られる振動信号の周波数成分の違いから、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する方法を用いる。
　次に、接触判定処理部９１３による接触判定の方法について、図５を参照しながら説明する。図５は、図４の接触判定処理部９１３によって行われる接触判定の方法を説明するための説明図である。図５では、加速度センサ１０によって検出された振動信号の周波数成分を、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無によって比較した結果が示されている。
　図５から分かるように、摩擦摺動部材接触時および摩擦摺動部材非接触時のそれぞれに対応する振動スペクトルにおいて、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが接触することでガイドレバー５２に摩擦減衰力Ｆdが発生する場合の第１次ピークωcと、摩擦減衰力Ｆdが発生しない場合の第１次ピークωnとを比較する。この場合、ωc＞ωnという関係が成立する。
　そこで、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無によって振動スペクトルの第１次ピークが異なることに着目し、摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に接触したと判定するための基準周波数ω0を閾値として設定する。
　振動ピークとしての第１次ピークωcおよびωnは、摩擦摺動部材８８の減衰係数と、圧縮バネ５８のバネ定数と、かご室１の重量と、かご枠２の重量と、第１の防振ゴム３のバネ定数と、第２の防振ゴム４のバネ定数と、第１の防振ゴム３の減衰係数と、第２の防振ゴム４の減衰係数とを用いて計算される。ここで、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれのバネ定数は、疲労劣化、酸化劣化等の経時的、環境的な劣化によって変動する。
　昇降路内の温度が低い場合、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれのバネ定数が疲労劣化の影響を強く受けるため、それぞれのバネ定数が時間とともに小さくなる。昇降路内の温度が高い場合、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれのバネ定数が酸化劣化の影響を強く受けるため、それぞれのバネ定数が時間とともに大きくなる。すなわち、昇降路内の温度が低い場合には、振動ピークωcおよびωnが小さくなり、昇降路内の温度が高い場合には、振動ピークωcおよびωnが大きくなる。
　接触判定処理部９１３は、昇降路内の温度と、かごが据え付けられてからの経過期間とに関連付けられてあらかじめ想定される振動ピークωcおよびωnのテーブルを持つ。接触判定処理部９１３は、そのテーブルから、昇降路内の想定温度値と、かごが据え付けられてからの経過期間とに対応する振動ピークωcおよびωnを選択して決定する。
　接触判定処理部９１３は、上記のように決定した振動ピークωcおよびωnを用いて、ωn＜ω0＜ωcとなるように、基準周波数ω0を閾値として設定する。
　このように、接触判定部９１は、昇降路内の温度と、かごが据え付けられてからの経過期間とに従って、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定するための閾値を決定する。
　駆動指令部９１２からの駆動指令に従って振動発生部１２がかご枠２に振動を発生させる場合に、接触判定処理部９１３は、加速度センサ１０によって検出された振動信号の周波数成分から、振動スペクトルの第１次ピークωを計算する。
　接触判定処理部９１３は、計算した第１次ピークωから、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する。
　具体的には、接触判定処理部９１３は、計算した第１次ピークωについて、ω＜ω0となる場合には、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが接触していない、すなわち、「非接触」と判定する。一方、接触判定処理部９１３は、ω≧ω0となる場合には、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが接触している、すなわち、「接触」と判定する。
　このように、接触判定部９１は、加速度センサ１０によって検出された振動信号の振動スペクトルを計算し、計算した振動スペクトルから、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する。
　また、接触判定処理部９１３は、このような接触判定を行うことで、電流制御部９１１によってコイル８２に印加されるコイル電流の電流値ごとに、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を精度良く判定することができる。
　次に、接触判定部９１の動作の流れについて、図６を参照しながら説明する。図６は、図４の接触判定部９１の動作を説明するためのタイミングチャートである。図６において、横軸は時間を示し、縦軸はコイル８２に流れるコイル電流を示している。また、図中の折れ線は、電流制御部９１１によってコイル８２に印加されるコイル電流のパターンを示し、図中の横線は、接触電流Ｉcを示している。
　以下、接触判定部９１による接触電流Ｉcの推定の流れについて説明する。電流制御部９１１は、ある一定の電流パターンに従って、コイル８２にコイル電流が流れるように、電流指令値を生成する。
　ここで、電流制御部９１１は、一定の電流パターンとして、単位時間あたり一定の電流変化率で単調にコイル電流を増加させるパターン、または単位時間あたり一定の電流変化率で単調にコイル電流を減少させるパターンを用いるように設定されている。
　電流制御部９１１が電流パターンに従ってコイル電流をコイル８２に印加する場合、駆動指令部９１２は、各サイクルの開始時刻において、振動発生部１２に駆動指令を与えることで、かご枠２に振動を発生させる。加速度センサ１０は、駆動指令部９１２が振動発生部１２に駆動指令を与えることでかご枠２に振動を発生させ始めた時刻から一定時間の間、かご枠２の振動信号を検出する。
　接触判定処理部９１３は、加速度センサ１０によって検出された振動信号から、振動スペクトルの第１次ピークωを計算し、その計算結果から、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する。
　ここで、図６に示すように、電流制御部９１１は、前回のサイクルでコイル電流を増加させる動作を行っている間に、接触判定処理部９１３によって「非接触」と判定された場合、今回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率を１つ前の前回のサイクルと同じ状態にしてコイル電流を増加させる動作を継続する。
　また、電流制御部９１１は、前回のサイクルでコイル電流を増加させる動作を行っている間に、接触判定処理部９１３によって「接触」と判定された場合、今回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率を１つ前の前回のサイクルよりも小さくして、コイル電流を減少させる動作に切り替える。
