TWI639398B

TWI639398B - 拉頭排列裝置及其操作方法

Info

Publication number: TWI639398B
Application number: TW106100902A
Authority: TW
Inventors: 清田幸輔; 池野純
Original assignee: 日商Ｙｋｋ股份有限公司
Priority date: 2017-01-12
Filing date: 2017-01-12
Publication date: 2018-11-01
Also published as: TW201825019A

Abstract

一種拉頭排列裝置及其操作方法，接收多個拉頭並按照規定姿勢排列。拉頭排列裝置包括:影像感測器、機械手臂、零件貯存單元、控制單元。影像感測器識別多個拉頭的位置、姿勢。機械手臂根據影像感測器的識別結果，將多個拉頭進行搬送。零件貯存單元位於機械手臂的搬送路徑的一端側的位置，貯放由機械手臂所搬送的已呈規定姿勢的多個拉頭。控制單元包括控制器，控制影像感測器的識別動作、機械手臂的搬送動作、零件貯存單元的貯放動作。

Description

拉頭排列裝置及其操作方法

本發明是有關於一種製品組裝過程中的排列裝置，且特別是有關於拉鏈組裝過程中為了要把拉頭安裝在具有鏈牙的鏈布帶而貯存多個拉頭的拉頭排列裝置及其操作方法。

拉鏈(slide fastener)是由多個零件組成的，它至少包括了一對鏈布帶(tape)、位於鏈布帶上的鏈牙(鏈齒)、在鏈牙上滑動以開閉鏈布帶兩側的拉頭(slider)及其他零件等。藉由拉動拉鏈的拉頭，可快速開閉鏈布帶兩側，使得拉鏈已廣泛、多用途地應用在多種產品中，例如上衣、褲子、鞋子、手提包、背包、活動衣櫥、行李箱…等。

一般拉鏈的組裝方式是預先把鏈牙安裝在鏈布帶上，再把拉頭安裝到已經有鏈牙的搬送中的鏈布帶上。這樣的組裝方式需要使拉頭相對於鏈布帶呈預定的姿勢裝入。因此，需要把拉頭按照規定的姿勢、一個個排好之後再把拉頭朝向鏈布帶搬送並裝入。

但是因為拉頭至少是由拉頭主體、和扣在拉頭主體的拉片構成，其種類非常多，不只拉頭主體的外形、尺寸各式各樣，拉片的外形、尺寸也是各式各樣，可以排列某一種拉頭的機器不一定能排列另外一種拉頭。而為了各種拉頭而訂製專用的排列裝置也是不切實際的。

基於上述問題，本發明提供一種拉頭排列裝置及其操作方法，可以自動化地將拉頭按照規定的姿勢排列並貯放到零件貯存單元中，不需用人工來分類並排列拉頭，可節省人工。

本發明提供一種拉頭排列裝置，接收多個拉頭並按照規定姿勢排列，包括:影像感測器、機械手臂、零件貯存單元及控制單元。影像感測器識別多個拉頭的位置、姿勢。機械手臂根據影像感測器的識別結果，將多個拉頭進行搬送。零件貯存單元，位於機械手臂的搬送路徑的一端側的位置，貯放由機械手臂所搬送的已呈規定姿勢的多個拉頭。控制單元，包括控制器，控制影像感測器的識別動作、機械手臂的搬送動作、零件貯存單元的貯放動作。

上述拉頭排列裝置中的零件貯存單元可包括至少一個貯存槽。控制單元包括輸入/輸出部，輸入拉頭排列相關指令。拉頭排列相關指令包括指示零件貯存單元所要貯存的拉頭的數量的指令、指示各貯存槽所要貯存的拉頭的數量的指令。控制器根據拉頭排列相關指令控制貯放到貯存槽的拉頭的數量。

上述拉頭排列裝置的零件貯存單元還可包括貯存切換部，受控制器的控制而切換至少一個貯存槽，來貯放拉頭。拉頭按照尺寸、外形中至少一種的差異可具有至少一個種類，不同種類的拉頭被貯放在不同的貯存槽中。

