TW202224875A

TW202224875A - 機器人系統及機器人移動控制裝置

Info

Publication number: TW202224875A
Application number: TW110146001A
Authority: TW
Inventors: 落石好紀; 飯島浩
Original assignee: 日商發那科股份有限公司
Priority date: 2020-12-22
Filing date: 2021-12-09
Publication date: 2022-07-01
Also published as: JP7477653B2; US20240051133A1; CN116615315A; JPWO2022138367A1; DE112021005261T5; WO2022138367A1

Abstract

目的在謀求可實現省力化、導入成本的低價化及抑制移動路徑的整備，藉此降低會移動之協力作業機器人的導入阻礙。機器人系統，具備：自由台車(12)、載置於自由台車(12)上之具有機械手臂(11)的機器人(10)、以及控制機械手臂(11)的控制裝置(20)。控制裝置(20)，為了實行既定的工作而控制機械手臂(11)，且為了使機器人(10)本身移動而控制機械手臂(11)。

Description

機器人系統及機器人移動控制裝置

本發明，關於機器人系統及機器人移動控制裝置。

最近，協力作業機器人之作業的自動化有所進展。考慮到活用協力作業機器人的優點，將機器人搭載於手推自由台車上，讓作業員推動手推自由台車來移動機器人，而在各場所使機器人反覆進行作業。

但是每次移動都有必要讓作業員推動手推自由台車，故作業員無法離開機器人，省力化效果沒有所期待的那麼好。

於是，考慮到導入自動搬運車(AGV)等之自由行走台車。只要是AGV的話，可與作業一起使移動自動化，故可使作業員離開機器人，可期待省力化效果。

但是，AGV系統本身不但昂貴，還有必要從空間及設備的觀點來整備AVG的移動路徑，故導入會變成較大規模。

因此，導入會移動之協力作業機器人的阻礙絕對無法稱之為低。

[發明所欲解決之問題]

期望著謀求可實現省力化、導入成本的低價化及抑制移動路徑的整備，藉此降低會移動之協力作業機器人的導入阻礙。 [解決問題之技術手段]

本發明之一態樣的機器人系統，具備：自由台車、載置於自由台車上之具有機械手臂的機器人、以及控制機械手臂的控制裝置。控制裝置，為了實行既定的工作而控制機械手臂，且為了使機器人本身移動而控制機械手臂。 [發明之效果]

藉由機械手臂的動作，不只是實行既定的工作，還可實現機器人本身的移動，故可謀求可實現省力化、導入成本的低價化及抑制移動路徑的整備，而可降低會移動之協力作業機器人的導入阻礙。

以下，參照圖式來說明本實施形態的機器人系統。在此，為了方便說明，如圖4A、圖4B所示般，作為該機器人系統所實行之工作的一例，是預設成：棚架S是由被側板SP分隔的複數個棚板CP來構成，對該等棚板CP各者排列作為工件之例如飲料罐W的作業全體。作為實際的動作，是從將作為工件的飲料罐W予以大量保管的儲藏部(未圖示)來以機器人10一個個抓取飲料罐W並釋放到一個棚板CP1，並重複該等之抓取及釋放的作業藉此將10個等之既定數量的飲料罐W在該棚板CP1配列成一列。又，將對一個棚板CP配列10個飲料罐W的作業單位稱為副工作。機器人10移動至隔壁的棚板CP2，實行相同的作業(副工作)。如上述般，交互地反覆進行副工作與機器人的移動，而對所有的棚板CP配列飲料罐W，藉此完成工作。

如圖1所示般，本實施形態的機器人系統，具有機器人10與控制裝置20與俯瞰攝影機30。俯瞰攝影機30，是以可以俯瞰拍攝到棚架S、機器人10、甚至是包含未圖示之儲藏部的作業空間全體的位置及姿勢來設置。又，在俯瞰攝影機30所拍攝的作業空間，界定有以該空間內之作業區域的中心等之任意的位置為原點的世界座標系(X, Y, Z)。

如圖2所示般，機器人10，典型地具有作為多旋轉關節手臂機構來實裝的機械手臂11。機械手臂11，在支柱112透過旋轉關節113、115來連結有連桿114、116，該支柱112在基台111上被垂直地支撐成旋轉自如。在連桿116的前端，安裝有具備正交3軸之旋轉軸的手腕部117。在手腕部117，安裝有作為末端效應器的手部118，其在此裝備有一對手指119。在手部118安裝有指尖攝影機14，其作為檢測指尖對象的感測器來拍攝指尖圖像。例如以基台111的中心為原點來界定機器人座標系(x, y, z)。控制裝置20在機器人座標系(x, y, z)上計算指尖軌道等，控制機械手臂11藉此實現指尖移動。