　一方、電流制御部９１１は、前回のサイクルでコイル電流を減少させる動作を行っている間に、接触判定処理部９１３によって「接触」と判定された場合、今回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率を１つ前の前回のサイクルと同じ状態にして、コイル電流を減少させる動作を継続する。
　また、電流制御部９１１は、前回のサイクルでコイル電流を減少させる動作を行っている間に、接触判定処理部９１３によって「非接触」と判定された場合、単位時間当たりの電流変化率を１つ前のサイクルの前回のサイクルよりも小さくして、コイル電流を増加させる動作に切り替える。
　このように、前回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率でコイル電流を増加させる動作を行った場合、前回のサイクルでの接触判定の判定結果に従って、今回のサイクルでは、前回のサイクルでの電流変化率を小さくした状態でコイル電流を減少させる動作および前回のサイクルでの電流変化率を同じにした状態でコイル電流を継続して増加させる動作のいずれかを行う。また、前回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率でコイル電流を減少させる動作を行った場合、前回のサイクルでの接触判定の判定結果に従って、今回のサイクルでは、前回のサイクルでの電流変化率を小さくした状態でコイル電流を増加させる動作および前回のサイクルでの電流変化率を同じにした状態でコイル電流を継続して減少させる動作のいずれかを行う。
　電流制御部９１１がコイル電流を減少させる動作およびコイル電流を減少させる動作のいずれを行う場合でも、駆動指令部９１２は、各サイクルの開始時に、振動発生部１２に駆動指令を与えることでかご枠２に振動を発生させる。
　図６に示すように、電流制御部９１１がコイル電流を増加させる動作およびコイル電流を減少させる動作のいずれかを行うとともに接触判定処理部９１３が接触判定を行うサイクルが、複数回繰り返されることで、コイル電流は、接触電流Ｉcに収束する。
　接触判定処理部９１３は、サイクルが設定回数分繰り返された場合、最後のサイクルが終了した時点のコイル電流Ｉlと、その最後のサイクルから１つ前のサイクルが終了した時点のコイル電流Ｉhとの電流差を計算する。なお、接触判定処理部９１３は、最後ではなく途中のサイクルが終了した時点のコイル電流Ｉlと、その途中のサイクルから１つ前のサイクルが終了した時点のコイル電流Ｉhとの電流差を計算するようにしてもよい。
　接触判定処理部９１３は、計算した電流差が設定範囲内に収まった場合、コイル電流Ｉlおよびコイル電流Ｉhの平均値を、接触電流Ｉcの推定値である接触電流推定値Ｉc’とする。
　このように、接触判定部９１は、かごに横方向の振動を発生させる振動発生部１２を駆動させることで加速度センサ１０によって検出された振動信号から、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する接触判定を行う。また、接触判定部９１は、さらに、電流パターンに従ったコイル電流の制御を行いながら、接触判定を繰り返すことで、コイル８２に流れる無負荷接触時の接触電流推定値Ｉc’を推定する。したがって、接触判定部９１は、無負荷接触時の接触電流Ｉcの推定値として、接触電流推定値Ｉc’を得ることができる。
　磁気ギャップ推定部９２は、接触判定部９１によって推定された接触電流推定値Ｉc’を用いて、無負荷接触時の前後における、可動鉄心８４に与えられる力を計算する。また、磁気ギャップ推定部９２は、その計算結果から、摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に押し付けられている時の磁気ギャップεを推定する。以下、摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に押し付けられている時を「押し付け時」と表記する。
　次に、磁気ギャップ推定部９２の動作の流れについて、図７～図１０を参照しながら説明する。
　まず、電磁力推定部９２１の動作について、図７を参照しながら説明する。図７は、図４の電磁力推定部９２１によって行われる吸引開始電流Ｉ0および吸引開始時刻ｔ0の検出の方法を説明するための説明図である。図７では、固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引が開始された以降において、電流センサ１１によって検出されたコイル電流の時間変化が示されている。図７において、横軸は時間を示し、縦軸は電流センサ１１によって検出されたコイル電流を示している。
　まず、時刻ｔsにおいて、電流制御部９１１は、固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引を開始するために、コイル８２へコイル電流を印加し始める。これにより、コイル８２にコイル電流が流れ出す。
　コイル８２へ印加するコイル電流が増加すると、そのコイル電流の増加に伴い、可動鉄心８４に働く電磁吸引力Ｆも増加を始める。電磁吸引力Ｆが圧縮バネ８３のバネ付勢力よりも大きくなると、可動鉄心８４は、固定鉄心８７に向かって動き出す。つまり、固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引が開始される。可動鉄心８４が動き始めた場合、可動鉄心８４の運動によってコイル８２に逆起電力が発生するので、電流センサ１１によって検出されるコイル電流が減少する。
　電磁力推定部９２１は、図７に示すようなコイル８２に流れるコイル電流の減少変化から、可動鉄心８４の吸引が開始された時のコイル電流である吸引開始電流Ｉ0と、可動鉄心８４の吸引が開始された時の吸引開始時刻ｔ0とを検出する。
　このように、磁気ギャップ推定部９２は、電流センサ１１によって検出されたコイル電流の変化から、コイル８２に流れる吸引開始時の吸引開始電流Ｉ0を検出する。
　図８は、図３の固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引開始時の場合において、可動鉄心８４に与えられるバネ付勢力Ｆsおよび電磁吸引力Ｆを示す説明図である。図８において、横軸は磁気ギャップεを示し、縦軸は可動鉄心８４に与えられる力の大きさを示している。また、図中の破線は電磁力推定部９２１によって計算される吸引開始時の電磁吸引力Ｆを示し、図中の実線はバネ付勢力推定部９２２によって計算される吸引開始時のバネ付勢力Ｆsを示している。
　固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引が開始された場合、電磁力推定部９２１は、検出した吸引開始電流Ｉ0を用いて、式（１）に基づいて、以下の式（４）に示すように、磁気ギャップεに対する電磁吸引力Ｆを計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　また、磁気ギャップ計算部９２３は、コイル８２にコイル電流が印加されていない状態での磁気ギャップｘ0を用いて、式（４）に基づいて、以下の式（５）に示すように、磁気ギャップｘ0に対応する電磁吸引力Ｆ0を計算する。なお、電磁吸引力Ｆ0は、吸引開始時において可動鉄心８４に働く電磁吸引力である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　なお、磁気ギャップｘ0は、圧縮バネ８３のバネ付勢力によって可動鉄心８４が案内棒８５の一端に押さえつけられている状態での磁気ギャップに等しい。したがって、磁気ギャップｘ0は、案内棒８５および固定鉄心８７の設計によってあらかじめ定められる既知の値である。
