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TWI832423B - 傾斜控制裝置及傾斜車輛 - Google Patents

傾斜控制裝置及傾斜車輛 Download PDF

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TWI832423B
TWI832423B TW111134658A TW111134658A TWI832423B TW I832423 B TWI832423 B TW I832423B TW 111134658 A TW111134658 A TW 111134658A TW 111134658 A TW111134658 A TW 111134658A TW I832423 B TWI832423 B TW I832423B
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内山俊文
長田達矢
金原正朋
Original Assignee
日商山葉發動機股份有限公司
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Abstract

本發明之課題在於在停車時支援傾斜車輛之自立且使傾斜車輛之起動及推走變得容易。 傾斜控制裝置17至少可執行重力補償控制C1及自立輔助控制C2。傾斜控制裝置17於切換條件成立時以切換重力補償控制C1與自立輔助控制C2的方式控制致動器16。至少於傾斜車輛1停車時，執行重力補償控制C1時輸出之轉矩大於零且小於傾斜力矩。至少於傾斜車輛1停車時且車體11之傾斜角在自立附近範圍內之情形時，執行自立輔助控制C2時輸出之轉矩大於傾斜力矩。傾斜力矩係車體11傾斜時藉由重力作用於車體11之力矩。

Description

傾斜控制裝置及傾斜車輛
本發明係關於一種傾斜控制裝置及具備該傾斜控制裝置之傾斜車輛。
傾斜車輛中，騎乘者根據行駛狀態來控制車體之傾斜量。例如，當傾斜車輛迴轉時，騎乘者將車體向迴轉方向傾斜。當傾斜車輛停車時，騎乘者將車體維持為大致直立狀態。先前，已知搭載有這種支援騎乘者對車體之傾斜量的控制之裝置之傾斜車輛。
例如，專利文獻1揭示一種傾斜車輛，該傾斜車輛搭載有控制器及從控制器接收指示來調整車體的傾斜量之站立(stand up)機構。控制器於通常之行駛中以車體之傾斜量不超過規定值的方式操作站立機構。控制器於停車中以將車體維持為直立狀態的方式操作站立機構。
專利文獻2揭示了一種傾斜車輛，該傾斜車輛搭載有供騎乘者可根據駕駛狀況選擇各種傾斜量之控制之控制裝置。該控制裝置能夠執行於行駛中支援騎乘者對車體的傾斜量之控制之第一擺動控制、及於停車中使車體在無騎乘者支撐下自立之第二擺動控制。第二擺動控制包含可在車速從極低速至零之間執行之高剛性自立控制。車體之傾斜量之支援係由搭載於傾斜車輛之馬達等致動器來進行。 [專利技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]美國專利申請公開第2012/0181765號說明書 [專利文獻2]日本專利特開2018-52308號公報
[發明所欲解決之問題]
本發明之課題在於在停車時支援傾斜車輛之自立且使傾斜車輛之起動及推走(push-walking)變得容易。 [解決問題之技術手段]
本發明者等人為了解決上述課題進行了研究，得到以下見解。專利文獻1及2之傾斜車輛中，致動器向車體施加強轉矩，使得在停車時車體不會傾斜。因此，即使騎乘者不支撐車體或僅用輕微的力支撐車體，亦可將車體維持為直立狀態。然而，一般而言，騎乘者下車並推走傾斜車輛時，會使車體略微傾斜。此時，若車體維持為直立狀態，則騎乘者難以順暢地推走傾斜車輛。又，於從停車狀態掉頭(U-turn)時等，騎乘者在起動時幾乎同時地試圖使車體傾斜。此時，若車體維持直立狀態，則騎乘者難以使傾斜車輛順暢地起動。
就該點而言，專利文獻1及2之傾斜車輛中，騎乘者可使用開關或節流閥握把來解除將車體維持為直立狀態之控制。藉此，可在起動後立即傾斜車體。然而，若解除將車體維持為直立狀態之控制，則不再有傾斜車輛之支援，車體之傾斜量之控制全部由騎乘者承擔。因此，騎乘者需要體力來推走(操縱)傾斜車輛。
