WO2013080826A1 - エレベータの振動低減装置 - Google Patents

Abstract

　ダンパ装置の減衰力を可変制御してエレベータのかご振動を低減するセミアクティブ制振技術において、環境的および経時的な要因で減衰力が変動しても、安定して高い振動低減性能を実現したエレベータの振動低減装置を得る。振動センサとして機能する加速度センサ（１０）の検出値に基づき、可変減衰ダンパ装置として機能する押付け力調整機構（８）の減衰力を調整する減衰調整アルゴリズムを記憶する減衰制御部（９１）と、減衰制御部（９１）の減衰調整アルゴリズムを変更する減衰調整アルゴリズム変更手段（９３）と、を備える。

Description

エレベータの振動低減装置

　この発明は、エレベータの振動低減装置に関し、特に昇降路内を高速で走行するエレベータの振動を低減する制振制御技術に関するものである。

　近年、ビルの高層化にともなうエレベータの高速化により、エレベータかご（以下、単に「かご」ともいう）の振動低減技術の重要性がますます大きくなっている。
　従来から、エレベータの振動低減装置として、かごの振動を検出する振動センサと、かごに制振力を加えるアクチュエータとを備え、検出された振動とは逆向きの力をアクチュエータからかごに加えるアクティブ制振技術が多く提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

　上記特許文献１に記載のアクティブ制振技術は、非常に高い制振性能が得られる一方、アクチュエータにより外部から力を加える必要があるので、エネルギー消費が大きくなる問題がある。

　そこで、アクチュエータに代えて、減衰力を可変調整できる可変減衰ダンパ装置を備え、振動センサの検出信号に応じて減衰力を可変調整することにより、エレベータかごの振動を低減するセミアクティブ制振技術も提案されている（たとえば、特許文献２参照）。

　上記特許文献２に記載のセミアクティブ制振技術は、アクティブ制振技術に比べると、振動低減性能は劣るものの、減衰力を変えるのみなので、少ない消費電力で構成できるという利点がある。

特開２００１－１２２５５５号公報、段落００２１～００２３、図１ 特開２００４－３５１６３号公報、段落０００６、図３

　従来のエレベータの振動低減装置は、たとえば特許文献２に記載のセミアクティブ制振技術の場合には、可変減衰ダンパ装置として摩擦減衰機構を用いており、摩擦力は、摩擦係数と垂直押付け力との積で決まるものの、摩擦係数は、温度および湿度などの環境的要因で比較的大きく変動するうえ、摩擦シューの磨り減りといった経年的要因によっても変動し、減衰力が環境的要因および経年的要因により変動し易いという課題があった。

　また、摩擦係数の変動を直接知ることはできないので、摩擦シュー押付け力を制御しても、所望の摩擦力が得られず、良好な乗り心地を達成できなくなるという課題があった。
　さらに、可変減衰ダンパ装置としてオイルダンパなどを用いた場合にも、オイル粘度が温度などの環境的要因およびオイル劣化などの経年的要因で変化するので、同様に良好な乗り心地を達成できないという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、減衰力が環境および経年的な要因により変動した場合においても、高い振動低減性能および良好な乗り心地を実現することのできるエレベータの振動低減装置を得ることを目的とする。

　この発明に係るエレベータの振動低減装置は、エレベータかごのかご振動を検出する振動センサと、振動センサからの振動検出値に応じて指令値を生成する減衰制御部と、指令値に対する減衰力をエレベータかごに発生させる可変減衰ダンパ装置と、振動検出値に基づき指令値に対する減衰力発生比率の変化を推定して、減衰力発生比率の変化の推定結果に基づき、指令値を変更する減衰調整アルゴリズム変更手段とを備えたものである。

　この発明によれば、減衰制御部からの指令値に対する可変減衰ダンパ装置の減衰力発生比率が変動しても、減衰調整アルゴリズム変更手段が、減衰力の変動の推定結果に応じて減衰調整アルゴリズムを変更するので、安定した振動低減性能、乗り心地性能を得ることができる。

この発明の実施の形態１に係るエレベータの振動低減装置をエレベータかごとともに示す側面図である。（実施例１） 図１内のガイド装置を拡大して示す側面図である。（実施例１） 図１および図２内の押付け力調整機構を拡大して示す側断面図である。（実施例１） 一般的な摩擦力とかご振動との関係を示す説明図である。（実施例１） 図１内のコントローラの詳細機能を示すブロック図である。（実施例１） 図５内の減衰調整アルゴリズム変更手段の論理処理を示すフローチャートである。（実施例１） この発明の実施の形態１による減衰調整アルゴリズム変更学習イメージを示す説明図である。（実施例１） この発明の実施の形態２に係るエレベータの振動低減装置をエレベータかごとともに示す側面図である。（実施例２） 図８内のＭＲダンパを拡大して示す側断面図である。（実施例２） 図８内のコントローラの詳細機能を示すブロック図である。（実施例２） この発明の実施の形態３に係るエレベータの振動低減装置をエレベータかごとともに示す側面図である。（実施例３） 図１１内の可変オリフィスダンパを拡大して示す側断面図である。（実施例３） 図１１内の可変オリフィスダンパを拡大して示す上面断面図である。（実施例３） 図１１内のコントローラの詳細機能を示すブロック図である。（実施例３） 図１４内の減衰調整アルゴリズム変更手段の詳細機能を示すブロック図である。（実施例３） 周波数域ごとの減衰量と振動レベルとの関係を示す説明図である。（実施例３） この発明の実施の形態４におけるガイド装置の周辺構造を拡大して示す側面図である。（実施例４） この発明の実施の形態４によるコントローラの詳細機能を示すブロック図である。（実施例４） 図１８内の減衰調整アルゴリズム変更手段の詳細機能を示すブロック図である。（実施例４） この発明の実施の形態５におけるガイド装置の周辺構造を拡大して示す側面図である。（実施例４） この発明の実施の形態５によるコントローラの詳細機能を示すブロック図である。 図２１内の減衰調整アルゴリズム変更手段の詳細機能を示すブロック図である。（実施例４）

　（実施例１）
　図１はこの発明の実施の形態１に係るエレベータの振動低減装置の全体構成をエレベータかご（かご室１およびかご枠２）とともに示す側面図である。
　図１において、エレベータの振動低減装置は、かご室１およびかご枠２の周辺部に設置されたガイド装置５と、ガイドレール７と、押付け力調整機構８と、コントローラ９と、加速度センサ１０と、を備えている。

　かご室１とかご枠２との間には、防振ゴム３、４（防振体）が設けられており、かご枠２には、ロープ６が設けられている。また、かご枠２の上下左右方向の４箇所には、ガイド装置５が設置されている。
　なお、ここでは、図示を省略しているが、ロープ６の端部にはシャックル板（実施の形態３において、図１１とともに後述する）が固定されている。

　乗客を収容するかご室１は、防振ゴム３、４を介してかご枠２に支持され、かご枠２は、ロープ６を介して巻上機（図示せず）に繋がっており、かご室１およびかご枠２は、巻上機により上下に移動可能となっている。このとき、かご（かご室１およびかご枠２）の昇降運転時にかごがふらつかないように、かご枠２と一体のガイド装置５がガイドレール７上に沿って案内される。

　図２は図１内のガイド装置５を拡大して示す側面図であり、代表的に右下端部のガイド装置５の構造を示している。
　図２において、ガイド装置５は、ガイドベース５１と、ガイドレバー５２と、ベアリング５３、５４と、ローラ５５と、延長棒５６と、受け皿５７と、圧縮バネ５８と、を備えている。

　ガイドベース５１の一端は、かご枠２に固定されている。
　ガイドベース５１の中間部には、ベアリング５３を介して、ガイドレバー５２が揺動可能に設置されている。
　ガイドレバー５２の中間部には、ベアリング５４を介して、ローラ５５が回転可能に設置されている。

　ガイドベース５１の他端中間部には、延長棒５６を介して、受け皿５７が固定されている。
　受け皿５７とガイドレバー５２との間には、圧縮バネ５８が設置されており、圧縮バネ５８の付勢力は、ベアリング５３を回転中心としてガイドレバー５２を揺動させて、ローラ５５をガイドレール７に圧接している。

　また、ガイドベース５１の下端部とガイドレバー５２の揺動端部との間には、押付け力調整機構８により駆動される摩擦摺動部材８９が配置されており、摩擦摺動部材８９は、ガイドレバー５２の揺動を減衰させている。
　ガイドベース５１の他端には、押付け力調整機構８が設置されており、押付け力調整機構８は、ガイドレバー５２に対する摩擦摺動部材８９の押付け力を制御している。
　押付け力調整機構８および摩擦摺動部材８９は、可変減衰ダンパ装置を構成している。

　図３は図１および図２内の押付け力調整機構を拡大して示す側断面図であり、ガイドレバー５２の揺動端部（両方向矢印参照）と関連させて示している。
　図３において、押付け力調整機構８は、滑り軸受８１と、コイル８２と、圧縮バネ８３、８７と、可動鉄心８４と、案内棒８５と、滑り軸受８６と、固定鉄心８８と、を備えており、可動鉄心８４は、摩擦摺動部材８９を破線矢印方向に駆動可能に構成されている。