上述拉頭排列裝置還可包括零件饋送單元，用以接收多個拉頭並供給到該影像感測器的該多個拉頭的可識別範圍。上述拉頭排列裝置還可包括工作平台，承接零件饋送單元供給而來的多個拉頭。工作平台可動地配置在承接多個拉頭的承接位置與影像感測器可識別的範圍內的感測位置之間。

上述拉頭排列裝置中的零件饋送單元可包括至少一饋送箱，於上方及側方具有開口，且饋送箱的底面是朝側方開口往下傾斜的斜面，且饋送箱設有可開閉側方開口的蓋子。

上述拉頭排列裝置中的零件饋送單元還包括饋送切換部，受控制器控制而切換至少一饋送箱中的一個到達饋送位置，饋送位置為向已位於承接位置的工作平台供給拉頭的位置。

本發明提供一種拉頭排列裝置的操作方法，接收多個拉頭並按照規定姿勢排列在零件貯存單元中。操作方法包括: 饋送步驟，送入多個拉頭到影像感測器的識別範圍中; 識別步驟，由影像感測器識別該多個拉頭中一個的位置、姿勢;以及搬送步驟，由機械手臂根據影像感測器的識別結果，拿取已識別的該拉頭，並搬送拉頭到零件貯存單元。。

在上述操作方法中，當零件貯存單元中至少一貯存槽中的一個的拉頭排列已完成，便通知操作者取走已完成拉頭排列的貯存槽。當已完成拉頭排列的該貯存槽被取走之後，使另一個貯存槽移動到位於該機械手臂的搬送路徑的一端側的位置來貯放拉頭。

在上述操作方法中，在饋送步驟中，按照種類別送入該多個拉頭，並在搬送步驟由機械手臂把已識別的拉頭(SL)搬送到拉頭的種類所對應的貯存槽。。

請參考圖1、圖2，其中圖1示出依照本發明的實施例的拉頭排列裝置的立體示意圖，圖2示出其方塊圖。關於上下、左右、前後方向，是如圖1的箭頭方向所示。

本發明的拉頭排列裝置100可利用於把已經組裝好的拉頭SL一個個的搬送及排列的時候。拉頭SL至少包括拉鏈的拉頭主體SLb及拉片SLa。拉頭排列裝置100，包括影像感測器110、機械手臂120、零件貯存單元130、控制單元140、零件饋送單元150、工作平台160。

[機械手臂120與影像感測器110] 在拉頭排列裝置100的機台101上設有機械手臂120。在機械手臂120的先端具有搬送手段，此搬送手段可以是握持部120a，例如是夾持爪，用以夾持拉頭SL;也可以是吸附部120b，例如是吸盤，用以吸附拉頭SL;也可以是握持部120a、吸附部120b兩者兼具。在機台101上設有多個框架用以安裝各構件。在機械手臂120的上方設有影像感測器110，影像感測器110例如可以任一方式配置在機械手臂120的上方，只要可以對放置在工作平台160上的拉頭進行識別即可。影像感測器110、及機械手臂120為市售可得的產品，其中影像感測器110是3D的視覺感測器，配合感測技術及以演算處理，可辨別待測物的距離、位置、形狀，機械手臂120是多關節型的，例如為垂直多關節機器手臂，只要是可根據影像感測器110的識別結果拿取物體並搬送即可。

[工作平台160] 在機械手臂120的下方，在影像感測器110可識別待測物的拉頭SL的姿勢、位置的可識別範圍內，設有工作平台160。可動式的工作平台160在滑軌106上為可移動的，滑軌106是安裝在機台101上的框架103上。工作平台160在機械手臂120的下方、及零件饋送單元150的下方之間可往復移動。零件饋送單元150是設在機台101上的框架104。零件饋送單元150設在往復移動的工作平台160的一端側。由未圖示的零件供給裝置而來的多個拉頭SL被供給到零件饋送單元150。零件饋送單元150接收多個拉頭SL，再從零件饋送單元150提供給工作平台160。所以，工作平台160是可動地配置在承接從饋送單元150而來的多個拉頭SL的承接位置P1與影像感測器110的可識別的範圍內的感測位置P2之間(見圖3)。圖3中的工作平台160是位於感測位置P2(如實線示出的工作平台160所在位置)，虛線是描出位於承接位置P1的樣子。