又，專利文獻2之傾斜車輛中，於解除高剛性自立控制後，執行使致動器之轉矩逐漸減弱之偏移消除控制。偏移消除控制抑制伴隨高剛性自立控制之解除之急遽的轉矩變動。然而，於解除了高剛性自立控制後，致動器仍會在一段期間內對車體施加強轉矩，騎乘者需要經驗及技術才能推走傾斜車輛或順暢地起動傾斜車輛。
因此，本發明人等認為，若停車時騎乘者可選擇支援傾斜車輛之自立之控制及除此以外之調整傾斜量之控制，則可進行傾斜車輛之自立控制，且使傾斜車輛之起動及推走更順暢。本發明基於這種見解而完成。
(1)本發明之傾斜控制裝置搭載於傾斜車輛，該傾斜車輛具有包含排列於左右方向之2個轉向輪之至少3個車輪及原動機，且左迴轉時使轉向輪及車體向左傾斜，右迴轉時使轉向輪及車體向右傾斜。傾斜控制裝置控制致動器，該致動器能夠在使車體向左右傾斜之方向或將車體扶正之方向上對車體輸出轉矩。傾斜控制裝置至少可執行重力補償控制及自立輔助控制。傾斜控制裝置於切換條件成立時以切換重力補償控制與自立輔助控制的方式控制致動器。重力補償控制於傾斜車輛為第1速度以下時可執行，以於使傾斜車輛回到直立狀態之方向上輸出轉矩的方式控制致動器。自立輔助控制控制於傾斜車輛為第2速度以下時可執行，以輸出要將傾斜車輛維持為直立狀態之轉矩的方式控制致動器。至少於傾斜車輛之停車時，執行重力補償控制時輸出之轉矩大於零且小於傾斜力矩。至少於傾斜車輛之停車時且車體之傾斜角在自立附近範圍內之情形時，執行自立輔助控制時輸出之轉矩大於傾斜力矩。傾斜力矩係車體傾斜時藉由重力而作用於車體之力矩。第2速度小於第1速度，與第1速度相同，或大於第1速度。
上述(1)之傾斜控制裝置可執行傾斜車輛之停車時輸出之轉矩不同之複數個控制。例如，於傾斜車輛之停車中，藉由自立輔助控制，可在無騎乘者之支撐下使傾斜車輛自立。另一方面，於使傾斜車輛起動時或推走時，藉由從自立輔助控制切換為重力補償控制，騎乘者可在某種程度上自由地使傾斜車輛傾斜。因此，可在停車時支援傾斜車輛之自立，且使傾斜車輛之起動及推走變得容易。
(2)上述(1)之傾斜控制裝置亦可於從重力補償控制切換為自立輔助控制之情形及從自立輔助控制切換為重力補償控制之情形中的至少一種情形時，以從致動器輸出之轉矩逐漸變化的方式控制致動器。
根據上述(2)之傾斜控制裝置，可抑制切換重力補償控制與自立輔助控制時的輸出轉矩之急遽變動。因此，騎乘者可更容易保持傾斜車輛之平衡。
(3)上述(1)或(2)之傾斜控制裝置，亦可至少於滿足傾斜車輛之速度為閾值以下時，以切換重力補償控制與自立輔助控制的方式控制致動器。閾值為第1速度及第2速度雙方之值以下。
上述(3)之傾斜控制裝置中，傾斜車輛之速度為閾值以下時切換條件成立。例如，藉由將閾值設定為低速，可於低速範圍切換重力補償控制與自立輔助控制。
(4)上述(1)～(3)中任一項之傾斜控制裝置， (A)亦可於在傾斜車輛減速、執行重力補償控制且可執行自立輔助控制之狀態下，有基於騎乘者之操作之規定輸入之情形時，以從重力補償控制切換為自立輔助控制的方式控制致動器， (B)亦可於傾斜車輛加速、執行自立輔助控制且可執行重力補償控制之狀態下，因傾斜車輛超過第2速度而不可執行自立輔助控制之情形時或有基於騎乘者之操作之規定輸入之情形時，以從自立輔助控制切換為重力補償控制的方式控制致動器。 傾斜控制裝置可執行上述(A)及(B)雙方之控制，亦可執行任一方之控制。
上述(4)之傾斜控制裝置中，於傾斜車輛之減速時與加速時，控制之切換條件不同。更詳細而言，於傾斜車輛減速時，嚴格地施加控制之切換條件，除非騎乘者明確表示切換控制之意圖，否則不執行自立輔助控制。藉此，例如，當騎乘者使傾斜車輛減速且以低速行駛時，可抑制不經意地執行自立輔助控制。另一方面，當傾斜車輛加速時，控制之切換條件被緩和。藉此，例如，於騎乘者使傾斜車輛推走、行駛時，即使忘記進行用以切換控制之規定輸入，亦可藉由從自立輔助控制切換為重力補償控制，來使車體傾斜行駛。
(5)本發明之傾斜車輛具備上述(1)～(4)中任一項之傾斜控制裝置。
「傾斜車輛」係運輸機器。傾斜車輛係有人之交通工具或無人之運輸機構。傾斜車輛例如係跨坐型車輛。跨坐型車輛是指駕駛者跨鞍座乘坐之形式的車輛。傾斜車輛例如係三輪機車。三輪機車無特別限定，例如可列舉速克達型、附踏板之輕型、越野型、公路型之三輪機車。又，傾斜車輛不限定為三輪機車，例如亦可為四輪機車等。又，傾斜車輛不限定為跨坐型車輛，亦可為具有車室之三輪車、四輪車輛等。具有車室之傾斜車輛例如亦可具備供駕駛者坐下而無需跨騎之座部。