　固定鉄心８８は、ガイドベース５１に固定されており、固定鉄心８８内の中心部には、コイル８２が巻かれ、コイル８２内の貫通穴には、可動鉄心８４が挿入されている。
　固定鉄心８８およびコイル８２は電磁石を形成しており、コイル８２に通電が行われると、固定鉄心８８と可動鉄心８４との間に、以下の式（１）で示す吸引力Ｆ_pが発生する。

　ただし、式（１）において、μ₀は真空透磁率、Ｓは固定鉄心８８と可動鉄心８４とのギャップ部断面積、Ｎはコイル８２のターン数、εは固定鉄心８８と可動鉄心８４との間の磁気ギャップ、Ｉはコイル８２への通電量である。

　可動鉄心８４は、コイル８２への通電によって固定鉄心８８に吸引されたときに、ガイドレバー５２の一端に衝合して、摩擦摺動部材８９をガイドレバー５２の揺動端部に押付けるように構成されている。

　可動鉄心８４と摩擦摺動部材８９との間には、比較的柔らかい材料の圧縮バネ８３が挿入されており、圧縮バネ８３の付勢力は、コイル８２が通電されないときにも、摩擦摺動部材８９をガイドレバー５２に弱く押付ける役割をはたしている。

　摩擦摺動部材８９と固定鉄心８８との間には、滑り軸受８１が設置されており、滑り軸受８１は、摩擦摺動部材８９を固定鉄心８８の貫通穴内に支持および案内している。
　また、固定鉄心８８には、可動鉄心８４の一部を貫通する案内棒８５が固定されており、案内棒８５は、滑り軸受８６を介して、可動鉄心８４を支持および案内している。

　案内棒８５の外周部において、可動鉄心８４と固定鉄心８８との間には、圧縮バネ８７が挿入されており、圧縮バネ８７の付勢力は、コイル８２が通電されないときに、固定鉄心８８から可動鉄心８４を引き離す役割をはたしている。
　なお、圧縮バネ８７の付勢力は、固定鉄心８８への可動鉄心８４の吸引時（コイル８２の通電時）に抵抗力として働くので、圧縮バネ８７の材料は、圧縮バネ８７と同様に、比較的柔らかいものが選択される。

　ここで、図３に示した押付け力調整機構８による一般的な機能について説明する。
　押付け力調整機構８は、コイル８２に通電したときには、摩擦摺動部材８９をガイドレバー５２に強く押付け、ガイドレバー５２と摩擦摺動部材８９との間に、以下の式（２）で与えられる大きい摩擦力Ｆ_dを作用させて、ガイドレバー５２のガイドベース５１に対する揺動振動を減衰させる。

　Ｆ_d＝μＦ_p　　・・・（２）

　ただし、式（２）において、μは摩擦摺動部材８９とガイドレバー５２との間の摩擦係数である。
　一方、コイル８２に通電しないときには、圧縮バネ８３の付勢力のみにより、摩擦摺動部材８９がガイドレバー５２に押さえつけられることになるので、摩擦力Ｆ_dは小さくなる。

　図１において、かご枠２には、左右方向振動を検出するための加速度センサ１０（振動センサ）が設置されており、加速度センサ１０で検出された振動信号は、コントローラ９に入力される。
　コントローラ９は、加速度センサ１０からの振動信号に応じて、コイル８２への通電量を制御し、かご枠２およびかご室１の振動を低減する。

　このとき、コントローラ９における減衰調整アルゴリズムとしては、以下の式（３）に示すアルゴリズムを用いることができる。

　ただし、式（３）において、

は、加速度センサ１０で検出されるかご枠２の左右方向加速度であり、

は、左右方向加速度を積分して得られるかご枠の左右方向速度である。また、αは定数である。

　式（３）は、切り替え式

が０未満（＜０）の場合には、コイル８２に通電して摩擦力を最大摩擦力Ｆ_maxとし、切り替え式

が０以上（≧０）の場合には、コイル８２への通電を行わないことにより、摩擦力を最小摩擦力Ｆ_minとするアルゴリズムを示している。

　なお、式（３）は、公知文献（たとえば、Ａ　Ｓｉｎｇｌｅ－Ｓｅｎｓｏｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｔｒａｔｅｇｙ　ｆｏｒ　Ｓｅｍｉ－Ａｃｔｉｖｅ　Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓ，Ｓｅｒｇｉｏ　Ｍ．Ｓａｖａｒｅｓｉ　ａｎｄ　Ｃｒｉｓｔｉａｎｏ　Ｓｐｅｌｔａ，ＩＥＥＥ　ＴＲＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ　ＣＯＮＴＲＯＬ　ＳＹＳＴＥＭＳ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ，ＶＯＬ．１７，ＮＯ．１，ＪＡＮＵＡＲＹ　２００９）に記載の技術を参考にしている。

　すなわち、かご枠２およびかご室１の横振動を低減する技術については公知である。
　上記説明では、コイル８２への通電時に得られる最大摩擦力Ｆ_maxが所望値となることを前提として、かご振動低減効果が得られることを示したが、式（２）、式（３）で与えられる摩擦力Ｆ_dは、環境的および経時的な要因によって大きく変動する。

　たとえば、式（２）に示すように、摩擦力Ｆ_dは摩擦係数μに比例するが、摩擦係数μは、環境的要因（温度や湿度など）によって変動することが知られている。
　また、式（１）に示すように、吸引力Ｆ_pは、吸引時の固定鉄心８８と可動鉄心８４との間の磁気ギャップεの２乗に逆比例するが、吸引時の磁気ギャップεは、摩擦摺動部材８９が経時的に磨り減って減少するので、通電量Ｉに対する吸引力Ｆ_pも経時的に変動することになる。

　これに対し、コントローラ９の制御対象はコイル８２への通電量Ｉであることから、実際に得られる摩擦力Ｆ_dは、通電量Ｉが同じであっても、摩擦係数μおよび磁気ギャップεの変動にともなって変化する。したがって、実際には、上記制御のみでは、所望の摩擦力Ｆ_dが得られなくなる。

　図４はかご振動のシミュレーション結果の一例を示す説明図であり、摩擦力Ｆ_dが所望の値に対して変動したときのかご振動を示している。
　図４において、横軸は、コイル８２への通電時における摩擦力（減衰力）を示し、縦軸は、走行時におけるかご振動の２乗平均値を示している。
　図４から明らかなように、摩擦力（横軸）が大きくなり過ぎた場合と、摩擦力が小さくなり過ぎた場合と、のいずれにおいてもかご振動は悪化する。

　以下、図１～図４とともに、図５～図７を参照しながら、かご振動の悪化を回避可能なこの発明の実施の形態１による動作について説明する。
　図５はこの発明の実施の形態１によるコントローラ９の詳細機能を示すブロック図である。

　図５において、コントローラ９は、減衰制御部９１および電源９２のみならず、減衰調整アルゴリズム変更手段９３と、無人検知手段９４と、スイッチ９５と、を備えている。
　減衰制御部９１は、前述のように、加速度センサ１０からの振動信号に応じて、電源９２を制御することにより、押付け力調整機構８内のコイル８２への通電量を制御して減衰力を調整する。

　減衰制御部９１は、前述の式（３）のアルゴリズムを実現するために、通電量調整を行い、電源９２に対する電流指令値Ｉｏを、以下の式（４）のように生成する。

　ただし、前述の通り、摩擦係数μおよび磁気ギャップεの変動により、最大電流指令値Ｉ_maxの通電時に所望の最大摩擦力Ｆ_maxが得られることは保証されなくなるので、減衰調整アルゴリズム変更手段９３は、振動信号に基づき最大電流指令値Ｉ_maxに対する減衰力発生比率の変化を推定して、減衰力発生比率の変化の推定結果に基づき、最大電流指令値Ｉ_maxの値を変更する。

　減衰調整アルゴリズム変更手段９３による最大電流指令値Ｉ_maxの具体的な調整方法としては、種々の技術が適用可能であるが、ここでは、一例として、黄金分割探索法（Ｇｏｌｄｅｎ　Ｓｅｃｔｉｏｎ　Ｓｅａｒｃｈ）を用いるものとする。

　また、抑制対象となるかご振動は、図４のように、与える減衰力に対して下に凹の特性を示している。
　黄金分割探索法は、極小値が所定区間に存在することが分かっている場合に、極小値が存在する区間を逐次的に小さくすることにより、最適点を探索する手法である。

　無人検知手段９４およびスイッチ９５は、減衰調整アルゴリズム変更手段９３により算出されるかご振動評価値が、同じかご積載条件（無人条件）のみにおいて有効化されるために、以下のように作用する。

　すなわち、無人検知手段９４は、かご室１がサービス階床の乗場に停止した状態で、所定時間にわたってかごボタンが操作されない場合に、無人状態であると見なし、スイッチ９５に無人状態信号を送信する。
　スイッチ９５は、無人状態信号が入力された場合にのみ、図５に示したスイッチ位置を選択して、減衰調整アルゴリズム変更手段９３による学習および調整を許可し、減衰制御部９１にアルゴリズム変更指令を入力する。

　次に、図６および図７を参照しながら、図１～図３および図５に示したこの発明の実施の形態１による動作について説明する。
　図６は減衰調整アルゴリズム変更手段９３の論理処理を示すフローチャートであり、上記黄金分割探索手法の論理手順を示している。
　図７は図６による減衰調整アルゴリズム変更学習イメージを示す説明図であり、黄金分割探索手法のイメージを示している。