　ここで、固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引開始時の場合、すなわち、吸引開始時刻ｔ0の場合では、可動鉄心８４に働く電磁吸引力Ｆと、圧縮バネ８３のバネ付勢力とは釣り合う。
　したがって、バネ付勢力推定部９２２は、式（５）によって計算された電磁吸引力Ｆ0を用いて、以下の式（６）に示すように、磁気ギャップεに対するバネ付勢力Ｆsを計算する。このバネ付勢力Ｆsは、圧縮バネ８３のバネ付勢力である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
　ここで、式（６）において、ｋsは圧縮バネ８３のバネ定数である。また、式（６）で示すバネ付勢力Ｆsは、可動鉄心８４の吸引が開始されてから摩擦摺動部材８８がガイドレバー５２に接触するまでに間に成立する関数である。すなわち、無負荷接触時の磁気ギャップをｘcとするとき、式（６）は、ｘc＜ε≦ｘ0を満たす。
　このように、磁気ギャップ推定部９２は、検出した吸引開始電流Ｉ0と、コイル８２にコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップｘ0とから、可動鉄心８４に与えられる吸引開始時のバネ付勢力Ｆsを計算する。
　図９は、図３の摩擦摺動部材８８が無負荷接触時の場合において、可動鉄心８４に与えられるバネ付勢力Ｆsおよび電磁吸引力Ｆを示す説明図である。図９において、横軸は磁気ギャップεを示し、縦軸は可動鉄心８４に与えられる力の大きさを示している。また、図中の破線は電磁力推定部９２１によって計算される無負荷接触時の電磁吸引力Ｆを示し、図中の実線はバネ付勢力推定部９２２によって計算される押し付け時のバネ付勢力Ｆsを吸引開始時のバネ付勢力Ｆsとともに示している。
　固定鉄心８７への可動鉄心８４の吸引が開始されてから、電流制御部９１１によってコイル８２に印加されるコイル電流が大きくなると、接触電流Ｉcにおいて、ガイドレバー５２への摩擦摺動部材８８の接触が開始となる。
　電磁力推定部９２１は、接触判定部９１によって推定された接触電流推定値Ｉc’を用いて、式（１）に基づいて、以下の式（７）に示すように、磁気ギャップεに対する電磁吸引力Ｆを計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000011
　ここで、摩擦摺動部材８８が無負荷接触時の場合、可動鉄心８４に働く電磁吸引力Ｆと、圧縮バネ８３のバネ付勢力とは釣り合う。
　したがって、磁気ギャップ計算部９２３は、バネ付勢力推定部９２２によって計算された式（６）と、電磁力推定部９２１によって計算された式（７）との交点を求めることで、無負荷接触時における磁気ギャップ推定値ｘc’およびバネ付勢力推定値Ｆc’を計算する。なお、磁気ギャップ推定値ｘc’は、無負荷接触時の磁気ギャップｘcの推定値である。また、バネ付勢力推定値Ｆc’は、無負荷接触時の圧縮バネ８３のバネ付勢力の推定値である。
　このように、磁気ギャップ推定部９２は、接触判定部９１によって推定された接触電流推定値Ｉc’と、計算した吸引開始時のバネ付勢力Ｆsとから、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’と可動鉄心８４に与えられる無負荷接触時のバネ付勢力推定値Ｆc’とを計算する。
　バネ付勢力推定部９２２は、磁気ギャップ計算部９２３によって計算された無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’と、摩擦摺動部材８８を圧縮バネとみなしたときのバネ定数ｋdとを用いて、以下の式（８）に示すように、磁気ギャップεに対するバネ付勢力Ｆsを計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000012
　このバネ付勢力Ｆsは、圧縮バネ８３のバネ付勢力および摩擦摺動部材８８のバネ付勢力の和である。また、このバネ付勢力Ｆsは、押し付け時において、可動鉄心８４に与えられるバネ付勢力Ｆsである。
　このように、磁気ギャップ推定部９２は、計算した無負荷接触時のバネ付勢力推定値Ｆc’から、押し付け時のバネ付勢力Ｆsを計算する。
　図１０は、図３の摩擦摺動部材８８が押し付け時の場合において、可動鉄心８４に与えられるバネ付勢力Ｆsおよび電磁吸引力Ｆを示す説明図である。図１０において、横軸は磁気ギャップεを示し、縦軸は可動鉄心８４に与えられる力の大きさを示している。また、図中の破線は電磁力推定部９２１によって計算される押し付け時の電磁吸引力Ｆを示し、図中の実線はバネ付勢力推定部９２２によって計算される押し付け時のバネ付勢力Ｆsを吸引開始時のバネ付勢力Ｆsとともに示している。
　押し付け時のコイル電流として、押付け力調整機構８を動作する上で想定される最大の押付力Ｆgを与えるコイル電流Ｉgがコイル８２に印加される場合を考える。この場合、電磁力推定部９２１は、コイル電流Ｉgを用いて、以下の式（９）に示すように、磁気ギャップεに対する電磁吸引力Ｆを計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000013
　ここで、摩擦摺動部材８８が押し付け時の場合、可動鉄心８４に働く電磁吸引力Ｆと、圧縮バネ８３のバネ付勢力および摩擦摺動部材８８のバネ付勢力の和とは釣り合う。
　したがって、磁気ギャップ計算部９２３は、電磁力推定部９２１によって計算された式（９）と、バネ付勢力推定部９２２によって計算された式（８）との交点を求めることで、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’および押付力Ｆgを計算する。なお、磁気ギャップ推定値ｘg’は、押し付け時の磁気ギャップの推定値である。
　このように、磁気ギャップ推定部９２は、押し付け時のコイル電流と、計算した押し付け時のバネ付勢力Ｆsとから、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’を計算する。
　以上の図７～図１０を参照しながら説明した磁気ギャップ推定部９２の動作についてまとめると次のとおりである。磁気ギャップ推定部９２は、電流センサ１１によって検出されたコイル電流の変化から、コイル８２に流れる吸引開始時の吸引開始電流Ｉ0を検出する。磁気ギャップ推定部９２は、検出した吸引開始電流Ｉ0と、コイル８２にコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップｘ0と、接触判定部９１によって推定された接触電流推定値Ｉc’と、コイル８２に流れる押し付け時のコイル電流とから、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’を計算する。
　より具体的には、磁気ギャップ推定部９２は、検出した吸引開始電流Ｉ0と、コイル８２にコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップｘ0とから、可動鉄心８４に与えられる吸引開始時のバネ付勢力Ｆsを計算する。磁気ギャップ推定部９２は、接触判定部９１によって推定された接触電流推定値Ｉc’と、計算した吸引開始時のバネ付勢力Ｆsとから、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’と可動鉄心８４に与えられる無負荷接触時のバネ付勢力推定値Ｆc’を計算し、計算した無負荷接触時のバネ付勢力推定値Ｆc’から、押し付け時のバネ付勢力Ｆsを計算する。磁気ギャップ推定部９２は、押し付け時のコイル電流と、計算した押し付け時のバネ付勢力Ｆsとから、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’を計算する。