傾斜車輛構成為可在車體傾斜之狀態下迴轉。傾斜車輛構成為在向彎道內側傾斜之姿勢下迴轉，以抵消迴轉時施加至傾斜車輛之離心力。傾斜車輛構成為例如藉由伴隨騎乘者之體重移動之姿勢控制而迴轉。
「轉向輪」藉由騎乘者左右轉向。為了實現這一點，傾斜車輛具備轉向機構。轉向機構例如包含轉向把手、轉向軸、搖臂(pitman arm)、連接桿及關節臂(knuckle arm)等。藉由騎乘者操作轉向把手，轉向輪經由轉向軸等而左右轉向。轉向輪左右為一對。左轉向輪配置於傾斜車輛之左右方向之較中央更靠左處。右轉向輪配置於傾斜車輛之左右方向之較中央更靠右處。轉向輪可為前輪，亦可為後輪。例如，傾斜車輛亦可具備作為前輪之2個轉向輪及作為後輪之1個或2個驅動輪。
「原動機」係產生傾斜車輛之動力之裝置。原動機例如係引擎、電性馬達。原動機亦可為組合了引擎與電性馬達之動力單元。
「致動器」例如係電性馬達。致動器安裝於車體。致動器可調整車體之傾斜量。致動器可在車體之傾斜角增大之方向上對車體輸出轉矩。又，致動器亦可於車體之傾斜角減小之方向上對車體輸出轉矩。傾斜車輛具備連桿機構，以便致動器將轉矩傳遞至車體。致動器可藉由對連桿機構施加轉矩而使車體左右傾斜。
連桿機構將車體與轉向輪連接並使其等連動。當連桿機構從致動器接收到轉矩時，會試圖使車體及轉向輪傾斜或將其等扶正。再者，即使沒有從致動器受到力，連桿機構亦使車體與轉向輪連動。例如，連桿機構在騎乘者使車體向左傾斜時使轉向輪向左傾斜，在騎乘者使車體向右傾斜時使轉向輪向右傾斜。連桿機構例如包含平行四邊形連桿及叉架式懸掛。連桿機構例如亦可包含懸掛塔及雙叉臂式懸掛。
「傾斜控制裝置」例如係ECU(Electric Control Unit，電控制單元)。傾斜控制裝置例如由IC(Integrated Circuit，積體電路)、電子零件、電路基板等之組合實現。傾斜控制裝置執行之控制例如藉由CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)讀取非揮發性記憶體中記憶之程式，並根據該程式執行規定處理等而實現。
傾斜控制裝置至少執行重力補償控制與自立輔助控制即可，亦可執行其他控制。例如，傾斜控制裝置亦可於傾斜車輛之速度大於第1速度及/或第2速度時執行傾斜輔助控制。傾斜輔助控制支援伴隨騎乘者之體重移動之車體的姿勢控制。
「重力補償控制」係用以減緩車體因自重傾斜時之速度(角速度)之控制。換言之，重力補償控制係用以輕輕支撐車體之控制。例如，重力補償控制係為了減輕騎乘者推走傾斜車輛時騎乘者所負擔之傾斜車輛的重量而執行。例如，重力補償控制係為了在騎乘者乘坐傾斜車輛、起動或低速行駛時支援騎乘者取得平衡而執行。重力補償控制可於預定之第1速度以下執行。第1速度無特別限定，例如為時速10 km。第1速度包含時速0 km。重力補償控制不僅於傾斜車輛低速行駛時(包含騎乘者推走傾斜車輛時)，且於傾斜車輛停車時亦可執行。重力補償控制並非維持車體之傾斜角或將傾斜車輛維持為直立狀態之控制。因此，重力補償控制中，致動器輸出之轉矩小於傾斜力矩。傾斜力矩隨著車體之傾斜角增大而增大。重力補償控制中，致動器輸出之轉矩小於任意傾斜角中之傾斜力矩。
重力補償控制中，傾斜控制裝置以輸出與傾斜力矩為相反方向之轉矩的方式控制致動器。重力補償控制中，傾斜控制裝置以根據車體之傾斜角變更所輸出之轉矩的方式控制致動器。例如，傾斜控制裝置以隨著車體之傾斜角增大而增大所輸出之轉矩的方式控制致動器。然而，重力補償控制中，傾斜控制裝置亦可以所輸出之轉矩固定的方式控制致動器。再者，車體之傾斜角係車體從直立狀態起之斜度。傾斜車輛亦可具備測定車體之傾斜角之傾斜角測定裝置。傾斜角測定裝置例如係傾側角感測器、傾側角速度感測器、IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)等。
重力補償控制於執行條件成立時執行。執行條件於傾斜車輛為第1速度以下時成立。然而，重力補償控制之執行條件亦可包含複數個條件。例如，重力補償控制之執行條件除速度條件外，亦可包含節流閥開度條件。重力補償控制之執行條件亦可於速度條件及節流閥開度條件雙方成立時成立。具體而言，於傾斜車輛在無傾斜控制裝置之支援下正行駛時，當傾斜車輛為第1速度以下且騎乘者僅將節流閥握把轉動規定量以下時，可執行重力補償控制。重力補償控制可自動執行，亦可手動執行。
