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TW201516593A - 程式作成裝置、程式作成方法及程式 - Google Patents

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TW201516593A
TW201516593A TW103108336A TW103108336A TW201516593A TW 201516593 A TW201516593 A TW 201516593A TW 103108336 A TW103108336 A TW 103108336A TW 103108336 A TW103108336 A TW 103108336A TW 201516593 A TW201516593 A TW 201516593A
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TW
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input
processing unit
program
command
timing
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TW103108336A
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TWI501057B (zh
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Tatsuya Nagatani
Teruaki Tanaka
Hideaki Minamide
Kimihiro Mizuno
Yo Takahashi
Makoto Nishimura
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Publication of TW201516593A publication Critical patent/TW201516593A/zh
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Abstract

為了讓使用者能盡可能簡單地作成同步控制裝置的動作程式，程式作成裝置係具備處理部，該處理部係將以縱方向排列好每個控制單位的時序圖之編輯畫面顯示於顯示裝置。處理部係在接收到用以將顯示物件指定配置位置而配置於時序圖之第1輸入時(步驟S2)，將顯示物件顯示於時序圖上的由第1輸入所指定之配置位置。再者，處理部係在顯示物件之顯示後，接收包含種類的指定及參數的輸入之第2輸入(步驟S6及步驟S9)。並且，處理部係產生動作程式，該動作程式係以與由第1輸入所指定之配置位置對應之執行時序，執行已應用由第2輸入所輸入之參數之由第2輸入所指定之種類的動作命令(步驟S10及步驟S11)。

Description

程式作成裝置、程式作成方法及程式
本發明系關於用以作成同步驅動裝置的動作程式之程式作成裝置、程式作成方法及程式。
就以往的伺服馬達(servo motor)的同步控制而言，已廣為習知使用凸輪資料(cam data)實現同部之電子凸輪(cam)控制。凸輪資料係使主編碼器(master encoder)的相位與從屬(slave)軸的位置產生一對一對應關係之資料，該主編碼器係安裝於屬於用以決定同步控制的時序(timing)的軸之主(mater)軸。再者，亦習知有將凸輪資料區分成複數個區間，且以任意的順序、任意的次數來呼叫各區間之電子凸輪控制(例如參閱專利文獻1)。依據該電子凸輪控制，可容易地實現包含反覆執行在內之同步控制。
(先前技術文獻) (專利文獻)
(專利文獻1)日本特許第3665008號公報
於電子凸輪控制中之執行時序的調整，一般而言係藉由主軸與從屬軸之間的同步相位之變更、或者凸輪資料的編輯而實現。同步相位之變更係僅藉由調整各從屬軸的一個參數而完成。然而，在進行凸輪資料的編輯時，由於需維持整合性，故一部分之變更會影響到凸輪資料整體。因此，會有在調整作業上需要較多時間之情形。再者，當由於凸輪資料的編輯而使需要同步之其他軸的執行時序、動作命令、或需要同步之I/O的執行時序受到影響時，由於會產生受到影響之部分之變更的需要，故需要更多的調整時間。在各從屬軸的執行時序沒有時間上的餘裕之情形或各從屬軸的伺服性能沒有餘裕時，常會有為了確保整合性之變更係遍佈各方面的情況。在進行了使各從屬軸的執行時序及各從屬軸的伺服性能具有餘裕之設計時，雖可減少在調整作業上之變更遍佈各方面之可能性，惟控制對象之系統(system)整體的性能(亦即每單位時間之工作量)會下降。換言之，為了發揮系統整體的性能，使用者(user)需精簡該等餘裕，並使各從屬軸的執行時序匹配或調整動作命令。因此，在進行凸輪資料的編輯時不時會發生作業返回，而有對於使用者而言負擔較高之課題。
再者，專利文獻1之技術係採用將凸輪資料區分並進行呼叫之方式。因此，由於同步相位之變更而導致之影響僅會影響區分出之凸輪資料，故增加在同步相位之變更中可進行調整之情形。然而，依據專利文獻1之技 術，使用者在各別製作出凸輪資料後，必須在複數個從屬軸間對各別的凸輪資料進行匹配並進行整體的時序調整。依據專利文獻1之技術，由於在變更凸輪資料並調整時序時會發生作業返回，因此並未解決對於使用者而言負擔較高之問題。再者，依據專利文獻1，亦並未提供輔助調整之方法。
本發明係有鑑於上述課題所研創者，目的在於獲得一種程式作成裝置、程式作成方法及程式，係可盡可能簡單地作成同步控制裝置的動作程式。
為了解決上述課題以達成目的，本發明係一種程式作成裝置，用以作成使2個以上之控制單位同步並動作之同步控制裝置的動作程式者，包括進行下述處理之處理部：將以縱方向排列好每個控制單位的時序圖(timing chart)之編輯畫面顯示於顯示裝置；接收用以將顯示物件(object)指定配置位置而配置於前述時序圖之第1輸入；將前述顯示物件顯示於前述時序圖上的由前述第1輸入所指定之配置位置；在前述顯示物件之顯示後，接收包含種類的指定及參數的輸入之第2輸入；產生動作程式，該動作程式係以與由前述第1輸入所指定之配置位置對應之執行時序，執行已應用由前述第2輸入所輸入之參數之由前述第2輸入所指定之種類的動作命令。
本發明之程式作成裝置由於可依據配置於 時序圖之顯示物件來決定動作命令的執行時序，故無須進行詳細設定中之執行時序的調整，因此，使用者可盡可能簡單地作成同步控制裝置的動作程式。
