SU941929A1 - Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области автоматического регулировани  инерционных объектов, обладаюгцих значительным транспортным запаздыванием.

Известен р д быстродействующих экстремальных регул торов, предназначенных дл  оптими зации работы инерционных объектов на основе анализа информации с производных от выходной координаты объекта .

Однако известное устройство обеспечивает требуемое количество процесса регулировани , если транспортное запаздывание у объекта много меньше половины периода автоколебаний, которые могли бы установитьс  при прочных равных услови х у инерционного объекта без транспортного запаздывани . При времени транспортного запаздывани  больше указанной величины известное устройство не обеспечивает устойчивости поиска экстремума.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  быстродействующий экстремальный регул тор дл  объектов, обладающих транспортным запаздыванием, соизмеримым с посто нной времени объекта или даже значительно большем ее. Известный регул тор содержит первый коммутатор, первый преобразователь

напр жение - временной интервал, источник регулируемого опорного сигнала , последовательно соединенные триггер , второй коммутатор и .исполнительный механизм, последовательно соединенные датчик регулируемого сигнала, первый и второй дифференциаторы и сумматор, ко второму входу которого подсоединен выход первого дифферен10 циатора, к третьему - выход источника опорного сигнала, а исполнительный механизм через объект управлени  соединен с датчиком регулируемого сигнала.

15

Регул тор осуществл ет формирование напр жени , пропорционального сумме некоторого., бйорного сигнала, первый и второй производных с. последующим преобразованием этого напр жени 

Claims (2)

