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WO2016013559A1 - ダンパ制御装置 - Google Patents

ダンパ制御装置 Download PDF

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WO2016013559A1
WO2016013559A1 PCT/JP2015/070773 JP2015070773W WO2016013559A1 WO 2016013559 A1 WO2016013559 A1 WO 2016013559A1 JP 2015070773 W JP2015070773 W JP 2015070773W WO 2016013559 A1 WO2016013559 A1 WO 2016013559A1
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WO
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pressure
expansion
extension
damper
compression
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PCT/JP2015/070773
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English (en)
French (fr)
Inventor
栗田　典彦
Original Assignee
Ｋｙｂ株式会社
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Publication date
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Priority to US15/125,240 priority patent/US10035398B2/en
Priority to EP15824159.6A priority patent/EP3163115B1/en
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    • B60G2600/14—Differentiating means, i.e. differential control

Definitions

  • a pressure-side damping valve 25 that provides resistance to the flow of working fluid toward the reservoir 50 and a pressure-side solenoid valve S2 that is provided in the passage 20 and provides resistance to the flow of working fluid from the pressure-side chamber R2 toward the reservoir 50 are provided.
  • hydraulic oil, water, aqueous solution, and gas can be used as the working fluid.
  • the pressure in the pressure side chamber R2 becomes the reservoir pressure, and the damper 100 exhibits the extension side damping force commensurate with the differential pressure between the extension side chamber R1 and the pressure side chamber R2, and suppresses the extension of the damper 100 itself.
  • the pressure in the extension side chamber R1 can be adjusted by adjusting the valve opening pressure of the extension side solenoid valve S1. Thereby, the extension side damping force of the damper 100 can be controlled.
  • the passage 20 in which the pressure side solenoid valve S2 is provided is provided with a check valve 20a that allows only the flow of the working fluid from the pressure side chamber R2 toward the reservoir 50.
  • the check valve 20a may be eliminated.
  • Compression side compensation part 3 An extension side reduction correction unit 36 for correcting the extension side current command Ie obtained by the extension side compensation unit 33 to obtain a final extension side final current command Ie *, and a current based on the extension side final current command Ie *.
  • An expansion side driver 37 for supplying a pressure to the solenoid of the expansion side solenoid valve S1
  • a compression side reduction correction unit 38 for correcting the compression side current command Ic obtained by the compression side compensation unit 35 to obtain a final compression side final current command Ic *
  • a pressure side driver 39 for supplying a current based on the pressure side final current command Ic * to the solenoid of the pressure side solenoid valve S2.
  • the pressure command calculation unit 31 obtains target pressures P1 and P2 in the extension side chamber R1 and the pressure side chamber R2 based on a damping force command input from a vehicle control device (not shown).
  • the vehicle control device obtains the damping force that the damper 100 should output from vibration information such as the speed and acceleration of the sprung member of the vehicle.
  • the pressure command calculation unit 31 outputs the target pressure P1 of the expansion side chamber R1 calculated based on the damping force command to the expansion side deviation calculation unit 32, and outputs the target pressure P2 of the compression side chamber R2 to the pressure side deviation calculation unit 34. .
  • the extension side reduction correction unit 36 corrects the extension side current command Ie based on the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 input from the speed sensor 4. Specifically, the extension side reduction correction unit 36 obtains the extension side reduction amount Me in accordance with the expansion / contraction speed Vd of the damper 100, and subtracts the extension side reduction amount Me from the extension side current command Ie, thereby extending the final current command. Side final current command Ie * is obtained.
  • the expansion side reduction amount Me is a negative value when the expansion / contraction speed Vd is a negative value indicating that the damper 100 is in the expansion stroke, and the expansion / contraction speed Vd is a positive value indicating that the damper 100 is in the contraction stroke. When it is less than the speed threshold value ⁇ e, it is set to 0. On the other hand, when the expansion / contraction speed Vd is a positive value and is equal to or greater than the expansion side speed threshold value ⁇ e, the expansion side reduction amount Me is obtained by multiplying the absolute value
  • the extension side reduction correction unit 36 performs correction to reduce the extension side current command Ie when the pressure in the extension side chamber R1 cannot be controlled to the target pressure P1. .
  • the extension side reduction correction unit 36 may perform correction to reduce the extension side current command Ie only in the above situation. Accordingly, the extension side reduction correction unit 36 does not always calculate the extension side reduction amount Me, but may calculate the extension side reduction amount Me and correct the extension side current command Ie only when reduction correction is necessary. Good.
  • the extension side reduction correction unit 36 may prepare a map for obtaining the extension side reduction amount Me in advance using the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 as a parameter, and may obtain the extension side reduction amount Me by map calculation.
  • the extension side driver 37 has a PWM drive circuit and a current loop (not shown).
  • the expansion side driver 37 detects the current flowing through the solenoid of the expansion side solenoid valve S1, feeds back the detected current with respect to the input expansion side final current command Ie *, and the current flowing through the solenoid is expanded.
  • the final current command Ie * is controlled.
  • the compression side reduction correction unit 38 corrects the compression side current command Ic based on the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 input from the speed sensor 4. Specifically, the compression-side reduction correction unit 38 obtains the compression-side reduction amount Mc according to the expansion / contraction speed Vd of the damper 100, and subtracts the compression-side reduction amount Mc from the compression-side current command Ic to obtain the final current command, ie, the compression-side final current command Ic. * Ask for.
  • the compression-side reduction amount Mc is a positive value indicating that the expansion / contraction speed Vd is a positive value indicating that the damper 100 is in the contraction stroke, and the expansion / contraction speed Vd is a negative value indicating that the damper 100 is in the expansion stroke. It is set to 0 when larger than ⁇ c. On the other hand, when the expansion / contraction speed Vd is a negative value and is equal to or less than the compression side speed threshold value ⁇ c, the compression side reduction amount Mc is obtained by multiplying the absolute value of the expansion / contraction speed Vd by the gain ⁇ c.
  • the quantity Mc is set to zero.
  • the extension side speed threshold value ⁇ e and the compression side speed threshold value ⁇ c can be arbitrarily set, and these values may be set to the same value or different values.
  • the extension side speed threshold value ⁇ e and the compression side speed threshold value ⁇ c are preferably close to 0. For example, when the vehicle is a two-wheeled vehicle, the absolute value is set to 0.5 m / s or less.
  • the pressure side reduction correction unit 38 performs the correction to substantially reduce the pressure side current command Ic when the damper 100 is extended at a speed equal to or lower than a predetermined pressure side speed threshold value ⁇ c.
  • the reduction correction of the compression side current command Ic by the compression side reduction correction unit 38 is performed. Is called.
  • the damper 100 is extended and the absolute value of the expansion / contraction speed Vd is less than the absolute value of the compression side speed threshold value ⁇ c, the reduction correction is not performed.
  • the pressure side reduction correction unit 38 performs correction to reduce the pressure side current command Ic when the pressure in the pressure side chamber R2 cannot be controlled to the target pressure P2.
  • the compression side reduction correction unit 38 may perform correction to reduce the compression side current command Ic only in the above situation. Therefore, the pressure side reduction correction unit 38 may not always obtain the pressure side reduction amount Mc, but may obtain the pressure side reduction amount Mc and correct the pressure side current command Ic only when reduction correction is necessary.
