TWI688363B - 電動掃地機器人 - Google Patents

Abstract

[課題] 提供可將側刷的維修性提高的電動掃地機器人。 　　[技術內容] 一種電動掃地機器人，是將側刷設於下殼，側刷，是具有：藉由加上將冶具插入的力，而可將側刷從下殼取下的冶具插孔。

Description

電動掃地機器人

本發明，是有關於電動掃地機器人。

清掃塵埃落下的地面的電動掃地機器人，已知具有從動輪者。電動掃地機器人已知是藉由使用者的操作而使吸口往復動的所謂的罐型、和電動掃地機器人本身是自律地驅動的自走式電動掃地機器人。 　　專利文獻1是揭示了具有藉由螺栓可裝卸的側刷的電動掃地機器人（0045、0046）。 [先前技術文獻] [專利文獻] 　　[專利文獻1] 日本特開2016-26856號公報

[本發明所欲解決的課題] 　　專利文獻1，是在側刷的裝卸，需要螺栓的取下，費力費時。 [用以解決課題的手段] 　　有鑑於上述狀況的本發明的電動掃地機器人，是將側刷設於下殼的電動掃地機器人，前述側刷，是具有：藉由加上將冶具插入的力，可將該側刷從前述下殼取下的冶具插孔。

對於本發明的實施例，一邊參照添付的圖面一邊詳細說明。對於同樣的構成要素附加同樣的符號，不再重複同樣的說明。本發明的各種的構成要素，不一定必要是由一構件所構成，例如容許，一構成要素是由複數構件所構成，複數構成要素是由一構件所構成，或構成要素的一部分及其他的構成要素的一部分是彼此重複。 　　又，自走式電動掃地機器人1（第1圖參照）進行的方向之中，將自走式電動掃地機器人1通常進行的方向設成前方，將與重力方向相反的方向設成上方，將驅動輪116（第3圖參照）相面對的方向設成左方及右方。即如第1圖等所示地定義前後、上下、左右。在本實施例中，在自走式電動掃地機器人1的前方側安裝有側刷15。 ＜實施例1＞ [自走式電動掃地機器人1] 　　第1圖，是本實施例的自走式電動掃地機器人1的立體圖。 　　自走式電動掃地機器人1，是將掃除領域（例如室內）一邊自律地移動一邊掃除的掃地機器人。自走式電動掃地機器人1，是具備由包含上壁（及一部分的側壁）也就是上殼111、底壁（及一部分的側壁）也就是下殼112、及被設於前部的保險桿18所構成的本體11。在上殼111中，被配置有：開關薄片22、及使用者對於自走式電動掃地機器人1的控制部2施加指令的作為操作按鈕的圓形操作按鈕221及環形操作按鈕222。 　　且在自走式電動掃地機器人1的上後方側中，設有垃圾盒4。本實施例的自走式電動掃地機器人1，雖是藉由控制裝置2的運算處理而自律地將驅動輪116驅動地清掃，但是藉由遙控器等接受使用者的指令來進行驅動也可以。 [下殼112] 　　第2圖是將上殼111及垃圾盒4取下的狀態的立體圖，第3圖是自走式電動掃地機器人1的底面圖，第4圖，是第1圖的A-A線的剖面圖，第5圖是吸口部113、塵埃感測器單元12及垃圾盒4的立體圖。 　　下殼112，是安裝：驅動輪116、行走馬達1161、臂1141、及將包含減速機構1142地構成的驅動機構收容的驅動機構收容部114、及側刷安裝部1121、行走馬達1161、旋轉刷馬達1133、電動送風機16、充電池19、將充電池19收納的電池收容部115（第4圖參照）、控制裝置2、及吸口部113的薄型的圓板狀的構件。 　　下殼112，是包含側面的下端側，較佳是下端，具有設於側面全周或是大致全周的保險桿框架1127。保險桿框架1127，是由比形成側面的其他的部分的構件更軟的材料所形成，例如，採用可以彈性體等的樹脂材。且，保險桿框架1127，是比側面的其他的部分，例如保險桿18更朝外周側突出。由此，自走式電動掃地機器人1即使與家具等衝突，也可以抑制家具等破損。 　　又，自走式電動掃地機器人1因為是主要是前進，前方側的側面容易與家具等衝突，例如考慮進入窄路的情況等的話，如本實施例在側面和後面也設置保險桿框架1127較佳。且，因為保險桿18是環狀，所以如本實施例藉由將保險桿框架1127形成環狀，就可以將保險桿框架1127位置在保險桿18的外周側。如此的話，因為可以從外周側將保險桿18推壓，所以組裝容易進行。 （自走式電動掃地機器人1的平衡） 　　設於本體11內的構件中，比較重者，是充電池19及電動送風機16。充電池19多比電動送風機16更重。為了取得本實施例的本體11的重量平衡，首先，電動送風機16是設於下殼112的大致中央，充電池19是被設置在前側。 　　在此，在比下殼112的中心更後側中，設有：將旋轉刷14收容的吸口部113、和搔取刷13。電動送風機16是設在中央側（2個驅動輪116之間），因為充電池19是設在前側，所以在後側設置重量物使取得平衡較佳。因此，在本實施例中，在搔取刷13的內周中，重錘是藉由貼附等被固定（未圖示）。由此，可以將稱為搔取刷13內的死角（死空間）有效活用。在本實施例中，因為搔取刷13是位於比旋轉刷14更遠離中央的側，所以在此設置重錘較佳。且，重錘，若從左右的平衡的觀點，設於本體11的左右方向的中央側較佳。又，在旋轉刷14內設置重錘也可以，但是旋轉刷14因為是藉由旋轉刷馬達1133而被驅動的刷，所以設置重錘的話會成為馬達的負荷。因此，馬達驅動不在從動旋轉的搔取刷13內設置重錘較佳。且，藉由重錘，而將自走式電動掃地機器人1的重心，位於前後方向大致中心（與驅動輪116的軸大致一致）較佳。 （下殼112的突起） 　　對於下殼112，在旋轉刷14的左右方向外側（正左外側及正右外側），各別設有設於下殼112的底面的凸部也就是後方突起1123的至少一部分。各後方突起1123的至少一部分，也位置在驅動輪116的正後方。 　　且在相當於2個驅動輪116之間的領域的下殼112的中央側領域中，設有中央前側突起1124及中央後側突起1125。中央前側突起1124，是在前後方向位於驅動輪116的前端側，在左右方向位於下殼112的中央側的凸部。中央後側突起1125，是在比中央前側突起1124後側，朝前後方向延伸的凸部。 　　本實施例的自走式電動掃地機器人1，是驅動輪116的後端及旋轉刷14的外端是接近。具體而言，從驅動輪116的後端的左右內側部分，至旋轉刷14的前端的左右外側部分為止的距離，若從例如小形化的觀點是20mm以下。旋轉刷14及/或後述的氣密構件118，是為了接近地面容易吸引塵埃而從下殼112突出，驅動輪116是為了與地面接觸而同樣地突出。因此，障礙物進入2個驅動輪116之間的領域（設有突起1124、突起1125的中央側領域）、和設有驅動輪116後側的領域（突起1123的領域）的話，會嵌入驅動輪116及旋轉刷14之間有可能妨害自走式電動掃地機器人1的驅動。為了抑制這種事態，設置突起1123、突起1124、突起1125。其中任一的突起1123、1124、1125，當自走式電動掃地機器人1是行走於至少平坦的地面上期間，是被調整從地面遠離的尺寸。 [驅動機構收容部114] 　　被收容於第3圖等所示的驅動機構收容部114的驅動機構，是將驅動輪116支撐於本體11的機構。驅動機構，是包含將行走馬達1161、驅動輪116從左右內側支撐的臂1141、及減速機構1142。臂1141，是設於2個驅動輪116之間，一端是朝前後方向延伸的轉動軸，另一端是與驅動輪116連接的構件，藉由轉動軸的轉動而可以各別將驅動輪116轉動的構件。轉動軸，是各別位於2個驅動輪116之間，特別是本實施例中，位於各驅動輪116及中央突起1124、突起1125之間。 [電池收容部115] 　　如第4圖等所示，電池收容部115，是在內部收容充電池19的空間，位於比下殼112的中心更前側。電池收容部115，是為了將充電池19交換而具有向下開口的構成。又，在電池收容部115的左右中，形成有將側刷15安裝的側刷安裝部1121。 [驅動輪116] 　　如第3圖等所示，驅動輪116是各別透過減速機構1142各別承受各行走馬達1161的驅動力的構件。由此驅動輪116本身是可以藉由旋轉將本體11前進、後退、繞轉。驅動輪116，是被配置於左右兩側。 [前方蓋117] 　　如第3圖等所示，前方蓋117，是將形成於下殼112前端側的電池收容部115（第4圖參照）的開口從下殼112的下面塞住的近似長方形板狀的構件。且，前方蓋117，是具備將輔助輪17安裝在下殼112的中心側附近的圓形的輔助輪安裝部1122。 [輔助輪17] 　　第20圖，是輔助輪17的放大立體圖。如第3、20圖等所示，輔助輪17，是將下殼112從地面遠離且將自走式電動掃地機器人1圓滑地移動用的輔助的車輪，被設置在下殼112。輔助輪17，是以藉由伴隨由驅動輪116所產生的本體11的移動而與地面之間發生的摩擦力而從動旋轉的方式藉由固定軸173而被支撐。 　　輔助輪17，是具有將固定軸173作為旋轉軸可旋轉地設置的近似圓形的接地輪171、圓板部172及小圓板部174。接地輪171，是伴隨自走式電動掃地機器人1的行走與地面接觸地旋轉。小圓板部174，是鄰接於接地輪171，比接地輪171徑小且比固定軸173徑大地構成，可繞固定軸173周圍旋轉。圓板部172，是鄰接於小圓板部174，比接地輪171徑小且比小圓板部174徑大地構成，可繞固定軸173周圍旋轉。 　　伴隨接地輪171的旋轉使毛髮垃圾等附著在接地輪171的話，此毛髮垃圾等會朝固定軸173周圍繞轉而糾纏在固定軸173。此時，因為小圓盤部174及圓板部172是與接地輪171鄰接，毛髮垃圾等不是容易糾纏在固定軸173而是容易糾纏在圓板部172。因此，藉由將圓板部172繞固定軸173周圍旋轉，就可將毛髮垃圾的除去比較容易地進行。小圓板部174及圓板部172是一體形成的話較佳。 　　且輔助輪17，是使方向朝水平方向360°可旋轉自如地構成。又，第3圖所示的輔助輪17，是設於本體11的前方的左右方向的中央，被安裝於輔助輪安裝部1122。 　　又，將接地輪17換成後述的從動滾子1186，將與圓板部172同樣的構成設於氣密構件118也可以。 [保險桿18] 　　保險桿18，是對應從外部作用的按壓力朝前後方向，較佳是進一步左右方向，可移動地被設置。保險桿18，是藉由左右一對保險桿彈簧（圖示省略）而朝前方向被推迫。透過保險桿18使來自障礙物的抵抗力作用於保險桿彈簧的話，保險桿彈簧會變形，將保險桿18朝前方向推迫且容許保險桿18的後退。保險桿18遠離障礙物使抵抗力消失的話，保險桿18是藉由保險桿彈簧的推迫力而返回至原來的位置。順便一提，保險桿18的後退（即，與障礙物的接觸），是藉由保險桿感測器（紅外線感測器）而被檢出，其檢出結果是被輸入至控制裝置2。保險桿18的變位量因為是對應障礙物等的接觸位置而不同，所以也可將障礙物等對於本體11的位置檢出。 [搔取刷13] 　　搔取刷13是在表面的一部分或是大致全部具備植毛，在與後述的旋轉刷14大致平行的方向具有軸的刷，在本實施例中藉由與地面的接觸而從動旋轉或是轉動。轉動的情況時，藉由設置止動器等來限制轉動範圍。搔取刷13的植毛的高度位置，是將木地板掃除的情況，是使先端從地面遠離0.5mm程度較佳。且，搔取刷13的植毛的位置，是將地毯上掃除的情況，與地毯的毛重疊較佳。因此，搔取刷13是可以從地毯表面將塵埃撥出的方式回收。 　　對於搔取刷13，若在設置止動器地轉動的態樣使用的情況，規定的領域是持續接觸地面，可以將塵埃撥出。此時，搔取刷13之中，成為與地面持續接觸的領域，是平坦的形狀較佳。即，搔取刷13的形狀，是在軸方向視，圓筒形狀之中，將一部分置換成平坦的平面的形狀（例如將圓的一部分由弦切除的形狀、和近似半月形狀）較佳。 [旋轉刷14] 　　第19圖，是旋轉刷14的立體圖。旋轉刷14，是與通過驅動輪116的旋轉中心的軸（左右方向）大致並行地配置（第3圖參照）。旋轉刷14，是在水平方向（在本實施例中為左右方向）具有旋轉軸的圓筒形，可旋轉地被支撐在吸口部113。旋轉刷14，是藉由旋轉刷馬達1133（第2圖參照）承受驅動力而旋轉驅動。旋轉刷14，是具備從軸部141的外周面朝法線方向突出的複數植毛142。旋轉刷14的植毛142，是具備長度不同的植毛、硬度不同的植毛等複數種類的植毛，各植毛是對於旋轉軸呈螺旋狀形成列地配設（第19圖參照）。 　　在植毛142的一部分或是全部中，鄰接地設有不織布143。各不織布143是各別對於植毛142，共有根部。這是例如，藉由將植毛142及不織布143由超音波熔接，就可以將植毛142及不織布143一體地實現。植毛，是最好具有某些程度的硬度，可以採用例如耐綸（尼龍）。 　　且與植毛142相鄰接的不織布143，例如在本實施例中，將根部共有的植毛142及不織布143，是各別使旋轉刷14藉由旋轉刷馬達1133而旋轉的情況，使不織布143在植毛142之前與地面接觸地配置。由此，存在於地面的毛髮垃圾等，因為是先與不織布143接觸，所以可抑制被糾纏在植毛142。且，在不織布143中，朝徑方向側延伸的開縫1431是被設置1個或是2個以上。由此，可以抑制不織布的扭轉。 　　又，在呈螺旋狀配置的植毛142之間追加將由橡膠等的彈性材料所構成的葉片構件呈螺旋狀配置的構成也可以，可以適宜地變更。旋轉刷14所撥起的塵埃是通過開口部17被貯塵在垃圾盒4。且，為了抑制植毛142、不織布143或是葉片構件與後述的氣密構件118的架橋部1181接觸，將這些的一部分的長度縮短、或設置缺口也可以。 [氣密構件118] 　　第21圖是將氣密構件118從本體11取下的狀態的分解立體圖，第22圖是氣密構件118的背面立體圖。 　　在位於旋轉刷14的下方的部分中，安裝有氣密構件118。