「自立輔助控制」係用以在無騎乘者之支撐下使傾斜車輛能夠自立之控制。例如，自立輔助控制係為了於騎乘者乘坐停車之傾斜車輛、不腳踏地面之狀態下維持傾斜車輛之直立狀態而執行。自立輔助控制可於預先規定之第2速度以下執行。第2速度無特別限定，例如為時速8 km。第2速度包含時速0 km。自立輔助控制不僅於傾斜車輛停車時，亦可於低速行駛時(包含騎乘者推走傾斜車輛時)執行。
自立輔助控制中，傾斜控制裝置以輸出與傾斜力矩為相反方向之轉矩的方式控制致動器。自立輔助控制中，傾斜控制裝置以根據車體之傾斜角變更所輸出之轉矩的方式控制致動器。例如，傾斜控制裝置以隨著車體之傾斜角增大而增大所輸出之轉矩的方式控制致動器。然而，自立輔助控制中，傾斜控制裝置亦可以所輸出之轉矩固定的方式控制致動器。自立輔助控制中，致動器輸出之轉矩大於任意傾斜角中之傾斜力矩。
自立輔助控制於執行條件之成立時執行。執行條件於傾斜車輛為第2速度以下時成立。然而，自立輔助控制之執行條件亦可包含複數個條件。例如，自立輔助控制之執行條件除速度條件外，亦可包含節流閥開度條件。自立輔助控制之執行條件亦可於速度條件及節流閥開度條件雙方成立時成立。具體而言，當傾斜車輛為第2速度以下且騎乘者未轉動節流閥握把時，可執行自立輔助控制。自立輔助控制可自動執行，亦可手動執行。
於自立輔助控制及重力補償控制雙方，傾斜控制裝置均以傾斜車輛之直立狀態為基準，以輸出與車體從該直立狀態起之傾斜角相應之轉矩的方式控制致動器。傾斜車輛之直立狀態是指在停車時及行駛時之任一情形時，車體之傾斜角均為零。傾斜車輛之直立狀態係與迴轉時車體傾斜，藉由重力作用於車體之力矩和藉由離心力作用於車體之力矩平衡之狀態不同。
「自立附近範圍」係致動器輸出之轉矩為傾斜力矩以上之傾斜角之範圍。若車體之傾斜角大於某個值，則根據致動器之規格，傾斜力矩有時會大於致動器之輸出轉矩。傾斜力矩大於致動器之輸出轉矩之車體之傾斜角不在自立附近範圍內。自立附近範圍之下限為0度(直立狀態)。自立附近範圍之上限例如為15度以上、20度以下(左右合計為30度以上、40度以下)。然而，自立附近範圍依存於傾斜車輛之重量、重心位置、致動器之額定輸出。因此，自立附近範圍之上限無特別限定。
「第2速度」較佳為小於「第1速度」。然而，第2速度亦可大於第1速度，還可與第1速度相同。總之，重力補償控制及自立輔助控制根據控制規格，可於任意速度以下執行。
「切換條件」係用以切換重力補償控制與自立輔助控制之條件。當切換條件成立時，傾斜控制裝置可切換重力補償控制與自立輔助控制，當不成立時，傾斜控制裝置無法切換重力補償控制與自立輔助控制。
切換條件包含車速條件。車速條件例如於車速為閾值以下時成立。若車速條件成立則切換條件成立，可切換重力補償控制與自立輔助控制。閾值例如為第1速度及第2速度雙方之值以下。切換條件預先保存於記憶體中。
切換條件亦可包含複數個條件。例如，切換條件除了車速條件外，亦可包含引擎轉速條件、開關條件、節流閥開度條件。引擎轉速條件例如於引擎之轉速為規定值以下時成立。開關條件例如於騎乘者將設置於車體之開關接通或斷開(ON或OFF)時成立。節流閥開度條件例如於騎乘者未轉動節流閥握把時(節流閥全閉時)、騎乘者轉動節流閥握把時(節流閥打開時)或騎乘者轉動節流閥握把規定量以上時(節流閥打開規定量以上時)成立。切換條件亦可於該等複數個條件全部成立時成立，還可於複數個條件中之至少1個條件成立時成立。
切換條件亦可於傾斜車輛之減速時與加速時不同。例如，切換條件於傾斜車輛之減速時，可於車速條件、引擎轉速條件、開關條件及節流閥開度條件全部成立時成立。另一方面，例如，切換條件於傾斜車輛之加速時，可於車速條件、引擎轉速條件、開關條件及節流閥開度條件之任一個成立時成立。
本發明之上述目的及其他目的、特徵、方面及優點根據結合附圖進行之以下本發明之實施形態的詳細說明而變得更清楚。
於本說明書中所用時，用語「及/或(and/or)」包含1個或複數個相關列舉之項目(items)之任何或所有組合。於本說明書中所用時，用語「包含、具備(including)」、「包含、具備(comprising)」或「具有(having)」及其變化之使用特定出所記載之特徵、工序、操作、要素、成分及/或該等之等價物的存在，可包含步驟、動作、要素、組件及/或該等之組中的一個或複數個。