  • control part 200 calculates
  • the control unit 200 obtains final current commands Ie * and Ic * by subtracting the reduction amounts Me and Mc from the current commands Ie and Ic (step S6).
  • the control unit 200 outputs final current commands Ie * and Ic * to the drivers 37 and 39 that drive the solenoid valves S1 and S2 (step S7).
  • the controller 200 controls the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 by repeatedly executing the above processing procedure.
  • the damper control device 1 outputs the final current commands Ie * and Ic * based on the pressures Pe and Pc and the expansion / contraction speed Vd detected by the expansion side pressure sensor 2, the compression side pressure sensor 3 and the speed sensor 4, respectively.
  • the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 are controlled by the final current commands Ie * and Ic *.
  • the hardware of the damper control device 1 includes an A / D converter (not shown) that captures signals output from the expansion side pressure sensor 2, the compression side pressure sensor 3, and the speed sensor 4, and a program necessary for executing the above control.
  • Storage devices such as ROM (Read Only Memory) to be stored, arithmetic devices such as CPU (Central Processing Unit) that executes processing based on programs, and RAM (Random Access Memory) that provides storage areas to the CPU And a storage device.
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • the extension side current command Ie becomes the extension side final current command Ie * without being reduced, and the extension side solenoid valve S1 has a current based on the extension side final current command Ie *. Is supplied.
  • the pressure Pe of the extension side chamber R1 is controlled to become the target pressure P1, and the extension side damping force generated by the damper 100 can be set as the target damping force.
  • the compression side final current command Ic * is reduced and corrected. Therefore, as shown in FIG. 5, the current supplied to the compression side solenoid valve S2 that does not affect the damping force on the expansion side when the damper 100 is extended can be reduced.
  • the pressure side current command Ic becomes the pressure side final current command Ic * without being reduced and corrected, and the current based on the final current command Ic * is supplied to the pressure side solenoid valve S2.
  • the pressure Pc in the pressure side chamber R2 is controlled to become the target pressure P2, and the compression side damping force generated by the damper 100 can be set as the target damping force.
  • the extension side final current command Ie * is reduced and corrected. Therefore, as shown in FIG. 5, it is possible to reduce the current supplied to the expansion side solenoid valve S1 that does not affect the compression side damping force when the damper 100 is contracted.
  • the current supplied to the solenoid valve that does not affect the damping force generated by the damper 100 out of the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 can be reduced. Power consumption can be reduced. Furthermore, since the current supplied to the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 can be reduced as compared with the conventional damper control device, the amount of heat generated by the solenoid in the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 can be reduced. Can be small. As a result, it is possible to increase the thrust of the extension side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2. As described above, according to the damper control device 1, the power consumption of the solenoid valves S1 and S2 can be reduced, and the thrust of the solenoid valves S1 and S2 can be improved.
  • the reduction amounts Me and Mc in the reduction correction are larger as the expansion / contraction speed of the damper 100 is faster, the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 is slower, and the exchange between expansion and contraction is repeated in a short time. Get smaller. Therefore, when the expansion / contraction of the damper 100 is switched, the current supplied to the solenoid valves S1 and S2 becomes large, so that the damping force can be generated with high responsiveness. As a result, the ride comfort of the vehicle can be kept good.
  • the expansion side reduction correction when the absolute value
  • the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 when the expansion / contraction speed Vd of the damper 100 is low and switching between expansion and contraction is expected, the expansion side reduction amounts Me and Mc become small. Therefore, when the expansion and contraction of the damper 100 is switched, the current supplied to the solenoid valves S1 and S2 is maintained in a large state, so that the damping force can be generated with high responsiveness. As a result, the ride comfort of the vehicle can be kept good.
  • the riding comfort of the vehicle can be kept good.
  • the pressure in the extension side chamber R1 is the same as the pressure in the reservoir 50.
  • the target pressure of the extension side chamber R1 that is, the pressure of the extension side chamber R1 necessary for generating a predetermined damping force on the extension side is larger than the pressure of the reservoir 50.
  • the extension side deviation ⁇ e which is the difference between the target pressure in the extension side chamber R1 and the actual pressure (reservoir pressure) in the extension side chamber R1 increases, and the extension side reduction correction is performed.
  • the extension-side current command Ie before execution becomes a very large value.
  • the damper 100 is in the contraction stroke. Judgment can be made. Whether or not the extension side current command Ie is a value in the vicinity of the maximum value is determined by, for example, providing a predetermined first extension side current threshold Ieref1 and the extension side current command Ie being equal to or greater than the first extension side current threshold Ieref1. Whether or not it should be judged.
  • Whether or not the pressure Pe in the extension side chamber R1 is the reservoir pressure is determined by, for example, setting a predetermined extension side pressure threshold value and whether or not the pressure Pe in the extension side chamber R1 is equal to or lower than the extension side pressure threshold value. You can judge by.
  • the pressure in the pressure side chamber R ⁇ b> 2 is the same as the pressure in the reservoir 50 when the damper 100 is in the process of extending.
  • the target pressure of the pressure side chamber R2 that is, the pressure of the pressure side chamber R2 required to generate a predetermined damping force on the pressure side is larger than the pressure of the reservoir 50.
  • the pressure side deviation ⁇ c which is the difference between the target pressure in the pressure side chamber R2 and the actual pressure (reservoir pressure) in the pressure side chamber R2, increases, and before the pressure side reduction correction is performed.
  • the pressure-side current command Ic becomes a very large value.
  • the pressure-side current command Ic before the pressure-side reduction correction is a value near the maximum value and the pressure Pc in the pressure-side chamber R2 is the reservoir pressure, it is determined that the damper 100 is in the expansion stroke. be able to. Whether or not the compression-side current command Ic is a value in the vicinity of the maximum value depends on whether, for example, a predetermined first compression-side current threshold Icref1 is provided and the compression-side current command Ic is equal to or greater than the first compression-side current threshold Icref1. Just judge.
  • Whether or not the pressure Pc in the pressure side chamber R2 is the reservoir pressure is determined by, for example, providing a predetermined pressure side pressure threshold value and determining whether or not the pressure Pe in the pressure side chamber R1 is equal to or lower than the pressure side pressure threshold value. do it.
  • the damper control device 1 can grasp the expansion / contraction state of the damper 100 without using the speed sensor 4, it is determined whether or not the expansion side reduction correction and the compression side reduction correction are necessary. Instead of the speed Vd, it can be performed based on the expansion / contraction state of the damper 100.
  • the pressure side final pressure of the pressure side solenoid valve S2 is determined.
  • the current command Ic * may be the same as the extension side final current command Ie * of the extension side solenoid valve S1.
  • the compression-side final current command Ic * may be obtained by multiplying the extension-side final current command Ie * by a predetermined gain k1.
  • the expansion side final current command Ie * of the solenoid valve S1 may be the same as the pressure side final current command Ic * of the pressure side solenoid valve S2.
  • the expansion side final current command Ie * may be obtained by multiplying the compression side final current command Ic * by a predetermined gain k2.
  • extension side final current command Ie * decreases as the damper 100 switches from the contraction stroke to the extension stroke and the absolute value
  • the value of the extension side final current command Ie * at this time is the same as the value of the extension side current command Ie, it is reduced on the compression side that the extension side current command Ie is less than or equal to the second extension side current threshold Ieref2.
  • a condition for performing the correction may be used.