100‧‧‧程式作成裝置
101‧‧‧演算裝置
102‧‧‧主記憶裝置
103‧‧‧輔助記憶裝置
104‧‧‧程式作成程式
105‧‧‧輸入裝置
106‧‧‧顯示裝置
107‧‧‧連接介面裝置
120‧‧‧處理部
130‧‧‧編輯畫面
131‧‧‧顯示物件
132、133‧‧‧滑鼠指標
134‧‧‧箭號
135、136‧‧‧功能表選單
137‧‧‧視窗
138‧‧‧輸入畫面
139‧‧‧輸入部
140‧‧‧詳細顯示部
141、142‧‧‧第2直線
143、144、145、146‧‧‧點
200‧‧‧同步控制裝置
210‧‧‧變化量算出部
220‧‧‧主控制部
221‧‧‧記憶部
222‧‧‧動作程式
300‧‧‧主編碼器
400‧‧‧控制單位
第1圖係顯示用以顯示各軸的動作之時序圖之一例之圖。
第2圖係說明使用實施形態1之程式作成裝置所構成之系統之圖。
第3圖係顯示實施形態1之程式作成裝置的硬體(hardware)構成例之圖。
第4圖係顯示實施形態1之程式作成裝置的功能構成之圖。
第5圖係顯示顯示於顯示裝置之編輯畫面之一例之圖。
第6圖係顯示實施形態1之程式作成裝置的動作之流程圖(flowchart)。
第7圖係顯示已進行範圍指定之輸入之狀態的編輯畫面之圖。
第8圖係顯示已進行附加關連輸入之狀態的編輯畫面之圖。
第9圖係顯示欲進行動作的種類之輸入之狀態的編輯畫面之圖。
第10圖係顯示接收指定模板(template)之輸入的狀態 之編輯畫面之圖。
第11圖係顯示接收第2參數的輸入的狀態之編輯畫面之圖。
第12圖係顯示實施形態2之編輯畫面之圖。
第13圖係顯示實施形態2之程式作成裝置的動作之流程圖。
第14圖係顯示實施形態3之程式作成裝置的動作之流程圖。
第15圖係顯示實施形態4之第2直線的顯示態樣之圖。
第16圖係顯示接收移動第2直線之輸入之狀態的第2直線的顯示態樣之圖。
以下，依據圖式詳細說明本發明之實施形態之程式作成裝置、程式作成方法、以及程式。另外，本發明並不限定於本實施形態。
實施形態1
一般而言，在作成使同步控制裝置動作之動作程式時，係使用時序圖而由動作程式概略性的設計各從屬軸的動作，之後，亦有記述詳細的動作程式之情形。以下，在簡稱為軸時係意指為從屬軸。第1圖係顯示用以顯示各軸的動作之時序圖的一例之圖。時序圖係按每個軸及每個I/O而記述有動作。於此，橫軸係作為同步的基準而使用之量，例如為主軸的角度或系統時間。各軸及I/O之動作係分別 使用1個以上之動作命令而予以設定。在時序圖作成之階段中，並未進行針對於各動作命令之詳細的設定，取而代之，設定有各動作命令的概略的開始時序、動作時間、以及指令值。I/O的動作係有以ON/OFF等2值來予以表現者。於此，就I/O而言，係顯示能夠取得以「吸附(ON)」之狀態及「破壞(OFF)」之狀態之2值予以表現之狀態的手部(hand)。一般而言，在作成時序圖之後，係依據該時序圖記述動作程式。
在控制對象的系統的規模變大時，以依據 時序圖進行動作設計之作業員及記述動作程式之作業員來進行分擔作業。於此，由於記述於時序圖之內容與動作程式所能記述之內容會有差異，故會發生規格之偏差。例如，於時序圖的記述中，由於係以概略的值來記述各動作命令的動作時間，故與實際的動作時間會發生偏差。雖只要將於時序圖上配合執行時序之部分明確地予以記述，即可考量該部分來記述動作程式，惟一般而言係難以依據動作程式的構造而在事前將於時序圖上配合執行時序之部分充分地予以記述。再者，亦有在其他軸的某個動作命令之途中使動作命令開始之情形，或有記述考量了外部信號的輸入延遲等時序圖之情形。一般而言，係難以將如上述情形之設計事項毫無偏差地從時序圖傳達至控制程式。
再者，動作程式係大多以呼叫各軸的詳細 的動作命令之形式來予以記述。在電子凸輪控制之情形，係記述相對於主軸的角度之從屬軸的位置作為凸輪資料。 同步控制裝置係依據主軸的角度及凸輪資料而生成相對於從屬軸之指令值。因此，於凸輪資料之作成時，使用者必須注意在實際執行控制時不會使馬達的轉矩(torque)不足等發生。再者，在以往的電子凸輪控制之情形，係藉由各軸同步於主軸的角度而實現各軸的同步。亦即，各軸的凸輪資料之設定係與軸間的時序調整區隔而予以設定。因此，在作成各軸的凸輪資料時，必須以不會發生前述之轉矩不足之方式一面進行設定，並一面調整與其他軸之時序。亦即，凸輪資料之設定係必須同時考慮轉矩及時序，此乃困難之作業。
依據實施形態1之程式作成裝置，係可在畫 面上執行如複數個軸間的執行時序之調整之裝置整體的概要設計，且在之後階段性地詳細設定各軸的動作命令。藉此，使用者係在最初進行過軸間的執行時序之調整之後，可在維持住其執行時序之調整結果之狀態下詳細設定各動作命令。可防止在軸間的執行時序之調整中發生之動作命令的詳細設定之作業返回，結果可縮短裝置整體的調整時間。
第2圖係說明使用本發明之實施形態1之程式作成裝置所構成之系統之圖。同步控制裝置200係與安裝於主軸之主編碼器300、以及複數個控制單位400連接。所謂控制單位400，係指由同步控制裝置200將指令值予以算出並輸入之單位。於X軸、Y軸、Z軸個別輸入有指令值之伺服系統，係X軸方向之伺服軸、Y軸方向之伺服 軸、以及Z軸方向之伺服軸分別相當於控制單位400。再者，I/O亦相當於控制單位400。在第2圖之例中，X軸方向、Y軸方向、以及Z軸方向之伺服軸與I/O之合計4個控制單位400係被連接於同步控制裝置200。同步控制裝置200係使4個控制單位400分別同步於來自主編碼器300之信號並動作。結果，4個控制單位400係可彼此同步並動作。
同步控制裝置200係具備變化量算出部210 及主控制部220。主控制部220係具備記憶動作程式222之記憶部221。變化量算出部210係依據來自主編碼器300之信號而演算主軸的角度(相位)。主控制部220係依據主軸的角度與動作程式222而生成每個控制單位400的指令值。並且，主控制部220係輸出所生成之每個控制單位400的指令值。另外，變化量算出部210及主控制部220中的一部份或全部係可藉由軟體(software)、硬體、或兩者之組合之方式來予以實現。所謂由軟體來實現係指在具備演算裝置及主記憶裝置之電腦(computer)中，藉由執行預定的程式來實現之情形。
實施形態1之程式作成裝置100係連接於同 步控制裝置200。程式作成裝置100係可依據來自使用者之輸入，而作成動作程式222或將動作程式222設定於記憶部221。另外，於同步控制裝置200之動作中，程式作成裝置100亦可不連接於同步控制裝置200。