氣密構件118，是從自走式電動掃地機器人1的下面視，具有：將旋轉刷14下方的領域橫跨前後方向設置的架橋部1181、朝左右方向延伸的擺動軸1182、及將旋轉刷14包圍的形狀的框體部1183、氣密構件118取下時使用的取下爪1184、將架橋部1181及框體部1183朝下方推迫的推迫部1185、以及從動滾子1186。 　　氣密構件118，是與吸口部113及旋轉刷14各別擺動的構件，藉由推迫部1185朝下方被推迫。因此氣密構件118，是伴隨自走式電動掃地機器人1的段差的行走等而上下動。由此，因為氣密構件118是維持接近或是接觸地面的位置，所以可以提高氣密性。且，氣密構件118，因為是與吸口部113及旋轉刷14各別擺動，所以不必要將吸口部113的擺動空間設於本體11內，有助於本體11的小形化。 　　本實施例的擺動軸1182，是與搔取刷13設成同軸，可以將搔取刷13安裝在擺動軸1182。由此，即使將氣密構件118及搔取刷13一起設置的情況，因為也可以減少設置空間，所以有助於自走式電動掃地機器人1的小形化。又，擺動軸118，是被設置在氣密構件118的後端側。 　　擺動軸118，是設於氣密構件118的前端側也可以。如此的話，氣密構件118，因為是隨著從後方朝向前方，而成為具有朝向上方的傾斜，所以可以減輕與位於前方的障礙物衝突時的負荷。且，氣密構件118的前端，是隨著從前方朝向後方形成朝向下方的傾斜部1187（第4圖等參照）。因此，可以進一步減少與前方的障礙物衝突時的負荷。 　　取下爪1184，是被安裝於氣密構件118的左右側，藉由朝向左右方向（在本實施例中，朝向左右方向內側）動作，可以將取下爪1184從本體11取下。自走式電動掃地機器人1，因為主要是朝前後方向移動，如此藉由朝左右方向動作而可取下，在行走中可以抑制氣密構件118從本體11脫落。 　　推迫部1185，是設於氣密構件118的背面側，例如可以將框體部1183和此附近朝下方推迫的例如彈簧狀的構件。氣密構件118，是藉由推迫部1185，在自走式電動掃地機器人1的行走中，以與地面接觸的方式被推迫。由此，因為可以提高旋轉刷14周圍的氣密性，所以可以提高集塵效率。 　　從動滾子1186，是各別被設置在氣密構件118的左右外側部分，伴隨自走式電動掃地機器人1的行走與地面接觸，可以將氣密構件118支撐。由此，即使將氣密構件118朝下方推迫，也可以抑制與地面的摩擦阻力，可以抑制能量損失和刮傷地面。且，對於前後方向，因為從動滾子1186是透過驅動輪116位置在輔助輪17的相反側，所以自走式電動掃地機器人1的支撐可以藉由這些3個構成要素而有效地進行。 [側刷15] 　　在第3圖等例示的側刷15，是將房間的隅等的位於比本體11更外側的旋轉刷14不容易到達的場所的塵埃導引至吸口部113（吸引口1131）的刷。側刷15的旋轉軸是上下方向，側刷15的一部分是從俯視看從本體11露出。側刷15，是具有從俯視看由120°間隔呈放射狀延伸的3束的刷，各別被配置於下殼112的前方左右側。側刷15，其根部是被固定於側刷支架151。 　　側刷15各刷，其側刷支架151側（根部側），是彈性體等的具有可撓性的根部彈性部153，先端側是例如刷毛也就是刷毛部154。在本實施例中，形成側刷15的旋轉軸（輪轂）的側刷支架151及根部彈性部153是被一體形成。藉由將側刷15的根部作成如根部彈性部153的彈性體，與刷毛部154是從根部朝先端的構成相比，因為刷毛部154不易彎曲而纏在一起，所以可以提高側刷15的耐久性。 　　側刷15的植毛，是以隨著朝向先端而接近地面的方式傾斜，其先端附近是與地面接觸。 　　側刷支架151，是被設置在下殼112的底面附近，與側刷馬達152連結（第2圖參照）。藉由側刷馬達152驅動，使側刷15朝向內側（第3圖的箭頭的方向）旋轉，將塵埃朝吸引口1131撥動收集。 [電動送風機16] 　　第4圖所示的電動送風機16，是具有設有前後方向軸的風扇，風扇是藉由旋轉驅動將垃圾盒4內的空氣朝外部排出使負壓發生，具有從地面透過吸引口1131（吸口部113）將塵埃吸入的功能。彈性體161是被設置在電動送風機16的外周面。如此藉由將彈性體位在其間，電動送風機16的振動衰減成為不易朝本體11傳達，可以減少本體11的振動、噪音。又，在本實施例中，電動送風機16是被配置於下殼112的中心附近。 [吸口部113] 　　第6圖是吸口部113、塵埃感測器單元12及垃圾盒4的分解立體圖，第7圖是塵埃感測器單元12的前視圖，第8圖是塵埃感測器單元12的右側視圖。 　　吸口部113，是形成有與垃圾盒4連通的吸引口1131，並且收容搔取刷13、旋轉刷14的構件。旋轉刷馬達1133是被安裝在吸口部113也可以。比吸引口1131更上游側（旋轉刷14側），是收納旋轉刷14的空間，比吸引口1131剖面積更大。 　　在本實施例中，藉由電動送風機16的負壓而被吸入的空氣，是依吸引口1131、塵埃感測器單元12、垃圾盒4的風道42及主積蓄室41、集塵過濾器46、電動送風機16、以及排氣口1126的順序通過。在此空氣中多包含塵埃，由集塵過濾器46被遮住並被貯塵在垃圾盒4內。以下，將與吸引口1131及塵埃感測器單元12的框121大致垂直的方向（框121的正面視方向）稱為主方向。又，排氣口1126，是設於下殼112，在2個驅動輪116之間在本實施例中位置6個。 　　本實施例的吸口部113，雖未具有從吸引口1131朝主方向延伸的部分，但是例如後述的垃圾盒4的風道42，具有朝主方向延伸且與吸口部113一體的吸口部風道也可以。此情況，吸口部風道、塵埃感測器單元12及風道42，是包圍從吸引口1131至垃圾盒4內為止的道程。此點，如後述，從提高垃圾盒4的容積的觀點等，此道程之中，風道42的長度（例如主方向長度），是比吸口部風道的長度（例如主方向長度）和框121的長度（例如主方向長度）更長較佳。 [塵埃感測器單元12] 　　塵埃感測器單元12，是被配置於吸口部113及垃圾盒4之間。 　　塵埃感測器單元12，是具有：框121、設於框121且彼此相面對的發光部122及受光部123、被安裝於框121的垃圾盒4側的密合構件124、及基板127。塵埃感測器單元12，是與吸口部113及垃圾盒4別構件地形成，將框121與吸口部113接觸，藉由在此狀態下安裝，可同時將發光部122、受光部123、連接器126及密合構件124安裝。因此，本實施例的塵埃感測器單元12，組裝性優異。 （框121） 　　框121，是確保將發光部123及受光部124連結的光軸的空間，且在框121本身或是此附近可安裝發光部123及受光部124的構件。本實施例的框121，是形成具有長度方向及寬度方向的形狀，可以形成例如矩形狀。在本實施例中近似長方形狀。在框121的長度方向的一方中，安裝有受光部123及基板127。在框121的長度方向的另一方中，安裝有發光部122。又，發光部122及受光部123，是設於框121的寬度方向也可以。且，框121是正方形狀、圓形狀、橢圓形狀、卵型等也可以。 （發光部122及受光部123） 　　發光部122及受光部123，是彼此相面對，發光部122發出的紅外線等的光，是藉由受光部123而被受光。發光部122所發出者，不限定於光，超音波等可將塵埃的有無檢出的話各種公知者皆可以。將發光部122及受光部123設於相同側也可以，但是從小形化的觀點等是相面對較佳。 （配線125、連接器126、基板127） 　　基板127，可以搭載：發光部122的驅動電路、受光部123的增幅電路、藉由將增幅的訊號與某些基準電壓相比較而將由塵埃的通過所產生的受光量的減少作為脈衝輸出的比較器等。可取代比較器或是追加可以檢出受光部123的受光量繼續減少者也可以。此情況，可以推測垃圾盒4是否裝滿。 　　發光部122及基板127，是藉由配線125而與電力地連接。配線125，是沿著發光部122及受光部123的相面對方向，在框121附近爬行，或在框121內爬行，被組入框121及密合構件124之間。在配線125中，發光部122的驅動電流流動。又，受光部123也藉由配線而與基板127電連接（未圖示）。這些配線，是與連接器126電連接。 （密合構件124） 　　密合構件124，是配合框121的周緣形狀的形狀，在本實施例中為中空的近似長方形狀。框121的形狀，是配合吸引口1131的形狀。密合構件124，可以採用密封墊等。 （塵埃感測器單元12的優點） 　　如此構成的塵埃感測器單元12，因為可以將發光部122及受光部123一體地保持，所以容易使光軸一致。且，因為可以將受光部123及基板127接近地配置，所以從受光部123至增幅電路為止的距離可以縮短，可以減少電磁雜音對於微弱的訊號也就是受光部123的輸出的影響。且，發光部122的配線125也在塵埃感測器單元12內一體化，與控制裝置2電連接時，也只將配線（無圖示）與連接器126連接即可，組裝性優異。 　　且在與垃圾盒4接觸的構件也就是密合構件124中，使用彈性體等的具有彈性的材料較佳，但是這種材料，是比其他的零件更早劣化。且，發光部122及受光部123的表面也容易產生由塵埃所產生的弄髒和刮傷等。依據本實施例，這種劣化和弄髒，將容易藉由刮傷而產生必需交換的零件，因為藉由可以與塵埃感測器單元12的交換同時交換，所以維修性優異。 （框24的非相面對方向的尺寸等） 　　第9圖，是第7圖的C-C剖面圖。對於塵埃感測器單元12，與框121平行的方向（與主方向垂直的方向）之中，將與發光部122及受光部123的相面對方向大致垂直的方向稱為非相面對方向。框121之中，將吸引口1131側的非相面對方向的寬度設成a、將垃圾盒4側的非相面對方向的寬度設成b的話，a≒b且a＜b。由此抑制與主方向垂直的面的剖面積過度地變窄所導致的損失增加。且，將框121所包圍的領域的中心線90（與主方向大致平行），作成通過尺寸a及b的中點的直線。即，如第9圖所例示考慮使a1=a2=a/2、b1=b2=b/2成立的直線的話，a1及b1是比中心線更上方側，a2及b2是比中心線更下方側。此時，發光部122及受光部123，是對於非相面對方向，被配置於比中心線90更下方側。塵埃是比空氣重，通過中心線90的下側的確率因為較高，藉由在下方側設置發光部122及受光部123，就可高精度地將塵埃檢出。 　　第10圖，是第8圖的D-D剖面圖。發光部122，是具有發光元件1221及透明樹脂帽1239，受光部123，是具有受光元件1232及透明樹脂帽1239。對於被安裝的透明樹脂帽1239，發光元件1221及受光元件1232之間的領域，是各別具有比與發光元件1221所發出的光的光軸垂直的方向的尺寸更小的尺寸。由此，可以由透明樹脂帽1239保護元件，且導引發光元件32的光，且抑制塵埃感測器單元12的上下尺寸和前後尺寸的大形化。 （框24的相面對方向的尺寸等） 　　與框121平行的方向之中，將與發光部122及受光部123的相面對方向大致平行的方向稱為相面對方向。將吸引口1131側的相面對方向的寬度設成e、將垃圾盒4側的相面對方向的寬度設成d的話，e＞d。即，框121的相面對方向的寬度，是隨著朝向垃圾盒4側而變小。由此，包含塵埃的空氣是流動於箭頭91的方向時，藉由慣性，使塵埃遠離壁面地流動。因此，可以抑制透明樹脂帽1239的刮傷和弄髒。 [垃圾盒4] 　　第11圖是將垃圾盒4從本體11取下的狀態的立體圖，第12圖是自走式電動掃地機器人1之中，包含裝設有垃圾盒4的本體11的領域的立體圖，第13圖是第12圖的主要部分放大圖，第14圖是第5圖的B-B剖面圖，第15圖是包含小道具收容部1102及小道具95的立體圖，第16圖是將垃圾盒4安裝的本體11的後豎框體圖。 　　垃圾盒4，是將從地面透過吸引口1131（吸口部113）被吸入的塵埃積蓄的容器。垃圾盒4，是具備：將形成於吸引口1131側的風道42、將回收的塵埃積蓄在主的主積蓄室41、可將積蓄的塵埃從過濾器46側（上方側）取出的蓋45、可轉動且可將主積蓄室77下方側（風道42側）的開口開閉的逆流抑制閥44、及可折疊的操作桿43。垃圾盒4，是從本體11的傾斜上朝向傾斜下地安裝。 （主積蓄室41） 　　主積蓄室41，是由例如樹脂材所形成，將空間內包的領域，藉由蓋45及逆流抑制閥44來抑制塵埃從空間朝外側漏出。蓋45，可以將主積蓄室41的水平方向側的開口塞住，逆流抑制閥44，可以將主積蓄室41的下方側的開口塞住。主積蓄室41內包的空間的剖面積，是比框121的剖面積更大。在此的主積蓄室41內包的空間的剖面積，可以是例如，與過濾器46垂直的方向的剖面積。 （風道42） 　　風道42，是在主積蓄室41的下方側具有一端，另一端是藉由逆流抑制閥44可開閉。風道42，是與形成從吸引口1131至主積蓄室41為止的道程的一部分、大致全部或是全部的垃圾盒4一體的部分。本實施例的風道42，雖是一端側是大致朝上下方向延伸，從中途處朝向另一端側朝傾斜下方向延伸的形狀，但是只有後者，即，只有朝向另一端側朝傾斜下方向延伸的部分構成也可以。 　　如此，從整體看的話，風道42，是從一端朝向另一端朝向傾斜下延伸。風道42的一端，是例如，可以設於主積蓄室41的下面，較佳是，從上面視，對於主積蓄室41的下面的中央，設於比風道42的另一端更遠的位置。由此，容易將垃圾盒4的上面視中的尺寸小形地形成。 （操作桿43） 　　操作桿43，是將主積蓄室41的上側作為轉動軸可轉動地被設置的構件，具有把持部431、止脫部432、作用點部433、卡止部434。操作桿43，是可以轉動從轉動軸的前方至轉動軸的上方為止的大致90°～100°程度。為了達成後述的作用點部433及卡止部434的兩者的作用，可轉動範圍是超過90°，大致135°以下，較佳是120°以下較佳。