機械手臂11，搭載於自由台車12的平台122上。自由台車12，其定義為沒有裝備移動驅動手段，而是裝備腳輪124來被動地移動的自由台車。在此，三個腳輪124分別被安裝在從支柱121以放射狀地延伸設置的三個樑123。在三個樑123各自的前端裝備有支腳機構13。支腳機構13，是在缸體131內插有缸桿132，在缸桿132的底部安裝橡膠等作為設置板的墊腳133。缸桿132對缸體131的移動，可藉由油壓式、電動式、其他任意的驅動方式來實現。將缸桿132從缸體131送出，藉此將墊腳133設置在地面，可連同機器人10一起固定自由台車12。將缸桿132收回到缸體131，藉此使墊腳133從地面離開，而解除自由台車12的固定，成為可移動的狀態。

回到圖1，控制裝置20，事先儲存有：工作程式碼，其記載了為了在統整全體之控制的控制部21透過控制/資料匯流排27來實行上述工作之必要的順序、動作、條件等；以及複數個位置PR的資料，其分別對應於機器人10所反覆實行的複數個副工作。又，機器人10的位置PR是表現在世界座標系(X, Y, Z)上。

圖像處理部24，處理俯瞰攝影機30所拍攝的俯瞰圖像，擷取出棚板CP的區域與側板SP的區域。圖像處理部24，從所擷取的側板SP的區域，將為了下個副工作而移動之機器人10的位置(移動目標位置)PR附近之側板SP的區域，選擇作為機器人10之移動路徑上之手部118應把持之固定物的區域。圖像處理部24，為了使機器人10移動至移動目標位置，而將所選擇之側板SP之區域的中心位置、重心位置或其他位置計算成為手部118應把持的把持位置。該把持位置是在世界座標系(X, Y, Z)上計算、表現。又，作為被手部118把持的對象，並不限定於側板SP，為棚板CP亦可，如圖9所示般為了把持用而設置在棚架S的把手HG等之比較容易把持的突狀體亦可。

軌道計算處理部23，是基於現在的機器人座標系(x, y, z)(稱為第1機器人座標系)之原點位置對於世界座標系(X, Y, Z)之原點位置的位移、對於座標軸XYZ使座標系xyz對齊用的繞各座標軸XYZ的旋轉角(亦稱為姿勢)，來計算座標變換矩陣(第1座標變換矩陣，T1)，其用來將世界座標系上的位置及姿勢變換成第1機器人座標系上的位置及姿勢。

軌道計算處理部23，藉由第1座標變換矩陣(T1)，來將機器人10之移動路徑上的下個把持位置，亦即指尖位置，變換成第1機器人座標系上的指尖位置。軌道計算處理部23，計算出：從第1機器人座標系上之已知的現在指尖位置到上述下個指尖位置為止的第1機器人座標系上的指尖移動軌道(特別稱為「用來把持的指尖移動軌道」)。

下個指尖位置，是固定在地面的棚架S之側板SP上的位置故為固定位置，以在下個指尖位置藉由手部118來把持側板SP的狀態，使機械手臂11動作，藉此可使自由台車12一起與機械手臂11，也就是使機器人10移動至下個機器人位置(移動目標位置)PR。軌道計算處理部23，計算用來使該機器人10移動的指尖軌道。

軌道計算處理部23，是基於移動後的下個機器人位置也就是移動後的機器人座標系(第2機器人座標系)之原點位置對於世界座標系(X, Y, Z)上之現在的機器人位置也就是現在的機器人座標系(第1機器人座標系)之原點位置的位移、使第1機器人座標系的座標軸xyz對齊於第2機器人座標系的座標軸xyz用的繞第1機器人座標系之各座標軸xyz的旋轉角(姿勢)，來計算從第1機器人座標系到第2機器人座標系的座標變換矩陣(第2座標變換矩陣，T2)。