　したがって、磁気ギャップ推定部９２は、押し付け時の磁気ギャップの推定値として、磁気ギャップ推定値ｘg’を得ることができる。
　異常検出部９３は、磁気ギャップ推定部９２によって推定された磁気ギャップ推定値ｘg’に基づいて、異常状態を検出する。つまり、磁気ギャップ推定値ｘg’が小さいほど、可動鉄心８４と固定鉄心８７とが接触する可能性が高くなるので、この磁気ギャップ推定値ｘg’を監視することで異常状態が検出可能となる。
　具体的には、異常検出部９３は、磁気ギャップ推定値ｘg’があらかじめ設定された閾値ｘtよりも大きい場合には、押し付け時の磁気ギャップの量が正常と判定する。閾値ｘtは、磁気ギャップの保守調整が行われる周期の間に想定される摩擦摺動部材８８の摩耗量と、あらかじめ設定された最小の許容磁気ギャップｘlimとを足したものよりも大きい値として設定される。
　上記の想定される摩擦摺動部材８８の摩耗量としては、例えば保守調整が行われる周期での最大の摩耗量、あるいは平均の摩耗量などが用いられる。すなわち、保守調整が行われる周期が長くなると閾値ｘtは大きくなり、保守調整が行われる周期が短くなると閾値ｘtは小さくなる。
　このように、異常検出部９３は、保守調整が行われる周期に従って、異常状態を検出するための閾値を決定する。
　一方、異常検出部９３は、磁気ギャップ推定値ｘg’が閾値ｘt以下の場合には、押し付け時の磁気ギャップの量が異常と判定する。この場合、異常検出部９３は、異常状態を検出することとなる。
　このように、異常検出部９３は、磁気ギャップ推定部９２によって推定された押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’から、異常状態を検出する。
　以上のように、コントローラ９によって実行される異常検出アルゴリズムによって、摩擦摺動部材８８が摩耗または変形することでガイドレバー５２への押し付けができなくなる前に、異常状態を検出することができる。
　以上、本実施の形態１によれば、エレベータかごに横方向の振動を発生させる振動発生部を駆動させることで加速度センサによって検出された振動信号から、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行い、さらに、電流パターンに従ったコイル電流の制御を行いながら、接触判定を繰り返すことで、コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定するように構成する。
　また、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、推定された接触電流推定値とを入力として、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算するように構成する。さらに、推定された接触時の磁気ギャップ推定値から、異常状態を検出するように構成する。
　これにより、エレベータ振動低減装置において、摩擦摺動部材の厚みが変動することに起因して摩擦減衰力の変更が困難となる異常状態を検出することができる。
　本実施の形態１では、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、推定された接触電流推定値とに加えて、コイルに流れる押し付け時のコイル電流をさらに入力とする場合を例示している。この場合、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値として、押し付け時の磁気ギャップ推定値が計算される。
　また、本願発明が適用可能なエレベータ振動低減装置は、摩擦摺動部材の押し付け時における変形が無視することができず、可動鉄心に与えられえる電磁吸引力と釣り合うバネ付勢力を計算する際のバネ定数は、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無により異なる２段階のバネ定数を有する。このようなエレベータ振動低減装置に本願発明を適用した場合であっても、無負荷接触時の接触電流を基準とすることで磁気ギャップを推定することができる。
　実施の形態２．
　本発明の実施の形態２では、先の実施の形態１とは異なり、かごに取り付けられているかごドア１３を開閉することでかご枠２に振動を発生させるように振動発生部１２を構成する場合について説明する。なお、本実施の形態２では、先の実施の形態１と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
　図１１は、本発明の実施の形態２におけるエレベータの全体構成を示す側面図である。図１１において、エレベータは、先の図１の構成に加え、かごドア１３と、かごドア駆動装置１４をさらに備えている。
　かごドア１３は、開閉時に、昇降路の乗場に設置された乗場ドア（図示せず）と係合することで、一体となって水平方向、すなわち、図中の矢印方向へ駆動する。かごドア駆動装置１４は、例えばリンクまたはベルトなどの駆動力を伝達する駆動力伝達部がかごドア１３に接続されており、かごドア１３を開閉するための駆動力を与える。
　本実施の形態２における振動発生部１２は、かごドア１３と、かごドア駆動装置１４とを用いて構成される。この場合、かごドア駆動装置１４は、駆動指令部９１２からの駆動指令に従って、かごドア１３を開閉することでかご枠２に振動を発生させる。
　このように、本実施の形態２では、先の実施の形態１とは異なり、かごに取り付けられているかごドア１３を開閉することでかご枠２に振動を発生させるように振動発生部１２を構成している。
　以上、本実施の形態２によれば、先の実施の形態１とは異なり、振動発生部は、接触判定部からの駆動指令に従って、かごドアを開閉することでかごに横方向の振動を発生させるように構成される。
　これにより、振動の再現性を高めるために、サイクルの開始時に初期状態に戻して接触判定を行う場合、かごを昇降させることで与えられるレール変位外乱による強制振動を発生させる先の実施の形態１と比べて、かごドアの開閉時間がかご昇降時間より短いので、１サイクルあたりの接触判定に必要な時間が短くなる。したがって、より高速に摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定することができる。
　実施の形態３．
　本発明の実施の形態３では、先の実施の形態１、２とは異なり、一定時間ごとに離散値を更新する電流パターンに従って、コイル電流をコイル８２に印加するように電流制御部９１１を構成する場合について説明する。なお、本実施の形態３では、先の実施の形態１、２と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１、２と異なる点を中心に説明する。
　図１２は、本発明の実施の形態３における接触判定部９１の動作を説明するためのタイミングチャートである。図１２において、横軸は時間を示し、縦軸はコイル８２に流れるコイル電流を示している。また、図中の折れ線は、電流制御部９１１によってコイル８２に印加されるコイル電流のパターンを示し、図中の横線は、接触電流Ｉcを示している。
　以下、本実施の形態３における接触判定部９１による接触電流Ｉcの推定の流れについて説明する。電流制御部９１１は、先の実施の形態１とは異なる電流パターンに従って、コイル電流をコイル８２に印加する。
　まず、電流制御部９１１は、コイル電流が吸引開始電流Ｉ0を超えた状態を初期状態として、１つのサイクルで一定時間の間、ある一定のコイル電流をコイル８２に印加する。