在此，將把持部431躺下的狀態（被卡止於卡止部434的狀態）的轉動角設成0°。又，在第16圖例示的狀態，轉動角是大致90°。 　　把持部431，是使用者容易將垃圾盒4把持並進行裝卸動作等用的部分，在前端設有卡止部434。在垃圾盒4被安裝於本體11的狀態下，卡止部434是被卡止於設於上殼111的非卡止部（未圖示），可以將操作桿43卡止。 　　止脫部432，是設於轉動軸附近且比轉動軸更靠卡止部434側（轉動角度0°側）的突起狀的部分。在操作桿43位於前側的狀態下，止脫部432是進入本體11內，與本體11內的部分接觸並產生摩擦阻力。由此，抑制操作桿43的脫落。 　　作用點部433，是在操作桿43位於上側的狀態下進一步使用者朝向後方（朝向轉動角超過90°的方向）賦予力的話，與本體11的上面側接觸的部分。在此狀態下作用點部433，是成為垃圾盒4從本體11被舉升的力的作用點，轉動軸是成為支點。由此，可以成為使用者將垃圾盒4取下時的輔助。本體11的上面側，不特別限制，可以是例如後述的導引段差119。 [垃圾盒4的形狀及小道具收納部] 　　垃圾盒4，是後方上側朝後方突出的形狀，被安裝於本體11時，後方上側是形成自走式電動掃地機器人1的側面的一部分（第16圖等參照）。因此，對於本體11，在垃圾盒4中的後方上側領域的正下方碰觸的領域，也形成自走式電動掃地機器人1的側面的一部分。在本實施例中，在由此本體11所產生的側面的一部分的附近，設置在第15圖等例示的小道具收容部1102，收納小道具的其中一例的清掃用刷95。清掃用刷95，是例如，為了讓使用者可以清掃垃圾盒4內用者，沿著本體11的外周形狀彎曲的形狀。清掃用刷95，是具有刷毛951及冶具部952。刷毛部951，可以在垃圾盒4等的清掃時使用，冶具部952，可以在將側刷15取下時使用。 　　藉由沿著本體11的外周形狀彎曲的形狀，可以將在清掃用刷95的收納所需要的空間沿著本體11的側面的內周設置。例如將清掃用刷95等，作成裝設在垃圾盒4的外面的態樣的話，因為會導致垃圾盒4的容量的減少而不佳。且，藉由將清掃用刷95等的收納空間設在垃圾盒4的裝卸領域，可以抑制清掃用刷95等無意中地脫落的事態。 　　又，可取代本實施例，可取代例如清掃用刷95或是追加將側刷15取下用的冶具，將其他的小道具收納也可以。 　　小道具的收納態樣不限定於上述，將垃圾盒4安裝於本體11的狀態的話將被本體11及垃圾盒4包圍的領域設於本體11即可。 （逆流抑制閥44） 　　逆流抑制閥44，是具有：與可以將作為風道42的另一端的開口塞住的主面441、與主面441一體或是別體地安裝且在主面441對於大致平行的方向且比風道42更朝外側突出的突出部442、及朝將主面441及突出部442轉動的方向推迫的推迫部443。在本實施例中，突出部442是各別被設置在與主面441大致平行的方向的外側。 　　推迫部443，是朝主面441將開口塞住的方向將逆流抑制閥44推迫的構件，可以使用各種公知者，可以使用例如彈簧。將推迫部443設成例如捲簧的話，自己可以成為轉動軸。 　　因此，在外力不能正常工作的狀態下，逆流抑制閥44是將風道42的另一端塞住。 　　突出部442，是將垃圾盒4裝設在本體11時，設於垃圾盒4被收納的領域，與作為反推迫部的導引段差119接觸。導引段差119，是被設置在本體11之中將垃圾盒4取下的話可目視的領域的2個段差部分。導引段差119，是各別沿著垃圾盒4的安裝方向被設置，在本實施例中從上後方朝向下前方延伸。 　　突出部442是由伴隨朝垃圾盒4的本體11的裝設的朝垃圾盒4的下方的移動，各別與導引段差119接觸及滑動，主面441是朝將開口開放的方向承受力。由此，逆流抑制閥44是抵抗推迫部443的推迫力，將風道42的另一端開放。如本實施例所例示的導引段差119，藉由反推迫部及突出部442的接觸，主面441可以承受推迫部443的推迫力相反方向的力將作為風道42的另一端的開口開放。 　　具體而言，產生將逆流抑制閥44的長度方向作成軸的轉動，將風道42的另一端開放。本實施例的逆流抑制閥44因為是近似長方形狀，所以將逆流抑制閥44的寬度方向作成軸的轉動、和將與主面441垂直的方向作成軸的轉動的話，為了進行轉動所必要的空間因為需要較廣，所以將長度方向作為軸轉動較佳。即，推迫部443，是將主面441的長度方向作為軸將逆流抑制閥44轉動。 　　又，突出部442，是藉由與自走式電動掃地機器人1的任何的構件（反推迫部）接觸而可以將逆流抑制閥44成為開狀態即可。 　　在比本實施例的導引段差119的前端更前方中設置間隙1101，在垃圾盒4被安裝於本體11的狀態下，逆流抑制閥44，是朝導引段差119被推壓且滑動，被收納於間隙1101。間隙1101，是位於框121的主方向投影面的外側。因此，在將垃圾盒4裝設的狀態下，風道42的另一端，是與塵埃感測器單元12接觸，特別是在本實施例中與密合構件124密合。 [從吸引口1131至主積蓄室41為止被設置的構造物] 　　特別是如第14圖例示，對於主方向，塵埃感測器單元12的尺寸92，是比風道42的另一端側的尺寸93更短。即，將從吸引口1131至主積蓄室41為止連接的道程的一部分，較佳是比尺寸92更長地，形成風道42的另一端側的尺寸93。由此，因為可以在從吸引口1131至主積蓄室41為止的領域設置垃圾盒4的一部分，所以可以擴大垃圾盒4的容積。 　　在此，風道42，可以形成風道42的一端側，具有尺寸94且具備朝上下延伸的直立部421。直立部421，抑制塵埃從主積蓄室41朝風道42的另一端側漏出。 　　在此，尺寸93，是將垃圾盒4的下面擬制成平面（將主積蓄室41形成近似箱型），在塵埃感測器單元12的尺寸92以大致平行的直線測量，從此平面至塵埃感測器單元12為止的距離。又，本實施例的主積蓄室41可以是箱型。 [由逆流抑制閥44所產生的風道42的閉塞] 　　如上述，在垃圾盒4被裝設於本體11的狀態下，逆流抑制閥44，是被存儲於旋轉刷14的上側。將垃圾盒4從本體11取下的話，藉由推迫部443的推迫力使逆流抑制閥44轉動，將風道42側另一端的開口塞住。由此，即使塵埃被積蓄在風道42內，也可以抑制塵埃溢出從垃圾盒4落下。又，主面441，是平板狀也可以，可以抑制塵埃通過的程度的網孔狀也可以。 [塵埃的裝滿檢出] 　　自走式電動掃地機器人1是吸引塵埃的話，吸引的塵埃首先被積蓄在主積蓄室41，主積蓄室41是成為裝滿的話也被積蓄在風道42。因為風道42是比重力方向更朝向水平方向側的傾斜向下，所以可以抑制塵埃從風道42落下。且，因為比水平方向更朝向重力方向側，所以主積蓄室41是成為裝滿之後，塵埃比較容易馬上被積蓄在風道42，容易藉由塵埃感測器單元12檢出塵埃。 　　且藉由直立部421，即使在主積蓄室41具有多餘狀態也可以無關地抑制塵埃流動落下風道42。本實施例的垃圾盒4，因為是在比風道42的一端更前側，設有主積蓄室41內包的空間的過半的比率，所以塵埃容易積蓄在前方側。但是，因為在空間的過半的比率及風道42之間設有直立部421，所以即使塵埃是伴隨朝自走式電動掃地機器人1的主移動方向也就是前方的加速朝後方移動，仍可以有效地抑制塵埃朝風道42落下。即，從前方朝向後方，由主積蓄室41內包的空間的過半的比率、直立部421、風道42的一端的順序位置。 　　塵埃也積蓄在風道42而成為大致裝滿的話，塵埃是持續將發光部122的光遮斷，受光部123的受光量下降的狀態是繼續。藉由將此狀態檢出，就可以開始進行：將垃圾盒4的裝滿檢出並通知使用者、將自走式電動掃地機器人1朝充電台（未圖示）歸還的控制。 [通過的塵埃量的檢出] 　　發光部122的光是被瞬間地遮斷的話，受光部123的受光量會脈衝地減少。由此，可以檢出塵埃朝向垃圾盒4通過。在本實施例中，對於主方向中的剖面積，旋轉刷14側是比吸引口1131更大，在框121和風道42變小，在主積蓄室41變大。即，從旋轉刷14的收納空間至主積蓄室41為止的道程中的剖面積，是在框121及/或風道42最小。因此，被吸入的塵埃，是配合風道42的形狀集中在剖面積小的框121。因為發光部122及受光部123，是被設置在框121，所以塵埃多是通過發光部122及受光部123之間。即，可以將塵埃量高精度地測量。 　　且因為通過框121之後的塵埃，是通過剖面積大致相同的風道42，所以在框121附近，渦流不易產生。即，可以抑制塵埃藉由渦流而逆流而被多重檢出。進一步，因為可以擴大風道42通過之後的剖面積，所以可以抑制風損。 　　且比塵埃感測器單元12更上游側的剖面積，即，從吸口部113至塵埃感測器單元12為止的剖面積，是單調地減少也可以。如此的話，在塵埃感測器單元12的上游產生渦流，可以抑制塵埃被塵埃感測器單元12多重地檢出。 [佈局配置] 　　第17圖是將上殼111取下的自走式電動掃地機器人1的立體圖，第18圖是第1圖的E-E剖面圖。 　　為了將自走式電動掃地機器人1的上下尺寸作成小形，本體11的上下尺寸是與電動送風機16的上下尺寸大致同一。如第17圖所例示，將上殼111取下的狀態的話，以將電動送風機16的上面的一部分覆蓋的凸形狀113被看到的方式構成。由此，有助於本體11的上下尺寸的小形化。又，本體11的底面側，是在由下面視與電動送風機16重疊的位置，具有朝下方突出的凸形狀也可以。 　　在上殼111的下側空間中，藉由設置凸形狀162，只有將電動送風機16上端側的部分朝此空間突出，並且只有其突出尺寸分，成為可以配置別的零件的空間。即，在凸形狀162位置的高度領域，配置有別的零件。 　　在例如本實施例中，成為配置：開關薄片22的一部分、電路基板或是電路元件、7區段、及LED等的發光元件，可以由上殼111將這些覆蓋的構成。由此，成為容易減小容易受到電動送風機162的尺寸影響的自走式電動掃地機器人1的上下尺寸。又，除了開關薄片22的一部分、電路基板或是電路元件、7區段、及LED等的發光元件以外，配置任何的零件也可以，只有配置這些的一部分也可以。這些配置的零件的高度尺寸，是凸形狀162的高度尺寸以下較佳，例如5mm以下、3mm以下、2mm以下或是1mm以下。 　　且電動送風機162，是朝水平方向被送風地被安裝，即，風扇開口是成為大致水平方向（例如水平方向的±10度以下，較佳是±5度以下）。如此的話，如本實施例容易將電動送風機162及垃圾盒4由水平方向形成的通路連接。即，可以減少在高度方向將通路延伸的必要性，可以抑制高度尺寸。 　　又，藉由將上殼111取下讓電動送風機16的上端側的部分露出也可以，配置了上述的別的零件的平板狀的構件是將電動送風機16的上端側的部分覆蓋也可以。 　　且通常是將圓筒形狀的電動送風機16傾斜地配置的話，因為會發生加大本體11的上下尺寸的必要，所以電動送風機16的軸方向，是成為從水平方向或是水平方向的±10度以下，較佳是±5度以下地偏離。 　　對於電動送風機16的軸方向視，如第18圖所例示，臂1141的轉動軸側是位置在與筒型的電動送風機16外接的近似正方形的領域的內側。此領域容易成為死角（死空間），如此藉由配置臂1141的一部分就可以將空間有效活用實現自走式電動掃地機器人1的小形化。且，因為將排氣口1126位於電動送風機16的正下方、和位於電動送風機16的下游側的開口的正下方，所以可以將排氣風路縮短。 　　本實施例，是具備小形化用的各式各樣的構成，其結果，上下尺寸可以形成接近電動送風機16的上下尺寸。具體而言，即使考慮驅動輪116對於尺寸的影響，是在將自走式電動掃地機器人1載置在地面的狀態中的自走式電動掃地機器人1的上下尺寸（即臂1141朝上側轉動使驅動輪116被收納的狀態的上下尺寸）的70%以上，較佳是75%以上或是85%以上的範圍，成為電動送風機16的上下尺寸以內的方式構成。 　　上殼111及下殼112是將上下側包圍的領域的上下尺寸、及電動送風機16的上下尺寸是大致同一。具體而言，電動送風機16的上下尺寸，是上殼111及下殼112所包圍的領域的上下尺寸的90%以上，較佳是95%以上。 　　且如上述，被載置在本體11的構造物之中，重量大者是充電池19和電動送風機16。將充電池19配置於中央側的話，因為容易成為配線等的妨害，所以在本實施例中將電動送風機16配置於中央側，將充電池19配置於前側。 [側刷15的旋轉速度] 　　自走式電動掃地機器人1，是在左側及右側各別具有側刷15。在本實施例中，將側刷15的旋轉速度各別可變更的構成。具體而言，自走式電動掃地機器人1，是實行以壁位在左側的方式行走的壁邊清掃模式的情況，將與壁位置的側相同側也就是左側的側刷15的旋轉速度，比另一方的側刷15的旋轉速度更快速地控制。由此，可以將壁邊的清掃更有效地進行。壁邊清掃模式，可以藉由各種公知的方法實行，例如，可以藉由使設於本體11的左側的測距感測器210持續地檢出壁面（障礙物）的方式進行行走控制而實現。 　　又，在以壁位置在右側的方式行走的壁邊清掃模式實行的情況，也可以同樣地控制。且，即使將壁邊清掃模式的實行中的壁側的側刷15的旋轉速度，設成與其他的控制模式，例如將壁面和障礙物檢出的話，朝遠離其壁面和障礙物的方向將進路變更將行走再開的反射行走模式的實行中的旋轉速度相比更高地控制，也可獲得同樣的效果。且，與壁邊同樣地，2壁面交叉的隅部也可以同樣地將旋轉速度和後述的扭矩控制。 [側刷15的扭矩] 　　側刷15，是各別藉由充電池19的電力而驅動的側刷馬達152被驅動。在本實施例中，側刷馬達152是採用DC馬達。DC馬達，即使是時間平均的輸出的電壓是同值，也是功率比較高（電壓外加時間長）者可以將較高的扭矩傳達。側刷15，是與壁和障礙物接觸的話，因為藉由其摩擦而使扭矩減少，所以清掃效率容易下降。 　　