軌道計算處理部23，計算出：從第1機器人座標系上表現之下個指尖位置(在把持的時間點是現在位置，但為了方便說明稱為下個位置)到該下個指尖位置乘上第2座標變換矩陣T2之反矩陣T2’而得到的位置為止的指尖移動軌道(稱為「用來使機器人移動的指尖移動軌道」)。

依據該「用來使機器人移動的指尖移動軌道」來控制機械手臂11，藉此可在指尖固定於下個把持位置的狀態，使機器人10亦即自由台車12一起與機械手臂11移動(參照圖8)。

又，「用來使機器人移動的指尖移動軌道」，是將用來使機器人10從現在位置移動至下個位置(移動目標位置)的移動路徑，直接轉移成下個指尖位置，且相當於使移動方向反轉的軌道。於是，在把持下個指尖位置來固定的狀態下，依據「用來使機器人移動的指尖移動軌道」來使指尖移動，藉此可使機器人10從現在位置移動至下個位置(移動目標位置)。

機械手臂動作控制部25，依據「用來把持的指尖移動軌道」來計算關於旋轉關節113、115、手腕部正交3軸的旋轉角度、旋轉速度的變化，並依據該等來驅動旋轉關節113、旋轉關節115、手腕部的各伺服馬達。同樣地，機械手臂動作控制部25，依據「用來使機器人移動的指尖移動軌道」來計算關於旋轉關節113、115、手腕部正交3軸的旋轉角度、旋轉速度的變化，並依據該等來驅動旋轉關節113、旋轉關節115、手腕部的各伺服馬達。

對於機器人10從現在位置移動至下個位置(移動目標位置)的移動路徑，以沿著反向的軌道使指尖移動的方式，來使機械手臂11動作，藉此使指尖固定，且自由台車12是解除固定而成為自由移動自如的狀態，其結果，機器人10會從現在位置移動至下個位置(移動目標位置)。

支腳動作控制部26，是依據控制部21的指示來驅動支腳機構13的驅動部，將缸桿132從缸體131送出，或是收回。將缸桿132從缸體131送出，而將墊腳133設置在地面，藉此可固定自由台車12。將缸桿132收回到缸體131，而使墊腳133從地面離開，藉此可使自由台車12的腳輪124設置在地面，而回到可移動的狀態。又，支腳機構13，只要可將自由台車12固定在地面上的話，可取代成電磁煞車等之其他構造。

在圖3，表示本實施形態之機器人系統的處理步驟。在圖4A、圖4B表示作業概要。自由台車12被固定在地面上之最初的機器人位置PR1。控制部21從記憶部22讀取副工作程式碼，依據此來使軌道計算處理部23計算出用來從儲藏部拾取飲料罐W並釋放至最初的棚板CP1的指尖移動軌道。依據該指尖移動軌道來使機械手臂動作控制部25控制機械手臂11，藉此使機械手臂11及手部118從儲藏部拾取飲料罐W(工序S1)，釋放至最初的棚板CP1(S2)。藉由控制部21，判定對棚板CP1配列既定數量飲料罐W的副工作是否結束(S3)。若判斷副工作尚未結束時(S3、NO)，回到工序S1。工序S1、S2及S3，反覆執行到對棚板CP1配列既定數量飲料罐W的副工作結束為止。

若判斷副工作結束時(S3、YES)，藉由控制部21來判斷預定之所有棚板CP的飲料罐W的配列作業亦即工作是否結束(S4)。若判斷工作尚未結束時(S4、NO)，使機器人10移動至與下個棚板CP2對應的下個機器人位置PR2(移動目標位置)(S5)。使機器人10動至移動目標位置時，在該位置驅動支腳機構13，而使自由台車12固定在地面上的下個機器人位置PR2。回到工序S1，實行對下個棚板CP2配列飲料罐W的副工作。若判斷工作結束時(S4、YES)，該作業結束。

在圖5A、圖5B、圖5C表示機器人移動的概要。將本來是用來實行配列上述飲料罐W等之工作而裝備的機械手臂11，活用在機器人10的移動。如圖5A所示般，在機器人10位於現在的機器人位置PRn的狀態下，使機械手臂11動作，以指尖攝影機14檢測位置並藉由手部118來把持位在下個機器人位置PRn+1附近的固定部例如側板SPn+1。如圖5B所示般，以手部118把持側板SPn+1，並使機械手臂11動作，藉此機器人10會稍微移動。如圖5C所示般，就這樣使機械手臂11進一步動作，藉此機器人10移動至作為移動目標位置的下個機器人位置PRn+1。