　電流制御部９１１が電流パターンに従ってコイル電流をコイル８２に印加する場合、各サイクルの開始時刻において、駆動指令部９１２は、振動発生部１２に駆動指令を与えることで、かご枠２に振動を発生させる。加速度センサ１０は、駆動指令部９１２が振動発生部１２に駆動指令を与えることでかご枠２に振動を発生させ始めた時刻から一定時間の間、かご枠２の振動信号を検出する。
　接触判定処理部９１３は、加速度センサ１０によって検出された振動信号の周波数成分から、振動スペクトルの第１次ピークωを計算し、その計算結果から、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する。
　電流制御部９１１は、今回のサイクルで接触判定処理部９１３によって「接触」と判定され、その判定結果が１つ前の前回のサイクルと同じである場合、前回のサイクルに対する今回のサイクルでのコイル電流の変化量と同じ量だけ、今回のサイクルでのコイル電流を減少させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。
　また、電流制御部９１１は、今回のサイクルで接触判定処理部９１３によって「非接触」と判定され、その判定結果が１つ前の前回のサイクルと同じである場合、前回のサイクルに対する今回のサイクルでのコイル電流の変化量と同じ量だけ、今回のサイクルでのコイル電流を増加させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。
　一方、接触判定処理部９１３による今回のサイクルでの接触判定の結果が１つ前の前回のサイクルと異なる場合、接触電流Ｉcが今回のサイクルにおけるコイル電流と、前回のサイクルにおけるコイル電流との間にある。
　そこで、電流制御部９１１は、今回のサイクルで接触判定処理部９１３によって「接触」と判定され、その判定結果が１つ前の前回のサイクルと異なる場合、今回サイクルでのコイル電流と前回サイクルでのコイル電流との電流差をある数で等分した値だけ今回のサイクルでのコイル電流を減少させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。
　電流制御部９１１は、今回のサイクルで接触判定処理部９１３によって、「非接触」と判定され、その判定結果が１つ前の前回のサイクルと異なる場合、今回サイクルでのコイル電流と前回サイクルでのコイル電流との電流差をある数で等分した値だけ今回のサイクルでのコイル電流を増加させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。
　このように、電流制御部９１１は、今回のサイクルでの接触判定の第１の判定結果と、前回のサイクルでの接触判定の第２の判定結果とが同じ場合、第１の判定結果と第２の判定結果とに従って、前回のサイクルに対する今回のサイクルでのコイル電流の変化量と同じ量だけ、今回のサイクルでのコイル電流を変化させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。また、電流制御部９１１は、第１の判定結果と第２の判定結果とが異なる場合、第１の判定結果と第２の判定結果とに従って、今回サイクルでのコイル電流と前回サイクルでのコイル電流との電流差をある数で等分した値だけ、今回のサイクルでのコイル電流を変化させたコイル電流を、次回のサイクルでのコイル電流とする。
　図１２に示すように、電流制御部９１１がコイル電流をコイル８２に印加する動作を行うとともに接触判定処理部９１３が接触判定を行うサイクルが複数回繰り返されることで、コイル電流は、接触電流Ｉcに収束する。
　接触判定処理部９１３は、サイクルが設定回数分繰り返された場合、最後のサイクルが終了したとき、その最後のサイクルにおけるコイル電流Ｉlと、その１つ前のサイクルにおけるコイル電流Ｉhとの平均値を、接触電流推定値Ｉc’として検出する。
　なお、接触判定処理部９１３は、コイル電流の増加量または減少量が一定の範囲内に収まり、かつ今回のサイクルと前回のサイクルとのそれぞれの接触判定の結果が異なる場合、その今回のサイクルにおけるコイル電流Ｉlと、その前回のサイクルにおけるコイル電流Ｉhとの平均値を、接触電流推定値Ｉc’として検出してもよい。このように、接触判定部９１は、先の実施の形態１とは異なる方法で、無負荷接触時の接触電流Ｉcの推定値として、接触電流推定値Ｉc’を得ることができる。
　ここで、接触判定処理部９１３が振動スペクトルから摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定する場合、先の実施の形態１における電流パターン、すなわち、連続的にコイル電流を更新するパターンでは、コイル電流を一定に保つ電流パターンと比べて、高速に接触電流推定値Ｉc’を検出することができる。しかしながら、その一方、振動スペクトルは、一定時間の信号振動の波形によって計算される。したがって、先の実施の形態１における電流パターンを用いた場合、信号取得の途中から摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２が接触すると、そのサイクルが終了した段階においては、接触状態に関わらず、接触判定処理部９１３によって「非接触」と判定される可能性がある。
　これに対して、本実施の形態３における電流パターンを用いた場合、加速度センサ１０によって振動信号を検出している間、コイル８２に印加するコイル電流を一定に保つ。したがって、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とにおいて、接触状態と非接触状態とが切り替わることがなく、先の実施の形態１における電流パターンと比べて、接触電流推定値Ｉc’の検出精度が向上する。
　以上、本実施の形態３によれば、電流制御部は、先の実施の形態１、２とは異なり、一定時間ごとに離散値を更新する電流パターンに従って、コイル電流をコイルに印加するように構成される。これにより、先の実施の形態１、２と比べて、接触判定の高速性で劣るものの、接触判定途中での接触による検出漏れを防ぐので接触判定の精度が良くなる。
　実施の形態４．
　本発明の実施の形態４では、先の実施の形態１～３とは異なり、振動発生部１２がかご枠２に発生させた振動が減衰するまでの時間を用いて、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定するように接触判定処理部９１３を構成する場合について説明する。なお、本実施の形態４では、先の実施の形態１～３と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１～３と異なる点を中心に説明する。
　ここでは、本実施の形態４における振動発生部１２は、一例として、先の実施の形態２と同様に、かごに取り付けられているかごドア１３を開閉することでかご枠２に振動を発生させるように構成している。また、本実施の形態４における電流制御部９１１は、一例として、先の実施の形態３と同様に、一定時間ごとに離散値を更新する電流パターンに従って、コイル電流をコイル８２に印加するように構成している。
　図１３は、本発明の実施の形態４における接触判定処理部９１３によって行われる接触判定の方法を説明するための説明図である。図１３では、接触判定部９１の動作を示したタイミングチャートが示されている。図１３において、横軸は時間を示し、縦軸は加速度センサ１０によって検出されたかご枠２の水平方向加速度信号を示す。また、図中の破線は、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが非接触状態である場合の加速度信号を示し、図中の実線は、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが接触状態である場合の加速度信号を示す。