第3圖係顯示程式作成裝置100的硬體構成 例之圖。程式作成裝置100係具備演算裝置101、主記憶裝置102、輔助記憶裝置103、輸入裝置105、顯示裝置106、以及連接介面(interface)裝置107。演算裝置101、主記憶裝置102、輔助記憶裝置103、輸入裝置105、顯示裝置106、以及連接介面裝置107係藉由匯流排(bus)而彼此連接。
演算裝置101係執行屬於用以實現實施形 態1之程式作成方法之程式之程式作成程式104。顯示裝置5係用以藉由使用者能夠目視之方式來顯示各種資訊之裝置，例如為液晶監視器(monitor)。顯示裝置106係依據來自演算裝置101之指示而顯示後述之編輯畫面。輸入裝置105係構成為具備滑鼠(mouse)及鍵盤(keyboard)，且被輸入來自使用者之對於程式作成裝置100之操作資訊。輸入至輸入裝置105之操作資訊係傳送至演算裝置101。連接介面裝置107係用以連接同步控制裝置200之介面裝置。 同步控制裝置200與程式作成裝置100之間的連接規格可為任意者。
主記憶裝置102係被使用作為程式展開區 域及演算裝置101的工作區域(work area)。主記憶裝置102係例如由RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)所構成。輔助記憶裝置103係預先記憶程式作成程式104之記錄媒體。輔助記憶裝置103係例如由ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)所構成。程式作成程式104係從輔助記憶裝置103被讀出，且經由匯流排而被載入(load)主記憶裝置102。演算裝置101係執行載入至主記憶裝置102內 之程式作成程式104。演算裝置101係藉由執行展開於主記憶裝置102之程式作成程式104而作為後述之處理部120進行動作。動作程式222係由演算裝置101於主記憶裝置102上予以作成或編輯，之後，可記憶於輔助記憶裝置103且使其非揮發化。記憶於主記憶裝置102或輔助記憶裝置103之動作程式222係傳送至同步控制裝置200並設定於記憶部221。
另外，亦可構成為將程式作成程式104儲存 於連接於網際網路(internet)等網路(network)之電腦上，並藉由經由網路下載(download)而展開於主記憶裝置102。再者，亦可構成為經由網際網路等網路來提供或發布程式作成程式104。再者，用以預先記憶程式製作程式104之記錄媒體，只要是非暫時性的有形之記錄媒體，則亦可應用ROM以外之記錄媒體。例如HDD(Hard Disk Drive，硬碟機)、SSD(Solid State Drive，固態磁碟)、CD-ROM、DVD-ROM、或者可拆裝之記憶裝置(memory device)可應用作為預先記憶程式作成程式104之記錄媒體。再者，輔助記憶裝置103亦可藉由該等記錄媒體之組合而實現。
第4圖係顯示實施形態1之程式作成裝置100的功能構成之圖。於主記憶裝置102係暫時性地記憶編輯中的動作程式222。演算裝置101係具備處理部120。處理部120係將作為GUI(Graphical User Interface，圖形使用者介面)而發揮功能之編輯畫面顯示於顯示裝置106，或經由編輯畫面使輸入之編輯內容反映於暫時性地記憶於主 記憶裝置102之動作程式222。
第5圖係顯示由處理部120而顯示於顯示裝 置106之編輯畫面之一例之圖。於編輯畫面130係分別針對於3個軸(軸1至軸3)之各者，以及作為I/O之裝置(device)「Y0」，將記述有動作之時序圖往紙面之縱方向予以排列並顯示。縱軸係顯示控制單位400之固有量，橫軸係顯示作為同步基準之主軸的角度。於橫軸採用之同步基準及同步基準的標度(scale)係在排列於編輯畫面130之複數個時序圖上為共通者。就縱軸而言，於控制單位400為軸時係採用例如行程量(stroke)(st)或速度。在控制單位400為I/O時係採用能取得ON/OFF之2值之量。處理部120係可於每次使用輸入裝置105對顯示於編輯畫面130之時序圖進行編輯時，將編輯內容反映於記憶於主記憶裝置102之動作程式222。另外，將對於時序圖之編輯內容反映於動作程式222之時序係為任意者。再者，動作程式222的形式係只要為能使同步控制裝置200動作者則即可為任意之形式。動作程式222可為以預定的程式語言記述者，亦可為以過程表(process table)而予以表現者。再者，時序圖自身亦可作為動作程式222而予以運用。
第6圖係顯示實施形態1之程式作成裝置 100的動作之流程圖。首先處理部120係將編輯畫面130顯示於顯示裝置106(步驟(step)S1)。使用者係藉由操作輸入裝置105，而可對每個控制單位400的設定項目或於複數個控制單位400上共通之設定項目進行設定。設定項目 係包含例如辨識控制單位400之標籤(label)、縱軸的定義及標籤、及橫軸的定義及標籤。就同步基準而言，只要是如主軸的角度、虛擬伺服的角度、及系統內的時間等可在控制單位400之間共有之量，則可指定任意的量。於此作為一例，係指定主軸的角度(相位)作為同步基準。亦即，各時序圖的橫軸係顯示主軸的角度(相位)。
接著，處理部120係接收範圍指定之輸入 (步驟S2)。第7圖係顯示已進行範圍指定之輸入之狀態的編輯畫面130之圖。處理部120係於已進行範圍指定之各個區域描繪矩形之顯示物件131(顯示物件131)。另外，範圍指定之輸入係包含於橫軸方向中第1配置位置之輸入、及橫軸座標值比第1配置位置之橫軸座標值更大之第2配置位置之輸入，且顯示物件係具有剛好為自第1配置位置至第2配置位置之大小。範圍指定之輸入的形式可為任意形式。例如，範圍指定之輸入係可藉由在使用滑鼠指標(mouse pointer)132而指定起點(第1配置位置及第2配置位置其中一者)之後，以進行拖曳之方式指定終點(第1配置位置及第2配置位置中之另一者)，而予以實現。另外，各顯示物件131係即便在描繪於編輯畫面130之後，亦可藉由拖曳及放下(drag and drop)之操作或數值輸入等，而使各顯示物件131在編輯畫面131上移動或伸縮。
各顯示物件131係分別對應於個別的動作 命令。動作命令係存在有凸輪命令、定位命令、速度命令、時間固定命令、轉矩命令、以及齒輪(gear)命令等多種種 類。於步驟S2之時間點中，各顯示物件131所示之動作命令之種類係為未定。
處理部120係依據各顯示物件131的橫軸座 標值決定執行各動作命令之執行時序(步驟S3)。例如，處理部120係將第1配置位置的橫軸座標值所示之相位決定為開始時序。再者，處理部120係將第2配置位置的橫軸座標值所示之相位決定為結束時序。