在圖6，表示用來實現圖5A、圖5B、圖5C所示之機器人10之移動的控制裝置20之處理步驟。在圖7表示座標變換處理的補充圖。工序S11中，藉由控制部21的控制，而從記憶部22將以世界座標系(X, Y, Z)表現的下個機器人位置PRn+1(X2,Y2,Z2)的資料、下個機器人位置PRn+1(X2,Y2,Z2)之機器人座標系(第2機器人座標系)之姿勢的資料，讀取至軌道計算處理部23(S11)。所謂姿勢，是藉由機器人座標系對世界座標系之繞各座標軸XYZ的旋轉角(θX2,θY2,θZ2)來定義。又，現在的機器人位置PRn(X1,Y1,Z1)、現在的指尖位置PGn(X1,Y1,Z1)為已知。

工序S12中，藉由圖像處理部24，而從俯瞰攝影機30所攝影的俯瞰圖像，擷取下個棚板CP2附近的側板SP2的區域，被擷取之側板SP2之區域的中心位置等，被特定為用來使機器人10移動至下個機器人位置(移動目標位置)PRn+1的手部118應把持的把持位置PGn+1(X2,Y2, Z2)。

工序S13中，藉由軌道計算處理部23，基於世界座標系(X, Y, Z)之現在的機器人座標系(第1機器人座標系)的原點位置、對於座標軸XYZ使座標系xyz對齊用的繞各座標軸XYZ的旋轉角(姿勢)，來計算座標變換矩陣(第1座標變換矩陣，T1)(參照圖7(a))，其用來將世界座標系上的位置及姿勢變換成第1機器人座標系上的位置及姿勢。

同樣地，在工序S14中，藉由軌道計算處理部23，基於世界座標系(X, Y, Z)中下個機器人位置PRn+1(X2,Y2,Z2)對於現在的機器人位置PRn(X1,Y1,Z1)的位移、下個機器人位置PRn+1(X2,Y2,Z2)之機器人座標系(第2機器人座標系)對於現在的機器人位置PRn(X1,Y1,Z1)之機器人座標系(第1機器人座標系)之繞各座標軸XYZ的旋轉角(姿勢)，來計算從第1機器人座標系到第2機器人座標系的座標變換矩陣(第2座標變換矩陣，T2)(參照圖7(d))。

機器人控制中，為了依據指尖移動軌道來計算旋轉關節角等，有必要以機器人座標系來表現指尖移動軌道。因此，在工序S15中，藉由第1座標變換矩陣T1，而將以世界座標系表現的下個指尖位置PGn+1(X2,Y2,Z2)，變換成機器人座標系上的下個指尖位置PRn+1(x2,y2,z2)。

下個工序S16中，藉由軌道計算處理部23，計算出：用來使指尖從第1機器人座標系上之現在的指尖位置PGn(x1,y1,z1)移動到下個指尖位置PGn+1(x2,y2,z2)為止的指尖移動軌道(用來把持的指尖移動軌道)OPn+1(參照圖7(b))。

工序S17中，藉由機械手臂動作控制部25，依據用來把持的指尖移動軌道OPn+1來使機械手臂11動作，而在下個指尖位置PGn+1以手部118來把持側板CP2。將此時的機器人姿勢示於圖7(c)。

下個工序S18中，藉由軌道計算處理部23，對於以第1機器人座標系上表現的下個指尖位置PGn+1(x2,y2,z2)乘上第2座標變換矩陣T2的反矩陣T2’，來計算指尖位置PG’n+1(x2,y2,z2)。又，該指尖位置PG’n+1 (x2,y2,z2)與移動前之現在的機器人位置PRn(x1,y1,z1)的相對位置關係，是對於下個指尖位置PGn+1(x2,y2,z2)與移動後之下個機器人位置PRn+1(x2,y2,z2)的相對位置關係成為等價(參照圖7(d))。

下個工序S19中，藉由軌道計算處理部23，計算出：用來使指尖從在第1機器人座標系上表現的指尖位置PGn+1(x2,y2,z2)移動至被第2座標變換矩陣T2的反矩陣T2’變換過的指尖位置PG’n+1(x2,y2,z2)為止的指尖移動軌道(用來使機器人移動的指尖移動軌道)OP2n+1。