除非另有定義，本說明書所使用之所有用語(包含技術用語及科學用語)與本發明所屬之本領域技術人員通常理解之含義相同。諸如在常用字典中定義之用語般的用語應被解釋為具有與相關技術及本發明之上下文中之含義一致的含義，除非在本說明書中明確定義，否則不會被解釋為理想或過度形式之含義。
本發明說明中，應理解揭示了許多技術及工序。該等中之各個均具有單獨之利益，且各自與其他揭示之技術之一個以上一起使用，或視情況全部一起使用。因此，為了明確起見，該說明避免不必要地重複各個步驟之所有可能組合。儘管如此，應理解並閱讀說明書及專利申請範圍，以便所有這樣的組合均在本發明及專利申請範圍內。
以下說明中，出於說明之目的，闡述了許多具體細節以提供對本發明之完全理解。然而，對於本領域技術人員而言顯而易見的是，可在沒有該等特定之細節的情況下實施本發明。本發明應被認為是本發明之例示，且不旨在將本發明限定為以下之圖式或說明所示之特定的實施形態。 [發明之效果]
根據本發明，可在停車時支援傾斜車輛之自立，且使傾斜車輛之起動及推走變得容易。
參照圖1(a)及(b)對本實施形態之傾斜車輛概略地進行說明。再者，以下之說明中，上下方向UD、前後方向FB、左右方向LR以直立狀態之傾斜車輛為基準進行定義。
圖1(a)係本實施形態之傾斜車輛之側視圖。傾斜車輛1例如係前二輪、後一輪之三輪機車。傾斜車輛具備車體11、原動機12、1個驅動輪13、2個轉向輪14、連桿機構15、致動器16、傾斜控制裝置17。
車體11形成傾斜車輛1之骨架。車體11例如由金屬製之管構成。車體11能夠向左右傾斜。
原動機12由車體11支持。原動機12例如係引擎。原動機12使汽油等燃料燃燒而產生動力。由原動機12產生之動力經由包含減速機等之驅動機構傳遞至驅動輪13。
驅動輪13作為後輪發揮功能。驅動輪13配置於左右方向上傾斜車輛1之中央處。
轉向輪14配置於較驅動輪13更靠前處。轉向輪14作為前輪發揮功能。轉向輪14左右對稱地配置。轉向輪14與包含轉向把手、轉向軸、連接桿及關節臂等之轉向機構18連接。轉向輪14可藉由騎乘者操作轉向把手181而左右轉向，而改變傾斜車輛1之行進方向。
連桿機構15將車體11與轉向輪14連接。連桿機構15例如係平行四邊形連桿式。稍後將描述連桿機構15之詳細情況。
致動器16大致配置於連桿機構15上。致動器16例如係電性馬達。致動器16包含本體及輸出軸。本體安裝於車體11。輸出軸經由減速機而與連桿機構15連接。致動器16可藉由對連桿機構15施加轉矩，在使車體11向左右傾斜之方向或將車體扶正之方向上對車體11傳遞轉矩。
傾斜控制裝置17例如係ECU。傾斜控制裝置17安裝於車體11。傾斜控制裝置17可配置於傾斜車輛1之前部，亦可配置於後部。傾斜控制裝置17與致動器16電性連接。傾斜控制裝置17向致動器16發送信號，控制致動器16。
圖1(b)係表示本實施形態之傾斜控制裝置執行之控制與傾斜車輛之速度之關係之圖。傾斜控制裝置17至少可執行重力補償控制C1及自立輔助控制C2。本實施形態中，傾斜控制裝置17於傾斜車輛1之速度為時速0 km～第2速度下可執行自立輔助控制C2，於第2速度～第1速度下可執行重力補償控制。第2速度未達第1速度。重力補償控制C1以在使傾斜車輛1回到直立狀態之方向上輸出轉矩的方式控制致動器16。自立輔助控制C2以輸出要將傾斜車輛1維持為直立狀態之轉矩的方式控制致動器。
可切換重力補償控制與自立輔助控制之切換條件於傾斜車輛1之速度為第2速度以下時成立。傾斜控制裝置17於切換條件成立時以切換重力補償控制C1與自立輔助控制C2的方式控制致動器16。
例如，當傾斜車輛1停車時，傾斜控制裝置17執行自立輔助控制C2。若傾斜車輛1起動、加速，傾斜車輛1之速度達到第2速度，則傾斜控制裝置17解除自立輔助控制C2，執行重力補償控制C1。然而，傾斜控制裝置17亦可以傾斜車輛1之速度未達第2速度之速度從自立輔助控制C2切換為重力補償控制C1。
又，例如，當傾斜車輛1從以較第1速度快的速度行駛之狀態減速時，若傾斜車輛1之速度達到第1速度，則傾斜控制裝置17執行重力補償控制C1。若傾斜車輛1之速度達到第2速度，則傾斜控制裝置17解除重力補償控制C1，執行自立輔助控制C2。然而，傾斜控制裝置17亦可以傾斜車輛1之速度未達第2速度之速度從重力補償控制C1切換為自立輔助控制C2。
即，本實施形態中，騎乘者於傾斜車輛1之速度為時速0 km～第2速度以下之情形時，可選擇執行重力補償控制C1及自立輔助控制C2中之哪一個。