工作平台160移動到承接位置P1時，零件饋送單元150一次供給多個拉頭SL到工作平台160上。在工作平台160上，多個拉頭SL是呈不同姿勢、方向被放置著。工作平台160在承接位置P1承接多個拉頭SL之後，移動到影像感測器110的可識別的範圍內的感測位置P2。影像感測器110，識別多個拉頭SL的位置、姿勢，並將識別結果傳送給控制單元140。控制單元140根據識別結果控制機械手臂120來搬送拉頭SL。

[零件貯存單元130] 零件貯存單元130，是利用框架105安裝在機台101的側邊，位於機械手臂120的移動軌跡即搬送拉頭SL的搬送路徑的一端側的位置，由機械手臂120所搬送的拉頭SL是以相同方向，依序地以規定姿勢貯放到零件貯存單元130。拉頭SL從零件饋送單元150被送入工作平台160，工作平台160在承載位置P1承載拉頭SL，藉由工作平台160的移動把拉頭SL搬送到感測位置P2，再由機械手臂120把已位於感測位置P2的工作平台160上的拉頭SL送入零件貯存單元130，以使拉頭SL被搬送和移動。

零件貯存單元130包括至少一個貯存槽132(圖1、圖4例示有4個貯存槽132，為了便於後續的說明，這4個貯存槽分別給予不同的符號1321~1324)、貯存切換部134、拉頭引導裝置136。

零件貯存單元130的局部放大圖見圖4，貯存切換部134包括軌道134R及可在軌道134R上滑動的滑塊組件(未圖示)。貯存槽1321~1324(132)固定到滑塊組件。藉由滑塊組件，貯存槽1321~1324(132)是可動地配置於軌道134R。各貯存槽1321~1324(132)具有:由一對板狀構件形成的軌道132R(見圖4)及固定於軌道132R的一端的止檔塊(未圖示)。在左右的軌道132R之間具有溝132S，軌道132R引導拉頭SL由上往下進入而落下。且軌道132R的下方設有防止拉頭SL掉落的未圖示的止檔塊，將拉頭SL停止住，藉此，拉頭SL可以按相同的方向以規定的姿勢貯放在貯存槽1321~1324(132)中。

拉頭引導裝置136設在機械手臂120的搬送路徑的末端與貯存槽1321~1324(132)之間，是由一對板狀構件及位於一對板狀構件之間的溝所形成的引導槽，具有輸入端136i與輸出端136o。機械手臂120所搬送的拉頭SL被機械手臂120的搬送手段解除握持或吸附而朝向輸入端136i落下，輸出端136o與零件貯存單元130的貯存槽132僅隔開些微間隙而相面對或者連接，且在輸入端136i具有往輸出端136o由緩緩變窄的平滑曲線136c，用以引導機械手臂120所搬送的拉頭SL進入貯存槽132。由於拉頭SL的兩側具有鏈牙的通路與鏈布帶的溝，拉頭SL的兩側的鏈布帶的溝可沿拉頭引導裝置136(板狀構件形成的引導槽)、貯存槽132的軌道132R，多個拉頭SL被引導移動且連續，以按規定姿勢貯放。

圖中例示的貯存槽132有4個，所以，貯存切換部134是受控制器140a的控制，使軌道134R上的滑塊組件移動，從而使4個貯存槽132中的一個，移到與拉頭引導裝置136的輸出端136o相面對的位置，藉此來切換要貯存拉頭SL的貯存槽132。

[零件饋送單元150] 零件饋送單元150包括至少一饋送箱152(圖中例示有4個饋送箱152，為了便於後續的說明，這4個饋送箱分別給予不同的符號1521~1524)。

零件饋送單元150的饋送箱1521~1524(152)為箱體，在上方具有開口152u，在側方具有開口152s，且箱體的底面152b是朝側方的開口152s往下傾斜的斜面，且設有可開閉側方的開口152s的蓋子152c。