接著，處理部120係接收使複數個顯示物件 131間產生關連之輸入(賦予關連輸入)(步驟S4)。例如，在將1個動作命令的開始時序設為其他動作命令的結束時序時，會進行使各動作命令所對應之2個顯示物件131彼此產生關連之輸入。賦予關連輸入之形式係為任意。例如，在依序選擇2個顯示物件131時，處理部120係可辨識出為使選擇出之2個顯示物件131產生關連之輸入。再者，亦可在從顯示物件131上的功能表選單(context menu)選擇項目「賦予關連」之後，依序選擇2個顯示物件131時，處理部120係辨識出為使選擇出之2個顯示物件131彼此產生關連之賦予關連輸入。處理部120係例如可顯示連接複數個顯示物件131之箭號等的線段，俾可目視確認藉由賦予關連輸入而產生關連之複數個顯示物件131間的關係。
第8圖係顯示已進行賦予關連輸入之狀態 的編輯畫面130之圖。於第8圖之例中，使用滑鼠指標133而輸入使標籤標示為「軸1.動作命令1」之顯示物件131 與標籤標示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131產生關連之賦予關連輸入。箭號134係顯示賦予關連之關係。藉由此賦予關連輸入，將標籤標示為「軸1.動作命令1」之顯示物件131所示之動作命令之結束時序設定為標籤標示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131所示之動作命令之開始時序。另外，所選擇之2個顯示物件131中，關於要將哪個顯示物件131的結束時序設為該2個顯示物件中的另一個顯示物件131的開始時序，係因應於該2個顯示物件131各個之配置位置關係而予以決定。
接著，處理部120係依據賦予關連輸入而決 定動作命令的執行條件(步驟S5)。所謂動作命令之執行條件，係指於第8圖之例中，標籤標示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131所示之動作命令的執行條件，為標籤標示為「軸1.動作命令1」之顯示物件131所示之動作命令的結束時序為開始時序之態樣。
接著，處理部120係接收動作命令的種類之 輸入(步驟S6)。第9圖係顯示欲進行動作命令的種類之輸入之狀態的編輯畫面130之圖。處理部120係以一部份重疊於標籤標示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131之方式，顯示可選擇輸入「無指定」、「凸輪命令」、「定位命令」、「速度命令」、以及「時間固定命令」其中一者之功能表選單135。並且，將滑鼠指標132擺置於「凸輪命令」的顯示之付近。處理部120係依據滑鼠指標132之位置而辨識為欲選擇「凸輪命令」，並主動(active)顯示「凸輪命令」。
接著，處理部120係針對輸入有種類之顯示 物件131，依據其顯示物件131的縱軸方向、橫軸方向、或其兩個方向，而決定於種類固有之參數(第1參數)的值(步驟S7)。第1參數係用以規定動作命令之可變參數中的可依據縱軸方向、橫軸方向、或其兩個方向來決定值之設定項目。後述之第2參數為無法依據縱軸方向、橫軸方向、或其兩個方向來決定值之餘留的設定項目。於步驟S7中，在例如凸輪命令之情形，處理部120係依據顯示物件131的上端及下端的縱軸座標值設定行程量，並依據顯示物件131的左端及右端的橫軸座標值決定循環(cycle)長。在定位命令之情形，處理部120係依據顯示物件131的上端及下端的縱軸座標值設定指令位置。在速度命令之情形，處理部120係依據顯示物件131的上端及下端的縱軸座標值設定指令速度。惟，處理部120亦可不自動地決定第1參數。
接著，處理部120係接收指定模板之輸入 (步驟S8)。所謂模板係指使用可變參數(第1參數及第2參數)記述典型的動作之預先準備之動作命令圖案(pattern)。 模板係可藉由對第1參數及第2參數設定值而作為動作命令發揮功能。例如，凸輪命令係準備有以軸的速度變化成為梯形形狀之方式使軸動作之凸輪曲線圖案、以固定速度使軸動作之凸輪曲線圖案等模板。於凸輪曲線圖案係準備有例如規定軌跡為不連續之點(point)之座標值作為第2參數。所謂規定軌跡為不連續之點之座標值係例如在從加速狀態轉換成固定速度狀態，或從固定速度狀態轉換成加速 狀態之時序中之相位與行程量之組對。例如，在以軸的速度變化成為梯形形狀之方式使軸動作之凸輪曲線圖案之情形，藉由將用以規定從加速狀態轉換成固定速度狀態之點、以及在從固定速度狀態轉換成減速狀態之點之各座標值設定作為第2參數而確定軌跡。再者，於定位命令之情形，係準備有絕對定位、相對定位、複數軸之內插定位等作為模板。再者，模板亦可包含有圓弧等由數值參數所規定之曲線。圓弧係藉由設定半徑及角度而確定形狀。包含圓弧之模板係準備有圓弧的半徑及角度等用以規定圓弧之數值參數作為第2參數。就複數軸之內插命令而言，在設定同時動作之軸作為第2參數時，亦可進行對於其同時動作之軸亦執行內插命令之動作命令之顯示。另外，與指定命令種類時同樣地，處理部120亦可自動地決定第2參數。
第10圖係顯示接收指定模板之輸入之狀態 的編輯畫面130之圖。處理部120係以一部份重疊於標籤標示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131之方式，顯示可選擇輸入「梯形加減速」、「進給動作」、「2段梯形加減速」、「張力控制(進給)」、「張力控制(捲回)」、以及「張力控制(截斷器(cutter))」作為模板之功能表選單136。並且，將滑鼠指標132擺置於「2段梯形加減速」之顯示之付近。 處理部120係依據滑鼠指標132之位置而辨識為欲選擇「2段梯形加減速」之模板並主動顯示「2段梯形加減速」，且將「2段梯形加減速」之凸輪曲線圖案之概略圖顯示於視窗(window)137。
接著，處理部120係接收第2參數之輸入(步 驟S9)。此時，處理部120係可於由步驟S8之處理而指定出之模板顯示固有的輸入畫面。第11圖係顯示可接收第2參數之輸入之狀態的編輯畫面130之圖。處理部120係以一部份重疊於標籤顯示為「軸3.動作命令1」之顯示物件131之方式，顯示第2參數的輸入畫面138。輸入畫面138係具備輸入部139及詳細顯示部140。輸入部139係以可編輯用以規定「2段梯形加減速」之凸輪曲線圖案的不連續的點之座標值之狀態而予以顯示。另外，「2段梯形加減速」的凸輪曲線圖案中的左端(P1的橫軸座標值)、右端(P6的橫軸座標值)及上端(P4及P5的縱軸座標值)係藉由步驟S7之處理而決定成第1參數，且顯示於輸入部139。使用者可將未決定之餘留的座標值輸入至輸入部139，或對顯示於輸入部139之座標值進行編輯。另外，在未自動地決定第1參數時，使用者亦可在步驟S9之處理中輸入第1參數。詳細顯示部140係以圖形方式(graphical)來顯示藉由將輸入並顯示於輸入部139之座標值應用於經過指定之模板而決定之凸輪曲線。處理部120係依據輸入於輸入部139之座標值產生凸輪曲線的圖像資料，且將所產生之圖像資料顯示於顯示部140。處理部120係在座標植被變更時，因應變更而將於詳細顯示部140顯示中之凸輪曲線予以變更。