1. 20 во временной интервал,в течение которого скорость исполнительного механизма отлична от нул . Кроме того, в известном экстремальном регул торе путем подачи некоторого опорного ре25 гyлиps oщeгo сигнала на вход преобразовател  напр жени  формируетс  временной интервал, в течение которого скорость исполнительного механизма равна нулю, причем длительность это30 го временного интервала необходимо формировать близкой к величине транспортного запаздывани  объекта 2). Недостатком известного экстремаль ного регул тора  вл етс  зависимость качества его работы от величины тран спортного запаздьгоани  в канале передачи управл ющего воздействи . При большом времени транспортного запаздывани  величины регулируемого опорного сигнала недостаточно дл  Формировани  временного интервала близког к величине транспортного запаздывани при заданных параметрах преобразовател  напр жени  - временной интервал . Изменение параметров преобразовател  напр жение - временной интервал с целью увеличени  времени неподвижного состо ни  исполнительного механизма влечет за собой увеличение периода рыскани , что эквивалент но ухудшению качества работы экстремального регул тора. Кроме того, наличие трех коммутаторов существенно усложн ет регул тор, а, следовательно , снижает его надежность. Цель изобретени  - повышение точности и надежности экстремального ре гул тора инерционных объектов, обладающих большим транспортным запаздыванием . Поставленна  цель достигаетс  тем что экстремальный регул то содержит последовательно соединенные первый .коммутатор, второй и третий триг геры элемент И и четвертый триггер последовательно соединенные второй преобразователь напр жение -.временной интервал и п тый триггер, выход которого соединен со вторым входом элемента И и со вторьм входом третьего- триггера, вход .второго преобра-. зовател  напр жение - временной интервал соединен с выходом источника регулируемого опорного сигнала, вход первого преобразовател  напр жение - временной интервал соединен с выхо-. сумматора, а выход - с первым. . входом первого коммутатора, первый выход четвертого триггера соединен со входом первого триггера, и вторым в содом второго коммутатора, а второй выход четвертого триггера соединен со вторым входом первого коммутатора . На чертеже показана структурна  схема предлагаемого устройства. К выходу объекта 1 управлени  под . ключен датчик 2 регулируемого сигнала , выход которого подсоединен к .первс у дифференциатору 3, выходной сигнад которого одновременно подаетс  на второй дифференциатор 4:и на . первый вход сумматора 5. На третий вход сумматора 5 поступает сигнал источника 6 опорного напр жени . С выхода сумматора 5 сигнал подаетс  на вход первого преобразовател  7 напр жение - временной интервал, с выхода которого через первый коммутатор 8 второй триггер 9 И третий триггер) 10 сигнал подаетс  Иа первый вход элемента И 11. С выхода источника 12 регулируемого опорного сигнала , сигнал .через последовательно соединенные второй преобразователь 13 напр жение - временной интервал, п тый триггер 14 поступает на второй вход элемента И 11, выход которого соединен со входом четвертого триггера 15,. первый выход которого подключен ко входу первого триггера Д 6 и ко второму входу коммутатора 17, а второй выход ко второму входу коммутатора 8. Первый вход коммутатора 17 подсоединен к выходу триггера 16. Выход коммутатора 17 подключен к исполнительному .механизму 18, воздействующему на объект 1 управлени . Дл  установки третьего триггера 10 в единичное состо ние выход п того триггера 14 подключен ко второму входу третьего триггера 10. Устройство работает следующим образом . Сигнал U|пропорциональный первой производной выходной координаты объекта 1 управлени , с выхода дифференциатора 3 одновременно подаетс  на второй дифференциатор 4 и первый вход сумматора 5. Кроме того, на вход сумматора 5 поступают сигналы выхода второго дифференциатора 4 и сигнал UoOT источника б опорного сигнала. Выходной сигнал сумматора 5 подаетс  на вход первого преобразовател  7 напр жение - временной интервал, при по влении сигнала на втором выходе четвертого триггера 15 коммутатор 8 подключает выход первого преобразовател  7 напр жение - временной интервал ко входу второго триггера 9, выход которого поступает на первый вход третьего триггера 10, с выхОда которого х:игнал .подаетс  на первый вход элемента И 11. Выходной сигнал источника 12 подаетс  на вход второго преобразовател .13 напр жение временной интервал, где преобразуетс  в последовательность импульсов, которые поступакхт через п тый триггер 14 на второй вход элемента И и второй вход третьего триггера Ю. в момент по влени  единицы на обоих входах элемента И 11 происходит переклочение четвертого триггера 15. Сигнал со второго выхода четвертого триггера 15 управл ет работой коммутатора 8. Сигнал с первого выхода четвертого триггера 15 переключает триггер 16 и через коммутатор 17 переключает его выход на вход исполнительного механизма 18. Коммутатор 17 отключает выход триггера 16 от исполнительного механизма 18, обесЛ1ечива  цепь питани  последнего в момент по влени  сигнала на первом выходе четвертого триггера; 15. таким образом, мен   парс1метры второго преобразовател  напр жение - временной интервал и величину выходного сигнала источника регулируемого опорного сигнала, имеетс  возможность измен ть врем  задержки в регул торе в любых пределах, не измен   параметров первого преобразовател .напр хение - временной интервал, а, следовательно , предлагаемый регул тор позвол ет оптимизировать работу экстремешьных объектов с любым временем транспортного запаздывани . Формула изобретени  Экстремальный регул тор дл  объектов с транспортным запаздыванием, содержащий первый коммутатор, первый преобразователь напр жение - временг НОЙ интервсш, источник регулируемого опорного сигнала, последовательно соединенные первый триггер, второй . коммутатор и исполнительный механизм последовательно соединенные датчик регулируемого сигнала, первый и второй дифференциаторы и сумматор, к . второму входу которого подсоединен выход первого дифференциатора, к третьему - выход источника опорного сигнала, а исполнительный механизм через объект управлени  соединен с датчиком регулируемого сигнала, о т ю щ и И с  .тем, что,, с, целью увеличени  точнЪсти и надежности регул тора, он содержит последовательно соединенные первый, комму-г татор, второй и третий, триггеры, элемент И и четвертый триггер, последовательно соединенные второй преоб- . разователь напр жение - временной интервал и п тый триггер, выход которого соединен с вторым входом элемента Икс вторым входом третьего . триггера, вход второго преобраэова-, тел  напр жение - временной интервал соединен с выходом источника (Регулируемого опорного с 1гнала, вход пер-. вого преобразовател  напр жение - . временной интервал соединен с выхо- . дом сумматора, а выход - с первым . входом первого коммутатора, первый выход четвертого триггера соединен с входом первого триггера и -вторым:входом второго коммутатора,. а второй выход четвёртого триггера соединен с вторым входом первого.коммутатора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 525927, кл. G 05 В 13/QQ, 1976.
2. 2.Авторское свидетельство СССР 640255, кл. G 05 В 13/00, 1977 ( прототип). .