　ここで、加速度センサ１０が加速度信号を検出する時間よりも短い時間の間、駆動指令部９１２からの駆動指令に従って振動発生部１２がかご枠２に振動を発生させる場合を考える。この場合、かご枠２の振動は、振動発生部１２がかご枠２に振動を発生させてから長い時間をかけて減衰する。
　接触判定処理部９１３は、振動発生部１２がかご枠２に振動を発生させた時の時刻ｔshakeを基準として、加速度センサ１０によって検出された加速度信号の絶対値があらかじめ設定された加速度閾値ａtを最後に超過した最終時刻ｔを検出する。
　図１３から明らかなように、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが非接触状態である場合の最終時刻ｔuntouchと、それらが接触状態である場合の最終時刻ｔtouchとの間には、ｔtouch＜ｔuntouchという関係がある。
　そこで、接触判定処理部９１３は、あらかじめ設定された閾値ｔtと、検出した最終時刻ｔと比較することで、接触判定を行う。具体的には、接触判定処理部９１３は、ｔ＞ｔtとなる場合には、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２とが非接触状態であると判定する。一方、接触判定処理部９１３は、ｔ≦ｔtとなる場合には、それらが接触状態であると判定する。
　ここで、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれのバネ定数および減衰係数は、疲労劣化、酸化劣化等の経時的、環境的な要因によって変化するため、無負荷接触時の検出時間も変動する。
　昇降路内の温度が低い場合、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれの減衰係数が疲労劣化の影響を強く受けるため、それぞれの減衰係数が時間とともに小さくなる。昇降路内の温度が高い場合、第１の防振ゴム３および第２の防振ゴム４のそれぞれの減衰係数が酸化劣化の影響を強く受けるため、それぞれの減衰係数が時間とともに大きくなる。すなわち、昇降路内の温度が低い場合には、最終時刻ｔtouchおよびｔuntouchが長くなり、昇降路内の温度が高い場合、最終時刻ｔtouchおよびｔuntouchが短くなる。
　接触判定処理部９１３は、昇降路内の温度と、かごが据え付けられてからの経過期間とに関連付けられてあらかじめ想定される最終時刻ｔtouchおよびｔuntouchのテーブルを持つ。接触判定処理部９１３は、そのテーブルから、昇降路内の想定温度値と、かごが据え付けられてからの経過期間とに対応する最終時刻ｔtouchおよびｔuntouchを選択して決定する。
　接触判定処理部９１３は、上記のように決定した最終時刻ｔtouchおよびｔuntouchを用いて、ｔtouch＜ｔt＜ｔuntouchとなるように、閾値ｔtを設定する。
　このように、接触判定部９１は、昇降路内の温度と、かごが据え付けられてからの経過期間とに従って、摩擦摺動部材８８とガイドレバー５２との接触の有無を判定するための閾値を決定する。
　以上、本実施の形態４によれば、先の実施の形態１～３とは異なり、接触判定部は、加速度センサによって検出された振動信号が減衰するまでの減衰時間を計算し、計算した減衰時間から、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触の有無を判定する。
　これにより、先の実施の形態１～３とは異なり、接触判定を行う場合に、振動発生部がかご枠に発生させた振動が減衰するまでの時間を用いているので、振動信号の周波数スペクトルを計算する必要がない。したがって、接触判定に要する計算量を減少させることができるので、製品実装に有利である。
　なお、本実施の形態４では、かご枠２の振動の減衰を判定する要素として、かご枠２の加速度信号を用いた場合について例示したが、かご枠２の速度信号を用いた場合であっても、上記と同様の手法によって接触判定を行うように接触判定処理部９１３を構成することができる。
　実施の形態５．
　本発明の実施の形態５では、先の実施の形態１～４とは異なり、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’を用いて、異常状態を検出するように異常検出部９３を構成する場合について説明する。なお、本実施の形態５では、先の実施の形態１～４と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１～４と異なる点を中心に説明する。
　図１４は、本発明の実施の形態５において、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’と、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’とを比較するための説明図である。図１４では、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’が変化することで、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’と、可動鉄心８４に与えられるバネ付勢力Ｆsとがどのように変化するかが示されている。図１４において、横軸は磁気ギャップεを示し、縦軸は可動鉄心８４に与えられる力の大きさを示している。また、図中の破線は電磁力推定部９２１によって計算される押し付け時の電磁吸引力Ｆを示し、図中の実線はバネ付勢力推定部９２２によって計算される押し付け時のバネ付勢力Ｆsを吸引開始時のバネ付勢力Ｆsとともに示している。さらに、図中のｘc’およびｘg’について、互いに対応するものに同じ数字が付されている。
　図１４から明らかなように、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘ' g1～ｘ' g3の間の大小関係は、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘ' c1～ｘ' c3の間の大小関係と対応している。
　ここで、電磁吸引力Ｆは磁気ギャップに逆比例するので、押し付け時の電磁吸引力Ｆは、磁気ギャップεが大きくなると、単調に減少する。また、可動鉄心８４に与えられる押し付け時のバネ付勢力Ｆsも、磁気ギャップεが大きくなると、単調に減少する。したがって、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘ' g1～ｘ' g3の間の大小関係と、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘ' c1～ｘ' c3の間の大小関係とが対応している。
　そこで、本実施の形態５における異常検出部９３は、押し付け時の磁気ギャップ推定値ｘg’の代わりに、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’を用いて、異常状態を検出する。
　ここで、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’を用いて、異常状態を検出する方法としては、例えば、次の方法が挙げられる。