用來使機器人移動的指尖移動軌道OP2n+1，是對於使機器人10從現在位置PRn(x1,y1,z1)移動至下個機器人位置PRn+1(x2,y2,z2)的移動路徑，使起點與終點反轉，且使起點轉移成與指尖位置PGn+1(x2,y2,z2)一致的軌道。於是，在以手部118把持指尖位置PGn+1(x2, y2,z2)來固定的狀態下，依據用來使機器人移動的指尖移動軌道OP2n+1來使機械手臂11動作而使指尖移動，藉此可使機器人10接近(或遠離)下個指尖位置PGn+1(x2, y2,z2)，其結果，可使機器人10從現在位置PRn(x1,y1,z1)移動至下個機器人位置PRn+1(x2,y2,z2)。

工序S20中，驅動支腳機構13來解除固定，然後工序S21中，依據「用來使機器人移動的指尖移動軌道」來控制機械手臂11，藉此在把持位置PGn+1 (X2,Y2,Z2)固定的狀態下，使機器人10，亦即與自由台車12一起使機械手臂11移動至移動目標位置PRn+1(X2, Y2,Z2)(參照圖8)。移動結束後，工序S22中，驅動支腳機構13，而使自由台車12固定在位置PRn+1(X2,Y2,Z2)。

如上述般，在本實施形態，將本來是用來實行工作而裝備的機械手臂11，活用在機器人10的移動，藉此就不需要作業員推動自由台車的作業，可省力化。不需要自動搬運車(AGV)等之自由行走台車的導入，亦實質地不需要移動路徑的整備，故可容易導入會移動的協力作業機器人。

又，以機器人10之移動及姿勢變更之處理的簡易化及機器人10之移動及姿勢變更之圓滑度及精度的提升為目的，而如圖10所示般，亦可設置：沿著用來導引機器人10之移動的移動路徑來設置的導引機構200。導引機構200，具有：沿著機器人10的移動軌道來鋪設的導引棒201、被導引棒201插入成移動自如的滑塊202。在滑塊202，裝卸自如地安裝有連接塊204，其固定在水平地安裝於自由台車12之支柱121的橫桿203的前端。在不需要機器人10時，可從滑塊202拆下，而移動至其他場所。

且，沿著機器人10的移動軌道來鋪設檢測機器人10的光電感測器或按鈕開關等之複數個感測器300，在此將複數個感測器300沿著導引棒201來設置在各側板SP，藉由該等感測器300來檢測出機器人10的位置亦可。

如圖11所示般，即使不用手部118把持固定物(側板SP)，只要在使作為機械手臂11的一部分，典型地來說是使手腕部117鉤掛或抵接於移動路徑上之作為固定物的例如側板SPn+1的狀態下使機械手臂11動作，就可使機器人10移動。當下個機器人位置PSn+1附近的感測器300成為ON時，使機械手臂11停止，藉此可使機器人10移動至下個機器人位置PSn+1。

在此例也是，與上述實施形態同樣地為省力化，實質地不需要移動路徑的整備，故可容易導入會移動的協力作業機器人。

雖說明了本發明的幾個實施形態，但該等實施形態是提示為範例，並不用來限定發明的範圍。該等實施形態，可用其他各式各樣的形態來實施，在不超脫發明主旨的範圍內，可進行各種的省略、置換、變更。該等實施形態或其變形，包含在發明的範圍或主旨，且同樣地包含在申請專利範圍所記載之發明及與之同等的範圍。

10:機器人 20:控制裝置 30:俯瞰攝影機 11:機械手臂 12:自由台車 13:支腳機構 21:控制部 22:記憶部 23:軌道計算處理部 24:圖像處理部 25:機械手臂動作控制部 26:支腳動作控制部

[圖1] 圖1是表示一實施形態之機器人系統之構造的圖。 [圖2] 圖2是圖1之機器人及俯瞰攝影機的立體圖。 [圖3] 圖3是表示本實施形態之機器人系統之處理步驟的流程圖。 [圖4A] 圖4A是關於圖3之工序S3的補充說明圖。 [圖4B] 圖4B是關於圖3之工序S5的補充說明圖。 [圖5A] 圖5A是關於圖3之工序S5之最初步驟的補充說明圖。 [圖5B] 圖5B是關於圖5A之下個步驟的補充說明圖。 [圖5C] 圖5C是關於圖5B之下個步驟的補充說明圖。 [圖6] 圖6是本實施形態之機器人移動的概略圖。 [圖7] 圖7是圖3之座標變換傳遞的補充圖。 [圖8] 圖8是表示本實施形態之藉由機械手臂操作來使機器人移動之模樣的立體圖。 [圖9] 圖9是表示作為機械手臂所把持之把持部位來設置的把手的立體圖。 [圖10] 圖10是表示導引機器人之移動的導引機構的立體圖。 [圖11] 圖11是表示利用圖10之導引機構的機器人移動例子的圖。