零件饋送單元150還包括饋送切換部154，饋送切換部154受控制器140a控制，切換饋送箱1521~1524(152)中的一個到達饋送位置P3(見圖3)，饋送位置P3為向已位於承接位置P1的工作平台160供給拉頭SL的位置。饋送切換部154以可轉動方式固定在框架104。藉由將饋送箱1521~1524(152)固定到饋送切換部154，可使饋送箱1521~1524(152)轉動。

[控制單元140] 拉鏈的生產計畫決定以後，可決定整個零件貯存單元130要排列的拉頭數、各貯存槽1321~1324(132)要排列的拉頭數、要先排哪種拉頭SL、哪種拉頭SL對應哪個貯存槽132，這些決定可作為與拉頭排列相關的指令輸入到控制單元140。控制單元140，包括控制器140a及輸入/輸出部140b(圖2)。控制器140a包含影像感測器110的控制器和機械手臂120的控制器。輸入/輸出部140b，可利用顯示器及鍵盤或是其他可顯示操作狀態及讀取指令的手段，接受拉頭排列相關指令，並顯示拉頭排列裝置100的操作狀態。控制器140a根據接受的拉頭排列相關指令，控制影像感測器110的識別動作、機械手臂120的搬送動作、零件貯存單元130的貯放動作、零件饋送單元150的饋送(feeding)拉頭SL的動作、工作平台160的移動。

[拉頭排列相關指令] 利用拉頭排列裝置100的機械手臂120送到零件貯存單元130的拉頭SL，可以是單一種類，也可以是不同的種類，單一種類比如是指拉頭SL的拉頭主體SLb的尺寸、外形都一樣;不同種類是指拉頭SL的拉頭主體SLb的尺寸、外形中至少一種有差異。舉例而言，拉頭排列相關指令是指示零件貯存單元130要貯存的拉頭SL的數量是多少、每個貯存槽1321~1324(132)要放幾個拉頭SL的指令。根據這樣的指令，控制器140a可控制零件饋送單元150是否要繼續把拉頭SL送入工作平台160、是否要切換貯放拉頭SL的貯存槽1321~1324(132)、工作平台160上的拉頭SL是否由機械手臂120搬送到貯存槽132而繼續貯放。

可在零件饋送單元150的饋送箱1521~1524(152)放入不同種類的拉頭SL。例如把不同種類的拉頭SL1~SL4分別放入饋送箱1521~1524，一個饋送箱152中放一種拉頭SL。可按照拉鏈的生產的計畫來決定要安裝到拉鏈的鏈布帶的拉頭SL的數量。例如，拉頭SL的貯放順序是SL3àSL1àSL2àSL4，且要各準備拉頭SL3 50個、拉頭SL1 40個、拉頭SL2 60個、拉頭SL4 10個，並根據拉鏈的生產計畫的順序作出拉頭排列相關指令，把各拉頭SL排列到指定的貯存槽1321~1324(132)。控制器140a可以控制機械手臂120往貯存槽132的搬送是要繼續還是停止、從零件饋送單元150是否繼續把拉頭SL送入工作平台160、零件饋送單元150要切換到哪一個饋送箱1521~1524(152)、零件貯存單元130要切換到哪一個貯存槽1321~1324(132)。

上述零件貯存單元130的貯存槽1321~1324(132)為可拆卸式。拆下的貯存槽132可使用於拉鏈組裝工程中，用以將拉頭SL安裝到鏈布帶。由於多個拉頭SL已經按照決定好的方向連續地以規定姿勢排列在貯存槽132中，把貯存槽132拿到拉鏈組裝工程中，可以準備把拉頭SL安裝到鏈布帶所以可以增加拉鏈組裝工程的效率。