　図６において、まず、減衰調整アルゴリズム変更手段９３は、最適な最大電流指令値Ｉ_maxが存在する最適指令電流候補区間Ｗ₀（＝［Ｉ_L（０），Ｉ_R（０）］）を初期設定する（ステップＳＴ１）。
　すなわち、最適指令電流候補区間Ｗ₀の初期値は、図７内の電流値Ｉ_L（０）～Ｉ_R（０）の区間で表される。

　最適な最大電流指令値Ｉ_maxは、前述のように、環境的および経年的要因によって変動するが、その変動範囲については、事前に予想することが可能である。
　したがって、ステップＳＴ１において、最適な最大電流指令値Ｉ_maxが存在すると予想される最適指令電流候補区間Ｗ₀（＝［Ｉ_L（０），Ｉ_R（０）］）は、減衰調整アルゴリズム変更手段９３にあらかじめ記憶される。

　続いて、減衰調整アルゴリズム変更手段９３は、最適指令電流候補区間Ｗ₀を３分割するための電流値Ｉ_PL（０）、Ｉ_PR（０）を算出する（ステップＳＴ２、ＳＴ３）。
　ここで、各電流値Ｉ_PL（０）、Ｉ_PR（０）は、Ｉ_L（０）＜Ｉ_PL（０）＜Ｉ_PR（０）＜Ｉ_R（０）の関係にあり、以下のように表される。

　Ｉ_PL（０）＝（Ｉ_L（０）φ＋Ｉ_R（０））／（１＋φ）
　Ｉ_PR（０）＝（Ｉ_L（０）＋Ｉ_R（０）φ）／（１＋φ）

　ここで、φは黄金比と呼ばれる値であり、φ＝（１＋√５）／２である。
　また、同時に、前述の式（４）のアルゴリズムにしたがい、Ｉ_max＝Ｉ_PL（０）として、かご走行時におけるかご振動値を加速度センサ１０により計測し、計測したかご振動値からかご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（０））を算出する（ステップＳＴ２）。

　同様にして、Ｉ_max＝Ｉ_PR（０）のときのかご振動値を計測し、計測したかご振動値からかご振動評価値ｆ（Ｉ_PR（０））を算出する（ステップＳＴ３）。
　なお、かご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（０））、ｆ（Ｉ_PR（０））は、たとえば、走行時のかご振動の２乗平均値または最大値、またはかご振動の２乗平均値および最大値など、かごの振動レベルを評価できる妥当な値であれば何でもよいが、ここでは、一例としてかご振動の２乗平均値とする。

　次に、変数ｋを初期設定（ｋ＝０）し（ステップＳＴ４）、ｋ＝０のときのかご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（ｋ））、ｆ（Ｉ_PR（ｋ））を比較し、ｆ（Ｉ_PL（ｋ））＞ｆ（Ｉ_PR（ｋ））の関係にあるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。

　ステップＳＴ５において、ｆ（Ｉ_PL（ｋ＝０））＞ｆ（Ｉ_PR（ｋ＝０））（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、最適点（かご振動最小点）が、電流値Ｉ_PL（０）～Ｉ_R（０）の区間内に存在することが分かるので、最適指令電流候補区間Ｗ₀をＷ₁に変更する（ステップＳＴ６）。

　このとき、Ｉ_L（ｋ＋１）＝Ｉ_PL（ｋ）、Ｉ_R（ｋ＋１）＝Ｉ_R（ｋ）なので、ｋ＝０において、変更後の最適指令電流候補区間Ｗ₁は、以下のように表される。

　Ｗ₁＝［Ｉ_L（ｋ＋１），Ｉ_R（ｋ＋１）］＝［Ｉ_PL（ｋ），Ｉ_R（ｋ）］
　　　＝［Ｉ_L（１），Ｉ_R（１）］＝［Ｉ_PL（０），Ｉ_R（０）］

　また、同時に、区間Ｗ₁を黄金比で３分割する電流値Ｉ_PL（１）、Ｉ_PR（１）を算出する。
　このとき、分割を黄金比とすることにより、Ｉ_PL（ｋ＋１）＝Ｉ_PR（ｋ）、すなわち、Ｉ_PL（１）＝Ｉ_PR（０）となるので、Ｉ_max＝Ｉ_PL（１）としたときのかご振動を計測して評価値を算出する手間を省くことができる。

　よって、ステップＳＴ６においては、Ｉ_max＝Ｉ_PR（１）としたときのみのかご振動を加速度センサ１０で計測し、新たなかご振動評価値ｆ（Ｉ_PR（１））（＝ｆ（Ｉ_PR（ｋ＋１）））を算出する。
　ここで、電流値Ｉ_PR（１）は、以下のように表される。

　Ｉ_PR（１）＝（Ｉ_L（１）＋Ｉ_R（１）φ）／（１＋φ）

　一方、ステップＳＴ５において、ｆ（Ｉ_PL（０））≦ｆ（Ｉ_PR（０））（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、最適点（かご振動最小点）が電流値Ｉ_L（０）～Ｉ_PR（０）の区間内に存在することが分かるので、最適指令電流候補区間Ｗ₀を以下の区間Ｗ₁に変更する（ステップＳＴ７）。

　Ｗ₁＝［Ｉ_L（ｋ＋１），Ｉ_R（ｋ＋１）］＝［Ｉ_L（ｋ），Ｉ_PR（ｋ）］
　　　＝［Ｉ_L（１），Ｉ_R（１）］＝［Ｉ_L（０），Ｉ_PR（０）］

　このとき、変更後の区間Ｗ₁は、図７内のＩ_L（０）～Ｉ_R（１）で表される。
　また、同時に、区間Ｗ₁を黄金比で３分割する電流値Ｉ_PL（１）、Ｉ_PR（１）を算出すると、Ｉ_PR（１）＝Ｉ_PL（０）となるので、Ｉ_max＝Ｉ_PR（１）としたときのかご振動を計測して評価値を算出する手間を省くことができる。

　よって、ステップＳＴ７においては、Ｉ_max＝Ｉ_PL（１）としたときのみのかご振動を加速度センサ１０で計測し、新たなかご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（１））を算出する。
　ここで、電流値Ｉ_PL（１）は、以下のように表される。

　Ｉ_PL（１）＝（Ｉ_L（１）φ＋Ｉ_R（１））／（１＋φ）

　次に、ステップＳＴ６、ＳＴ７に続いて、ｋ＝０における各電流値Ｉ_PR（ｋ＋１）、Ｉ_PL（ｋ＋１）の差分を所定値δと比較し、Ｉ_PR（１）－Ｉ_PL（１）＜δの関係を満たす（区間Ｗ₁が十分狭い）か否かを判定する（ステップＳＴ８）。

　ステップＳＴ８において、Ｉ_PR（１）－Ｉ_PL（１）＜δ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、最適な電流指令値Ｉ_optを決定して（ステップＳＴ９）、図６の処理ルーチンを終了する。
　このとき、最適な電流指令値Ｉ_optは、以下のように表される。

　Ｉ_opt＝（Ｉ_PR（ｋ＋１）＋Ｉ_PL（ｋ＋１））／２

　一方、ステップＳＴ８において、Ｉ_PR（１）－Ｉ_PL（１）≧δ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ｋ＝ｋ＋１（＝２）にインクリメントして（ステップＳＴ１０）、ステップＳＴ５に戻り、ステップＳＴ５～ＳＴ８の処理手順を繰り返し実行する。

　以下、ステップＳＴ８においてＮＯと判定されるごとに、上記の計測および計算を繰り返し実行することにより、図７に示すように、最適指令電流候補区間Ｗ₀を、Ｗ₀→Ｗ₁→Ｗ₂→Ｗ₃→・・・というように、徐々に狭くしていき、ステップＳＴ８において、Ｉ_PR（ｋ＋１）－Ｉ_PL（ｋ＋１）＜δ（すなわち、ＹＥＳ）と判定された時点で、最適な電流指令値Ｉ_optが決定される（ステップＳＴ９）。

　このように、減衰調整アルゴリズム変更手段９３の処理（図６、図７）により、指令電流値Ｉ_optは、その時点の状況（温度、湿度、摩擦摺動部材８９の磨り減り具合など）に応じて、ほぼ最適にかご振動を小さくするように調整される。

　なお、ステップＳＴ５において、かご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（ｋ））、ｆ（Ｉ_PR（ｋ））は、同じかご積載条件で比較評価されることが望ましい。
　そこで、コントローラ９には、無人検知手段９４（図５）が設けられており、同一のかご積載条件（無人状態）のみにおいて、スイッチ９５を図５の状態に切替え、減衰調整アルゴリズム変更手段９３の処理結果を有効化する。

　すなわち、無人検知手段９４は、かご室１が乗場に停止し、かつ所定時間にわたってかご室１内のボタンが操作されない場合には、かご室１内が無人状態であると見なし、スイッチ９５に無人状態信号を送信する。
　これにより、スイッチ９５は、無人検知手段９４からの無人状態信号を受信した場合のみに、減衰調整アルゴリズム変更手段９３による学習および調整を許可し、減衰調整アルゴリズム変更手段９３からのアルゴリズム変更指令を減衰制御部９１に送信する。

　なお、図１～３においては、説明を簡略化するために、エレベータの振動低減装置の左右方向の振動検出構成および振動抑制構成についてのみ示したが、前後方向（紙面に対して垂直方向）についても、同様に構成可能なことは明らかである。