再者，於模板包含有圓弧等由數值參數所 規定之曲線時，輸入部139係輸入有數值參數作為第2參 數。處理部120係在產生圖像資料時，可使用第2參數演算曲線。再者，在指定定位命令作為模板時，輸入部139係輸入有目標位置或目標速度等作為第2參數。再者，在指定張力控制之模板或以工廠(plant)用途等特殊用途為對象之模板時，以可視覺性地進行複數個軸、感測器(sensor)輸入、信號輸出之方式，構成輸入部139。
接著，處理部120係產生動作命令，以使依 據應用了第1參數及第2參數之模板而產生之動作，以由步驟S3之處理所決定之執行時序動作(步驟S10)。並且，處理部120係藉由將所產生之動作命令記述於動作程式222(步驟S11)，而產生動作程式222。在動作程式222之產生後，處理部120係結束動作。另外，處理部120係可因應來自使用者之指示輸入而將所產生之動作程式222儲存於記憶部221。
另外，步驟S2至步驟S10之動作可按每個 動作命令個別地執行，亦可針對全部的動作命令而並列執行。使用者可針對一部份的軸的一部份的動作命令作成動作程式，亦可延後每個動作命令之詳細設定(步驟S8至S11)，而先執行複數個動作命令之簡易設定(步驟S2至S7)。再者，使用者亦可沿用已存在之動作程式並使處理部120執行步驟S2至步驟S10之動作中所期望之動作。再者，亦可不進行賦予關連輸入之接收(步驟S4)及執行條件之決定(步驟S5)。
如以上所述，依據實施形態1，程式作成裝 置100係具備處理部120，該處理部120係將於縱方向排列每個控制單位400的時序圖之編輯畫面130予以顯示於顯示裝置106。處理部120係在接收將顯示物件131指定配置位置並配置於時序圖之第1輸入時(步驟S2)，將顯示物件131顯示於時序圖上的由第1輸入所指定之配置位置。再者，處理部120係在顯示物件131之顯示後，接收包含種類之指定及參數之輸入之第2輸入(步驟S6及步驟S9)。並且，處理部120係產生動作程式，該動作程式係以對應於由第1輸入所指定之配置位置之執行時序，執行應用了由第2輸入所輸入之參數之由第2輸入所指定之種類之動作指令(步驟S10及步驟S11)。程式作成裝置100由於可依據在時序圖上配置顯示物件131之輸入而調整動作命令的執行時序，故可無須在包含有每個動作命令之參數的決定之詳細設計之階段進行執行時序的設定。結果，由於可防止在動作命令之詳細設計中之作業返回，故使用者可簡單地作成同步控制裝置200的動作程式222。
另外，對於處理部120係說明了在追加進行範圍指定且進行顯示物件131之描繪之動作命令之後，接收包含動作命令種類之動作命令的參數之輸入。處理部120亦可構成為以指定模板之輸入、顯示物件131之範圍指定之輸入之順序來接收。首先，使用者係在指定模板的種類之後，於編輯畫面130進行範圍指定，追加動作命令。在未進行範圍指定而僅設定開始位置時，處理部120係按照每個模板固有之參數而追加顯示物件131。在指定配置 顯示物件131之範圍之後，如上述所說明，處理部120亦可自動地設定第1參數或第2參數。如此方式，在先指定模板之後，處理部120可接收追加動作命令之輸入之情形，與在編輯畫面130上按每個顯示物件131設定模板之方法相比，可獲致可減少使用者之輸入作業之功效。
另外，於此雖說明了先追加模板之情形， 惟亦能以在僅指定動作命令之種類之後，可藉由範圍指定追加顯示物件之方式，構成處理部120。
實施形態2
第12圖係顯示實施形態2之編輯畫面130之圖。處理部120係於編輯畫面130顯示格(grid)線。格線係由與縱軸平行之複數條直線(第1直線)及與橫軸平行之複數條直線(第2直線)所構成。於第12圖中，複數條第1直線係以等間隔之方式予以顯示。再者，於第12圖中，每個控制單位400係顯示有2條第2直線。再者，第1直線及第2直線係以虛線之態樣予以顯示。另外，第1直線與第2直線之顯示態樣係為任意者。
每個控制單位400的2條第2直線係顯示可 進行範圍指定的輸入之範圍。亦即，使用者可在由第2直線所劃分出之範圍內進行步驟S2的範圍指定之輸入。伺服軸的時序圖的縱軸的量係顯示行程量或速度。縱軸所示之行程量或速度係使用相對於最大行程量或額定速度之比來予以顯示。最大行程量或額定速度一般係以數值形式予以輸入。顯示於伺服軸之時序圖之2條第2直線係顯示最大 行程量及最小行程量。於I/O的時序圖顯示之2條直線係顯示ON狀態及OFF狀態。
於實施形態2中，處理部120係可接收變更 格線的間隔之輸入。第13圖係顯示實施形態2之程式作成裝置100的動作之流程圖。
首先，處理部120係於編輯畫面130顯示格 線(步驟S21)。使用者係可在任意的時序進行顯示格線之輸入。處理部120係在從使用者接收到顯示格線之輸入時，進行格線的顯示。處理部120係例如以預先決定之間隔、使用者所指定之間隔、或在以前顯示過之間隔，顯示格線中的第1直線。
接著，處理部120係判定是否有指定區間而 變更第1直線的間隔之輸入(步驟S22)。於此，所謂區間係指由相鄰接或未相鄰接之2條直線所劃分之區域。變更間隔之輸入係指將第1直線於橫方向移動之輸入。例如，在使用指標裝置拖曳區間的端部之第1直線或在輸入指定間隔之數值時，處理部120係可辨識為變更間隔之輸入。
在有變更第1直線之間隔之輸入時(步驟 S22，是(Yes))，處理部120係針對全部的軸，因應間隔的變更，而變更所指定之區間(指定區間)內的動作，以及在指定區間內的動作之後執行之全部的動作命令的執行時序(步驟S23)。亦即，處理部120係更新動作程式222。然後，處理部120係更新編輯畫面130之顯示(步驟S24)。處理部120係以與間隔成比例之方式，使指定區間內的軌跡的相 對於橫軸的每單位量之縱軸的變化量(亦即斜率)變化。例如，在指定區間的間隔從「10」變更成「20」時，指定區間的間隔係被擴大為2倍，且指定區間內的軌跡的斜率與變更前相比係縮小成0.5倍。另外，執行時序在指定區間之後之動作命令係全部與變更前相比延遲「10」而予以執行。如此，藉由指定區間之間隔的變更，指定區間內的全部的軸的全部的動作命令，與執行時序在指定區間之後之全部的軸的全部的動作命令，係因應於指定區間之間隔的變更而統一地變更。由於執行時序在指定區間之後之全部的軸的全部的動作命令的執行時序係以相同之量而統一地變更，故執行時序在指定區間之後之各個不同軸的任意的2個動作命令之間的執行時序的關係，在變更前與變更後之間並不會變化。另外，第1直線之間隔的變更係伴隨指定區間內的動作的變更。處理部120係在步驟S23之處理時，變更指定區間內的動作的執行時序與規定指定區間內的動作之參數(第1參數及第2參數)。如此，處理部120係因應於第1直線之間隔的變更，而更新編輯畫面130的顯示及動作程式222。