[零件貯存單元130的變化例] 在上述例子中，零件貯存單元130的拉頭引導裝置136和貯存槽1321~1324(132)是不同的零件，藉由貯存切換部134來切換貯存槽1321~1324(132)其中一個來和拉頭引導裝置136相面對。本發明並不限於此，當然也可以直接把拉頭引導裝置136的輸入端136i的引導槽形成在貯存槽132上，這樣的話，就不需要拉頭引導裝置136，而是由貯存槽132來承接由機械手臂120所搬送的拉頭SL。也就是說，控制器140a按照拉頭排列相關指令，使貯存槽1321~1324(132)中的一個，沿貯存切換部134的軌道134R移動到承接機械手臂120所搬送的拉頭SL的位置。

[排出盤170] 如圖1、圖3所示，拉頭排列裝置100還可包括排出盤170，配置在滑軌106上不妨礙工作平台160移動而與工作平台160分離的位置，且位於工作平台160的感測位置P2的下方。工作平台160的一端具有旋轉軸160a，旋轉時其上的拉頭SL會落下，排出盤170承接從工作平台160上落下的拉頭SL。當決定好數量的拉頭SL1(SL)由機械手臂120貯放在貯存槽1321且以同一方向排列好後，在工作平台160上多出的拉頭SL1(SL)就排出到排出盤170，並使工作平台160移動到承接位置P1。接著，使零件饋送單元150旋轉，切換到饋送位置P3，從饋送箱1522(152)把拉頭SL2(SL)送到位於承接位置P1的工作平台160。使工作平台160從承接位置P1移動到感測位置P2。然後，由機械手臂120從工作平台160搬送要排列到下一個貯存槽132的拉頭SL2(SL)。

上述旋轉工作平台160的翻轉動作可藉由使旋轉軸160a連接到馬達(未圖示)並由控制器140a控制馬達來完成。也可以不使用馬達，而由機械手臂120來使工作平台160旋轉而翻轉。上述打開饋送箱152的蓋子152c的動作可以藉由把蓋子152c的轉軸連接到馬達(未圖示)來完成。也可以不使用馬達，而由機械手臂120來打開蓋子152c。且上述旋轉而翻轉工作平台160以使拉頭SL排出的動作並不限於在貯存槽1321~1324(132)中某個種類的拉頭SL排列完成的時候，操作者可視需要向控制單元140的輸入/輸出部140b下排出指令，而進行上述排出動作。

[零件饋送單元150的變化例] 上述旋轉式的零件饋送單元150只是一個例子，零件饋送單元150的饋送箱152可以是一個，可以是多個(任意數量)，如果是一個的話，可以不需饋送切換部154;如果是多個的話，饋送切換部154的切換方式並不限於用旋轉的方式，也可以用移動的方式或移動、轉動組合的方式，只要讓饋送箱152移動到向工作平台160提供拉頭SL的饋送位置P3即可。

[工作平台160的變化例] 再者，上述例子中，工作平台160是在承接位置P1與感測位置P2之間搬送拉頭SL，但也可以省略工作平台160。

[零件饋送單元150的變化例] 不同種類的拉頭SL，可以放在各拉頭SL所對應的不同的饋送箱152中。但本發明並不限於此，也可以把不同種類的拉頭SL混在同一個饋送箱152中，由控制器140a控制影像感測器110識別拉頭SL的種類，並根據識別出的種類，由機械手臂120把拉頭SL搬送到各種類的拉頭SL所對應的貯存槽132來貯放拉頭SL。

[零件的貯存切換的變化例] 再者，上述的例子中示出的貯存槽132有4個，但本發明不限於此，貯存槽132可以是一個，可以是多個，如果是一個的話，可以不需貯存切換部134。此時，當一個貯存槽132的拉頭SL的排列完成的話，控制單元140可以經由輸入/輸出部140b(見圖2)通知操作者更換貯存槽132。

本發明藉由可辨識物體的距離、位置、形狀的3D視覺感測器(影像感測器110)與機械手臂120的配合，可以把不同種類的拉頭SL按規定的姿勢從上方往下方插入到零件貯存單元130中並以相同的方向來貯放。

而且，本發明藉由上述控制單元140的控制手段，可以配合拉鏈的生產計畫，調整拉頭排列相關指令的排列順序的指令，即指示先排列某種拉頭SL某些數量之後，再排列另種拉頭SL另種數量，可對應拉鏈的組裝方式的生產線，在貯存槽132中準備不同種類的拉頭。然後，把生產線所需的貯存槽132拿去進行拉鏈的生產。

