Изобретение относитс к автоматизации и--Ьычиспитепьной технике и может быть использовано дл управлени промышленными работами различного назначени . Известна система позиционного управлени промышленным роботом, содержаща последовательно соединенные блоки координатного управлени , блок обучени и блок хранени информации tlj Однако эта система имеет сложный процесс перепрограммировани и непрограммировани . Наиболее близкой к предлагаемой по технической.сущности вл етс система позиционного управлени промышленным роботом, содержаща последовательно соединенные блок обучени , ключ и блок задани программы, выходы которого подключены соответственно ко входам блока задержки, блока исполнительныхустройств и первому входу блока цифровой индикации , и по каждой регулируемой координате псюледовательно соединенные блок задани точек ,позиционировани элемент ИЛИ, первый блок. сравнени , привод и датчик положени , выход которого подсоединен ко второму входу первого блока сравнени , причем входы блока задани точек позиционировани подключены к соответствующим выхопам блока задани программы Г2, Недостатком Ътой системы вл етс наличие в системе электромеханического блока хранени информации, состо щего из шагового привода, блока считывани и штекерного барабана с установленными на нем штекерами, используемыми в качестве элементов пам ти, что усложн ет конструкцию системы, снижает ее быстродействие и надежность, приводит к уве личению ее веса, стоимости и габаритов. Кроме того, к недостаткам указанной системы следует отнести ограниченную информационную емкость электромеханического блока хранени информации и большое количество элементов пам ти, что ограничивает , функциональные возможности системы J и усложн ет процесс смены и корректуровки хран щейс информации, к уторы& пр изводитс механическим путем. Цепь изобретени - расширение функциональных возможностей системы. Поставленна цель достигаетс тем, что в систему введены последовательно соединенные второй блок сравнени и коммутатор кодов, выход которого подключен ко второму входу ключа, входы второго блока сравнени соединены соот ветственно с выходами блока задержки и блока исполнительных устройств,соот ветсгвуюшим выходом блока задани прог раммы и выходом первых блоков сравне а выход подключен ко второму входу (блока цифровой индикации. Блок задани программы содержит последовательно соединен а1е дешифратор блок вентилей, матрично-штекерную па- нель и шифратор, выходы которого подключены к соответствуюшим выходам блока задани программы, вход которого соединен со входом дешифратора. На чертеже представлена функционапЬ на схема предлагаемой системы. Сисиема содержит блоки 1 координатного управлени , в состав которых вход т приводы 2, датчики 3 положени , первые блоки 4 сравнени , элементы ИЛИ 5, блоки 6 задани точек позиционировани , блок 7 задержки (времени), блок 8 исполнительных устройств, второй блок 9 срав , нени , коммутатор Ю кодов, блок 11 обучени , ключ 12, блок 13 цифровой ин дикации и блок 14 задани программы, состав которого вход т дешифратор Д5, блок 16 вентилей, матрично-щтекерна панель 17, образованна системой адресных 18 и числовых 19 шин и устано ленных в их перекрести х гальванически апементов 2О св зи, и шифратор 21 . Система работает следующим образом В режиме обучени и программирован ко входу дешифратора 15 при помощи ключа 12 подключаетс блок 11 обучен выполи юший в этом режиме функции шагового устройства и вырабатывающий по команде оператора коды шага, кажды из которых соответствует определенному шагу программы. Оператор .имитиру пошаговую обработку заданной программы, последова тельно подает с блока 11 обучени на вход дешифратора 15 коды шагов программы . На соответствующем выхоце дешифратора 15 при поступлении на его вход какого-плибо кода шага вырабатываетс адресный сигнал, который через соответствующий разв зывающий лчод блока 16, адрпсиук ицггу Л.Я, гальгзаии- чоский элемент 2О св зи и числовую шину 19 подаетс на один из входов шиф ратора 21. При этом на выходе шифратора 21 вырабатываетс код выбранного слова, определ ющий работу системы в течение текущего шага программы. Шифратор 21 обеспечивает формирование всех возможных кодов чисел, задаваемых при помощи-наборного пол , и имеет 2 входов и п выхоаов, где п -количество разр дов этих чисел. Единичные сигналы разр дов кода числа, формируемого шифратором 21, используютс в качестве команд управлени соответствующими элементами системы, например, включени блока 7 выцержек.времени , включени соответствуюЕШх исполнительных устройств блока В. Процесс программировани заключа .