  • the compression-side final current command Ic * decreases as the damper 100 switches from the expansion stroke to the contraction stroke and the absolute value
  • the value of the pressure side final current command Ic * at this time is the same as the value of the pressure side current command Ic, a condition for performing the pressure side reduction correction that the pressure side current command Ic is equal to or less than the second pressure side current threshold Icref2. It is good.
  • the extension side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 may have an override characteristic in which the control pressure increases as the expansion / contraction speed increases, that is, the flow rate increases. Further, as the whole valve including the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 including the expansion side damping valve 21, the pressure side damping valve 25, and the pressure side auxiliary damping valve 22, the expansion / contraction speed increases, that is, as the flow rate increases. There may be an override characteristic in which the control pressure increases. In such a case, even if the pressure in the expansion side chamber R1 and the pressure side chamber R2 is controlled to be constant, as shown in FIG.
  • the pressure Pe in the expansion side chamber R1 or the pressure Pc in the compression side chamber R2 is the expansion / contraction speed.
  • increases. That is, it is possible to determine whether or not the absolute value
  • the pressure Pe in the extension side chamber R1, the pressure Pc in the compression side chamber R2, and the expansion / contraction speed Vd are correlated as shown in FIG.
  • the compression side reduction amount Mc can be obtained.
  • the expansion side reduction amount Me can be obtained based on the change in the pressure Pc of the pressure side chamber R2 when the damper 100 is in the contraction stroke or the pressure side current command Ic showing the same change tendency. Is possible.
  • the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2 may be pressure control valves capable of performing pressure control in proportion to the supply current without requiring adjustment of the supply current.
  • the pressure Pe in the expansion side chamber R1 and the pressure Pc in the compression side chamber R2 change in proportion to the current supplied to the expansion side solenoid valve S1 and the pressure side solenoid valve S2. Therefore, it is possible to eliminate the expansion side pressure sensor 2 and the compression side pressure sensor 3 and control the expansion side solenoid valve S1 and the compression side solenoid valve S2 based only on the expansion / contraction speed Vd detected by the speed sensor 4.

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Abstract

　ダンパ制御装置（１）は、伸側室（Ｒ１）内の圧力をフィードバックして当該伸側室（Ｒ１）内の圧力を調整する伸側ソレノイドバルブ（Ｓ１）を制御するとともに、圧側室（Ｒ２）内の圧力をフィードバックして当該圧側室（Ｒ２）内の圧力を調整する圧側ソレノイドバルブ（Ｓ２）を制御し、ダンパ（１００）の伸長時に圧側ソレノイドバルブ（Ｓ１）に供給される圧側電流（Ｉｃ）を低減する圧側低減補正を行い、ダンパ（１００）の収縮時に伸側ソレノイドバルブ（Ｓ２）に供給される伸側電流（Ｉｅ）を低減する伸側低減補正を行う。

Description

ダンパ制御装置
　本発明は、ダンパ制御装置に関するものである。
　車両用のダンパは、車両の車体と車輪との間に介装されて伸縮の際に減衰力を発揮することにより車体および車輪の振動を抑制する。ダンパには、予め設定された減衰力特性（ダンパの伸縮速度に対してダンパが発生する減衰力の特性）にて減衰力を発揮するパッシブダンパと、車両における乗り心地の向上と車体姿勢制御のために減衰力を可変にするダンパとがある。
　減衰力を可変にするダンパには、ＪＰ６－１７３９９６Ａに開示されるように、伸側室内の圧力を制御する伸側ソレノイドバルブと、圧側圧力室内の圧力を制御する圧側ソレノイドバルブと、が設けられる。伸側ソレノイドバルブの開度および圧側ソレノイドバルブ開度は、ダンパ制御装置によって調節され、ダンパが発揮する減衰力は、ダンパ制御装置によって制御される。
　ＪＰ６－１７３９９６Ａに開示されるようなダンパの減衰力を制御する方法としては、伸側室と圧側室の圧力を検出し、これらの圧力をフィードバックして伸側ソレノイドバルブおよび圧側ソレノイドバルブに供給される電流を調節し、伸側室と圧側室との圧力を目標圧に調節する方法がある。