以下說明拉頭排列裝置100的操作方法。前面說明拉頭排列裝置100時，已說明過的各符號及內容，在操作方法的說明中仍然適用。

本發明的拉頭排列裝置100的操作方法中，要排列在零件貯存單元130的拉頭SL可以是一個種類，也可以是多個種類。如果要排列的拉頭SL是多個種類的話，也可以預先分好拉頭SL的種類，按種類別把拉頭SL送入零件貯存單元130。當然不同種類的拉頭SL混在一起的場合，可由影像感測器110來辨別其種類，並與機械手臂120合作，從不同種類中把同一種類的拉頭SL搬送到貯存單元130的與種類別的拉頭SL對應的貯存槽132。

請參考圖6，其示出本發明的拉頭排列裝置100的操作方法的流程的一例，其包括下列步驟: 饋送步驟S200:控制器140a控制零件饋送單元150送入多個拉頭SL到影像感測器110的可識別範圍中。例如是從饋送單元150中的一個饋送箱152一次送入多個拉頭SL到工作平台160。

識別步驟S300：控制器140a控制影像感測器110識別多個拉頭SL中一個拉頭SL的位置、姿勢。

搬送步驟S400：控制器140a根據影像感測器110的識別結果，控制機械手臂120，拿取已識別的拉頭SL，並搬送拉頭SL，把拉頭SL搬入到位於機械手臂120的搬送路徑的一端側的零件貯存單元130。

零件貯存單元130的一個貯存槽132中的拉頭SL的排列完成的話，就通知操作者取走已排好的該貯存槽132。操作者取走該貯存槽132之後，貯存切換部134會將另個貯存槽132移動到機械手臂120的搬送路徑的一端側的位置。

上述是按照種類別送入拉頭SL到工作平台160的情況。如果是不同種類的拉頭SL混在一起送入工作平台160的話，則在識別步驟S300中，控制器140a控制影像感測器110識別拉頭SL的種類、姿勢、位置。在搬送步驟S400中，由機械手臂120拿取已識別的拉頭SL，並搬送已識別的拉頭SL到所對應的貯存槽132。

本發明的拉頭排列裝置的操作方法，藉由控制可辨識物體的距離、位置、形狀的3D視覺感測器(影像感測器110)與機械手臂120，可以把不同種類的拉頭SL按規定的姿勢貯放到零件貯存單元130中。

而且，本發明的拉頭排列裝置的操作方法，藉由饋送、貯存步驟，可以配合拉頭排列相關指令，調整排列順序，例如按順序先排列某種拉頭某些數量之後，再排列另種拉頭另種數量，有利於生產線的彈性化。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧拉頭排列裝置

101‧‧‧機台

103、104、105‧‧‧框架

106‧‧‧滑軌

110‧‧‧影像感測器

120‧‧‧機械手臂

120a‧‧‧握持部

120b‧‧‧吸附部

130‧‧‧零件貯存單元

1321~1324(132)‧‧‧貯存槽

132R‧‧‧軌道

134‧‧‧貯存切換部

134R‧‧‧軌道

136‧‧‧拉頭引導裝置

136c‧‧‧平滑曲線

136i‧‧‧輸入端

136o‧‧‧輸出端

140‧‧‧控制單元

140a‧‧‧控制器

140b‧‧‧輸入/輸出部

150‧‧‧零件饋送(feeding)單元

1521~1524(152)‧‧‧饋送箱

152c‧‧‧蓋子

152u‧‧‧(上方的)開口

152s‧‧‧(側方的)開口

154‧‧‧饋送切換部

160‧‧‧工作平台

160a‧‧‧旋轉軸

170‧‧‧排出盤

P1‧‧‧(工作平台的)承接位置

P2‧‧‧(工作平台的)感測位置

P3‧‧‧(饋送單元的)饋送位置

SL‧‧‧拉頭

SLa‧‧‧拉片

SLb‧‧‧拉頭主體

圖1是依照本發明的實施例的拉頭排列裝置100的立體示意圖; 圖2是依照本發明的實施例的拉頭排列裝置的方塊示意圖。圖3是圖1的局部前視圖，概略地示出工作平台160的承接位置P1、感測位置P2、零件饋送單元150的饋送位置P3。圖4是圖1中的零件貯存單元130的局部放大圖。圖5是圖1中的零件饋送單元150的局部放大圖。圖6是依照本發明的實施例之一的拉頭排列裝置100的操作方法的流程圖。為讓本發明之上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