於傾斜車輛1之停車時，騎乘者選擇了重力補償控制C1之情形時，致動器16輸出之轉矩(圖1(b)之虛線)大於零且小於傾斜力矩(圖1(b)之單點鏈線)。重力補償控制C1中，致動器16輸出之轉矩不僅在停車時，且在達到不可執行重力補償控制C1之第1速度之前小於傾斜力矩。另一方面，於傾斜車輛1之停車時，騎乘者選擇了自立輔助控制C2且車體11之傾斜角在自立附近範圍內之情形時，執行自立輔助控制C2時輸出之轉矩大於傾斜力矩。自立輔助控制C2中，致動器16輸出之轉矩不僅在停車時，且在達到不可執行自立輔助控制C2之第2速度之前大於傾斜力矩。傾斜力矩係車體11傾斜時藉由重力作用於車體11之力矩。
以下，對本實施形態之傾斜車輛進行更詳細說明。圖2係主要表示本實施形態之傾斜車輛之連桿機構之前視圖。
連桿機構15包含平行四邊形連桿151、叉架式懸掛152。平行四邊形連桿151位於較轉向把手181更下方處且位於較轉向輪14更上方處。平行四邊形連桿151包含上交叉構件1511、下交叉構件1512、左側構件1513、右側構件1514。
上交叉構件1511及下交叉構件1512具有大致沿左右方向延伸之板形狀。上交叉構件1511及下交叉構件1512分別於左右方向之中央處由車體11支持。上交叉構件1511及下交叉構件1512可繞沿前後方向延伸之軸旋轉地由車體11支持。
左側構件1513及右側構件1514具有大致沿上下方向延伸之棒形狀。左側構件1513可繞沿前後方向延伸之軸旋轉地安裝於上交叉構件1511之左端附近及下交叉構件1512之左端附近。右側構件1514可繞沿前後方向延伸之軸旋轉地安裝於上交叉構件1511之右端附近及下交叉構件1512之右端附近。
叉架式懸掛152包含左叉架構件1521、右叉架構件1522。左叉架構件1521及右叉架構件1522配置於平行四邊形連桿之下方，大致沿上下方向UD延伸。左叉架構件1521及右叉架構件1522係伸縮式油壓阻尼器。左叉架構件1521之上端部安裝於左側構件1513之下端部。右叉架構件1522之上端部安裝於右側構件1514之下端部。左叉架構件1521之下端部經由關節臂安裝於左之轉向輪14。右叉架構件1522之下端部經由關節臂安裝於右之轉向輪14。
圖3係表示圖2之傾斜車輛向左傾斜之狀態之圖。若具備上述連桿機構15之傾斜車輛1之車體11向左傾斜，則上交叉構件1511保持與下交叉構件1512平行之狀態地向左移動，左側構件1513及右側構件1514向左傾斜。又，若車體11向左傾斜，則左右之轉向輪14相對於車體11之相對位置發生變化。藉此，當傾斜車輛左迴轉時，轉向輪14與車體11一起向左傾斜，右迴轉時，轉向輪14與車體11一起向右傾斜。
圖4係本實施形態之傾斜控制裝置及周邊機器之功能方塊圖。傾斜車輛1具備點火開關19、支架開關20、節流閥位置感測器21、車速感測器22、油壓裝置23、燃料系統ECU24、傾斜角測定裝置25、顯示裝置26、及音響裝置27。
點火開關19啟動或停止引擎。點火開關19例如配置於轉向把手之附近。當騎乘者將點火開關19接通/斷開時，點火開關19將表示接通/斷開狀態之信號發送至傾斜控制裝置17及燃料系統ECU24。
支架開關20偵測側支架及/或中心支架之進出。支架開關20於偵測到側支架及/或中心支架之進出時，將表示進出狀態之信號發送至傾斜控制裝置17。
節流閥位置感測器21偵測騎乘者轉動節流閥握把之量，即節流閥握把之旋轉角。節流閥位置感測器21將所偵測到之節流閥握把之旋轉角轉換為電性信號，並發送至燃料系統ECU24。
車速感測器22測定傾斜車輛1之速度。車速感測器22例如按每個車輪而設置，並測定2個轉向輪14及驅動輪13各自之旋轉速度。車速感測器22將所測定出之旋轉速度轉換為電性信號，並發送至油壓裝置23。
油壓裝置23從車速感測器22接收信號，使變速箱等成為最佳狀態。油壓裝置23將從車速感測器22接收到之信號發送至傾斜控制裝置17。
燃料系統ECU24控制向引擎供給燃料之燃料噴射器。燃料系統ECU24從點火開關19及節流閥位置感測器21接收信號，產生表示節流閥握把之旋轉角及引擎轉速之資訊，並發送至傾斜控制裝置17。
傾斜角測定裝置25例如係IMU。傾斜角測定裝置25測定車體11之傾斜角(傾側角)及傾斜角速度(傾側率)。傾斜角測定裝置25將所測定出之傾斜角及傾斜角速度轉換為電性信號，並發送至傾斜控制裝置17。