因此，在本實施例中，例如，實行以壁位在左側的方式行走的壁邊清掃模式的情況，能以將朝與壁位置側相同側也就是左側的側刷15將扭矩傳達的側刷馬達152的功率比，比朝另一方的側刷15將扭矩傳達的側刷馬達152的功率更高的方式控制。 　　且充電池19的能量減少且輸出電壓下降的情況，因為即使相同功率比，扭矩也下降，所以充電池19的殘電力愈低，功率比愈大。 　　又，由同樣的理由，因為依據地面的材質而輸出的扭矩也不同，對應地面的種類決定功率比也可以。例如，與木地板清掃中相比，可以使地毯清掃中的功率比變高的方式控制。 　　進一步，塵埃感測器單元12的塵埃檢出個數愈大，功率比可以愈下降。由此，在塵埃為多量的領域，可以不會藉由側刷15而將塵埃撒散。 　　且即使將壁邊清掃模式的實行中的壁側的側刷15的功率比，設成與其他的控制模式，例如將壁面和障礙物檢出的話，朝遠離其壁面和障礙物的方向將進路變更將行走再開的反射行走模式的實行中的功率比相比更高地控制，也可獲得同樣的效果。 [感測器類] 　　第23圖，是顯示與自走式電動掃地機器人的控制裝置2、及控制裝置2連接的機器的概略構成圖。保險桿感測器（障礙物檢出手段），是將保險桿18的後退（即，與障礙物的接觸）檢出的感測器。 　　在第2圖等例示的測距感測器210（障礙物檢出手段），是檢出障礙物為止的距離的紅外線感測器。在本實施例中，在正面3處及側面2處的計5處設有測距感測器。 　　測距感測器210，是具有：將紅外線發光的發光部（無圖示）、及將使紅外線由障礙物反射回來的反射光受光的受光部（無圖示）。依據藉由此受光部被檢出的反射光，而算出至障礙物為止的距離。又，保險桿18之中至少測距感測器的附近，是由紅外線可透過的樹脂或是玻璃所形成。 　　在第3圖等例示的地面用測距感測器211（地面檢出手段），是測量地面為止的距離的紅外線感測器，在下殼112的下面的前後左右被設置4處。更具體而言，位於：輔助輪17的前側、旋轉刷14及搔取刷13的後側、各驅動輪116的前側且左右方向外側。 　　藉由地面用測距感測器而將台階等的大的段差檢出，就可防止自走式電動掃地機器人1（從台階等）落下。例如，藉由地面用測距感測器而在前方被檢出30mm程度的段差的場合，控制裝置2是將行走馬達控制將本體11後退，將進行方向轉換。 　　又，輔助輪17前側（下殼112的前端側）的地面用測距感測器211是檢出從地面的距離是遠的情況，且，旋轉刷14後側（下殼112的後端側）的地面要素距感測器211是檢出從地面的距離是接近的情況的情況，控制裝置2，是將本體11就這樣持續前進也可以。因為這種檢出的組合的情況，被認為自走式電動掃地機器人1多是已爬上段差。同樣地，輔助輪17前側的地面用測距感測器211是檢出從地面的距離是接近情況，且，旋轉刷14後側的地面要素距感測器211是檢出從地面的距離是遠的情況時，控制裝置2，是將本體11就這樣持續前進也可以。在此所謂的「接近」，是指例如，在平坦的地面上自走式電動掃地機器人C行走的情況地面用測距感測器211所檢出的距離以下，「遠」，是指例如，在平坦的地面上自走式電動掃地機器人C行走的情況超過地面用測距感測器211所檢出的距離。其他，設定1個或是2個適當的門檻值，與此相比較的結果也可以。 　　利用第23圖所示的行走馬達脈衝輸出，檢出行走馬達1161的旋轉速度、旋轉角度。又，控制裝置2是依據由行走馬達脈衝輸出而被檢出的旋轉速度、旋轉角度、及減速機構的齒輪比、及驅動輪116的徑，算出本體11的移動速度、移動距離。 　　行走馬達電流測量器，是測量流動於行走馬達1161的電樞捲線的電流的測量器。同樣地，電動送風機用電流測量器是將電動送風機16的電流值測量，旋轉刷馬達用電流測量器是測量旋轉刷馬達1133的電流值。2個側刷馬達用電流測量器是測量側刷馬達152的電流值。各電流測量器，是將被測量的電流值朝控制裝置2輸出。可以利用電流值的檢出結果，檢出例如異物糾纏在旋轉刷使旋轉停止的異常，可以藉由操作按鈕朝使用者報知。 　　且從旋轉刷馬達1133的電流值及行走馬達1161的電流值，檢出本體11行走的地面的狀態，例如辨認為在地毯上的話將電動送風機16的輸入加大使增加吸引力，在木地板上的話，減小電動送風機16的輸入設定進行抑制充電池19的消耗電力的控制。 　　藉由塵埃感測器單元12檢出塵埃的話，將電動送風機16的輸入一定時間增加。不進行對應檢出的塵埃量決定電動送風機16的輸入增加時間（例如延長）。由此，抑制電動送風機16的消耗電力。且，即使檢出塵埃，也不進行本體11的反轉和往復動作。由此，可以迴避移動速度的下降。 [驅動裝置] 　　第23圖所示的行走馬達驅動裝置（左）（右），是將左右側的行走馬達1161驅動的變頻器，或是由PWM控制所產生的脈衝波形發生裝置，對應來自控制裝置2的指令動作。對於電動送風機驅動裝置、旋轉刷用馬達驅動裝置、側刷用馬達驅動裝置（左）（右）也同樣。這些各驅動裝置，是被設置在本體11內的控制裝置2（第2圖參照）。 [控制裝置2] 　　控制裝置2，是例如微電腦（Microcomputer、圖示省略），將被記憶在ROM（唯讀記憶體、Read Only Memory）的程式讀出朝RAM（動態隨機存取記憶體、Random Access Memory）展開，由CPU（中央處理器、Central Processing Unit）實行各種處理。控制裝置2，是對應從開關薄片22（第1圖參照）、及前述的各感測器類被輸入的訊號實行運算處理，將指令訊號朝前述的各驅動裝置輸出。 　　以上，對於本發明的自走式電動掃地機器人顯示了實施例並詳細說明。又，本發明的內容不限定於實施例，在不脫離其宗旨的範圍內當然可適宜地改變、變更等。且，在本實施例中，說明了自走式掃地機器人的例，但是即使適用於罐式、棒式、及手持式的掃地機器人，也具有同樣的效果。 ＜實施例2＞ 　　實施例2的構成，是除了下述的點以外可以與實施例1同樣。 [開關薄片22] 　　第24圖是將上殼111取下的自走式電動掃地機器人1的立體圖，第25圖是從第24圖的狀態進一步將開關薄片22取下的自走式電動掃地機器人1的立體圖，第26圖（a）是開關薄片22的正面立體圖，第26圖（b）是開關薄片22的背面立體圖。 　　開關薄片22，是被設置在上殼111及控制基板21之間。控制基板21，是位於本體11之中的上殼111的下側。且，控制基板21及開關薄片22之間，是設有將開關薄片22載置的例如樹脂性的支撐板80。 　　開關薄片22，是具有：將對應使用者的操作的操作訊號朝控制裝置2輸出的操作按鈕221、222、及軟質部223。操作按鈕221、222，是具有將圓形狀的圓形操作按鈕221及圓形操作按鈕221周圍包圍的環狀的環形操作按鈕222。藉由將操作按鈕221、222壓下，就可以朝控制裝置2將訊號輸出。操作按鈕221、222及軟質部223，是被預先組裝作為一構件地形成。 　　操作按鈕221、222，是露出自走式電動掃地機器人1的上面。在操作按鈕221、222中，可以具有例如將電源的導通（ON）/斷開（OFF）、掃除的開始/終了、進行掃除模式的變更的訊號，朝控制裝置2輸出的功能。 　　軟質部223，是可以將操作按鈕221、222周圍包圍的例如具有可撓性的橡膠製的構件。將軟質部223載置在支撐板80，藉由上殼111及支撐板80將軟質部223挾持，可以抑制水滴等從露出自走式電動掃地機器人1的上面的操作按鈕221、222附近滲入。藉由如此構成，因為可以抑制水滴等的滲入且將操作按鈕221、222朝自走式電動掃地機器人1的上面露出，所以可以減少由防水性的構件包圍壓下式的操作按鈕221、222等的必要性，可以提高新式樣（外觀的造形設計）效果。 　　軟質部223，是將貫通孔2231具有1個或是2個以上。透過貫通孔2231在上殼111的相反側中，設有LED等的發光部（未圖示）。發光部，可以設於例如控制基板21。藉由對應操作按鈕221、222的壓下，改變發光部所發出的光色，朝使用者通知控制裝置2可以辨認由操作按鈕221、222所產生的操作。貫通孔2231，是在開關薄片22的正面視，與操作按鈕221、222遠離。由此，可以抑制水滴滲入貫通孔2231。 　　顯示面板驅動裝置，是對應來自控制裝置2的指令，朝顯示面板的電極外加電壓使發光部發光的裝置。發光部，是例如，自走式電動掃地機器人1的運轉狀態模式（自動和手動）和狀態（垃圾拋棄要否和充電值殘量的報知），將正時器預約時間和電動送風機的輸入模式（強、中、弱）等顯示。 　　支撐板80，是在與操作按鈕221、222重疊的位置各別具有貫通孔801。且，操作按鈕221、222，是在背面具有突起2211、2221及支撐突起2232。藉由支撐突起2232，在操作按鈕221.222未被壓下的狀態下抑制突起2211、2221與控制基板21的開關接觸，且，在操作按鈕221、222被壓下的狀態下讓突起2211、2221進入貫通孔801，可以與控制基板21的開關接觸。又，在與上述的發光部及貫通孔2231重疊的位置也具有貫通孔802。 　　又，操作按鈕221、222，未具有通知塵埃的檢出的顯示部。檢出塵埃的話電動送風機的輸入模式因為會變化，所以與此電動送風機的輸入模式顯示部兼用。藉此，可達成顯示部的低成本化。 　　充電池19，是例如，可藉由充電再利用的二次電池，被收容在電池收容部115（第4圖參照）。來自充電池19的電力，是被供給至各感測器類、各馬達、各驅動裝置、及控制裝置2。 ＜實施例3＞ 　　本實施例的構成，是除了以下的點以外與實施例1或是2同樣。 [側刷15的形狀] 　　第27圖是側刷15的立體圖，第28圖是顯示側刷15為撓曲的狀態的圖。側刷15的根部彈性部153，是側刷支架151側的部分（根部側）也就是細狀部1531，是成為比刷毛部154側的部分也就是粗狀部1532更細的形狀。且，因為將細狀部1531與側刷支架151連接，所以可以將細狀部1531作為軸使粗狀部1532及刷毛部154比較容易撓曲。因此，電源線等即使與側刷15接觸，如第28圖所例示，藉由將細狀部1531作為軸撓曲，側刷15是不會糾纏在電源線等可容易繼續旋轉。 　　且沿著根部彈性部153的刷毛部154的尺寸（長度尺寸），是將自律行走型掃地機器人S載置在地面的情況時，即使將根部彈性部153朝向地面曲折也無法到達地面的長度。由此，例如電源線等即使與側刷15接觸使側刷15被曲折，根部彈性部153會與地面接觸，仍可以抑制側刷15從根部被激烈折返的事態。即，根部彈性部153，是自走式電動掃地機器人1的行走中，以其先端不與地面接觸的方式被尺寸調整。 　　且從細狀部1531的上側表面部分至粗狀部1532的上側表面部分為止的與刷毛部154垂直的方向中的距離（細狀部1531及粗狀部1532的段差的尺寸），是1.2mm以下。 　　細狀部1531，與粗狀部1532相比，旋轉方向兩側的面各別是成為變細的形狀，且，2個側刷15各別可以共通地使用。在此，在旋轉方向兩側其中任一皆無變細的部分的情況，根部彈性部153，是與障礙物接觸的話容易朝下側撓曲。此時，刷毛部154會大撓曲，有可能糾纏在一起。另一方面，在旋轉方向任一方有變細的部分的情況，根部彈性部153，是與障礙物接觸的話容易朝傾斜下側撓曲。即，刷毛部154成為難被挾持在與地面之間，可以抑制糾纏在一起。但是此時，2個側刷15的旋轉方向因為通常是反向，所以變細的部分的方向，是2個側刷15成為彼此逆向。即，難將2個側刷15作為共用的零件使用。且，如本實施例，在旋轉方向雙方有變細的部分的情況，可以抑制在根部彈性部153糾纏在一起，並且可以將2個側刷15作為共用的零件使用。 　　側刷支架151，是如第3圖例示，在下面具有冶具插孔1512。冶具插孔1512，是貫通側刷支架151的上下，形成安裝爪1511的2個爪是位置在冶具插孔1512的兩側中。安裝爪1511，是被安裝於設於下殼112的被安裝部（未圖示）。被安裝部，是從安裝爪1511的形狀可知近似長方形狀。 　　使用者，是將棒狀的小道具95的冶具部952插入冶具插孔1512，藉由利用桿杆的原理加上力，就可以將側刷15取下。由此，側刷15的固定強固，且使用者可進行側刷15的交換和清掃。且，將安裝爪1511及被安裝部的形狀藉由形成近似長方形狀，側刷15即使旋轉仍可以抑制側刷15的脫落。被安裝部，是形成其他的多角形也可以。 [垃圾盒4的肋47] 　　第29圖，是將垃圾盒4的蓋45及過濾器46透視的前方透視圖。在風道42的一端的上方、正上方、或是上後方中，設有被安裝於垃圾盒4的內面的肋47。肋47，會影響從風道42的一端朝主積蓄室41流入的氣流，可以導引塵埃。肋47，其至少一部分是重疊在風道42的一端的正上方的話較佳。肋47，是在主積蓄室41的內面朝前後方向突出的部分，大致朝左右方向延伸。且，隨著從左右方向外側朝向中央側而朝向上方傾斜。藉由朝向中央側朝上方傾斜，容易將塵埃朝主積蓄室41的中央側導引。 （其他的技術的思想） 　　本案，是包含以下的技術思想。又，附記m-n（m、n為自然數）記載的各技術的思想，是只要在文脈上無障礙的話，可以任意地組合。又，以下提出的「電動掃地機器人」，是除了上述的實施例例示的自律地驅動的自走式電動掃地機器人以外，也包含罐式和棍式等的電動掃地機器人。 [附記1-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，是設有：具有吸入口的吸口部、及具有主積蓄部的垃圾盒，從前述吸入口至前述主積蓄部為止的道程的一部分或是全部，是由與前述垃圾盒一體的風道包圍。 　　依據附記1-1的話，可以提供可將集塵容積提高的小形的自走式電動掃地機器人。 [附記1-2] 　　如附記1-1的自走式電動掃地機器人，其中，前述吸口部，是具有形成從前述吸入口至前述主積蓄部為止的道程的一部分的吸口部風道，該吸口部風道的長度，是比前述風道的長度短。 [附記1-3] 　　如附記1-1或是1-2的自走式電動掃地機器人，其中，在從前述吸入口至前述主積蓄部為止的道程，具有與前述垃圾盒及前述吸口部別體的塵埃感測器單元，前述風道，是從前述吸入口至前述主積蓄部為止的道程之中，形成比形成有前述塵埃感測器單元的道程更長的道程。 [附記1-4] 　　一種塵埃感測器單元，具備：框、及設於該框且彼此相面對的發光部及受光部、及被安裝於該框的密合構件。 [附記1-5] 　　一種垃圾盒，一體地具有：箱狀的主積蓄部、及從該主積蓄部朝向傾斜下方延伸的風道，具有可將前述風道開閉的逆流抑制閥，該逆流抑制閥，是具有：主面、及突出部、及推迫部。 [附記2-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具備：電動送風機、及具有吸引口的吸入部、及具有彼此相面對的發光部及受光部且藉由該發光部及該受光部而將通過的塵埃檢出的塵埃感測器單元、及垃圾盒，與藉由前述電動送風機的驅動而使空氣主要流動的方向也就是主方向垂直的剖面積，是從前述吸引口的上游側朝向前述塵埃感測器單元變小，從前述塵埃感測器單元朝向前述垃圾盒變大。 　　依據附記2-1的話，可以提供具有可將通過的塵埃量有效地檢出的塵埃感測器單元的自走式電動掃地機器人。 [附記2-2] 　　如附記2-1的自走式電動掃地機器人，其中，前述吸引口、前述塵埃感測器單元、及前述垃圾盒之中，前述發光部及前述受光部相面對的部分的剖面積是大致最小或是最小。 [附記2-3] 　　如附記2-1或是2-2的自走式電動掃地機器人，其中，前述垃圾盒，是具有一體形成的風道，主方向中的尺寸，是前述風道比前述塵埃感測器單元更長。 [附記3-1] 　　一種電動掃地機器人，具備垃圾盒，其具有：主積蓄室、及將轉動軸作為軸可轉動的操作桿，前述操作桿，是具有：藉由將該操作桿轉動並與該電動掃地機器人接觸，可成為被施加在該操作桿上的力的作用點的作用點部。 　　依據附記3-1的話，可以提供可容易地將垃圾盒取下的電動掃地機器人。 [附記3-2] 　　如附記3-1的電動掃地機器人，其中，將前述作用點部作為作用點，藉由將施加在前述操作桿上的力作用在該作用點，使前述垃圾盒朝上方被舉升。 [附記4-1] 　　一種電動掃地機器人，是在本體具有可裝卸自如的垃圾盒的電動掃地機器人，前述本體，是在前述垃圾盒被安裝在前述本體的狀態下，具有藉由該本體及該垃圾盒被包圍的領域，在該領域收納小道具。 　　依據附記4-1的話，可以提供可收納小道具，較佳是有關於垃圾盒的小道具的電動掃地機器人。 [附記4-2] 　　如附記4-1的電動掃地機器人，其中，前述小道具，是具有沿著前述本體側面形狀彎曲的形狀的刷。 [附記4-3] 　　如附記4-1或是4-2的電動掃地機器人，其中，前述小道具，是具有可以利用在將刷毛及該電動掃地機器人的刷取下的冶具部。 [附記5-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：將旋轉刷收納的吸口部、及設於該旋轉刷及該吸口部的下側的氣密構件，前述氣密構件，是朝下側被推迫，且，對於前述旋轉刷及前述吸口部擺動。 　　依據附記5-1的話，可以提供小形的自走式電動掃地機器人。 [附記5-2] 　　一種自走式電動掃地機器人，前述氣密構件，是具有取下爪，將該取下爪朝左右方向動作的話，可以將前述氣密構件從該自走式電動掃地機器人取下。 [附記5-3] 　　如附記5-1或是5-2的自走式電動掃地機器人，其中，前述氣密構件，是在前側或是後側具有轉動軸。 [附記5-4] 　　如附記5-1至5-3其中任一的自走式電動掃地機器人，其中，具有從動旋轉的搔取刷，前述氣密構件的轉動軸，是與前述搔取刷同軸。 [附記6-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：下殼、及被安裝於該下殼側的2個驅動輪、及設於該驅動輪的前方或是後方且在與2個該驅動輪的相面對方向大致平行的方向具有旋轉軸的旋轉刷，前述驅動輪及前述旋轉刷各端部的距離，是20mm以下，具有：設於前述驅動輪的正前方或是正後方且前述旋轉軸的延長線上的後方突起、及/或、設於2個前述驅動輪之間的中央突起。 　　依據附記6-1的話，可以提供可以抑制障礙物的嵌入的自走式電動掃地機器人。 [附記7-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：設於上殼及下殼內的電動送風機、及被安裝於前述下殼側的驅動輪，將前述驅動輪與地面接觸載置，前述電動送風機的軸方向，是對於水平或是水平方向10度以下的傾斜，前述上殼及/或前述下殼，是在前述電動送風機的上下端面附近，具有遠離前述電動送風機的方向的凹陷。 　　依據附記7-1的話，可以提供小形的自走式電動掃地機器人。附記7-1是有鑑於以下的狀況者。 　　日本特開2013-70952號公報是揭示了實現小形化的佈局配置。如日本特開2013-70952號公報，為了實現自走式電動掃地機器人的小形化的佈局配置雖採取了各種措施，但是其高度尺寸，是深深地影響電動送風機的尺寸。因此，對於將電動送風機的尺寸小形化的目標，專利文獻1未揭示任何考慮了電動送風機的高度尺寸的佈局配置。 [附記7-2] 　　如附記7-1的自走式電動掃地機器人，其中，在設有前述凹陷的高度領域，配置其他的零件。 [附記7-3] 　　如附記7-2的自走式電動掃地機器人，其中，前述其他的零件，是配置：開關薄片、電路基板、電路元件、7區段、及發光元件的至少其中任一。 [附記7-4] 　　如附記7-1至7-3其中任一的自走式電動掃地機器人，其中，被安裝於該領域的前述電動送風機的上下尺寸，對於前述上殼及前述下殼將上下側包圍的領域的上下尺寸的比，是0.90以上。 [附記7-5] 　　如附記7-1至7-4其中任一項的自走式電動掃地機器人，其中，具有：設於前述下殼側的驅動輪、及將該驅動輪轉動的驅動機構，前述上殼及前述下殼包圍的領域的上下尺寸，是相當於將該自走式電動掃地機器人載置在地面使前述驅動輪與地面接觸的狀態的上下尺寸的70%以上的尺寸。 [附記8-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：2個驅動輪、及電動送風機、及充電池、及在水平方向具有旋轉軸的刷，前述刷，是在內部具有重錘。 　　依據附記8-1的話，可以提供可取得重心平衡且將電動送風機配置於中央側的自走式電動掃地機器人。 [附記8-2] 　　如附記8-1的自走式電動掃地機器人，其中，前述刷，是從動旋轉的刷，具有馬達驅動的別的刷。 [附記8-3] 　　如附記8-2的自走式電動掃地機器人，其中，前述刷，與前述別的刷相比，是被設置在遠離該自走式電動掃地機器人的中央的位置。 [附記8-4] 　　如附記8-1至8-3其中任一的自走式電動掃地機器人，其中，重心，是與前述驅動輪的軸大致一致。 [附記9-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：朝側刷將動力傳達的直流馬達、及將壁面檢出的感測器，前述直流馬達，是在該自走式電動掃地機器人行走於壁邊的壁邊清掃模式的實行中，實行將前述側刷的旋轉速度提高或是加大前述直流馬達的功率比。 　　依據附記9-1的話，可以提高壁邊清掃模式中的清掃效率。 [附記9-2] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：朝側刷將動力傳達的直流馬達、及將地面的種類2種以上區別檢出的感測器，前述直流馬達，是對應前述感測器檢出的地面的種類，將前述側刷的旋轉速度控制或是將前述直流馬達的功率比控制。 　　依據附記9-2的話，可以對應地面的種類，更適切地清掃。 [附記9-3] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：朝側刷將動力傳達的直流馬達、及將通過吸入口的塵埃量檢出的感測器，以使前述感測器所檢出的塵埃的個數、及前述直流馬達的功率比之間負的相間成立的方式，控制前述直流馬達。 　　依據附記9-3的話，在塵埃多的領域，可以抑制側刷將塵埃擴散。 [附記9-4] 　　如附記9-1至9-3其中任一的自走式電動掃地機器人，其中，在左右側各別具有2個前述側刷，前述側刷之中，將壁側的側刷的旋轉速度提高或是加大功率比的情況，另一方的側刷也將旋轉速度提高或是加大功率比。 [附記10-1] 　　一種電動掃地機器人，是具有藉由馬達將水平方向作為軸旋轉的旋轉刷的電動掃地機器人，前述旋轉刷，是具有彼此相鄰接的植毛及不織布，對於由前述馬達所產生的旋轉方向，前述不織布是在前述植毛之前與地面接觸地被設置。 　　依據附記10-1的話，可以提供具有抑制毛髮等的糾纏的旋轉刷的電動掃地機器人。 [附記10-2] 　　如附記10-1的電動掃地機器人，其中，前述不織布，是具有朝前述旋轉刷的徑方向延伸的開縫。 [附記10-3] 　　如附記10-1或是10-2的電動掃地機器人，其中，前述植毛及前述不織布，是根部成為一體。 [附記11-1] 　　一種電動掃地機器人，是具備設有將側刷支架作為軸旋轉的刷毛部的側刷的電動掃地機器人，前述刷毛部及前述側刷支架之間，具有將彈性體也就是根部彈性部，與前述側刷支架作成一體的構件。 　　依據附記11-1的話，可以提高側刷的耐久性。 [附記11-2] 　　一種電動掃地機器人，前述側刷，是設於該電動掃地機器人的下殼，前述根部彈性部的長度，是比從該電動掃地機器人接地時的地面至前述下殼為止的長度更短。 　　依據附記11-2的話，根部彈性部會與地接觸而撓曲，可以抑制側刷扭轉。 [附記11-3] 　　如附記11-2的電動掃地機器人，其中，前述根部彈性部，是具有：設於前述側刷支架側的細狀部、及比該細狀部粗且設於前述刷毛部側的粗狀部。 [附記11-4] 　　如附記11-2或是11-3的電動掃地機器人，其中，前述細狀部，是在旋轉方向兩側各別具有變細的部分。 [附記12-1] 　　一種電動掃地機器人，是具有從動旋轉的輔助輪，前述輔助輪，是具有：被固定於該電動掃地機器人的固定軸、及將該固定軸作為旋轉軸的接地輪、及與該接地輪相鄰接的小圓板部、及與該小圓盤部相鄰接的圓板部，前述小圓板部，是將前述固定軸作為旋轉軸可旋轉，前述小圓板部，是比前述固定軸大徑且比前述圓板部小徑，前述圓板部，是比前述接地輪小徑。 　　依據附記12-1的話，可以抑制毛髮垃圾等糾纏在固定軸。 [附記13-1] 　　一種機器，設有：具有操作按鈕及軟質部的開關薄片、及殼、及控制基板、及支撐板，前述支撐板，是位於前述控制基板的一方側，前述軟質部，是被挾持在前述支撐板及前述殼之間，前述操作按鈕，是從前述殼露出。 　　依據附記13-1的話，可以提供可提高操作按鈕的新式樣（外觀的造形設計）效果，且可以抑制水滲入殼內的機器。機器，不限定於自走式電動掃地機器人，可以採用各種公知的電器。 [附記14-1] 　　一種電動掃地機器人，是具備具有設於開口的逆流抑制閥的垃圾盒，前述逆流抑制閥，是具有：可將前述開口閉塞的主面、及朝將前述開口閉塞的方向將前述主面推迫的推迫部、及朝與前述主面大致平行的方向延伸且到達前述開口外側的突出部，前述推迫部，是藉由將前述逆流抑制閥的長度方向作為轉動軸，將前述主面推迫而可以轉動，該電動掃地機器人，是具有可以使與前述突出部接觸將前述開口開放的方向的力朝前述主面施加的反推迫部。 　　附記14-1，是有鑑於以下的狀況者。 　　日本特開2006-55303號公報是揭示將配合軟管形狀的開口可開閉地覆蓋的開閉蓋24（摘要）。日本特開2006-55303號公報，因為開閉蓋是圓形，將轉動軸如專利文獻1（第9圖等）地設定而成為一案。但是，開閉蓋是具有長度方向及寬度方向的形狀的情況，若從小形化等的觀點仍具有改善的餘地。且，對於將轉動方向朝那一方向，若從與其他的構成磨擦接合、及開閉機構的設計的觀點，仍具有檢討的餘地。 [附記14-2] 　　如附記14-1的電動掃地機器人，其中，前述反推迫部，是作為設於該電動掃地機器人的段差的導引段差，前述逆流抑制閥，是在被安裝於該電動掃地機器人的狀態下，被收納於設於旋轉刷的上方的間隙。 [附記14-3] 　　如附記14-1或是14-2的電動掃地機器人，其中，前述垃圾盒，是在前述開口的下游側，具有朝上下方向延伸的直立部。 [附記15-1] 　　一種自走式電動掃地機器人，具有：下殼、及設於側面的保險桿，將驅動輪控制自律地行走，在側面全周或是大致全周具有位於比前述保險桿更外周側的樹脂性的保險桿框架。 [附記15-2] 　　如附記15-1的自走式電動掃地機器人，其中，前述保險桿，是環狀，前述保險桿框架，是設於前述保險桿的外周的全周，前述保險桿，是藉由前述保險桿框架來承受朝內側推壓的力。 [附記16-1] 　　一種電動掃地機器人，具有：主積蓄室、及與該主積蓄室連接的風道或是風道的一端側，在前述風道或是風道的一端側的上方，具有設於前述主積蓄室的內面的肋。 　　依據附記16-1的話，可以提供可以導引透過風道等朝主積蓄室流入的塵埃的電動掃地機器人。 [附記16-2] 　　如附記16-1的電動掃地機器人，其中，前述風道或是前述風道的一端側，是位於前述主積蓄室的下方，前述肋，是具有隨著從前述主積蓄室的端側朝向中央側而朝向上方的傾斜。 [附記16-3] 　　如附記16-1或是16-2的電動掃地機器人，其中，前述風道的一端側，是朝向與設有過濾器的位置不同的方向。