　この方法では、伸側ソレノイドバルブを制御するために伸側室の圧力をフィードバックする伸側フィードバックループと、圧側ソレノイドバルブを制御するために圧側室の圧力をフィードバックする圧側フィードバックループと、が必要となる。
　ダンパの伸長行程における減衰力は、伸側ソレノイドバルブに供給される電流を調整して伸側室の圧力を調節することによって制御される。これに対し、ダンパの収縮行程では、伸側ソレノイドバルブは減衰力の変化に影響を及ぼさないものの、伸側フィードバックループには伸長行程時の目標圧力が入力され続ける。このため、図６に示すように、伸側ソレノイドバルブに供給される電流の大きさを意味する電流指令がダンパの収縮行程時に最大となる。
　これは、ダンパの収縮行程時に伸側室が拡大するために低下した圧力が伸側室の実際の圧力として、伸長行程時の目標圧力とともに伸側フィードバックループに入力された結果、目標圧力と実際の圧力との偏差が大きくなったためである。一方、ダンパの伸長行程時には、同様の現象によって圧側ソレノイドバルブに対する電流指令が最大となる。
　このように、伸側ソレノイドバルブおよび圧側ソレノイドバルブには、減衰力の変化に影響を及ぼさない間も電流が供給されるため、消費電力が多くなる。また、大きな電流が供給され続けることによって、各ソレノイドバルブでの発熱量が上昇するため、各ソレノイドバルブの推力を上昇させることが困難となる。
　本発明は、省電力であって、より大きい推力を発生可能なソレノイドバルブを備えるダンパ制御装置を提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、作動流体が充填される伸側室と圧側室とを備えるダンパの減衰力を制御するダンパ制御装置であって、伸側室内の圧力をフィードバックして当該伸側室内の圧力を調整する伸側ソレノイドバルブを制御するとともに、圧側室内の圧力をフィードバックして当該圧側室内の圧力を調整する圧側ソレノイドバルブを制御し、ダンパの伸長時に圧側ソレノイドバルブに供給される圧側電流を低減する圧側低減補正を行い、ダンパの収縮時に伸側ソレノイドバルブに供給される伸側電流を低減する伸側低減補正を行うダンパ制御装置が提供される。
図１は、本発明の実施形態に係るダンパ制御装置の概略構成図である。 図２は、ダンパの回路構成図である。 図３は、本発明の実施形態に係るダンパ制御装置の制御ブロック図である。 図４は、本発明の実施形態に係るダンパ制御装置の処理手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の実施形態に係るダンパ制御装置による電流指令波形を示す図である。 図６は、従来のダンパ制御装置による電流指令波形の一例を示す図である。 図７は、従来のダンパ制御装置によるダンパの伸縮速度、伸側室の圧力および圧側室の圧力の推移を示した図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　ダンパ制御装置１は、車両のばね上部材１１０とばね下部材１２０との間に介装されるダンパ１００の減衰力を制御するものである。図１および図２に示すように、ダンパ制御装置１は、ダンパ１００内の伸側室Ｒ１の圧力を検知する伸側圧力センサ２と、ダンパ１００内の圧側室Ｒ２の圧力を検知する圧側圧力センサ３と、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄを検知する速度センサ４と、伸側圧力センサ２で検知された圧力と圧側圧力センサ３で検知された圧力と速度センサ４で検知された伸縮速度Ｖｄとに基づいてダンパ１００に設けられた伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２を制御する制御部２００と、を備える。
　ダンパ１００は、図２に示すように、シリンダ１１と、シリンダ１１内に摺動自在に挿入されるピストン１２と、シリンダ１１内に移動自在に挿入されてピストン１２に連結されるピストンロッド１３と、シリンダ１１内にピストン１２で区画されて作動流体が充填される伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２と、作動流体を加圧して貯留するリザーバ５０と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通する通路１４，１５と、伸側室Ｒ１とリザーバ５０とを連通する通路１６，１７と、圧側室Ｒ２とリザーバ５０とを連通する通路１８，１９，２０と、通路１４に設けられ伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ向かう作動流体の流れに抵抗を与える伸側減衰弁２１と、通路１５に設けられ圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ向かう作動流体の流れに抵抗を与える圧側副減衰弁２２と、通路１６に設けられてリザーバ５０から伸側室Ｒ１へ向かう作動流体の流れのみを許容する伸側チェック弁２３と、通路１７に設けられて伸側室Ｒ１からリザーバ５０へ向かう作動流体の流れに抵抗を与える伸側ソレノイドバルブＳ１と、通路１８に設けられてリザーバ５０から圧側室Ｒ２へ向かう作動流体の流れのみを許容する圧側チェック弁２４と、通路１９に設けられて圧側室Ｒ２からリザーバ５０へ向かう作動流体の流れに抵抗を与える圧側減衰弁２５と、通路２０に設けられて圧側室Ｒ２からリザーバ５０へ向かう作動流体の流れに抵抗を与える圧側ソレノイドバルブＳ２と、を有する。なお、作動流体には、作動油のほか、水、水溶液、気体を利用することができる。
　ダンパ１００の伸長行程時には、ピストン１２によって圧縮される伸側室Ｒ１の圧力が上昇し、作動流体は、伸側室Ｒ１から伸側減衰弁２１を通じて圧側室Ｒ２へ移動するとともに、伸側ソレノイドバルブＳ１を通じてリザーバ５０へ排出される。圧側室Ｒ２はピストン１２の移動によって容積が拡大し、圧側室Ｒ２内には、伸側室Ｒ１から作動流体が流入するとともに、圧側チェック弁２４が開いてリザーバ５０から不足する作動流体が供給される。よって、圧側室Ｒ２内の圧力はリザーバ圧となり、ダンパ１００は、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧に見合った伸側減衰力を発揮し、ダンパ１００自身の伸長を抑制する。この際、伸側ソレノイドバルブＳ１の開弁圧を調節することで、伸側室Ｒ１内の圧力を調節することができる。これにより、ダンパ１００の伸側減衰力を制御することができる。
　他方、ダンパ１００の収縮行程時には、ピストン１２によって圧縮される圧側室Ｒ２の圧力が上昇し、作動流体は、圧側室Ｒ２から圧側副減衰弁２２を通じて伸側室Ｒ１へ移動するとともに、圧側ソレノイドバルブＳ２および圧側減衰弁２５を通じてリザーバ５０へ排出される。伸側室Ｒ１はピストン１２の移動によって容積が拡大し、伸側室Ｒ１内には圧側室Ｒ２から作動流体が流入するとともに、伸側チェック弁２３が開いてリザーバ５０からも作動流体が供給される。この場合は、伸側室Ｒ１内の圧力はリザーバ圧となり、ダンパ１００は、圧側室Ｒ２と伸側室Ｒ１の差圧に見合った圧側減衰力を発揮し、ダンパ１００自身の収縮を抑制する。この際、圧側ソレノイドバルブＳ２の開弁圧を調節することで、圧側室Ｒ２内の圧力を調節することができる。これにより、ダンパ１００の圧側減衰力を制御することができる。
　伸側圧力センサ２は、伸側ソレノイドバルブＳ１よりも伸側室Ｒ１側の通路１７に設けられ、伸側室Ｒ１内の圧力を検知する。伸側圧力センサ２の設置箇所は、上記位置に限定されず、シリンダ１１に直接取り付けて伸側室Ｒ１内の圧力を検知するようにしてもよい。
　圧側圧力センサ３は、圧側ソレノイドバルブＳ２よりも圧側室Ｒ２側の通路２０に設けられ、圧側室Ｒ２内の圧力を検知する。圧側圧力センサ３の設置箇所は、上記位置に限定されず、シリンダ１１に直接取り付けて圧側室Ｒ２内の圧力を検知するようにしてもよい。