在未變更第1直線之間隔時(步驟S22，否 (No))，或在步驟S23之處理之後，處理部120係判定是否有指定區間而變更第2直線之間隔之輸入(步驟S25)。
在有變更第2直線之輸入時(步驟S25， 是)，處理部120係因應於所輸入之第2直線的間隔的變更，將所指定之區間內的顯示間隔擴大或縮小(步驟S26)。 在軸的時序圖之情形，並非藉由第2直線的間隔的變更而變更行程量或速度，而是藉由第2直線的間隔的變更而進行顯示上的間隔之擴大或縮小。在I/O的時序圖之情形，縱軸的量係用以表現ON/OFF之2值者。因此，在I/O的時序圖之情形，係與軸的時序圖之情形相同地，因應於第2直線的間隔之變更而擴大或縮小顯示上的間隔。如此，處理部120雖因應於第2直線的間隔之變更而更新編輯畫面130之顯示，惟並未執行動作程式222的更新。
在沒有第2直線的間隔的變更之輸入時(步 驟S25，否)，或者，在步驟S26之處理之後，處理部120係再度執行步驟S22之處理。
另外，處理部120可依據來自使用者之指示 而將格線設為顯示或不顯示。處理部120亦可構成為可個別顯示/不顯示第1直線與第2直線。再者，處理部120係可依據來自使用者之指示，以不變更動作程式222之方式對隔線變更間隔並再度進行配置。再者，處理部120係在開始顯示格線時，能以第1直線通過由使用者所指定之點之方式，自動決定格線的顯示位置。再者，處理部120係在顯示格線時，以第1直線通過動作具有特徵之點之方式，自動決定格線的顯示位置。動作具有特徵之點係指例如動作命令的開始時序、結束時序、軌跡不連續地變化之點、移動方向或速度急遽地變化之點等。再者，處理部120亦可在由使用者指定第1直線時，消去所指定之第1直線的顯示。在第1直線被消去時，消去前的第1直線的兩側 的2個區間會合併(merge)成1個區間。
如此，依據實施形態2，處理部120係可將 與各時序圖的橫軸正交且在各時序圖上共通之第1直線顯示於編輯畫面130，並接收將第1直線於橫軸方向移動之輸入。處理部120係在接收到將第1直線於橫軸方向移動之輸入時，統一地變更分別對應於配置於各時序圖之顯示物件131之各個動作命令的執行時序。由於使用者能夠在維持動作命令間的執行時序的關係之狀態下，將全部的軸之動作命令及動作命定的執行時序統括地變更，故可縮短動作程式222的調整時間。
實施形態3
於實施形態3中，處理部120係可將新的區間插入使用者所指定之位置。使用者係在插入間隔為0值之區間之後，變更所插入之區間的間隔，而可藉以將全部的軸之動作命令的執行時序統括地且任意地進行調整。第14圖係顯示實施形態3之程式作成裝置100的動作之流程圖。
處理部120係接收指定位置而插入區間之 輸入(步驟S31)。此時，處理部120係於所指定之位置(指定位置)將2條第1直線重疊而予以顯示(步驟S32)。另外，在指定第1直線之上時，處理部120係於指定位置顯示1個新的第1直線。在指定並非第1直線之上的位置時，處理部120係重疊顯示2條新的第1直線。另外，處理部120可將重疊之2條直線藉由與單一的第1直線相同之態樣進行顯示，亦可藉由與單一的第1直線不同之態樣進行顯示。
接著，處理部120係接收指定2個重疊之第 1直線的間隔之輸入(步驟S33)。此時，處理部120係針對於全部的軸，因應於間隔的變更，而將於所指定的位置所示之時序之後執行之全部的動作命令的執行時序予以變更(步驟S34)。然後，處理部120係更新編輯畫面130的顯示(步驟S35)。另外，關於要如何設定所插入之區間內的動作係為任意。例如，處理部120係以在所插入之區間內縱軸的值成為固定之方式，設定區間內的動作。
如此，依據實施形態3，處理部120係可接 收指定配置位置與0值以上之間隔，並插入新的區間之輸入。處理部120係在接收到該插入新的區間之輸入時，於編輯畫面130上，將由前述指定之間隔之2個第1直線所劃分之新的區間，插入前述所指定之位置，並對在對應於前述指定之配置位置之時序之後執行之全部的動作命令的執行時序，以對應於所指定之間隔之量，統一地進行變更。 藉此，使用者係可統括地且任意地調整全部的軸之動作命令的執行時序。
例如，使用者在將1個動作命令的完成時序 設定為其他動作命令的開始時序之情形，當欲在不變更前述1個動作命令的完成時序之狀態下使前述其他動作命令的開始時序延遲時，係藉由將新的區間插入前述1個動作命令的完成時序，而可延遲其他動作命令的開始時序。此時，區間的插入位置之後之全部的軸的全部的動作命令的執行時序係被統一地延遲。另外，間隔為0值之區間於編 輯畫面130上係可存在有複數個。
實施形態4
於實施形態4中，處理部120係於每個控制單位400的時序圖的任意位置顯示第2直線。例如，處理部120係與實施形態2之第1直線的處理同樣地，以第2直線通過動作具特徵之點之方式自動地決定第2直線的顯示位置。再者，處理部120亦能以第2直線通過使用者所決定之點之方式，決定第2直線的顯示位置。
第15圖係顯示實施形態4之第2直線的顯示態樣之圖。2條第2直線141係藉由步驟S21之處理而顯示者。被標籤標示為「軸1」之時序圖中係規定有2段之梯形圖案之凸輪曲線。此凸輪曲線係具有動作具特徵之至少4個點143、144、145、146。點143至146的縱座標位置係分別相等。處理部120係可自動地檢測出4個點143至146，並顯示檢測出之4個點143至146所坐落之第2直線142。藉此，如2段之梯型圖案，在具有中間值之軌跡之情形，以第2直線通過中間值上之方式顯示第2直線。另外，處理部120係在由使用者指定第2直線時，與實施形態1同樣地，亦可將所指定之第2直線之顯示予以消去。
另外，處理部120係可接收將第2直線142於縱軸方向移動之輸入。處理部120係在接收到將第2直線142於縱軸方向移動之輸入時，因應於第2直線142之位置的變更而按每個動作命令變更依據動作命令而得之軌跡。再者，處理部120係因應於將第2直線142於縱軸方 向移動之輸入，而更新編輯畫面130之顯示。