1‧‧‧自走式電動掃地機器人11‧‧‧本體111‧‧‧上殼112‧‧‧下殼1121‧‧‧側刷安裝部1122‧‧‧輔助輪安裝部1123‧‧‧後方突起1124‧‧‧中央前側突起1125‧‧‧中央後側突起1126‧‧‧排氣口1127‧‧‧保險桿框架1128‧‧‧安裝爪卡止部113‧‧‧吸口部1131‧‧‧吸引口1133‧‧‧旋轉刷馬達114‧‧‧驅動機構收容部1141‧‧‧臂（懸吊）1142‧‧‧減速機構115‧‧‧電池收容部116‧‧‧驅動輪1161‧‧‧行走馬達117‧‧‧前方蓋118‧‧‧氣密構件1181‧‧‧架橋部1182‧‧‧擺動軸1183‧‧‧框體部1184‧‧‧取下爪1185‧‧‧推迫部1186‧‧‧從動滾子1187‧‧‧傾斜部119‧‧‧導引段差1101‧‧‧間隙1102‧‧‧小道具收容部12‧‧‧塵埃感測器單元121‧‧‧框122‧‧‧發光部1221‧‧‧發光元件123‧‧‧受光部1232‧‧‧受光元件1239‧‧‧透明樹脂帽124‧‧‧密合構件125‧‧‧配線126‧‧‧連接器127‧‧‧基板13‧‧‧搔取刷14‧‧‧旋轉刷141‧‧‧軸部142‧‧‧植毛143‧‧‧不織布1431‧‧‧開縫15‧‧‧側刷151‧‧‧側刷支架1511‧‧‧安裝爪1512‧‧‧冶具插孔152‧‧‧側刷馬達153‧‧‧根部彈性部1531‧‧‧細狀部1532‧‧‧粗狀部154‧‧‧刷毛部155‧‧‧安裝爪16‧‧‧電動送風機161‧‧‧彈性體162‧‧‧凸形狀17‧‧‧輔助輪171‧‧‧接地部172‧‧‧圓板部173‧‧‧固定軸174‧‧‧小圓板部18‧‧‧保險桿19‧‧‧充電池2‧‧‧控制裝置21‧‧‧控制基板210‧‧‧感測器類（測距感測器）211‧‧‧感測器類（地面用測距感測器）22‧‧‧開關薄片221‧‧‧圓形操作按鈕222‧‧‧環形操作按鈕4‧‧‧垃圾盒41‧‧‧主積蓄室42‧‧‧風道421‧‧‧直立部43‧‧‧操作桿431‧‧‧把持部432‧‧‧止脫部433‧‧‧作用點部434‧‧‧卡止部44‧‧‧逆流抑制閥441‧‧‧主面442‧‧‧突出部443‧‧‧推迫部45‧‧‧蓋46‧‧‧過濾器47‧‧‧肋80‧‧‧支撐板90‧‧‧中心線91‧‧‧箭頭92‧‧‧塵埃感測器單元的主方向的尺寸93‧‧‧風道的另一端側的尺寸（傾斜尺寸）94‧‧‧風道的一端側的尺寸（上下尺寸）95‧‧‧小道具的其中一例的清掃用刷951‧‧‧刷毛952‧‧‧冶具部