　また、上記説明では、押付け力調整機構８および摩擦摺動部材８９による可変減衰ダンパ装置の詳細構成を示したが、これに限定されることはなく、押付け力調整機構８は、振動減衰力を可変調整できるものであれば任意の構成が適用可能である。

　また、減衰調整アルゴリズムとして、公知文献に基づく式（３）に示されたものを用いたが、上記アルゴリズムに限定されるものではなく、セミアクティブ制振制御アルゴリズムとして知られている種々のアルゴリズムが適用可能である。

　適用可能な具体的な公知理論としては、Ｋａｒｎｏｐｐの理論、Ｋｒａｓｎｉｃｋｉの理論、Ｒａｋｈｅｊａの理論などが挙げられる。
　Ｋａｒｎｏｐｐの理論は、公知文献（たとえば、「Ｄ．Ｋａｒｎｏｐｐ，Ｍ．Ｊ．Ｃｒｏｓｙ，Ｒ．Ａ．Ｈａｒｗｏｏｄ，Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｓｉｎｇ　Ｓｅｍｉ－Ａｃｔｉｖｅ　Ｆｏｒｃｅ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒｓ，Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ｆｏｒ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ，Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ＡＳＭＥ（１９７４），ｐ６１９－６２６」）に参照することができる。

　また、Ｋｒａｓｎｉｃｋｉの理論は、公知文献（たとえば、「Ｓ．Ｒａｋｈｅｊａ，Ｓ．Ｓａｎｋｅｒ，Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｓｈｏｃｋ　Ｉｓｏｌａｔｉｏｎ　Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｏｆ　ａ　Ｓｅｍｉ－Ａｃｔｉｖｅ“Ｏｎ－Ｏｆｆ”Ｄａｍｐｅｒ，ＡＳＭＥ　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ，Ａｃｏｎｓｔｉｃｓ，Ｓｔｒｅｓｓ，ａｎｄ　Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　ｉｎ　Ｄｅｓｉｇｎ，Ｖｏｌ．１０７，１９８５，ｐ３９８－４０３」）に参照することができる。

　同様に、Ｒａｋｈｅｊａの理論は、公知文献（たとえば、「Ｅ．Ｊ．Ｋｒａｓｎｉｃｋｉ，Ｔｈｅ　Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ　Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｏｆ　Ａｎ“ｏｎ－ｏｆｆ”Ａｃｔｉｖｅ　Ｄａｍｐｅｒ，Ｓｈｏｃｋ　ａｎｄ　Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ　Ｂｕｌｌｅｔｉｎ，Ｎｏ．５１，Ｍａｙ，１９８１，ｐ１２５－１３１」）に参照することができる。

　さらに、上記説明では、減衰調整アルゴリズム変更手段９３の学習方法として、黄金分割探索法を用いた場合について示したが、単なる三分法を用いることも可能であり、シンプレックス法を用いた最適化アルゴリズムを用いることも可能である。

　また、無人検知手段９４は、かごの停止状況と乗場ボタンの操作状況とから無人状態を検知したが、かご室１内の荷重を検出するために、一般的にエレベータに搭載されている秤装置（図示せず）の検出信号から無人状態を検知してもよく、かご室１およびかご枠２を駆動する巻上機モータの駆動トルクから無人状態を検知してもよい。
　さらに、無人検知手段９４は必須要件ではなく、無人検知手段９４を除去しても、学習精度は落ちるものの、かご振動を評価して、減衰調整アルゴリズムを変更することは可能である。

　以上のように、この発明の実施の形態１（図１～図７）に係るエレベータの振動低減装置は、エレベータかご（かご室１およびかご枠２）のかご振動を検出する振動センサ（加速度センサ１０）と、振動センサからの振動検出値（振動信号）に応じて指令値（最大電流指令値Ｉ_max）を生成する減衰制御部９１と、指令値に対する減衰力をエレベータかごに発生させる可変減衰ダンパ装置（押付け力調整機構８）と、振動検出値に基づき指令値に対する減衰力発生比率の変化を推定して、減衰力発生比率の変化の推定結果に基づき、指令値を変更する減衰調整アルゴリズム変更手段９３とを備えている。

　これにより、減衰制御部９１により制御される摩擦力（減衰力）が環境および経年的な要因により変動した場合でも、減衰調整アルゴリズム変更手段９３により、減衰力の環境的および経年的な振動レベル変動に応じて、減衰制御部９１に記憶された減衰調整アルゴリズムを、かご振動が最も低減するように変更することができる。

　したがって、安定した高い振動低減性能実現して、乗客に対して安定な乗り心地を提供することができる。
　また、減衰調整アルゴリズム変更手段９３による減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置（押付け力調整機構８）の調整が容易になるという効果もある。

　また、減衰調整アルゴリズム変更手段９３は、振動検出値に基づきかご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（ｋ））、ｆ（Ｉ_PR（ｋ））を算出する評価値計算手段（ステップＳＴ２、ＳＴ３）を有し、指令値の変更時におけるかご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（ｋ））、ｆ（Ｉ_PR（ｋ））の大小に基づき減衰力発生比率の変化を推定して、かご振動評価値が小さくなるように指令値を逐次的に変更する。
　このように、減衰調整アルゴリズムを逐次的に変更するので、抑制対象となるかご振動を直接評価して、かご振動が小さくなるように調整することができ、振動低減性能を高く保つことができる。

　また、かご振動評価値ｆ（Ｉ_PL（ｋ））、ｆ（Ｉ_PR（ｋ））は、エレベータかごの走行時のかご振動の最大値および２乗平均値の少なくとも一方を含み、最大値または２乗平均値は計算が比較的容易なので、コントローラ９への負荷も軽く実装に向いている。

　また、可変減衰ダンパ装置は、摩擦摺動部材８９と、摩擦摺動部材８９の押付け力を制御する押付け力調整機構８とにより構成されており、摩擦摺動部材８９が安価であることから、可変減衰ダンパ装置を安価に構成することができる。

　さらに、この発明の実施の形態１に係るエレベータの振動低減装置は、エレベータかごの中が無人であることを推定する無人検知手段９４を備えており、減衰調整アルゴリズム変更手段９３は、無人検知手段９４により無人と推定されたときに、スイッチ９５を介して減衰調整アルゴリズムを変更するので。同じ負荷条件下での学習および比較が可能となり、最適化の精度を向上させることができる。

　（実施例２）
　なお、上記実施の形態１（図１～図７）では、可変減衰ダンパ装置として、摩擦摺動部材８９および押付け力調整機構８を用いたが、図８のように、ＭＲ流体（Ｍａｇｎｅｔｏ－ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ　ｆｌｕｉｄ）を封入したＭＲダンパ１１を用いてもよい。

　図８はこの発明の実施の形態２に係るエレベータの振動低減装置の全体構成をエレベータかごとともに示す側面図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して説明を省略する。

　図８において、ＭＲダンパ１１（可変減衰ダンパ装置）は、かご室１とかご枠２との間に設置されている。
　また、この場合、かご振動を検出する振動センサとしては、前述の加速度センサ１０に加えて、かご室１の横振動を検出する加速度センサ１２が設置されている。

　加速度センサ１０は、かご枠２に設置されてかご枠２の横振動を検出し、加速度センサ１２は、かご室１に設置されてかご室１の横振動を検出する。
　加速度センサ１０、１２による検出加速度（振動信号）は、コントローラ９Ａに入力されて、ＭＲダンパ１１の制御信号の計算に寄与する。

　図９はＭＲダンパ１１を拡大して示す側断面図である。
　図９において、ＭＲダンパ１１は、ハウジング１１１と、ハウジング１１１内に挿入されたピストン１１２と、ハウジング１１１およびピストン１１２の各一端に設けられた球体１１３と、ハウジング１１１内に封入されたＭＲ流体１１４と、ハウジング１１１内の側面に固定された固定側ヨーク１１５と、ピストン１１２の先端部に固定された可動側ヨーク１１６と、可動側ヨーク１１６に巻回されたコイル１１７と、各球体１１３を回転自在に支持する球面軸受１１８と、を備えている。

　コイル１１７は、可動側ヨーク１１６およびＭＲ流体１１４内に通す磁束を発生させ、ＭＲ流体１１４に加える磁場を制御する磁場発生手段として機能する。
　ピストン１１２は、可動側ヨーク１１６およびコイル１１７とともに、固定側ヨーク１１５に対向して、ＭＲ流体１１４内を直動する。
　球体１１３の球面軸受１１８は、かご室１およびかご枠２にそれぞれ固定されている。

　ＭＲ流体１１４は、磁場によって粘性が変化する流体であり、コイル１１７に電流が流れていないときには、粘度の小さい流体特性を示し、ハウジング１１１に対するピストン１１２の水平方向への動きに対してほとんど抵抗力を与えることがないので、減衰力は小さくなる。

　一方、コントローラ９ＡがＭＲダンパ１１のコイル１１７に電流を流した場合には、可動側ヨーク１１６と、ＭＲ流体１１４および固定側ヨーク１１５との間に磁路が形成されるので、ＭＲ流体１１４に磁場が印加されて、ＭＲ流体１１４の粘度が増加する。
　したがって、可動側ヨーク１１６と固定側ヨーク１１５との間をＭＲ流体１１４が通り抜けにくくなるので、ハウジング１１１に対するピストン１１２の動きは、大きく抵抗力を受けることになる。
　このとき、ピストン１１２の動きに対する減衰力は、コイル１１７に流す電流に比例して大きくなる。