　速度センサ４は、ダンパ１００の伸縮変位を検知するストロークセンサ２７と、ストロークセンサ２７で検知されたダンパ１００の伸縮変位を微分してダンパ１００の伸縮速度Ｖｄを求める微分器２８とで構成される。速度センサ４は、上記構成に限定されず、ばね上部材１１０とばね下部材１２０とに作用する加速度からダンパ１００の伸縮速度Ｖｄを求める構成であってもよい。例えば、ばね上部材１１０とばね下部材１２０の上下方向の加速度を検知し、検知された加速度を積分してばね上部材１１０の上下方向速度とばね下部材１２０の上下方向速度を求め、ばね上部材１１０の上下方向速度からばね下部材１２０の上下方向速度を差し引きすることによってダンパ１００の伸縮速度Ｖｄを求めることもできる。
　伸側ソレノイドバルブＳ１は、上流側の作動流体の圧力が開弁方向に作用する図示しない弁体と、弁体を閉弁方向に駆動させる図示しないソレノイドと、を有する電磁式の弁装置である。伸側ソレノイドバルブＳ１の弁体は、作動流体の圧力による開弁方向の力がソレノイドによる閉弁方向の推力を上回ると開弁し、通路１７を開放する。つまり、伸側ソレノイドバルブＳ１の開弁圧は、ソレノイドへ供給される電流の大きさによって決定され、電流を増加させることによって開弁圧も大きくなる。伸側ソレノイドバルブＳ１が設けられる通路１７には、伸側室Ｒ１からリザーバ５０へ向かう作動流体の流れのみを許容する逆止弁１７ａが設けられる。伸側ソレノイドバルブＳ１が逆止弁として機能する場合は、逆止弁１７ａを廃止してもよい。
　圧側ソレノイドバルブＳ２は、伸側ソレノイドバルブＳ１と同様に、上流側の作動流体の圧力が開弁方向に作用する図示しない弁体と、弁体を閉弁方向に駆動させる図示しないソレノイドと、を有する電磁式の弁装置である。圧側ソレノイドバルブＳ２の弁体は、作動流体の圧力による開弁方向の力がソレノイドによる閉弁方向の推力を上回ると開弁し、通路２０を開放する。つまり、圧側ソレノイドバルブＳ２の開弁圧は、ソレノイドへ供給される電流の大きさによって決定され、電流を増加させることによって開弁圧も大きくなる。圧側ソレノイドバルブＳ２が設けられる通路２０には、圧側室Ｒ２からリザーバ５０へ向かう作動流体の流れのみを許容する逆止弁２０ａが設けられる。圧側ソレノイドバルブＳ２が逆止弁として機能する場合は、逆止弁２０ａを廃止してもよい。
　ダンパ１００の回路の構成は、上記構成に限定されず、伸側ソレノイドバルブＳ１によって伸側室Ｒ１の圧力の制御が可能であって、圧側ソレノイドバルブＳ２によって圧側室Ｒ２の圧力の制御が可能であれば、どのような構成であってもよい。
　制御部２００は、図３に示すように、車両の姿勢を制御する図示しない車両制御装置から入力される減衰力指令に基づいて伸側室Ｒ１内と圧側室Ｒ２内の目標圧力を求める圧力指令演算部３１と、圧力指令演算部３１で演算された伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐ１と伸側圧力センサ２で検知された圧力Ｐｅとの伸側偏差εｅを求める伸側偏差演算部３２と、伸側偏差演算部３２で求められた伸側偏差εｅに基づいて伸側電流としての伸側電流指令Ｉｅを求める伸側補償部３３と、圧力指令演算部３１で演算された圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐ２と圧側圧力センサ３で検知された圧力Ｐｃとの圧側偏差εｃを求める圧側偏差演算部３４と、圧側偏差演算部３４で求められた圧側偏差εｃに基づいて圧側電流としての圧側電流指令Ｉｃを求める圧側補償部３５と、伸側補償部３３で求められた伸側電流指令Ｉｅを補正して最終的な伸側最終電流指令Ｉｅ＊を求める伸側低減補正部３６と、伸側最終電流指令Ｉｅ＊に基づく電流を伸側ソレノイドバルブＳ１のソレノイドへ供給する伸側ドライバ３７と、圧側補償部３５で求められた圧側電流指令Ｉｃを補正して最終的な圧側最終電流指令Ｉｃ＊を求める圧側低減補正部３８と、圧側最終電流指令Ｉｃ＊に基づく電流を圧側ソレノイドバルブＳ２のソレノイドへ供給する圧側ドライバ３９と、を有する。
　圧力指令演算部３１は、図示しない車両制御装置から入力される減衰力指令に基づいて伸側室Ｒ１内と圧側室Ｒ２内の目標圧力Ｐ１，Ｐ２を求める。車両制御装置は、たとえば、車両のばね上部材の速度や加速度といった振動情報等からダンパ１００が出力すべき減衰力を求める。圧力指令演算部３１は、減衰力指令に基づいて演算された伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐ１を伸側偏差演算部３２へ出力し、圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐ２を圧側偏差演算部３４へ出力する。
　伸側偏差演算部３２は、圧力指令演算部３１で演算された伸側室Ｒ１の目標圧力Ｐ１と伸側圧力センサ２で検知された圧力Ｐｅとの伸側偏差εｅを求め、算出された伸側偏差εｅを伸側補償部３３へ出力する。
　伸側補償部３３は、伸側偏差演算部３２で求められた伸側偏差εｅに基づいて伸側電流指令Ｉｅを求める。具体的には、伸側補償部３３は、伸側偏差εｅに比例ゲインを乗じて得た結果と、伸側偏差εｅを積分した値に積分ゲインを乗じて得た結果と、を加算して伸側電流指令Ｉｅを求める。つまり、伸側補償部３３は、伸側偏差εｅに対して比例積分動作を行う比例積分補償器である。伸側補償部３３は、比例積分動作だけではなく、さらに微分動作を行う比例積分微分補償器であってもよい。
　圧側偏差演算部３４は、圧力指令演算部３１で演算された圧側室Ｒ２の目標圧力Ｐ２と圧側圧力センサ３で検知された圧力Ｐｃとの圧側偏差εｃを求め、算出された圧側偏差εｃを圧側補償部３５へ出力する。
　圧側補償部３５は、圧側偏差演算部３４で求められた圧側偏差εｃに基づいて圧側電流指令Ｉｃを求める。具体的には、圧側補償部３５は、圧側偏差εｃに比例ゲインを乗じて得た結果と、圧側偏差εｃを積分した値に積分ゲインを乗じて得た結果と、を加算して圧側電流指令Ｉｃを求める。つまり、圧側補償部３３は、伸側補償部３３と同様に、圧側偏差εｃに対して比例積分動作を行う比例積分補償器である。圧側補償部３５は、比例積分動作だけではなく、さらに微分動作を行う比例積分微分補償器であってもよい。伸側補償部３３および圧側補償部３５における比例ゲインや積分ゲインは、作動油の圧縮性や各部の質量を考慮して設定される。
　伸側低減補正部３６は、速度センサ４から入力されるダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに基づいて伸側電流指令Ｉｅを補正する。具体的には、伸側低減補正部３６は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに従って伸側低減量Ｍｅを求め、伸側電流指令Ｉｅから伸側低減量Ｍｅを差し引いて最終的な電流指令である伸側最終電流指令Ｉｅ＊を求める。
　伸側低減量Ｍｅは、伸縮速度Ｖｄがダンパ１００が伸長行程にあることを示す負の値である場合および伸縮速度Ｖｄがダンパ１００が収縮行程にあることを示す正の値であって伸側速度閾値αｅ未満の場合には、０とされる。一方、伸縮速度Ｖｄが正の値であって伸側速度閾値αｅ以上の場合には、伸側低減量Ｍｅは、伸側伸縮速度Ｖｄの絶対値｜Ｖｄ｜にゲインβｅを乗じることにより求められる。つまり、伸縮速度Ｖｄが正の値であって伸側速度閾値αｅ以上の場合には、Ｍｅ＝｜Ｖｄ｜・βｅを演算することで伸側低減量Ｍｅを求め、それ以外の場合には、伸側低減量Ｍｅは０とされる。
　そして、伸側低減補正部３６は、このようにして得られた伸側低減量Ｍｅを用いて伸側最終電流指令Ｉｅ＊＝Ｉｅ－Ｍｅを演算し、伸側最終電流指令Ｉｅ＊を伸側ドライバ３７へ出力する。
　したがって、伸側低減補正部３６が実質的に伸側電流指令Ｉｅを低減する補正を行うのは、ダンパ１００が所定の伸側速度閾値αｅ以上の速度で収縮している場合である。換言すれば、ダンパ１００が収縮しているときであって、伸縮速度Ｖｄの絶対値が伸側速度閾値αｅの絶対値以上である場合に伸側低減補正部３６による伸側電流指令Ｉｅの低減補正が行われる。一方、ダンパ１００が収縮しているときであって、伸縮速度Ｖｄの絶対値が伸側速度閾値αｅの絶対値未満である場合には、低減補正は行われない。