　すなわち、押し付け時の磁気ギャップの量が異常か否かを判定するための閾値ｘtに対応するように、無負荷接触時の磁気ギャップの量が異常か否かを判定するための閾値ｘtcを設定する。そして、異常検出部９３は、磁気ギャップ推定部９２によって推定された無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’と、閾値ｘtcとを比較する。
　異常検出部９３は、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’が閾値ｘtcよりも大きい（すなわち、ｘc’＞ｘtcが成立する）場合には、無負荷接触時の磁気ギャップの量が正常と判定する。
　一方、異常検出部９３は、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値ｘc’が閾値ｘtc以下である（すなわち、ｘc’≦ｘtcが成立する）場合には、無負荷接触時の磁気ギャップの量が異常と判定する。この場合、異常検出部９３は、異常状態を検出することとなる。
　以上、本実施の形態５によれば、先の実施の形態１～４とは異なり、異常検出部９３は、押し付け時の磁気ギャップ推定値の代わりに、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値から、異常状態を検出するように構成される。また、コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、コイルにコイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、推定された接触電流推定値とを入力として、摩擦摺動部材とガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値として、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値が計算される。
　これにより、押し付け時の電磁吸引力および押し付け時のバネ付勢力の計算をすることなく、さらに、押し付け時のコイル電流を検出することなく、異常状態を検出することができる。その結果、異常状態を検出するのに必要な時間を短縮することができる。
　実施の形態６．
　本発明の実施の形態６では、先の実施の形態１～５の各構成に対して、異常検出部９３が異常状態を検出したとき、エレベータ振動低減装置が異常状態であることを示す異常情報を外部へ送信する異常発報部９４をさらに備えてコントローラ９が構成される場合について説明する。なお、本実施の形態６では、先の実施の形態１～５と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１～５と異なる点を中心に説明する。
　図１５は、本発明の形態６におけるコントローラ９の構成を示すブロック図である。図１５において、コントローラ９は、接触判定部９１、磁気ギャップ推定部９２および異常検出部９３に加えて、さらに、異常発報部９４を備えている。
　異常発報部９４は、異常検出部９３が異常状態を検出したとき、コントローラ９の外部に設けられた表示器９５へエレベータ振動低減装置が異常状態であることを示す異常情報を送信する。表示器９５は、異常発報部９４から受信した異常情報を表示する。
　上記の異常情報は、例えば、異常状態が検出されたエレベータ振動低減装置の取り付け位置の情報と、異常状態が検出されたエレベータ振動低減装置が設置されているかごの情報と、異常状態が検出されたエレベータ振動低減装置が設置されている建物の情報とのうち、少なくともいずれか一つを含む。このような情報を表示器９５が表示するように構成することで、異常検出装置を直接確認する必要がなく、エレベータ振動低減装置に異常が発生したことを遠隔からただちに知ることができる。
　なお、異常発報部９４からの異常情報の送信先は、コントローラ９の外部の表示器９５に限らず、例えば、エレベータの制御盤、ビルの管理センター、保守会社および保守用の端末のいずれかに送信してもよい。また、異常情報を送信する手段として、無線通信、有線通信、インターネット回線、電話通信などを用いることができる。
　以上、本実施の形態６によれば、先の実施の形態１～５の各構成に対して、異常発報部をさらに備えてコントローラが構成される。これにより、異常検出装置を直接確認する必要がなく、エレベータ振動低減装置に異常が発生したことを遠隔からただちに知ることができる。
　なお、本実施の形態１～６について個別に説明してきたが、本実施の形態１～６のそれぞれで開示した構成例は、任意に組み合わせることが可能である。

Claims (16)

  1. 　ガイド装置のガイドレバーに押し付けられることによって摩擦減衰力を発生させる摩擦摺動部材の前記摩擦減衰力を、コイルに流れるコイル電流の調整によって変更し、前記コイルに前記コイル電流が流れない場合、圧縮バネによって固定鉄心から可動鉄心を引き離すエレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出装置であって、
    　エレベータかごの振動信号を検出する加速度センサと、
    　前記エレベータかごに横方向の振動を発生させる振動発生部を駆動させて、前記加速度センサによって検出された前記振動信号から前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行い、さらに、電流パターンに従った前記コイル電流の制御を行いながら、前記接触判定を繰り返すことで、前記コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定する接触判定部と、
    　前記コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、前記コイルに前記コイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、前記接触判定部によって推定された前記接触電流推定値とを入力として、前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算する磁気ギャップ推定部と、
    　前記磁気ギャップ推定部によって推定された前記接触時の磁気ギャップ推定値から、前記異常状態を検出する異常検出部と、
    　を備えたエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  2. 　前記磁気ギャップ推定部によって推定される前記接触時の磁気ギャップ推定値は、前記無負荷接触時の磁気ギャップ推定値である
    　請求項１に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  3. 　前記磁気ギャップ推定部は、前記入力に加えて、前記コイルに流れる押し付け時のコイル電流をさらに入力とし、
    　前記磁気ギャップ推定部によって推定される前記接触時の磁気ギャップ推定値は、前記押し付け時の磁気ギャップ推定値である
    　請求項１に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  4. 　前記コイルに流れる前記コイル電流を検出する電流センサをさらに備え、
    　前記磁気ギャップ推定部は、
    　　前記電流センサによって検出された前記コイル電流の変化から、前記コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流を検出し、
    　　検出した前記吸引開始電流と、前記コイルに前記コイル電流が流れていない状態での磁気ギャップとから、前記可動鉄心に与えられる吸引開始時のバネ付勢力を計算し、