Claims

一種拉頭排列裝置(100)，接收多個拉頭(SL)並按照規定姿勢排列，包括：影像感測器(110)，識別該多個拉頭(SL)的位置、姿勢；機械手臂(120)，根據該影像感測器(110)的識別結果，將該多個拉頭(SL)進行搬送；零件貯存單元(130)，位於該機械手臂(120)的搬送路徑的一端側的位置，貯放由該機械手臂(120)所搬送的已呈規定姿勢的該多個拉頭(SL)；以及控制單元(140)，包括控制器(140a)，控制該影像感測器(110)的識別動作、該機械手臂(120)的搬送動作、該零件貯存單元(130)的貯放動作。
如申請專利範圍第1項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該多個拉頭(SL)中的各拉頭(SL)包括拉鏈的拉頭主體(SLb)及拉片(SLa)。
如申請專利範圍第1項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件貯存單元(130)包括至少一個貯存槽(132)，該控制單元(140)包括輸入/輸出部(140b)，輸入拉頭排列相關指令，該拉頭排列相關指令包括指示該零件貯存單元(130)所要貯存的該拉頭(SL)的數量的指令、指示各貯存槽(132)所要貯存的拉頭(SL)的數量的指令；且該控制器(140a)根據該拉頭排列相關指令控制貯放到該貯存槽(132)的該拉頭(SL)的數量。
如申請專利範圍第3項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件貯存單元(130)還包括貯存切換部(134)，該貯存切換部(134)受該控制器(140a)的控制而切換該至少一個貯存槽(132)，來貯放該多個拉頭(SL)。
如申請專利範圍第4項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該多個拉頭(SL)按照尺寸、外形中至少一種的差異具有至少一個種類，不同種類的拉頭(SL)被貯放在不同的貯存槽(132)中。
如申請專利範圍第1-5項中任一項所述的拉頭排列裝置(100)，包括零件饋送單元(150)，用以接收該多個拉頭(SL)並供給到該影像感測器(110)的該多個拉頭的可識別範圍。
如申請專利範圍第6項所述的拉頭排列裝置(100)，包括工作平台(160)，承接該零件饋送單元(150)供給而來的該多個拉頭(SL)，該工作平台(160)可動地配置在承接該多個拉頭(SL)的承接位置(P1)與該影像感測器(110)可識別的範圍內的感測位置(P2)之間。
如申請專利範圍第6項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件饋送單元(150)包括至少一饋送箱(152)，於上方及側方具有開口(152u、152s)，且該饋送箱(152)的底面(152b)是朝該側方開口(152s)往下傾斜的斜面，且該饋送箱(152)設有可開閉該側方開口(152s)的蓋子(152c)。
如申請專利範圍第7項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件饋送單元(150)包括至少一饋送箱(152)，於上方及側方具有開口(152u、152s)，且該饋送箱(152)的底面(152b)是朝該側方開口(152s)往下傾斜的斜面，且該箱體設有可開閉該側方開口(152s)的蓋子(152c)。
如申請專利範圍第9項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件饋送單元(150)還包括饋送切換部(154)，該饋送切換部(154)受該控制器(140a)控制而切換該至少一饋送箱(152)中的一個到達饋送位置(P3)，該饋送位置(P3)為向已位於該承接位置(P1)的該工作平台(160)供給拉頭(SL)的位置。
如申請專利範圍第4項所述的拉頭排列裝置，其中該貯存切換部(134)包括軌道(134R)及可在該軌道上滑動的滑動組件，且該貯存槽(132)是可動地配置於該軌道(134R)上，該控制器(140a)使該貯存槽(132)中的一個，沿該軌道(134R)移動到承接該機械手臂(120)所搬送的該拉頭(SL)的位置。