傾斜控制裝置17包含運算部171、及馬達驅動部172。
運算部171定期地從點火開關19、支架開關20、燃料系統ECU24、油壓裝置23及傾斜角測定裝置25接收信號及資訊，判斷重力補償控制及自立輔助控制之執行條件是否成立。運算部171基於判斷結果，決定執行重力補償控制及自立輔助控制中之哪一個。又，運算部171接收上述信號及資訊，判斷重力補償控制與自立輔助控制之切換條件是否成立。運算部171基於判斷結果，決定重力補償控制與自立輔助控制之切換。運算部171將決定結果發送至馬達驅動部172、顯示裝置26及音響裝置27。
例如，運算部171於重力補償控制之執行條件成立且切換條件不成立之情形時，將表示執行重力補償控制之資訊發送至馬達驅動部172。例如，運算部171於自立輔助控制之執行條件成立且切換條件不成立之情形時，將表示執行自立輔助控制之資訊發送至馬達驅動部172。例如，運算部171於執行重力補償控制之過程中切換條件成立之情形時，將表示從重力補償控制切換為自立輔助控制之資訊發送至馬達驅動部172。
馬達驅動部172從運算部171接收資訊，向致動器16發送控制信號。例如，馬達驅動部172從運算部171接收表示從重力補償控制切換為自立輔助控制之意旨之資訊，且將變更輸出轉矩之控制信號發送至致動器16。
顯示裝置26從運算部171接收決定結果，顯示當前正執行之控制。顯示裝置26例如係顯示速度等之顯示器。顯示裝置26從運算部171接收決定結果，為了引起騎乘者之注意，亦可顯示警告。例如，顯示裝置26於從重力補償控制切換為自立輔助控制時，強調顯示該意旨。
音響裝置27從運算部171接收決定結果，為了引起騎乘者之注意而產生警告音。例如，音響裝置27於執行自立輔助控制時，發出警告音，向騎乘者傳達該意旨。顯示裝置26例如係蜂鳴器裝置、喇叭裝置等。
如以上說明般，本實施形態之傾斜控制裝置17可執行傾斜車輛1停車時輸出之轉矩不同之複數個控制。於傾斜車輛1之停車中，藉由自立輔助控制C2，可於無騎乘者之支撐下使傾斜車輛1自立。另一方面，於使傾斜車輛1起動時或推走時，藉由從自立輔助控制C2切換為重力補償控制C1，騎乘者可使傾斜車輛1在某種程度上自由地傾斜。因此，可在停車時支援傾斜車輛1之自立，且使傾斜車輛1之起動及推走變得容易。
上述實施形態中，傾斜控制裝置17於切換重力補償控制C1與自立輔助控制C2時，亦可以執行重力補償控制C1時輸出之轉矩與執行自立輔助控制C2時輸出之轉矩按照規定之時間變化率切換的方式控制致動器16。
圖5係表示本實施形態之傾斜控制裝置控制之致動器之輸出轉矩與行駛時間之關係的圖。該例中，從行駛開始到時間t1執行自立輔助控制C2，當達到時間t1時，切換條件成立。傾斜控制裝置17於從行駛開始經過了時間t1時，從自立輔助控制C2切換為重力補償控制C1。此時，傾斜控制裝置17以自立輔助控制C2執行時輸出之轉矩在時間(t2－t1)之間逐漸減小的方式控制致動器。傾斜控制裝置17於時間t2以輸出之轉矩與重力補償控制C1中輸出之轉矩一致的方式控制致動器。於時間t2，完成從自立輔助控制C2向重力補償控制C1之切換。
於如此切換控制時，藉由逐漸變更致動器輸出之轉矩，可抑制切換重力補償控制與自立輔助控制時之輸出轉矩的急遽變動。因此，騎乘者可更容易保持傾斜車輛之平衡。
本說明書中記載與圖示之至少一個實施形態及變化例係為了便於理解本發明而並非限定本發明之思想。上述實施形態及變化例可於不脫離其主旨之情況下進行變更、改良。該主旨包括本領域技術人員可基於本說明書所揭示之實施形態而認識到之等效元件、修正、刪除、組合(例如，跨實施形態及變化例之特徵之組合)、改良、變更。專利申請範圍中之限定事項應基於該專利申請範圍內所用之用語來廣泛解釋，而不應限於本說明書或本申請之辦理(prosecution)中所記載之實施形態及變化例。這種實施形態及變化例應被解釋為非排他性。例如，本說明書中，「較佳為」、「可為」這樣的用語係非排他性，意為「較佳為但不限於此」、「可為但不限於此」。
又，例如，參照圖1(b)，上述實施形態中，已對第2速度小於第1速度之情形進行了說明。然而，第2速度可與第1速度相同，亦可大於第1速度。例如，於重力補償控制C1及自立輔助控制C2均於時速4 km以下這一極低速範圍可執行之情形時，自立輔助控制C2可於較重力補償控制C1快之速度範圍執行。