軌跡的變更手法係因應於動作命令的種類 而決定。例如，在動作命令為凸輪命令時，處理部120係因應於第2直線142的變更而分別將以第2直線142為下側邊界之區間(第1區間)、及以第2直線142為上側邊界之區間(第2區間)之軌跡予以變更。具體而言，於第1區間中，以與第1區間的間隔的變化量成比例之方式，使第1區間的相對於縱軸的每單位量之橫軸的變化量變化。在將第1區間的間隔變更成變更前的2倍時，處理部120係將第1區間的軌跡的斜率變更成0.5倍。處理部120於第2區間中亦進行與第1區間同樣之變更。亦即，處理部120係因應於第2直線的變更而變更軌跡的斜率。處理部120係即便將第2直線142予以變更，亦不變更點143至146之橫軸的座標值，且因應於第2直線142的變更而變更點143至146之縱軸的座標值。
再者，例如動作命令為定位命令時，處理 部120係變更動作命令的完成時序而取代不變更軌跡的斜率。此係由於在定位命令之開始時序、指令速度及加速度為固定之狀態下變更目標位置。然而，在無法取得充分的加減速時間時，由於無法在指令速度之狀態下確保動作區間，故就結果而言，處理部120亦可變更軌跡的斜率。
再者，在縱軸顯示為速度而並非行程量時，第2直線142之變更即為目標速度之變更。再者，處理部120亦可在使用指標裝置將動作命令的開始時序或位 置指令進行拖曳及放下時，辨識最接近放下位置之格線或被放下於格線的交點者，而以拖曳對象一致於最接近放下位置之格線或格線之交點之方式進行變更。
再者，處理部120亦能以可接收使點143 至146中的一部份與第2直線142產生關連之輸入之方式予以構成。處理部120係在接收到變更第2直線142的位置之輸入時，以追隨於第2直線142的變更之方式，變更點143至146中之與第2直線142產生關連之點，而點143至146中之未與第2直線142產生關連之點則不進行變更。
再者，處理部120係可將複數個第2直線重 疊於相同位置而予以顯示。重疊於相同位置而予以顯示之各第2直線係可分別與不同之點產生關連。
如此，依據實施形態4，處理部120係在接 收到將第2直線於縱軸方向移動之輸入時，因應於所輸入之動作命令的種類而變更該動作命令的軌跡。藉此，使用者可簡單地執行動作命令的調整。
再者，處理部120亦能以可接收將與第2 直線產生關連之點予以移動之輸入之方式予以構成。在接收到將與第2直線產生關連之點予以移動之輸入時，處理部120係以使與第2直線產生關連之點追隨於第2直線的移動之方式，且以使與第2直線未產生關連之點不會追隨於第2直線的移動之方式，而變更軌跡。藉此，使用者係可僅將取得相同中間值之複數個點中的一部份指定成變更對象並調整軌跡。
第16圖係顯示變更後的軌跡之圖。第16 圖係顯示於第15圖之時序圖中，點143及點144與第2直線142產生關連，並且進行過第2直線142往縱軸之正方向移動的輸入之狀態之時序圖。如圖示，點143及點144係追隨於第2直線而移動，而點145及點146則相對於第2直線的移動完全未移動。
實施形態5
於實施形態5中，處理部120係可接收指定2個以上之顯示物件131並變更間隔或位置之輸入。指定複數個顯示物件131之輸入的形式係為任意者。例如，處理部120係藉由按鍵(key)操作之輸入而轉換成可選擇複數個顯示物件131之模式(mode)。於其模式中，在使用指標裝置進行了按下複數個顯示物件131之輸入時，處理部120係可辨識為已指定所按下之複數個顯示物件131。
在指定過複數個顯示物件131之後，進行藉 由數值輸入或拖曳及放下之操作而變更開始時序之輸入時，處理部120係因應於變更開始時序之輸入，而將對應於所指定之複數個顯示物件131之各個動作命令的開始時序予以變更。例如，處理部120係將前述各個動作命令的開始時序，以依據變更開始時序之輸入之變更量予以變更。由於分別對應於所指定之複數個顯示物件131之動作命令的開始時序係以相同的量而予以變更，故分別對應於所指定之複數個顯示物件131之動作命令間的執行時序的關係在變更前後不會變化。
再者，在使用者進行於橫軸方向伸縮之輸 入時，處理部120係以因應於輸入之共通的比率來變更所指定之各動作命令的動作期間。另外，處理部120係在變更所指定之各動作命令的動作期間時，可在將各動作命令的開始時序固定之狀態下變更各動作命令的動作期間，亦可不將各動作命令的開始時序固定而變更各動作命令的動作期間。由於各動作命令的動作期間的變更，各動作命令的執行時序間的關係亦可在變更的前後產生變化。再者，使用者在以數值輸入橫軸方向的量時，處理部120係將所指定之各動作命令的動作期間變更成所輸入之數值。再者，在使用者輸入指令值時，將所指定之各動作命令的指令值變更為所輸入之指令值。
如此，依據實施形態5，處理部120係在接 收到選擇2個以上之顯示物件131，並變更第1配置位置與第2配置位置之間隔之輸入時，因應於輸入而將與所選擇之全部的顯示物件131對應之各動作命令的動作期間予以變更。藉此，使用者係可統括地變更任意的複數個動作命令的動作期間。
另外，處理部120係在接收到選擇2個以上 之顯示物件131並變更配置位置之輸入時，因應於輸入而將與所選擇之全部的顯示物件131對應之各動作命令的開始時序予以變更。藉此，使用者係可統括地變更任意的複數個動作命令的開始時序。
實施形態6
依據實施形態6，處理部120係可接收將所選擇之2個以上之顯示物件131群組(group)化之輸入。處理部120係在接收到將所選擇2個以上之顯示物件131群組化之輸入時，將所選擇之2個以上之顯示物件131作為1個群組而予以記憶。之後，處理部120係可接收將構成群組之2個以上之顯示物件131的第1及第2配置位置中之最右端的配置位置與最左端的配置位置之間的間隔予以變更之輸入。處理部120係在接收到將兩端的配置位置間的間隔予以變更之輸入時，以從構成群組之各顯示物件131所對應之各個動作命令中之最早執行之動作命令的開始時序開始，至各動作命令的開始時序為止之時間的變更率、前述各個動作命令的動作時間的變更率、及依據變更間隔之輸入之間隔變更前後的變更率，會成為相等之方式，變更前述各個動作命令的開始時序及動作時間。藉此，使用者可在動作命令間無須切換執行時序的順序而統括地變更複數個動作命令的開始時序及動作時間。
實施形態7
另外，處理部120係可於顯示裝置106顯示與編輯畫面130不同之別的作業畫面。作業畫面係為可將由程式作成程式104或與程式作成程式104不同之程式所作成之動作命令予以展開並編輯之畫面。使用者在欲個別地編輯所期望之動作命令時，可將該動作命令複製(copy)於作業畫面，並於作業畫面上進行編輯，且將於作業畫面上編輯過之動作命令複製於編輯畫面130。由於使用者可在作業畫 面上編輯動作命令且將編輯過之動作命令複製於編輯畫面130上，故在作成包含有多數個類似的動作命令之動作程式222時，與在編輯畫面上作成全部的動作命令之情形相比，可減輕使用者的負擔。
另外，於實施形態1至7之說明中，係說明 了處理部120為藉由軟體而實現者，惟處理部120中的一部份或全部係可由硬體、或硬體與軟體之組合而實現。