　本来、かご室１は、かご枠２に対し、防振ゴム３、４を介して、ある程度移動可能に支持されているので、ＭＲダンパ１１は、ピストン１１２の駆動方向以外には、動きの制限を与えてはならない。
　しかし、ハウジング１１１およびピストン１１２の端点に位置する球体１１３は、球面軸受１１８を介して支持されているので、ピストン１１２の駆動方向以外に、自由に動ける構成となっている。

　図１０はこの発明の実施の形態２によるコントローラ９Ａの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図５参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して説明を省略する。
　図１０において、コントローラ９Ａは、減衰制御部９１Ａおよび電源９２に加えて、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａを備えている。

　減衰制御部９１Ａは、加速度センサ１０、１２からの振動信号に基づき、電源９２からＭＲダンパ１１のコイル１１７への供給電流を制御する。
　減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａは、加速度センサ１２からの振動信号に基づき、減衰制御部９１Ａに記憶された減衰調整アルゴリズムを逐次的に変更する。
　減衰制御部９１Ａにおける減衰調整アルゴリズムとしては、以下の式（５）に示されるＫａｒｎｏｐｐの理論を用いることができる。

　式（５）は、たとえば、セミアクティブ制振理論として非常によく知られている。
　式（５）において、

は、加速度センサ１０で検出されるかご枠２の左右方向加速度を積分して得られるかご枠２の左右方向速度であり、

は、加速度センサ１２で検出されるかご室１の左右方向加速度を積分して得られるかご室１の左右方向速度である。また、ｃは、ＭＲダンパ１１で発生させる減衰力に関する係数（減衰係数）である。

　上記構成により、かご室１の横振動を低減可能なことは知られている。
　ここで、ＭＲダンパ１１のコイル１１７への通電により得られる減衰力の大きさは、前述（図２、図３参照）の摩擦ダンパ（押付け力調整機構８および摩擦摺動部材８９）と比較すると安定しているものの、ＭＲ流体１１４中の油分の経年的な蒸発などにより、やはり変動することになる。

　このとき、コントローラ９Ａが実際に制御可能な対象がコイル１１７への通電量Ｉであることから、実際に得られる摩擦力Ｆ_d（減衰力）は、通電量Ｉが同じであっても変動するので、前述と同様に、同一の減衰調整アルゴリズムを適用した場合には、所望の摩擦力Ｆ_dが得られなくなり、かご振動は悪化する。

　そこで、コントローラ９Ａは、摩擦力Ｆ_dの変動によるかご振動の悪化を回避するために、図１０に示すように、コイル１１７への通電量を制御して減衰力を調整する減衰制御部９１Ａに加えて、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａを備えている。
　減衰制御部９１Ａは、式（５）のアルゴリズムを実現するための通電量の調整を行い、以下の式（６）で示すように、電源９２に対する電流指令値Ｉｏを生成する。

　ただし、式（６）において、Ｋは、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａで調整される変数である。
　前述の実施の形態１では、通電時の電流値を最適な最大電流指令値Ｉ_maxで一定としていたが、この発明の実施の形態２においては、通電時の電流指令値Ｉｏを、式（６）のように、加速度センサ１０、１２からの振動信号に応じて変動させる。

　なぜなら、式（５）の制御減衰力（摩擦力Ｆ_d）が、かご室１の左右方向速度

およびかご室１の絶対速度に比例して欲しいのに反して、ＭＲダンパ１１で発生可能な減衰力は、かご室１とかご枠２との間の相対速度

に比例するので、調整項

が必要となるからである。

　このように、可変減衰ダンパ装置の構成および振動センサの配置が異なり、減衰制御部９１Ａに記憶された減衰調整アルゴリズムが、前述（図５参照）の減衰制御部９１とは異なる場合にも、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａによる変数Ｋ（式（６））の調整方法は、前述（図６、図７参照）と基本的に同じものを用いることができる。

　ただし、前述（図６、図７）では、通電量Ｉを直接調整対象としていたが、この発明の実施の形態２においては、調整対象が変数Ｋとなる点のみが異なる。
　具体的な調整方法については、図６、図７における通電量Ｉを、変数Ｋに置き換えればよいので、ここでは詳述を省略する。

　以上のように、この発明の実施の形態２（図８～図１０）に係るエレベータの振動低減装置の可変減衰ダンパ装置は、ＭＲ流体１１４およびコイル１１７（ＭＲ流体１１４に加える磁場を制御する磁場発生手段）からなるＭＲダンパ１１により構成されるとともに、ＭＲダンパ１１への給電を制御するコントローラ９Ａを備えているので、多少高価になるものの、高い応答特性および比較的安定した挙動特性を実現し、高い制振性能を容易に達成することができる。

　すなわち、ＭＲダンパ１１による減衰力が経年的なＭＲ流体油分の蒸発などにより変動した場合においても、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａにより、減衰制御部９１Ａに記憶された減衰調整アルゴリズムを、かご振動が最も低減されるように変更することができるので、安定した高い横振動低減性能を達成することができ、乗客に高い乗り心地を提供することができる。

　また、減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置（ＭＲダンパ１１）の調整が容易になるという効果もある。

　なお、上記説明では、可変減衰ダンパ装置として、与える磁場によって粘性が変化するＭＲダンパ１１を用いたが、与える電場によって粘性が変化する（Ｅｌｅｃｔｒｏ－ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ　ｆｌｕｉｄ）を封入したＥＲダンパを用いてもよく、同様の作用効果を奏する。

　また、振動低減装置の左右方向の構成についてのみ示したが、前後方向（紙面に対して垂直方向）についても同様に構成することができる。
　さらに、図１０では図示を省略したが、前述（図５参照）と同様に、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ａを有効化するための無人検知手段９４およびスイッチ９５を設けてもよい。

　（実施例３）
　なお、上記実施の形態２（図８～図１０）では、可変減衰ダンパ装置として、ＭＲダンパ１１を用いたが、図１１のように、可変オリフィスダンパ１４を用いてもよい。
　図１１はこの発明の実施の形態３に係るエレベータの振動低減装置の全体構成をエレベータかごとともに示す側面図であり、前述（図１、図８参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｂ」を付して説明を省略する。

　図１１において、ロープ６の端部には、シャックル板１５が固定されており、シャックルバネ１６を介してかご枠２を弾性支持している。
　可変オリフィスダンパ１４（可変減衰ダンパ装置）は、シャックル板１５とかご枠２の間にシャックルバネ１６と並列に設置されている。

　また、この場合、かご振動を検出する振動センサとしては、かご枠２の上下振動を検出する加速度センサ１３が設置されている。
　加速度センサ１３は、平面的にシャックル板１５の近傍に位置するように、かご枠２の上部に設置されている。
　加速度センサ１３からの振動信号は、コントローラ９Ｂに入力されて、可変オリフィスダンパ１４に対する制御信号の計算に寄与する。

　図１２および図１３は１つの可変オリフィスダンパ１４を拡大して示す断面図であり、図１２は側断面図、図１３は図１２内のＸ－Ｘ線による上面断面図である。
　図１２において、可変オリフィスダンパ１４は、ハウジング１４１と、ハウジング１４１内に挿入されたピストン１４２と、ハウジング１４１およびピストン１４２の各一端に設けられた球体１４３と、ハウジング１４１内に封入された粘性流体１４４と、ピストン１４２の先端部に固定された固定円板１４５およびモータ１４６と、モータ１４６に固定された可動円板１４７と、各球体１４３を回転自在に支持する球面軸受１４８と、を備えている。

　ピストン１４２の球体１４３を支持する球面軸受１４８は、かご枠２に固定されている。すなわち、かご枠２には、球面軸受１４８および球体１４３を介してピストン１４２が設置されている。

　一方、ハウジング１４１の球体１４３支持する球面軸受１４８は、シャックル板１５に固定されている。すなわち、シャックル板１５には、球面軸受１４８および球体１４３を介してハウジング１４１が設置されている。

　可動円板１４７は、モータ１４６の回転動作により、固定円板１４５に対して相対的に回転移動する。
　図１３において、固定円板１４５には、複数のオリフィス１４５ａが等間隔に設けられている。同様に、可動円板１４７には、複数のオリフィス１４５ａの各々と対応するように、複数のオリフィス１４７ａが等間隔に設けられている。

　コントローラ９Ｂは、可変オリフィスダンパ１４の減衰力を小さくする場合には、固定円板１４５に設けられたオリフィス１４５ａと、可動円板１４７に設けられたオリフィス１４７ａとがほぼ完全に一致するように、モータ１４６を制御する。

　これにより、粘性流体１４４は、オリフィス１４５ａ、１４７ａの両方を容易に通り抜けることができ、ハウジング１４１に対するピストン１４２の動きに対して、あまり抵抗力を与えないので、可変オリフィスダンパ１４の減衰力は小さくなる。

　一方、可変オリフィスダンパ１４の減衰力を大きくする場合には、コントローラ９Ｂは、減衰力を大きくするための指令を生成してモータ１４６を回転駆動し、図１３に示すように、可動円板１４７を回転させて、固定円板１４５側のオリフィス１４５ａと可動円板１４７側のオリフィス１４７ａとの重複部により形成される、オリフィス通液孔を小さく設定する。