1:傾斜車輛 11:車體 12:原動機 13:驅動輪 14:轉向輪 15:連桿機構 16:致動器 17:傾斜控制裝置 18:轉向機構 19:點火開關 20:支架開關 21:節流閥位置感測器 22:車速感測器 23:油壓裝置 24:燃料系統ECU 25:傾斜角測定裝置 26:顯示裝置 27:音響裝置 151:平行四邊形連桿 152:叉架式懸掛 171:運算部 172:馬達驅動部 181:轉向把手 1511:上交叉構件 1512:下交叉構件 1513:左側構件 1514:右側構件 1521:左叉架構件 1522:右叉架構件 C1:重力補償控制 C2:自立輔助控制 FB:前後方向 LR:左右方向 t1,t2:時間 UD:上下方向
圖1(a)係本實施形態之傾斜車輛之側視圖，圖1(b)係表示本實施形態之傾斜控制裝置執行之控制與傾斜車輛之速度之關係的圖。 圖2係主要表示本實施形態之傾斜車輛之連桿機構之前視圖。 圖3係表示圖2之傾斜車輛向左傾斜之狀態之圖。 圖4係本實施形態之傾斜控制裝置及周邊機器之功能方塊圖。 圖5係表示本實施形態之傾斜控制裝置控制之致動器之輸出轉矩與行駛時間之關係之圖。
1:傾斜車輛
11:車體
12:原動機
13:驅動輪
14:轉向輪
15:連桿機構
16:致動器
17:傾斜控制裝置
18:轉向機構
151:平行四邊形連桿
152:叉架式懸掛
181:轉向把手
C1:重力補償控制
C2:自立輔助控制
FB:前後方向
UD:上下方向

Claims (6)

  1. 一種傾斜控制裝置，其搭載於傾斜車輛且控制致動器，該傾斜車輛具有包含排列於左右方向之2個轉向輪之至少3個車輪及原動機，且左迴轉時使上述轉向輪及車體向左傾斜，右迴轉時使上述轉向輪及上述車體向右傾斜，該致動器可在使上述車體向左右傾斜之方向或將上述車體扶正之方向上對上述車體輸出轉矩，上述傾斜控制裝置至少可執行重力補償控制及自立輔助控制，上述傾斜控制裝置於切換條件成立時以切換上述重力補償控制與上述自立輔助控制的方式控制上述致動器，上述重力補償控制於上述傾斜車輛為第1速度以下時可執行，於停車時以及行駛時之任一情形下均以車體之傾斜角為零之上述傾斜車輛之直立狀態為基準，以於使上述傾斜車輛回到作為上述基準之上述直立狀態之方向上輸出轉矩的方式控制上述致動器，上述自立輔助控制於上述傾斜車輛為第2速度以下時可執行，以輸出要將上述傾斜車輛維持為上述直立狀態之轉矩的方式控制上述致動器，至少於上述傾斜車輛之停車時，執行上述重力補償控制時輸出之轉矩大於零且小於傾斜力矩，至少於上述傾斜車輛之停車時且上述車體之傾斜角在自立附近範圍內之情形時，執行上述自立輔助控制時輸出之轉矩大於上述傾斜力矩，上述傾斜力矩係上述車體傾斜時藉由重力作用於上述車體之力矩，上述第2速度小於上述第1速度，與上述第1速度相同，或大於上述第1速度。
  2. 如請求項1之傾斜控制裝置，其中 上述傾斜控制裝置於從上述重力補償控制切換為上述自立輔助控制之情形及從上述自立輔助控制切換為上述重力補償控制之情形中的至少一種情形時，以從上述致動器輸出之轉矩逐漸變化之方式控制上述致動器。
  3. 如請求項1之傾斜控制裝置，其中上述傾斜控制裝置至少於滿足上述傾斜車輛之速度為閾值以下時，以切換上述重力補償控制與上述自立輔助控制的方式控制上述致動器，上述閾值為上述第1速度及上述第2速度雙方之值以下。
  4. 如請求項2之傾斜控制裝置，其中上述傾斜控制裝置至少於滿足上述傾斜車輛之速度為閾值以下時，以切換上述重力補償控制與上述自立輔助控制的方式控制上述致動器，上述閾值為上述第1速度及上述第2速度雙方之值以下。
  5. 如請求項1至4中任一項之傾斜控制裝置，其中上述傾斜控制裝置於在上述傾斜車輛減速、執行上述重力補償控制且可執行上述自立輔助控制之狀態下，有基於騎乘者之操作之規定輸入之情形時，以從上述重力補償控制切換為上述自立輔助控制的方式控制上述致動器，上述傾斜控制裝置於在上述傾斜車輛加速、執行上述自立輔助控制且可執行上述重力補償控制之狀態下，因上述傾斜車輛超過上述第2速度而不可執行上述自立輔助控制之情形時或有基於騎乘者之操作之規定輸入之情形時，以從上述自立輔助控制切換為上述重力補償控制的方式控制上 述致動器。
  6. 一種傾斜車輛，其具備如請求項1至5中任一項之傾斜控制裝置。
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