[第1圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的立體圖。 　　[第2圖] 將實施例1的自走式電動掃地機器人的上殼及垃圾盒取下的狀態的立體圖。 　　[第3圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的底面圖。 　　[第4圖] 第1圖的A-A剖面圖。 　　[第5圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的吸口部、塵埃感測器單元及垃圾盒的立體圖。 　　[第6圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的吸口部、塵埃感測器單元及垃圾盒的分解圖。 　　[第7圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的塵埃感測器單元的前視圖。 　　[第8圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人的塵埃感測器單元的側面圖。 　　[第9圖] 第7圖的C-C剖面圖。 　　[第10圖] 第8圖的D-D剖面圖。 　　[第11圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人本體中的垃圾盒的立體圖。 　　[第12圖] 實施例1的自走式電動掃地機器人本體之中，包含裝設有垃圾盒的領域的立體圖。 　　[第13圖] 第12圖的主要部分放大圖。 　　[第14圖] 第5圖的B-B剖面圖。 　　[第15圖] 包含實施例1的小道具收納部及小道具的立體圖。 　　[第16圖] 將實施例1的垃圾盒安裝的本體的後豎框體圖。 　　[第17圖] 將實施例1的上殼取下的自走式電動掃地機器人的立體圖。 　　[第18圖] 第1圖的E-E剖面圖。 　　[第19圖] 實施例1的旋轉刷的立體圖。 　　[第20圖] 實施例1的輔助輪的放大立體圖。 　　[第21圖] 將實施例1的氣密構件從本體取下的狀態的分解立體圖。 　　[第22圖] 實施例1的氣密構件的背面立體圖。 　　[第23圖] 顯示實施例1的自走式電動掃地機器人的控制裝置、及與控制裝置連接的機器的構成圖。 　　[第24圖] 將實施例2的上殼取下的自走式電動掃地機器人的立體圖。 　　[第25圖] 從第24圖的狀態進一步將開關薄片取下的自走式電動掃地機器人的立體圖。 　　[第26圖] 實施例2，（a）是開關薄片22的正面立體圖，（b）是開關薄片22的背面立體圖。 　　[第27圖] 實施例3的側刷的立體圖。 　　[第28圖] 實施例3的側刷撓曲時的側面圖。 　　[第29圖] 將實施例3的垃圾盒的蓋及過濾器透視的前方透視圖。