　これにより、粘性流体１４４がオリフィス通液孔を通り抜ける際に受ける抵抗力が大きくなり、可変オリフィスダンパ１４の減衰力が大きくなる。
　なお、ハウジング１４１内に封入された粘性流体１４４は、前述（図９参照）のＭＲ流体１１４とは異なり、制御電流によって粘性が変化することはない。

　図１４はこの発明の実施の形態３におけるコントローラ９Ｂの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図５、図１０参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｂ」を付して説明を省略する。
　図１４において、コントローラ９Ｂは、前述の実施の形態１（図５）とほぼ同様の構成からなり、加速度センサ１３からの振動信号に基づき、可変オリフィスダンパ１４内のモータ１４６を制御する。

　減衰制御部９１Ｂにおける減衰調整アルゴリズムとしては、前述の式（３）と同様に、公知文献を参考にした以下の式（７）に示すアルゴリズムを用いる。

　ただし、前述の式（３）では、減衰調整アルゴリズムの調整対象が摩擦力Ｆ_dであったが、式（７）においては、減衰調整アルゴリズムの調整対象が可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dとなっている。
　式（７）において、

は、前述と同様に、加速度センサ１３で検出されたかご枠２の上下方向加速度であり、

は、上下方向加速度を積分して得られるかご枠２の上下方向速度である。

　コントローラ９Ｂは、式（７）内の切り替え式

が０未満（＜０）の場合には、モータ１４６を駆動制御して、固定円板１４５側のオリフィス１４５ａと可動円板１４７側のオリフィス１４７ａとで形成される、オリフィス通液孔を最小化することにより、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dを最大値ｃ_maxに設定する。

　一方、切り替え式

が０以上（≧０）の場合には、コントローラ９Ｂは、モータ１４６を駆動制御して、オリフィス通液孔を一致させる（最大化する）ことにより、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dを最小値ｃ_minに設定する。

　上記構成により、かご枠２およびかご室１の上下方向振動を低減することができる。
　しかし、可変オリフィスダンパ１４によって得られる減衰係数ｃ_dは、オリフィス通液孔の大きさが同じであっても、粘性流体１４４の粘度によって変動する。

　また、粘性流体１４４の粘度は、用いる流体によって変動の差はあるものの、温度などの環境的な要因によっても変動する。
　このとき、コントローラ９Ｂが実際に制御可能な対象は、モータ１４６の回転駆動によるオリフィス通液孔の開度であることから、実際に得られる減衰係数ｃ_dは、オリフィス通液孔の開度が同じであっても変動するので、所望の減衰係数ｃ_dが得られなくなり、やはりかご振動は悪化する。

　そこで、コントローラ９Ｂは、減衰係数ｃ_dの変動によるかご振動の悪化を回避するために、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂを備えている。
　以下、図１５および図１６を参照しながら、図１４内の減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂの詳細機能について説明する。

　図１５は減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂの詳細機能を示すブロック図であり、図１６は周波数域ごと（低周波数域、固有振動数域、高周波数域）の減衰量と振動レベルとの関係を示す説明図である。
　図１６において、黒丸プロット点（実線）は、可変オリフィスダンパ１４の減衰力が小さい場合の振動レベルを示し、黒菱形プロット点（破線）は、減衰力が大きい場合の振動レベルを示し、太矢印は減衰力を大きくした場合の帯域ごとの振動レベル変動量を示している。

　図１５において、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂは、加速度センサ１３からの振動信号が入力される低周波数域バンドパスフィルタ９３１、固有振動数域バンドパスフィルタ９３２および高周波数域バンドパスフィルタ９３３と、各バンドパスフィルタ９３１～９３３の通過信号に基づき減衰係数ｃ_dを推定する減衰係数推定部９３４と、減衰係数ｃ_dに基づき可変オリフィスダンパ１４（オリフィス通液孔）の最適開度を計算する最適開度計算部９３５と、を備えている。

　固有振動数域バンドパスフィルタ９３２は、シャックルバネ１６（可変オリフィスダンパ１４）の部分が最も大きく振動する振動モードの周波数（固有振動数）を通過帯域としている。
　また、低周波数域バンドパスフィルタ９３１は、シャックルバネ１６の部分の固有振動数よりも低い周波数域を通過帯域とし、高周波数域バンドパスフィルタ９３３は、固有振動数よりも高い周波数域を通過帯域としている。

　低周波数域バンドパスフィルタ９３１、固有振動数域バンドパスフィルタ９３２および高周波数域バンドパスフィルタ９３３は、加速度センサ１３からの振動信号を、上記の各周波数域別に振り分けて通過させ、減衰係数推定部９３４に入力する。

　ここで、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dが小さい値に固定された場合には、図１６の黒丸プロット点（実線）で示すように、シャックルバネ１６の部分（固有振動数域）での振動レベルが大きくなるので、固有振動数域バンドパスフィルタ９３２を通過する振動信号は大きくなるが、固有振動数よりも高い周波数の振動信号、つまり高周波数域バンドパスフィルタ９３３を通過する高周波数域の振動信号は、顕著に小さくなる。

　一方、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dを増加させて大きい値に固定された場合には、図１６の黒菱形プロット点（破線）で示すように、固有振動数域での振動レベルは小さくなるが、高周波数域での振動レベルは大きくなる、というトレードオフ（二律背反）の関係を有する。

　したがって、減衰係数推定部９３４は、固有振動数域バンドパスフィルタ９３２を通過した振動信号と、高周波数域バンドパスフィルタを通過した振動信号とを比較評価することにより、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dの値を推定することができる。
　このとき、かご室１およびかご枠２の重量などのパラメータをあらかじめ記憶しておき、減衰係数推定用の付加情報として用いれば、さらに高精度の推定が可能になる。
　ただし、上記付加情報（パラメータ）は必須要件ではなく、特に記憶しなくても推定は可能である。

　コントローラ９Ｂは、無人検知手段９４においてかご室１内に乗客が存在しないと検知されたときに、可変オリフィスダンパ１４の開度を固定した状態でかご室１およびかご枠２を走行させ、減衰係数推定部９３４において、固有振動数域バンドパスフィルタ９３２を通過した振動信号と、高周波数域バンドパスフィルタ９３３を通過した振動信号とを比較評価することにより、走行時の開度での減衰係数ｃ_dを推定する。

　なお、図１６から明らかなように、固有振動数よりも低い周波数帯域での振動レベル、つまり低周波数域バンドパスフィルタ９３１を通過する振動信号は、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_d（減衰力）が変化しても、ほとんど変動しない。

　したがって、低周波数域での振動レベルの値が変化するということは、減衰係数ｃ_d以外の条件が異なることを示している。たとえば、無人検知手段９４が正しく無人状態を検知することができず、乗客が存在しているにもかかわらず振動レベルを計測した場合などが考えられる。

　よって、無人検知手段９４の故障時に対処するために、減衰係数推定部９３４は、低周波数域バンドパスフィルタ９３１を通過する振動信号をも監視しており、低周波数域バンドパスフィルタ９３１を通過する振動信号の値が以前の値から大きく異なる場合には、減衰係数ｃ_dの推定処理を実行しないようにしている。

　最適開度計算部９３５は、減衰係数推定部９３４により推定された可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dの値に基づき、オリフィス通液孔の最適開度を決定し、減衰制御部９１Ｂで使用する減衰調整アルゴリズムを変更させる。
　以下、減衰制御部９１Ｂは、前述の式（７）の減衰調整アルゴリズムを用いて、減衰係数ｃ_dを最大化または最小化するときのオリフィス通液孔の最適開度に制御する。

　具体的には、最適開度計算部９３５は、減衰係数ｃ_dの推定値が、前回値よりも増加している場合には、最適開度を前回よりも大きい値に設定して、オリフィス通液孔での抵抗が小さくなるように調整する。
　逆に、減衰係数ｃ_dの推定値が、前回値よりも減少している場合には、最適開度を前回よりも小さく設定して、オリフィス通液孔での抵抗が大きくなるように調整する。

　以上のように、この発明の実施の形態３（図１１～図１６）に係るエレベータの振動低減装置の減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂは、可変オリフィスダンパ１４（可変減衰ダンパ装置）の減衰係数ｃ_dを推定する減衰係数推定部９３４を有し、減衰係数推定結果（減衰係数ｃ_dの推定値）と指令値とに基づき、指令値に対する減衰力発生比率の変化を推定して、振動検出値に対する減衰力発生比率が一定となるように指令値を変更することにより、減衰制御部９１Ｂにおける減衰調整アルゴリズムを変更する。

　また、減衰係数推定部９３４は、各バンドパスフィルタ９３１～９３３を用いて、加速度センサ１３（振動センサ）からの振動検出値から周波数帯域での振動レベルを算出し、周波数帯域での振動レベルの算出値に基づき減衰係数ｃ_dを推定する。

　これにより、減衰力の環境的、経年的変動に応じた減衰調整アルゴリズムの変更が可能となり、安定した振動低減性能および良好な乗り心地が達成されるとともに、減衰係数推定部９３４の追加により、減衰力最適化のためのかご室１およびかご枠２の学習走行回数が少なくて済むので、学習および調整時間を短縮することができる。

　また、この発明の実施の形態３（図１２、図１３）による可変減衰ダンパ装置は、粘性流体１４４と、粘性流体１４４が通り抜けるオリフィス１４５ａ、１４７ａと、オリフィス１４５ａ、１４７ａ（オリフィス通液孔）の面積を可変調整する手段（モータ１４６）と、を備え、可変減衰ダンパ機構として適用例の多い構成を採用したので、高い信頼性を実現することができる。