　つまり、伸側室Ｒ１の容積が拡大されるため、伸側室Ｒ１内の圧力を目標圧力Ｐ１に制御できない状況にあるときに、伸側低減補正部３６は伸側電流指令Ｉｅを低減する補正を行う。伸側低減補正部３６は、上記状況においてのみ伸側電流指令Ｉｅを低減する補正を行えばよい。したがって、伸側低減補正部３６は、常に伸側低減量Ｍｅを求めるのではなく、低減補正が必要なときにのみ伸側低減量Ｍｅを求めて伸側電流指令Ｉｅを補正するようにしてもよい。
　また、伸側低減補正部３６は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄをパラメータとして伸側低減量Ｍｅを求めるマップを予め用意しておき、マップ演算によって伸側低減量Ｍｅを求めてもよい。
　伸側ドライバ３７は、図示はしないＰＷＭ駆動回路と電流ループとを有する。伸側ドライバ３７は、伸側ソレノイドバルブＳ１のソレノイドに流れる電流を検知して、入力された伸側最終電流指令Ｉｅ＊に対して検出された電流をフィードバックして、ソレノイドに流れる電流が伸側最終電流指令Ｉｅ＊となるように制御する。
　圧側低減補正部３８は、速度センサ４から入力されるダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに基づいて圧側電流指令Ｉｃを補正する。具体的には、圧側低減補正部３８は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに従って圧側低減量Ｍｃを求め、圧側電流指令Ｉｃから圧側低減量Ｍｃを差し引いて最終的な電流指令である圧側最終電流指令Ｉｃ＊を求める。
　圧側低減量Ｍｃは、伸縮速度Ｖｄがダンパ１００が収縮行程にあることを示す正の値である場合および伸縮速度Ｖｄがダンパ１００が伸長行程にあることを示す負の値であって圧側速度閾値αｃより大きい場合に０とされる。一方、伸縮速度Ｖｄが負の値であって圧側速度閾値αｃ以下の場合には、圧側低減量Ｍｃは、伸縮速度Ｖｄの絶対値にゲインβｃを乗じることにより求められる。つまり、伸縮速度Ｖｄが負の値であって圧側速度閾値αｃ以下の場合には、Ｍｃ＝｜Ｖｄ｜・βｃを演算することで圧側低減量Ｍｃを求め、それ以外の場合には、圧側低減量Ｍｃは０とされる。
　伸側速度閾値αｅと圧側速度閾値αｃとは、任意に設定することができ、これらの値を同じ値に設定してもよいし、異なる値に設定してもよい。伸側速度閾値αｅと圧側速度閾値αｃとは、０に近い値とすることが好ましく、たとえば、車両が二輪車である場合には、絶対値で０．５ｍ／ｓ以下に設定される。
　そして、圧側低減補正部３８は、このようにして得られた圧側低減量Ｍｃを用いて、圧側最終電流指令Ｉｃ＊＝Ｉｃ－Ｍｃを演算し、圧側最終電流指令Ｉｃ＊を圧側ドライバ３９へ出力する。
　したがって、圧側低減補正部３８が実質的に圧側電流指令Ｉｃを低減する補正を行うのは、ダンパ１００が所定の圧側速度閾値αｃ以下の速度で伸長している場合である。換言すれば、ダンパ１００が伸長しているときであって、伸縮速度Ｖｄの絶対値が圧側速度閾値αｃの絶対値以上である場合に圧側低減補正部３８による圧側電流指令Ｉｃの低減補正が行われる。一方、ダンパ１００が伸長しているときであって、伸縮速度Ｖｄの絶対値が圧側速度閾値αｃの絶対値未満である場合には、低減補正は行われない。
　つまり、圧側室Ｒ２の容積が拡大されるため、圧側室Ｒ２内の圧力を目標圧力Ｐ２に制御できない状況にあるときに、圧側低減補正部３８は圧側電流指令Ｉｃを低減する補正を行う。圧側低減補正部３８は、上記状況においてのみ圧側電流指令Ｉｃを低減する補正を行えばよい。したがって、圧側低減補正部３８は、常に圧側低減量Ｍｃを求めるのではなく、低減補正が必要なときにのみ圧側低減量Ｍｃを求めて圧側電流指令Ｉｃを補正するようにしてもよい。
　また、圧側低減補正部３８は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄをパラメータとして圧側低減量Ｍｃを求めるマップを予め用意しておき、マップ演算によって圧側低減量Ｍｃを求めてもよい。
　圧側ドライバ３９は、図示はしないＰＷＭ駆動回路と電流ループとを有する。圧側ドライバ３９は、圧側ソレノイドバルブＳ２のソレノイドに流れる電流を検知して、入力された圧側最終電流指令Ｉｃ＊に対して検出された電流をフィードバックして、ソレノイドに流れる電流が圧側最終電流指令Ｉｃ＊となるように制御する。
　制御部２００における最終電流指令Ｉｅ＊，Ｉｃ＊の演算は、図４に示されるフローチャートに従って実行される。まず、制御部２００は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄと車両制御装置から入力された減衰力指令を読み込む（ステップＳ１）。次に、制御部２００は、減衰力指令から伸側室Ｒ１内と圧側室Ｒ２内の目標圧力Ｐ１，Ｐ２を求める(ステップＳ２)。つづいて、制御部２００は、目標圧力Ｐ１，Ｐ２と圧力センサ２，３で検知された圧力Ｐｅ，Ｐｃとの偏差εｅ，εｃを求める（ステップＳ３）。さらに、制御部２００は、偏差εｅ，εｃから電流指令Ｉｅ，Ｉｃを求める（ステップＳ４）。そして、制御部２００は、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄから低減量Ｍｅ，Ｍｃを求める（ステップＳ５）。つぎに、制御部２００は、電流指令Ｉｅ，Ｉｃから低減量Ｍｅ，Ｍｃを差し引いて最終電流指令Ｉｅ＊，Ｉｃ＊を求める（ステップＳ６）。最後に、制御部２００は、ソレノイドバルブＳ１，Ｓ２を駆動するドライバ３７，３９へ最終電流指令Ｉｅ＊，Ｉｃ＊を出力する（ステップＳ７）。制御部２００は、以上の処理手順を繰り返し実行することで、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２を制御する。
　ダンパ制御装置１は、上述のように、伸側圧力センサ２、圧側圧力センサ３および速度センサ４によってそれぞれ検出された圧力Ｐｅ，Ｐｃ、伸縮速度Ｖｄに基づいて最終電流指令Ｉｅ＊，Ｉｃ＊を求め、この最終電流指令Ｉｅ＊，Ｉｃ＊によって伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２を制御する。
　ダンパ制御装置１のハードウェアとしては、伸側圧力センサ２、圧側圧力センサ３および速度センサ４が出力する信号を取り込む図示しないＡ／Ｄ変換器と、上記制御を実行するために必要なプログラムが格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、プログラムに基づいた処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の演算装置と、ＣＰＵに記憶領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、を備えていればよい。ＣＰＵがプログラムを実行することで制御部２００の各部における処理が実行される。なお、速度センサ４の微分器２８は、制御部２００に統合されてもよい。また、車両制御装置と制御部２００とを統合してもよい。
　ダンパ１００が伸長している時は、伸側電流指令Ｉｅは、低減補正されることなく伸側最終電流指令Ｉｅ＊となり、伸側ソレノイドバルブＳ１には、伸側最終電流指令Ｉｅ＊に基づく電流が供給される。この結果、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅが目標圧力Ｐ１となるように制御され、ダンパ１００が生じる伸側の減衰力を目標減衰力とすることができる。一方で、圧側最終電流指令Ｉｃ＊は、低減補正される。したがって、図５に示すように、ダンパ１００が伸長している時に伸側の減衰力に影響を及ぼさない圧側ソレノイドバルブＳ２に供給される電流を低減することができる。
　また、ダンパ１００が収縮している時は、圧側電流指令Ｉｃは、低減補正されることなく圧側最終電流指令Ｉｃ＊となり、圧側ソレノイドバルブＳ２には、最終電流指令Ｉｃ＊に基づく電流が供給される。この結果、圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃが目標圧力Ｐ２となるように制御され、ダンパ１００が生じる圧側の減衰力を目標減衰力とすることができる。一方で、伸側最終電流指令Ｉｅ＊は、低減補正される。したがって、図５に示すように、ダンパ１００が収縮している時に圧側の減衰力に影響を及ぼさない伸側ソレノイドバルブＳ１に供給される電流を低減することができる。