如申請專利範圍第3項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該零件貯存單元(130)包括拉頭引導裝置(136)，該拉頭引導裝置(136)具有輸入端(136i)與輸出端(136o)，該輸入端(136i)接收從該機械手臂(120)搬送的拉頭(SL)，該輸出端(136o)與該貯存槽(132)隔開間隙而相面對或者連接，用以引導該機械手臂(120)所搬送的該拉頭(SL)進入該貯存槽(132)。
如申請專利範圍第12項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該拉頭引導裝置(136)為由一對板狀構件形成的引導槽，在該輸入端(136i)具有由寬變窄的平滑曲線(136c)。
如申請專利範圍第3項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該貯存槽(132)具有：由一對板狀構件形成的軌道(132R)，引導該拉頭(SL)沿該軌道(132R)進入並貯放；以及止檔塊，固定於該軌道(132R)的一端。
如申請專利範圍第3項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該貯存槽(132)為可拆卸式。
如申請專利範圍第7項所述的拉頭排列裝置，還包括排出盤(170)，位於該工作平台(160)的該感測位置(P2)的下方，且該工作平台(160)的一端具有旋轉軸(160a)，當該工作平台(160)由該旋轉軸(160a)旋轉時，該排出盤(170)承接從該工作平台(160)上落下的拉頭(SL)。
如申請專利範圍第1項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該機械手臂(120)具有握持部(120a)，由該握持部(120a)握持該拉頭(SL)。
如申請專利範圍第1項所述的拉頭排列裝置(100)，其中該機械手臂(120)具有吸附部(120b)，由該吸附部(120b)吸附該拉頭(SL)。
一種拉頭排列裝置(100)的操作方法，接收多個拉頭(SL)並按照規定姿勢排列在零件貯存單元(130)中，該操作方法包括：饋送步驟(S200)，送入多個拉頭(SL)到影像感測器(110)的可識別的範圍中；識別步驟(S300)，由該影像感測器(110)識別該多個拉頭(SL)中一個的位置、姿勢；以及搬送步驟(S400)，由機械手臂(120)根據該影像感測器(110)的識別結果，拿取已識別的該拉頭(SL)，並搬送該拉頭(SL)到該零件貯存單元(130)。
如申請專利範圍第19項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，其中該零件貯存單元(130)包括至少一個貯存槽(132)，，當該至少一貯存槽(132)中的一個的拉頭排列已完成，便通知操作者取走已完成拉頭排列的貯存槽(132)。
如申請專利範圍第20項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，當已完成拉頭排列的該貯存槽(132)被取走之後，使另一個貯存槽(132)移動到位於該機械手臂(120)的搬送路徑的一端側的位置來貯放拉頭(SL)。
如申請專利範圍第19項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，其中該多個拉頭(SL)按照尺寸、外形中至少一種的差異具有至少一個種類，其中該零件貯存單元(130)包括至少一個貯存槽(132)，不同的貯存槽(132)對應於不同種類的拉頭(SL)，在該饋送步驟(S200)中，按照種類別送入該多個拉頭(SL)，在該搬送步驟(S400)，該機械手臂(120)把已識別的該拉頭(SL)搬送到該拉頭(SL)的種類所對應的貯存槽(132)。
如申請專利範圍第19-22項中任一項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，其中該饋送步驟(S200)是由該機械手臂(120)打開貯存拉頭(SL)的零件饋送單元(150)的蓋子(152c)而送入該多個拉頭(SL)。
如申請專利範圍第19-22項中任一項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，其中該饋送步驟(S200)是將該多個拉頭(SL)送到工作平台(160)，並使工作平台(160)移動到該影像感測器(110)可識別的範圍內。
如申請專利範圍第24項所述的拉頭排列裝置(100)的操作方法，還包括排出步驟，利用該機械手臂(120)翻轉該工作平台(160)，以排除該工作平台(160)上的拉頭(SL)。