　また、可変オリフィスダンパ１４の減衰係数ｃ_dが、環境的な粘性流体１４４の粘度変化などによって変動した場合においても、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂにより、減衰制御部９１Ｂに記憶された減衰調整アルゴリズムを、減衰係数ｃ_dの推定値に応じて変更することができる。
　また、前述と同様に、減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置（可変オリフィスダンパ１４）の調整が容易になるという効果もある。

　なお、上記説明では、コントローラ９Ｂ内の減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂ（図１５）において、変動した減衰係数ｃ_dの推定手段として、各バンドパスフィルタ９３１～９３３および減衰係数推定部９３４を用いたが、コントローラ９Ｂの計算能力が十分に高ければ、加速度センサ１３からの振動信号を直接、高速フーリエ変換して、周波数特性を導出することにより減衰係数ｃ_dを推定してもよい。

　また、図１１においては、かご室１およびかご枠２の上下方向振動を低減する場合について示したが、前述の実施の形態１、２（図１、図８参照）のように、かご室１およびかご枠２の横振動を低減する場合にも、図１５に示す減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｂ（減衰係数推定部９３４および最適開度計算部９３５）を用いて、減衰制御部９１Ｂを調整する手法が流用可能なことは明らかである。

　（実施例４）
　なお、上記実施の形態３（図１１～図１６）では、可変減衰ダンパ機構として、シャックルバネ１６の部分に並設された可変オリフィスダンパ１４を用い、振動センサとして加速度センサ１３を用いたが、図１７のように、可変減衰ダンパ機構として、ガイド装置５Ｃのガイドベース５１と延長棒５９との間に設置された可変オリフィスダンパ１８を用い、振動センサとして、加速度センサ１０のみならず変位センサ１７を用いてもよい。

　図１７はこの発明の実施の形態４におけるガイド装置５Ｃの周辺構造を拡大して示す側面図であり、前述（図１、図２参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｃ」を付して説明を省略する。

　図１７において、ガイド装置５Ｃは、前述（図２）の構成に加えて、延長棒５９を備えている。
　ガイド装置５Ｃのガイドベース５１には、変位センサ１７が設置されており、変位センサ１７で検出された変位信号は、コントローラ９Ｃに入力されている。
　同様に、かご枠２の横方向振動を検出する加速度センサ１０からの振動信号も、コントローラ９Ｃに入力されている。

　変位センサ１７は、ガイドベース５１に固定された反射型の光センサなど（破線参照）からなり、ガイドレバー５２に対向配置されて、ガイドベース５１とガイドレバー５２との間の相対的な変位を測定する。

　延長棒５９は、ガイドレバー５２に固定されて水平方向に延びており、延長棒５９とガイドベース５１との間には、可変オリフィスダンパ１８が設置されている。
　可変オリフィスダンパ１８の構成については、前述（図１１～図１３参照）の可変オリフィスダンパ１４と基本的に同じなので、ここでは説明を省略する。

　たとえば、ガイドレール７において曲がりなどの変位が生じると、ローラ５５の揺動により、ガイドレバー５２は、ガイドベース５１に対して揺動するが、可変オリフィスダンパ１８は、ガイドベース５１に対するローラ５５およびガイドレバー５２の揺動を減衰させるダンパ装置として機能する。

　変位センサ１７は、ガイドベース５１とガイドレバー５２との間の相対的な変位を測定しているが、言い換えれば、可変オリフィスダンパ１８の可動部と固定部との間の相対的な変位を測定している。
　コントローラ９Ｃは、加速度センサ１０からの振動信号と、変位センサ１７からの変位信号とを受けて、可変オリフィスダンパ１８を制御する。

　図１８は図１７内のコントローラ９Ｃの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図５、図１０、図１４参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｃ」を付して説明を省略する。
　図１８において、コントローラ９Ｃ内の減衰制御部９１Ｃおよび減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃは、加速度センサ１０および変位センサ１７の各検出信号をそれぞれ入力情報としている。

　減衰制御部９１Ｃにおける減衰調整アルゴリズムとしては、たとえば前述のＫａｒｎｏｐｐの理論を用いることができる。
　この場合も、考え方は基本的に前述と同様であるが、入力情報（検出信号）が前述と異なるので、減衰制御部９１Ｃの切り替え式を改めて示すと、以下の式（８）のように表される。

　式（８）において、

は、加速度センサ１０で検出されるかご枠２の左右方向加速度を積分して得られるかご枠２の左右方向速度であり、

は、変位センサ１７で検出されるガイドベース５１とガイドレバー５２との間の相対変位を微分して得られる相対速度である。
　言い換えると、

は、ガイドレバー５２の速度、ひいてはガイドレール７の速度を示す。また、ｃは、可変オリフィスダンパ１８で発生させる減衰に関する係数（減衰係数）である。

　減衰制御部９１Ｃは、式（８）に応じて可変オリフィスダンパ１８で発生させる減衰力を変動させることにより、かご枠２およびかご室１の横振動を低減することができる。
　しかし、環境的な変動要因により、所望の減衰係数が達成できなくなるので、前述のように、やはりかご振動は悪化し、かご振動の悪化によって乗り心地が悪化する。

　そこで、コントローラ９Ｃは、減衰係数の変動による乗り心地の悪化を回避するために、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃを備えている。
　以下、図１９を参照しながら、図１８内の減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃの詳細機能について説明する。

　図１９は減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図１５参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｃ」を付して詳述を省略する。
　図１９において、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃは、減衰係数推定部９３４Ｃおよび最適開度計算部９３５の前段側に挿入された積分器９３６、９３７と、減算器９３８とを備えている。

　加速度センサ１０で計測されたかご枠２の横方向加速度は、積分器９３６、９３７により二階積分され、かご枠２の変位ｘに変換される。
　減算器９３８は、かご枠２の変位ｘから、変位センサ１７で計測された相対変位（ｘ－ｄ）を減算し、ガイドレール７の変位ｄを算出して減衰係数推定部９３４Ｃに入力する。

　減衰係数推定部９３４Ｃは、減算器９３８の減算結果（ガイドレール７の変位ｄ）と、加速度センサ１０で計測されたかご枠２の左右方向加速度

とから、エレベータかごを簡易な１慣性モデルと仮定して、以下の式（９）により、可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃを推定する。

　ただし、式（９）において、ｍはかご室１およびかご枠２の総重量、ｋは圧縮バネ５８で規定されるバネ定数である。
　なお、式（９）による減衰係数ｃの推定値は、時々刻々と変化する状態量となるので、減衰係数推定部９３４Ｃは、式（９）の算出値に平均化処理などを施し、減衰係数ｃを定数として抽出する。

　こうして得られた可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃの推定値に基づき、最適開度計算部９３５は、減衰係数を最大化するときのオリフィス通液孔の最適開度を決定する。
　以下、減衰制御部９１Ｃは、式（８）の減衰調整アルゴリズムを用いて、減衰係数ｃを最大化するときのオリフィス通液孔の最適開度に制御する。

　具体的には、最適開度計算部９３５は、減衰係数推定部９３４Ｃで得られた減衰係数ｃの推定値が前回値よりも増加している場合には、最適開度を前回よりも大きい値に設定して、オリフィス通液孔での抵抗が小さくなるように調整する。
　逆に、減衰係数推定部９３４Ｃで得られた減衰係数ｃの推定値が前回値よりも減少している場合には最適開度を前回よりも小さい値に設定して、オリフィス通液孔での抵抗が大きくなるように調整する。

　以上のように、この発明の実施の形態４（図１７～図１９）に係るエレベータの振動低減装置は、可変減衰ダンパ装置の変位を検出する変位センサ１７をさらに備え、減衰係数推定部９３４Ｃは、変位センサ１７からの変位検出値と加速度センサ１０（振動センサ）からの振動検出値とに基づき、減衰係数ｃを推定する。

　上記構成により、可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃが、環境的な粘性流体の粘度変化などにより変動した場合においても、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃにより、減衰制御部９１Ｃに記憶された減衰調整アルゴリズムを、推定レール変位をもとに推定した減衰係数ｃに応じて変更可能となるので、安定した高い横振動低減性能を達成することができ、乗客に高い乗り心地を提供することができる。

　また、減衰調整アルゴリズムの変更は、実際のエレベータが据え付けられた状態で自動的に行うことができるので、据付時の振動低減装置（可変オリフィスダンパ１８）の調整が容易になるという効果もある。
　また、前述の実施の形態３と同様の作用効果に加えて、変位センサ１７から得られる変位信号を利用することから、減衰係数ｃをさらに高精度に推定することが可能になる。

　なお、上記説明では、エレベータかごを１慣性モデルとして扱い、減衰係数ｃの推定式として式（９）を用いたが、これに限定されることはなく、より多くのパラメータを付加情報として事前に記憶しておくことが可能であれば、エレベータかごを多慣性モデルとして扱うことより、さらに複雑で詳細な推定式を用いて、さらに高信頼性化を実現することもできる。

　また、前述（図５、図１４参照）と同様に、コントローラ９Ｃ内に無人検知手段９４およびスイッチ９５を設け、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｃによる学習処理を、同一のかご積載条件（無人条件）のみで行うようにすることも可能である。