　このように、ダンパ制御装置１では、伸側ソレノイドバルブＳ１と圧側ソレノイドバルブＳ２のうち、ダンパ１００が発生する減衰力に影響を及ぼさないソレノイドバルブへ供給される電流を低減することができるため、消費電力を低減することができる。さらに、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２へ供給される電流を従来のダンパ制御装置と比較して小さくすることができるため、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２におけるソレノイドの発熱量を小さくすることができる。この結果、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２の推力をより大きくさせることが可能となる。以上のように、ダンパ制御装置１によれば、ソレノイドバルブＳ１，Ｓ２の消費電力を低減することができるとともに、ソレノイドバルブＳ１，Ｓ２の推力を向上させることができる。
　また、低減補正における低減量Ｍｅ，Ｍｃは、ダンパ１００の伸縮速度が速いほど大きく、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄが遅く、伸長と収縮の入れ替わりが短時間の間に繰返されるような場合には、小さくなる。したがって、ダンパ１００の伸縮が切り換わる際には、ソレノイドバルブＳ１，Ｓ２に供給される電流が大きい状態となるため、応答性よく減衰力を発生させることができる。この結果、車両の乗り心地を良好に保つことができる。
　さらに、ダンパ制御装置１では、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が所定の伸側速度閾値αｅ未満である場合には伸側低減補正を行わず、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が所定の圧側速度閾値αｃ未満である場合には圧側低減補正を行わない。このため、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄが低くて伸長と収縮の切り換わりが予想される場合には、伸側低減量Ｍｅ，Ｍｃが小さくなる。したがって、ダンパ１００の伸縮が切り換わる際には、ソレノイドバルブＳ１，Ｓ２に供給される電流が大きい状態に維持されるため、応答性よく減衰力を発生させることができる。この結果、車両の乗り心地を良好に保つことができる。このように、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに応じて伸側低減補正および圧側低減補正を行わない不感帯を設けることで、車両の乗り心地を良好に保つことができる。
　次に、低減補正をダンパ１００の伸縮状況に基づいて行う場合について説明する。
　ここで、図６に示すように、ダンパ１００が伸長する行程にあるときに伸側室Ｒ１内の圧力を一定に制御しようとすると、伸側ソレノイドバルブＳ１に供給される電流は、ダンパ１００の伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が小さいほど大きく、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が大きいほど小さくなる。また、ダンパ１００が収縮する行程にあるときには、電流指令を低減しないと伸側ソレノイドバルブＳ１に供給される電流は最大に維持される。さらに、ダンパ１００が収縮する行程にあるとき、伸側室Ｒ１内の圧力は、図７に示されるように、伸側ソレノイドバルブＳ１へ供給される電流に関わらず、リザーバ５０の圧力と同じ圧力となる。
　このように、ダンパ制御装置１では、ダンパ１００が収縮する行程にあるとき、伸側室Ｒ１内の圧力は、リザーバ５０の圧力と同じ圧力となる。しかし、伸側室Ｒ１の目標圧力、すなわち、伸側において所定の減衰力を発生させるために必要な伸側室Ｒ１の圧力は、リザーバ５０の圧力よりも大きい。このため、ダンパ１００が収縮する行程にあるときには、伸側室Ｒ１の目標圧力と実際の伸側室Ｒ１内の圧力（リザーバ圧）との差である伸側偏差εｅが大きくなり、伸側低減補正を行う前の伸側電流指令Ｉｅは非常に大きな値となる。つまり、伸側低減補正を行う前の伸側電流指令Ｉｅが最大値近傍の値となっており、伸側室Ｒ１内の圧力Ｐｅがリザーバ圧となっていれば、ダンパ１００が収縮行程にあると判断することができる。伸側電流指令Ｉｅが最大値近傍の値となっているか否かは、たとえば、所定の第１伸側電流閾値Ｉｅｒｅｆ１を設けて、伸側電流指令Ｉｅが第１伸側電流閾値Ｉｅｒｅｆ１以上であるか否かで判断すればよい。また、伸側室Ｒ１内の圧力Ｐｅがリザーバ圧となっているか否かは、たとえば、所定の伸側圧力閾値を設けて、伸側室Ｒ１内の圧力Ｐｅが伸側圧力閾値以下であるか否かで判断すればよい。
　同様に、ダンパ制御装置１では、ダンパ１００が伸長する行程にあるとき、圧側室Ｒ２内の圧力は、リザーバ５０の圧力と同じ圧力となる。しかし、圧側室Ｒ２の目標圧力、すなわち、圧側において所定の減衰力を発生させるために必要な圧側室Ｒ２の圧力は、リザーバ５０の圧力よりも大きい。このため、ダンパ１００が伸長する行程にあるときには、圧側室Ｒ２の目標圧力と実際の圧側室Ｒ２内の圧力（リザーバ圧）との差である圧側偏差εｃが大きくなり、圧側低減補正を行う前の圧側電流指令Ｉｃは非常に大きな値となる。つまり、圧側低減補正を行う前の圧側電流指令Ｉｃが最大値近傍の値となっており、圧側室Ｒ２内の圧力Ｐｃがリザーバ圧となっていれば、ダンパ１００が伸長行程にあると判断することができる。圧側電流指令Ｉｃが最大値近傍の値となっているか否かは、たとえば、所定の第１圧側電流閾値Ｉｃｒｅｆ１を設けて、圧側電流指令Ｉｃが第１圧側電流閾値Ｉｃｒｅｆ１以上であるか否かで判断すればよい。また、圧側室Ｒ２内の圧力Ｐｃがリザーバ圧となっているか否かは、たとえば、所定の圧側圧力閾値を設けて、圧側室Ｒ１内の圧力Ｐｅが圧側圧力閾値以下であるか否かで判断すればよい。
　このように、ダンパ制御装置１では、速度センサ４を用いることなく、ダンパ１００の伸縮状況を把握することができるため、伸側低減補正及び圧側低減補正の要否の判断を、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに代えて、ダンパ１００の伸縮状況に基づいて行うことができる。
　ダンパ１００が伸長行程にあると判断されたときは、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに基づいて圧側低減量Ｍｃを演算し圧側最終電流指令Ｉｃ＊を求めることに代えて、圧側ソレノイドバルブＳ２の圧側最終電流指令Ｉｃ＊を伸側ソレノイドバルブＳ１の伸側最終電流指令Ｉｅ＊と同じにしてもよい。或いは、伸側最終電流指令Ｉｅ＊に、所定のゲインｋ１を乗じたものを圧側最終電流指令Ｉｃ＊としてもよい。つまり、圧側ソレノイドバルブＳ２の最終的な圧側最終電流指令Ｉｃ＊を、圧側最終電流指令Ｉｃ＊＝Ｉｅ＊、或いは、圧側最終電流指令Ｉｃ＊＝Ｉｅ＊・ｋ１、という式によって求めれば、伸縮速度Ｖｄによって圧側低減量Ｍｃを求めた場合と同様に、圧側ソレノイドバルブＳ２に供給される電流を低減することができる。
　同様に、ダンパ１００が収縮行程にあると判断されたときは、ダンパ１００の伸縮速度Ｖｄに基づいて伸側低減量Ｍｅを演算し伸側最終電流指令Ｉｅ＊を求めることに代えて、伸側ソレノイドバルブＳ１の伸側最終電流指令Ｉｅ＊を圧側ソレノイドバルブＳ２の圧側最終電流指令Ｉｃ＊と同じにしてもよい。或いは、圧側最終電流指令Ｉｃ＊に、所定のゲインｋ２を乗じたものを伸側最終電流指令Ｉｅ＊としてもよい。つまり、圧側ソレノイドバルブＳ２の最終的な伸側最終電流指令Ｉｅ＊を、伸側最終電流指令Ｉｅ＊＝Ｉｃ＊、或いは、伸側最終電流指令Ｉｅ＊＝Ｉｃ＊・ｋ２、という式によって求めれば、伸縮速度Ｖｄによって伸側低減量Ｍｅを求めた場合と同様に、伸側ソレノイドバルブＳ１に供給される電流を低減することができる。