Claims (13)

  1. 一種程式作成裝置，係用以作成使2個以上之控制單位同步並動作之同步控制裝置的動作程式者，該程式作成裝置係包括：處理部，該處理部係進行下述處理：將以縱方向排列好每個控制單位的時序圖之編輯畫面顯示於顯示裝置；接收用以將顯示物件指定配置位置而配置於前述時序圖之第1輸入；將前述顯示物件顯示於前述時序圖上的由前述第1輸入所指定之配置位置；在前述顯示物件之顯示後，接收包含種類的指定及參數的輸入之第2輸入；產生動作程式，該動作程式係以與由前述第1輸入所指定之配置位置對應之執行時序，執行已應用由前述第2輸入所輸入之參數之由前述第2輸入所指定之種類的動作命令。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之程式作成裝置，其中，顯示於前述編輯畫面之各時序圖的橫軸係顯示共通之同步基準；前述處理部係進行下述處理：於前述編輯畫面顯示與前述各時序圖的橫軸正交，且於各時序圖共通之第1直線； 接收將前述第1直線於橫軸方向移動之第3輸入；因應於前述第3輸入，一併地變更構成分別對應於配置於前述時序圖之顯示物件之前述動作程式之各個動作命令的執行時序。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係將2條以上之前述第1直線顯示於前述編輯畫面；前述第3輸入係變更由前述2條以上之第1直線中之2條第1直線所劃分之區間的間隔之輸入。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行下述處理：接收用以指定配置位置與0值以上之間隔而插入新的區間之第4輸入；將前述所指定之間隔之2條第1直線所劃分之新的區間插入前述編輯畫面的前述所指定之配置位置，並以對應於前述所指定之間隔之量而一併地變更在與前述編輯畫面之前述所指定之配置位置對應之時序之後實行之全部的動作命令的執行時序。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行以下處理：將與各時序圖之橫軸平行之第2直線顯示於前述編輯畫面；按每個動作命令接收將前述第2直線於縱軸方向移動之第5輸入； 因應於前述第5輸入與輸入有前述第5輸入之動作命令的種類而變更該動作命令的軌跡。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之程式作成裝置，其中，輸入有前述第5輸入之動作命令係位置指令，前述處理部係進行下述處理：在前述第5輸入之前，接收使動作命令的軌跡上的點與依據前述第5輸入而被移動之前述第2直線產生關連之第6輸入；在輸入前述第5輸入時，以使藉由前述第6輸入而產生關連之點追隨於前述第2直線的移動而進行移動，而未藉由前述第6輸入而產生關連之點則不追隨前述第2直線的移動之方式，變更前述動作命令的軌跡。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項所述之程式作成裝置，其中，由前述第1輸入所指定之配置位置係包含第1配置位置及橫軸座標值比前述第1配置位置之橫軸座標值更大之第2配置位置，各顯示物件係具有覆蓋第1配置位置至第2配置位置之大小，前述處理部係將對應於前述第1配置位置之時序設為動作命令開始時序，且將對應於前述第2配置位置之時序設為動作命令結束時序。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行下述處理： 接收用以選擇2個以上之顯示物件，並變更前述第1配置位置與前述第2配置位置之間隔之第7輸入；針對於由前述第7輸入所選擇之全部的顯示物件所對應之各動作命令，因應前述第7輸入而變更動作時間。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行下述處理：接收用以選擇2個以上之顯示物件，並變更配置位置之第8輸入；因應於前述第8輸入而變更由前述第8輸入所選擇之全部的顯示物件所對應之各動作命令的開始時序。
  10. 如申請專利範圍第6項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行下述處理：接收將2個以上之顯示物件予以群組化之第9輸入；將前述2個以上之顯示物件作為1個群組而予以記憶；接收將構成前述群組之顯示物件的位於第1配置位置及第2配置位置中的兩端之配置位置間的間隔予以變更之第10輸入；以從構成前述群組之顯示物件所對應之各個動作命令中之最早執行之動作命令的開始時序開始，至前述各個動作命令的開始時序為止之時間的變更率、前 述各個動作命令的動作時間的變更率、及依據前述第9輸入而來之配置位置間的間隔的變更率，會在變更前後成為相等之方式，變更前述各個動作命令的開始時序及動作時間。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之程式作成裝置，其中，前述處理部係進行下述處理：於前述顯示裝置更顯示用以個別地編輯動作命令之與前述編輯畫面不同之作業畫面。
  12. 一種程式作成方法，係用以作成由具備顯示裝置之電腦使2個以上之控制單位同步並動作之同步控制裝置的動作程式者，該程式作成方法係包括下述步驟：由前述電腦將以縱方向排列好每個控制單位的時序圖之編輯畫面顯示於顯示裝置之步驟；由前述電腦接收用以將顯示物件指定配置位置而配置於前述時序圖之第1輸入之步驟；由前述電腦將前述顯示物件顯示於前述時序圖上的由前述第1輸入所指定之配置位置之步驟；由前述電腦在前述顯示物件之顯示後，接收包含種類的指定及參數的輸入之第2輸入之步驟；由前述電腦產生動作程式之步驟，該動作程式係以與由前述第1輸入所指定之配置位置對應之執行時序，執行已應用由前述第2輸入所輸入之參數之由前述第2輸入所指定之種類的動作命令。
  13. 一種程式，係使電腦作成使2個以上之控制單位同步 並動作之同步控制裝置的動作程式者，該程式係使電腦執行下述步驟：將以縱方向排列好每個控制單位的時序圖之編輯畫面顯示於顯示裝置之步驟；接收用以將顯示物件指定配置位置而配置於前述時序圖之第1輸入之步驟；將前述顯示物件顯示於前述時序圖上的由前述第1輸入所指定之配置位置之步驟；在前述顯示物件之顯示後，接收包含種類的指定及參數的輸入之第2輸入之步驟；產生動作程式之步驟，該動作程式係以與由前述第1輸入所指定之配置位置對應之執行時序，執行已應用由前述第2輸入所輸入之參數之由前述第2輸入所指定之種類的動作命令。
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