　実施の形態５．
　なお、上記実施の形態４（図１７～図１９）では、振動センサとして、変位センサ１７に加えて、加速度センサ１０を用いたが、図２０のように、変位センサ１７のみを用いてもよい。
　図２０はこの発明の実施の形態５におけるガイド装置５Ｃの周辺構造を拡大して示す側面図であり、前述（図１７参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｄ」を付して説明を省略する。

　図２０においては、かご振動を検出する振動センサとして、ガイドベース５１に固定された変位センサ１７のみが用いられており、ガイド装置５Ｃの周辺構成において、加速度センサ１０が除去された点のみが前述（図１７）と異なる。

　図２０において、変位センサ１７で検出される変位信号は、ガイドレール７とかご枠２との間の相対的な変位に相当するので、厳密にはかご枠２の振動と一致しない。
　しかし、ガイドレール７は、比較的まっすぐに据え付けられることから、かご室１およびかご枠２の高速走行時において、かご枠２の振動による変位ｘは、ガイドレール７の変位ｄと比較すると十分大きい（ｘ＞＞ｄ）ので、ｘ≒ｘ－ｄと近似することができる。

　図２１はこの発明の実施の形態５によるコントローラ９Ｄの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図１８参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｄ」を付して説明を省略する。
　減衰制御部９１Ｄにおける減衰調整アルゴリズムとしては、前述の公知文献を参考にした式（７）を用いる。
　ただし、この場合、式（７）内の

は、変位センサ１７で得られる相対変位から近似推定されたかご枠２の変位

を微分して得られるかご枠２の横方向近似速度である。
　また、

は、かご枠２の横方向近似速度をさらに微分して得られるかご枠２の横方向近似加速度である。

　式（７）に応じて、可変オリフィスダンパ１８で発生させる減衰力を変動させることにより、かご枠２およびかご室１の横振動を低減することができる。
　しかし、環境的な変動要因により所望の減衰係数が達成できなくなり、前述のように、かご振動が悪化して乗り心地が悪化する。

　そこで、コントローラ９Ｄは、乗り心地の悪化を回避するために、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｄを備えている。
　図２２は減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｄの詳細機能を示すブロック図であり、前述（図１９参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｄ」を付して説明を省略する。

　図２２において、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｄは、減衰係数推定部９３４Ｄおよび最適開度計算部９３５に加えて、初期変位記憶部９３９を備えている。
　初期変位記憶部９３９は、エレベータかごの初期据え付け時において、可変オリフィスダンパ１８の開度を一定に固定した状態で、エレベータを走行させたときに、変位センサ１７で計測される振動レベルに対応した値（ガイドレール７とかご枠２との間の相対的な変位ｘ－ｄ≒ｘ）を、初期変位として記憶しておく。

　エレベータの実稼働状態においては、可変オリフィスダンパ１８の開度を初期据え付け時と同じ値に固定し、減衰係数推定部９３４Ｄは、変位センサ１７から走行時の相対的な変位信号を検出し、初期変位記憶部９３９に記憶された初期変位（振動レベル）と、実稼働時の変位信号（振動レベル）とを比較する。

　このとき、実稼働時の変位信号（振動レベル）が初期変位よりも大きくなっている場合には、初期状態と比較して可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃが小さくなっていることを示し、逆に、実稼働時の変位信号（振動レベル）が初期変位よりも小さくなっている場合には、可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃが大きくなっていることを示す。

　したがって、減衰係数推定部９３４Ｄは、現状の相対的な変位信号（振動レベル）と初期変位（振動レベル）とを比較することにより、可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃを推定し、推定された減衰係数ｃを最適開度計算部９３５に入力する。

　最適開度計算部９３５は、減衰係数ｃが減少している場合には、最適開度を小さく設定するための指令を減衰制御部９１Ｄに送り、減衰係数ｃが増加している場合には、最適開度を大きく設定するための指令を減衰制御部９１Ｄに送る。

　以上のように、この発明の実施の形態５（図２０～図２２）によれば、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｄにおいて、振動センサとして変位センサ１７を用い、可変オリフィスダンパ１８の減衰係数ｃが環境的な粘性流体の粘度変化などによって変動しても、可変オリフィスダンパ１８の相対的な変位信号の初期状態と現状状態とを比較結果から減衰係数ｃを推定し、減衰制御部９１Ｄの減衰調整アルゴリズムを最適に変更することできるので、前述と同様に、安定した高い横振動低減性能を達成することができ、乗客に高い乗り心地を提供することができる。

　なお、前述（図５、図１４参照）と同様に、コントローラ９Ｄ内に無人検知手段９４およびスイッチ９５を設け、減衰調整アルゴリズム変更手段９３Ｄによる学習処理を、同一のかご積載条件（無人条件）のみで行うようにすることも可能である。

　１　かご室、２　かご枠、３　防振ゴム、５、５Ｃ　ガイド装置、６　ロープ、７　ガイドレール、８　押付け力調整機構（可変減衰ダンパ装置）、９、９Ａ～９Ｄ　コントローラ、１０、１２、１３　加速度センサ（振動センサ）、１１　ＭＲダンパ（可変減衰ダンパ装置）、１４、１８　可変オリフィスダンパ（可変減衰ダンパ装置）、１５　シャックル板、１６　シャックルバネ、１７　変位センサ（振動センサ）、５１　ガイドベース、５２　ガイドレバー、５３、５４　ベアリング、５５　ローラ、５６、５９　延長棒、５７　受け皿、５８、８３、８７　圧縮バネ、８１、８６　滑り軸受、８２、１１７　コイル、８４　可動鉄心、８５　案内棒、８８　固定鉄心、８９　摩擦摺動部材、９１、９１Ａ～９１Ｄ　減衰制御部、９２　電源、９３、９３Ａ～９３Ｄ　減衰調整アルゴリズム変更手段、９４　無人検知手段、９５　スイッチ、１１１、１４１　ハウジング、１１２、１４２　ピストン、１１３、１４３　球体、１１４　ＭＲ流体、１１５　固定側ヨーク、１１６　可動側ヨーク、１１８、１４８　球面軸受、１４４　粘性流体、１４５　固定円板、１４５ａ、１４７ａ　オリフィス、１４６　モータ、１４７　可動円板、９３１　低周波数域バンドパスフィルタ、９３２　固有振動数域バンドパスフィルタ、９３３　高周波数域バンドパスフィルタ、９３４、９３４Ｃ、９３４Ｄ　減衰係数推定部、９３５　最適開度計算部、９３６、９３７　積分器、９３８　減算器、９３９　初期変位記憶部。

Claims (10)

1. 　エレベータかごのかご振動を検出する振動センサと、
   　前記振動センサからの振動検出値に応じて指令値を生成する減衰制御部と、
   　前記指令値に対する減衰力を前記エレベータかごに発生させる可変減衰ダンパ装置と、
   　前記振動検出値に基づき前記指令値に対する減衰力発生比率の変化を推定して、前記減衰力発生比率の変化の推定結果に基づき、前記指令値を変更する減衰調整アルゴリズム変更手段と
   　を備えたエレベータの振動低減装置。
2. 　前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、
   　前記振動検出値に基づきかご振動評価値を算出する評価値計算手段を有し、
   　前記指令値の変更時における前記かご振動評価値の大小に基づき前記減衰力発生比率の変化を推定して、前記かご振動評価値が小さくなるように前記指令値を逐次的に変更することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの振動低減装置。
3. 　前記かご振動評価値は、前記エレベータかごの走行時のかご振動の最大値および２乗平均値の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項２に記載のエレベータの振動低減装置。
4. 　前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、
   　前記振動検出値から前記可変減衰ダンパ装置の減衰係数を推定する減衰係数推定部を有し、
   　前記減衰係数推定部による減衰係数推定結果と前記指令値とに基づき、前記減衰力発生比率の変化を推定して、前記振動検出値に対する減衰力発生比率が一定となるように前記指令値を変更することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの振動低減装置。
5. 　前記減衰係数推定部は、
   　前記振動検出値から周波数帯域での振動レベルを算出し、
   　前記周波数帯域での振動レベルの算出値に基づき前記減衰係数を推定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータの振動低減装置。
6. 　前記可変減衰ダンパ装置の変位を検出する変位センサをさらに備え、
   　前記減衰係数推定部は、前記変位センサからの変位検出値と前記振動検出値とに基づき、前記減衰係数を推定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータの振動低減装置。
7. 　前記可変減衰ダンパ装置は、
   　摩擦摺動部材と、
   　前記摩擦摺動部材の押付け力を制御する押付け力調整機構と
   　により構成されたことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のエレベータの振動低減装置。
8. 　前記可変減衰ダンパ装置は、
   　粘性流体と、
   　前記粘性流体が通り抜けるオリフィスと
   　前記オリフィスの面積を可変調整する可変調整手段と
   　により構成されたことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のエレベータの振動低減装置。
9. 　前記可変減衰ダンパ装置は、
   　ＭＲ流体と、
   　前記ＭＲ流体に加える磁場を制御する磁場発生手段と
   　により構成されたことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のエレベータの振動低減装置。
10. 　前記エレベータかごの中が無人であることを推定する無人検知手段をさらに備え、
    　前記減衰調整アルゴリズム変更手段は、前記無人検知手段により無人と推定されたときに、前記減衰調整アルゴリズムを変更することを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のエレベータの振動低減装置。

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