　また、伸側最終電流指令Ｉｅ＊は、ダンパ１００が収縮行程から伸長行程に切り換わり、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が大きくなるにつれて小さくなる。このため、伸側最終電流指令Ｉｅ＊が所定の第２伸側電流閾値Ｉｅｒｅｆ２以下となることを、圧側低減補正を行う条件としてさらに加えてもよい。このように、圧側低減補正を行わない不感帯を設けることで、車両の乗り心地を良好に保つことができる。なお、このときの伸側最終電流指令Ｉｅ＊の値は、伸側電流指令Ｉｅの値と同じであるため、伸側電流指令Ｉｅが第２伸側電流閾値Ｉｅｒｅｆ２以下となることを、圧側低減補正を行う条件としてもよい。
　同様に、圧側最終電流指令Ｉｃ＊は、ダンパ１００が伸長行程から収縮行程に切り換わり、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が大きくなるにつれて小さくなる。このため、圧側最終電流指令Ｉｃ＊が所定の第２圧側電流閾値Ｉｃｒｅｆ２以下となることを、伸側低減補正を行う条件としてさらに加えてもよい。このように、伸側低減補正を行わない不感帯を設けることで、車両の乗り心地を良好に保つことができる。なお、このときの圧側最終電流指令Ｉｃ＊の値は、圧側電流指令Ｉｃの値と同じであるため、圧側電流指令Ｉｃが第２圧側電流閾値Ｉｃｒｅｆ２以下となることを、圧側低減補正を行う条件としてもよい。
　次に、低減補正を伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅ及び圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃに基づいて行う場合について説明する。
　伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２は、伸縮速度の増加、すなわち、流量の増加に伴って制御圧力が上昇するオーバーライド特性を有する場合がある。また、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２に、伸側減衰弁２１や圧側減衰弁２５、圧側副減衰弁２２を含めたバルブ全体として、伸縮速度の増加、すなわち、流量の増加に伴って制御圧力が上昇するオーバーライド特性を有する場合がある。このような場合、伸側室Ｒ１内および圧側室Ｒ２内の圧力を一定に制御しようとしても、図７に示されるように、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅまたは圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃは、伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が大きくなるにつれて上昇する傾向がある。つまり、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅの変化と圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃの変化とから伸縮速度の絶対値｜Ｖｄ｜が大きい状態になっているか否かを判別することができる。したがって、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅと圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃに対して所定の閾値を設けて、圧力Ｐｅが閾値を超えたときに圧側低減補正を行い、圧力Ｐｃが閾値を超えたときに伸側低減補正を行うようにしてもよい。また、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅ及び圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃと、伸縮速度Ｖｄと、は、図７に示すように、相関性がある。このため、速度センサ４の出力を用いることなく、ダンパ１００が伸長行程にあるときの伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅの圧力の変化、あるいは、これと同様の変化傾向を示す伸側電流指令Ｉｅに基づいて圧側低減量Ｍｃを求めることが可能である。同様にして、ダンパ１００が収縮行程にあるときの圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃの圧力の変化、あるいは、これと同様の変化傾向を示す圧側電流指令Ｉｃに基づいて伸側低減量Ｍｅを求めることが可能である。
　また、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２が、供給電流の調整等を必要とすることなく、供給電流に比例した圧力制御を行うことが可能な圧力制御弁である場合がある。この場合、伸側室Ｒ１の圧力Ｐｅ及び圧側室Ｒ２の圧力Ｐｃは、伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２に供給される電流に比例して変化することとなる。このため、伸側圧力センサ２および圧側圧力センサ３を廃止し、速度センサ４で検知される伸縮速度Ｖｄのみに基づいて伸側ソレノイドバルブＳ１および圧側ソレノイドバルブＳ２を制御することも可能である。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１４年７月２２日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－１４８４４７に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (6)

  1. 　作動流体が充填される伸側室と圧側室とを備えるダンパの減衰力を制御するダンパ制御装置であって、
    　前記伸側室内の圧力をフィードバックして当該伸側室内の圧力を調整する伸側ソレノイドバルブを制御するとともに、前記圧側室内の圧力をフィードバックして当該圧側室内の圧力を調整する圧側ソレノイドバルブを制御し、
    　前記ダンパの伸長時に前記圧側ソレノイドバルブに供給される圧側電流を低減する圧側低減補正を行い、
    　前記ダンパの収縮時に前記伸側ソレノイドバルブに供給される伸側電流を低減する伸側低減補正を行うダンパ制御装置。
  2. 　請求項１に記載のダンパ制御装置であって、
    　前記伸側低減補正は、前記ダンパの伸縮速度に基づいて求められる伸側低減量を、前記伸側電流から減じる補正であり、
    　前記圧側低減補正は、前記ダンパの伸縮速度に基づいて求められる圧側低減量を、前記圧側電流から減じる補正であるダンパ制御装置。
  3. 　請求項２に記載のダンパ制御装置であって、
    　前記ダンパの伸縮速度の絶対値が所定の伸側速度閾値の絶対値未満である場合、前記伸側低減補正を行わず、
    　前記ダンパの伸縮速度の絶対値が所定の圧側速度閾値の絶対値未満である場合、前記圧側低減補正を行わないダンパ制御装置。
  4. 　請求項１に記載のダンパ制御装置であって、
    　前記圧側低減補正は、前記圧側電流を前記伸側電流に置き換える補正であり、
    　前記伸側低減補正は、前記伸側電流を前記圧側電流に置き換える補正であるダンパ制御装置。
  5. 　請求項４に記載のダンパ制御装置であって、
    　前記伸側電流が第１伸側電流閾値以上であって、前記伸側室内の圧力が伸側圧力閾値以下であるときに前記伸側低減補正を行い、
    　前記圧側電流が第１圧側電流閾値以上であって、前記圧側室内の圧力が圧側圧力閾値以下であるときに前記圧側低減補正を行うダンパ制御装置。
  6. 　請求項４に記載のダンパ制御装置であって、
    　前記伸側電流が第１伸側電流閾値以上であって、前記伸側室内の圧力が伸側圧力閾値以下であり、且つ、前記圧側電流が第２圧側電流閾値以下であるときに前記伸側低減補正を行い、
    　前記圧側電流が第１圧側電流閾値以上であって、前記圧側室内の圧力が圧側圧力閾値以下であり、且つ、前記伸側電流が第２伸側電流閾値以下であるときに前記圧側低減補正を行うダンパ制御装置。
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