    　　前記接触判定部によって推定された前記接触電流推定値と、計算した前記吸引開始時のバネ付勢力とから、無負荷接触時の磁気ギャップ推定値と前記可動鉄心に与えられる無負荷接触時のバネ付勢力推定値を計算し、計算した前記無負荷接触時のバネ付勢力推定値から、押し付け時のバネ付勢力を計算し、
    　　前記押し付け時のコイル電流と、計算した前記押し付け時のバネ付勢力とから、前記押し付け時の磁気ギャップ推定値を計算する
    　請求項３に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  5. 　前記振動発生部は、
    　　前記接触判定部からの駆動指令に従って、前記エレベータかごを昇降させることで前記エレベータかごに横方向の振動を発生させる
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  6. 　前記振動発生部は、
    　　前記接触判定部からの駆動指令に従って、前記エレベータかごのドアを開閉することで前記エレベータかごに横方向の振動を発生させる
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  7. 　前記接触判定部は、前記電流パターンに従った前記コイル電流の制御として、
    　　前回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率で前記コイル電流を増加させる動作を行った場合、前回のサイクルでの前記接触判定の判定結果に従って、今回のサイクルでは、前回のサイクルでの前記電流変化率を小さくした状態で前記コイル電流を減少させる動作および前回のサイクルでの前記電流変化率を同じにした状態で前記コイル電流を継続して増加させる動作のいずれかを行い、
    　　前回のサイクルで単位時間当たりの電流変化率で前記コイル電流を減少させる動作を行った場合、前回のサイクルでの前記接触判定の判定結果に従って、今回のサイクルでは、前回のサイクルでの前記電流変化率を小さくした状態で前記コイル電流を増加させる動作および前回のサイクルでの前記電流変化率を同じにした状態で前記コイル電流を継続して減少させる動作のいずれかを行う
    　請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  8. 　前記接触判定部は、前記電流パターンに従った前記コイル電流の制御として、
    　　今回のサイクルでの前記接触判定の第１の判定結果と、前回のサイクルでの前記接触判定の第２の判定結果とが同じ場合、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とに従って、前回のサイクルに対する今回のサイクルでの前記コイル電流の変化量と同じ量だけ、今回のサイクルでの前記コイル電流を変化させた前記コイル電流を、次回のサイクルでの前記コイル電流とし、
    　　前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが異なる場合、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とに従って、今回サイクルでの前記コイル電流と前回サイクルでの前記コイル電流との電流差をある数で等分した値だけ、今回のサイクルでの前記コイル電流を変化させた前記コイル電流を、次回のサイクルでの前記コイル電流とする
    　請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  9. 　前記接触判定部は、
    　　前記加速度センサによって検出された前記振動信号の振動スペクトルを計算し、計算した前記振動スペクトルから、前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触の有無を判定する
    　請求項１から８のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  10. 　前記接触判定部は、
    　　前記加速度センサによって検出された前記振動信号が減衰するまでの減衰時間を計算し、計算した前記減衰時間から、前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触の有無を判定する
    　請求項１から８のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  11. 　前記接触判定部は、
    　　昇降路内の温度と、前記エレベータかごが据え付けられてからの経過期間とに従って、前記接触の有無を判定するための閾値を決定する
    　請求項９または１０に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  12. 　前記異常検出部は、
    　　保守調整が行われる周期に従って、前記異常状態を検出するための閾値を決定する
    　請求項１から１１のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  13. 　前記異常検出部が前記異常状態を検出したとき、前記エレベータ振動低減装置が前記異常状態であることを示す異常情報を外部へ送信する異常発報部をさらに備えた
    　請求項１から１２のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  14. 　前記異常情報は、
    　　前記異常状態が検出された前記エレベータ振動低減装置の取り付け位置と、前記異常状態が検出された前記エレベータ振動低減装置が設置されているエレベータかごと、前記異常状態が検出された前記エレベータ振動低減装置が設置されている建物とのうち、少なくともいずれか一つを含む
    　請求項１３に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置。
  15. 　請求項１から１４のいずれか１項に記載のエレベータ振動低減装置の異常検出装置を備えたエレベータ。
  16. 　ガイド装置のガイドレバーに押し付けられることによって摩擦減衰力を発生させる摩擦摺動部材の前記摩擦減衰力を、コイルに流れるコイル電流の調整によって変更し、前記コイルに前記コイル電流が流れない場合、圧縮バネによって固定鉄心から可動鉄心を引き離すエレベータ振動低減装置の異常状態を検出する異常検出方法であって、
    　エレベータかごに横方向の振動を発生させる振動発生部を駆動させることで加速度センサによって検出された振動信号から前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触の有無を判定する接触判定を行い、さらに、電流パターンに従った前記コイル電流の制御を行いながら、前記接触判定を繰り返すことで、前記コイルに流れる無負荷接触時の接触電流推定値を推定するステップと、
    　前記コイルに流れる吸引開始時の吸引開始電流と、前記コイルに前記コイル電流が流れていない状態での磁気ギャップと、前記接触電流推定値とを入力として、前記摩擦摺動部材と前記ガイドレバーとの接触時の磁気ギャップ推定値を計算するステップと、
    　前記接触時の磁気ギャップ推定値から、前記異常状態を検出するステップと、
    　を備えたエレベータ振動低減装置の異常検出方法。
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