10:機器人

11:機械手臂

12:自由台車

13:支腳機構

14:指尖攝影機

20:控制裝置

21:控制部

22:記憶部

23:軌道計算處理部

24:圖像處理部

25:機械手臂動作控制部

26:支腳動作控制部

30:俯瞰攝影機

Claims

一種機器人系統，具備：自由台車、載置於前述自由台車上之具有機械手臂的機器人、以及控制前述機械手臂的控制裝置，前述控制裝置，為了實行既定的工作而控制前述機械手臂，且為了使前述機器人本身移動而控制前述機械手臂。
如請求項1所述之機器人系統，其中，在前述機械手臂的前端安裝有手部，前述控制裝置，在藉由前述手部把持著前述機器人之移動路徑上之固定物的狀態下，使前述機械手臂動作，藉此使前述機器人對於前述固定物接近或遠離。
如請求項2所述之機器人系統，其中，作為前述固定物是使既定形狀的突狀體沿著前述機器人的移動路徑來設置。
如請求項1至3中任一項所述之機器人系統，其中，進一步具備用來檢測前述機器人之位置的俯瞰攝影機。
如請求項1至3中任一項所述之機器人系統，其中，設置有用來沿著前述機器人的移動路徑來檢測前述機器人之位置的感測器。
如請求項1至3中任一項所述之機器人系統，其中，在前述機器人裝備有用來檢測位置的感測器。
如請求項2至6中任一項所述之機器人系統，其中，前述控制裝置，基於前述機器人之移動目標位置對於現在位置的位移及姿勢變化，計算對於以前述機器人之現在位置為原點的第1機器人座標系往以前述移動目標位置為原點的第2機器人座標系的座標變換矩陣，並計算：從把持前述固定物的前述手部之指尖位置到將前述座標變換矩陣的反矩陣乘上把持前述固定物的前述手部之指尖位置而得到的位置為止的指尖移動軌道，為了使前述機器人從前述現在位置移動至前述移動目標位置，依據前述指尖移動軌道來控制前述機械手臂。
如請求項1至7中任一項所述之機器人系統，其中，進一步具備用來導引前述機器人之移動而設置的導引機構。
如請求項8所述之機器人系統，其中，前述導引機構，由沿著前述機器人的移動軌道來鋪設的導引棒與被前述導引棒插入的滑塊所成，在前述滑塊裝卸自如地安裝有前述機器人或前述自由台車。
如請求項1所述之機器人系統，其中，在使前述機械手臂的一部分抵接於前述機器人之移動路徑上之固定物的狀態下，使前述機械手臂動作，藉此使前述機器人對於前述固定物接近或遠離。
一種機器人移動控制裝置，控制機器人的移動，前述機器人具備：自由台車、載置於前述自由台車上的機械手臂、裝備在前述機械手臂之前端的手部，其特徵為，具備：基於以前述機器人對於世界座標系的現在位置為原點的第1機器人座標系之位置及各軸旋轉角，來計算用來將前述世界座標系上的位置及姿勢變換成前述第1機器人座標系上之位置及姿勢的第1座標變換矩陣(T1)的手段；藉由前述第1座標變換矩陣(T1)，將前述手部把持前述機器人之移動路徑上之固定物的把持位置，變換成在前述第1機器人座標系上表現的把持位置的手段；基於前述機器人的移動目標位置對於現在位置的位移及姿勢變化，來計算從前述第1機器人座標系到以前述移動目標位置為原點之第2機器人座標系的第2座標變換矩陣(T2)的手段；計算從在前述第1機器人座標系上表現的把持位置到對於在前述第1機器人座標系上表現的把持位置乘上前述第2座標變換矩陣(T2)之反矩陣而得到之位置為止的指尖移動軌道的手段；以及控制部，為了使前述機器人從前述現在位置移動至前述移動目標位置，依據前述指尖移動軌道來控制前述機械手臂。