13‧‧‧搔取刷

14‧‧‧旋轉刷

15‧‧‧側刷

17‧‧‧輔助輪

112‧‧‧下殼

113‧‧‧吸口部

114‧‧‧驅動機構收容部

116‧‧‧驅動輪

117‧‧‧前方蓋

151‧‧‧側刷支架

153‧‧‧根部彈性部

154‧‧‧刷毛部

171‧‧‧接地部

172‧‧‧圓板部

211‧‧‧感測器類(地面用測距感測器)

1121‧‧‧側刷安裝部

1122‧‧‧輔助輪安裝部

1123‧‧‧後方突起

1124‧‧‧中央前側突起

1125‧‧‧中央後側突起

1126‧‧‧排氣口

1141‧‧‧臂(懸吊)

1142‧‧‧減速機構

1181‧‧‧架橋部

1182‧‧‧擺動軸

1183‧‧‧框體部

1184‧‧‧取下爪

1512‧‧‧冶具插孔

Claims (10)

1. 一種電動掃地機器人， 　　是將側刷設於下殼，其特徵為： 　　前述側刷，是具有：藉由加上將冶具插入的力，可將該側刷從前述下殼取下的冶具插孔。
2. 如申請專利範圍第1項的電動掃地機器人，其中， 　　前述冶具插孔，是設於前述側刷的旋轉軸也就是側刷支架， 　　前述側刷支架，是具有被安裝於前述電動掃地機器人的被安裝部的安裝爪。
3. 如申請專利範圍第2項的電動掃地機器人，其中， 　　前述冶具插孔，是位於形成前述安裝爪的2個部分之間， 　　前述被安裝爪，是多角形狀。
4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的電動掃地機器人，其中， 　　具有將前述冶具收納的小道具收納部。
5. 如申請專利範圍第4項的電動掃地機器人，其中， 　　是附屬了前述冶具的電動掃地機器人， 　　前述冶具，是進一步具有刷毛部。
6. 一種電動掃地機器人， 　　具備設有位於開口的逆流抑制閥的垃圾盒，其特徵為： 　　前述逆流抑制閥，是具有： 　　可將前述開口閉塞的主面、及 　　將前述開口朝閉塞的方向將前述主面推迫的推迫部、及 　　朝與前述主面大致平行的方向延伸且到達前述開口外側的突出部， 　　前述推迫部，是將前述逆流抑制閥的長度方向作為轉動軸，藉由將前述主面推迫而可以轉動， 　　該電動掃地機器人，是 　　具有可以將與前述突出部接觸使前述開口開放的方向的力施加在前述主面的反推迫部。
7. 如申請專利範圍第6項的電動掃地機器人，其中， 　　前述反推迫部，是作為設於該電動掃地機器人的段差的導引段差， 　　前述逆流抑制閥，是在被安裝於該電動掃地機器人的狀態下，被收納於設於旋轉刷的上方的間隙。
8. 如申請專利範圍第6或7項的電動掃地機器人，其中， 　　前述垃圾盒，是在前述開口的下游側，具有朝上下方向延伸的直立部。
9. 一種自走式電動掃地機器人， 　　具有：設於上殼及下殼內的電動送風機、及被安裝於前述下殼側的驅動輪，其特徵為： 　　對於將前述驅動輪與地面接觸地載置的該自走式電動掃地機器人，前述電動送風機的軸方向，是對於水平或是水平方向10度以下的傾斜， 　　前述上殼及/或前述下殼，是在前述電動送風機的上下端面附近，具有遠離前述電動送風機的方向的凹陷。
10. 如申請專利範圍第9項的自走式電動掃地機器人，其中， 　　被安裝於該領域的前述電動送風機的上下尺寸，對於前述上殼及前述下殼將上下側包圍的領域的上下尺寸的比，是0.90以上， 　　具有：設於前述下殼側的驅動輪、及將該驅動輪轉動的驅動機構， 　　前述上殼及前述下殼包圍的領域的上下尺寸，是相當於將該自走式電動掃地機器人載置在地面使前述驅動輪與地面接觸的狀態的上下尺寸的70%以上的尺寸。

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