етс в том, что оператор при помоши гальванического элемента 2 О Св зи подклю чает к адресной шине 18, возбужденной в течение текущего шага программы, ту числовую шину, при возбуходении которой на выходе шифратора 21 формируетс код числа, соответствующий программе теку- niero шага. Номер возёужденной адресной: шины 18 и код fljcna, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальванического элемента 2О св зи контролируютс оператором при помощи блока 13 цифровой индикации . Задание точек позиционировани при перемещении узлов робота по какой - либо координате осуществл етс оператором при помощи блоков 6 задани точек позиционировани . При этом соответствующими сигналами, вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производитс включение датчика 3 положени и одного из блоков 6, вход щих в состав данного блока 1 координатного управлени , а на соответствующем выходе первого блока 4 сравнени кодов формируетс сигнал, поступающий в привод 2, который производит координатное перемещение, скорость и направление которого определ ютс соотношением кодов, поступа- юшлх на входы первого блока 4 сравнени с выходов кодового датчика 3 положени и активизированного задатчика. Перемещение привода 2 производитс до момента совпадени кодов, поступающих на входы блока 4 сравнени , что соответCTBycjT устапоике иршмэда 2 в заданной TOiKO позициои11рова и , после чего выра ботка сигнада управпони нриводог ; прекращаетс , а на другом выходе бпока 4 сравнени формируетс eдкнич ый сигнал обратной св зи, поступающий на соответствующий вход второго блока 9 сравнени .The invention relates to automation and - technology and can be used to control industrial work for various purposes. A known system of positional control by an industrial robot, comprising serially connected coordinate control units, a training unit and an information storage unit tlj However, this system has a complex process of reprogramming and non-programming. Closest to the proposed technical essence is the position control system of an industrial robot, containing a serially connected training unit, a key and a program setting unit, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the delay unit, the unit of executive devices and the first input of the digital display unit. The coordinates are sequentially connected, the block assigning points, the positioning element, OR, the first block. comparison, drive and position sensor, the output of which is connected to the second input of the first comparison unit, and the inputs of the positioning point setting unit are connected to the corresponding outlets of the G2 program setting block. The disadvantage of the system is the presence of a stepper actuator in the system , a readout unit and a plug drum with mounted plugs used as memory elements, which complicates the design of the system, reduces its speed and reliability, leads to an increase in its weight, cost, and size. In addition, the disadvantages of this system include the limited information capacity of the electromechanical information storage unit and a large number of memory elements, which limits the functionality of system J and complicates the process of changing and correcting stored information to chimes & It is manufactured mechanically. The chain of invention is an extension of the functionality of the system. This goal is achieved by the fact that the second comparator unit and the code switch, the output of which is connected to the second key input, are entered into the system, the inputs of the second comparator unit are connected respectively to the outputs of the delay block and the actuator unit, the corresponding output of the program setting block and the output of the first blocks is compared and the output is connected to the second input (digital indication unit. The program task block contains a series of a decoder a valve block, a matrix-pin connector The panel and encoder, the outputs of which are connected to the corresponding outputs of the program's task block, whose input is connected to the input of the decoder. The drawing shows the function of the proposed system.The system contains 1 coordinate control units that include drives 2, position sensors 3 , first comparison blocks 4, elements OR 5, positioning points setting blocks 6, delay (time) block 7, block 8 of actuators, second block 9, comparison, U switch, learning block 11, key 12, block 13 digital Instruction and the program setting block 14, which includes the D5 decoder, the valve block 16, the matrix-pinch panel 17, formed by the system of address 18 and numeric 19 buses and mounted in their cross-connectors 2O and the encoder 21. The system works as follows. In the learning mode and programmed to the input of the decoder 15, using the key 12, the block 11 is connected. It is trained in using the stepping device functions and generating step codes for the operator’s command, each of which corresponds to a particular program step. The operator. Simulating the step-by-step processing of a given program, sequentially supplies, from the training unit 11, to the input of the decoder 15 program step codes. At the corresponding output of the decoder 15, when a step code arrives at its input, an address signal is generated, which, through the corresponding decoupling unit of block 16, adressyuk Yzggga L.I, galvanic communication element 2O, and numerical bus 19 is fed to one of the inputs cipher 21. At the output of the encoder 21, a code of the selected word is generated, which determines the operation of the system during the current program step. The encoder 21 provides for the formation of all possible codes of numbers specified with the help of a dial-up field, and has 2 inputs and n outputs, where n is the number of bits of these numbers. The unit signals of the code bits of the number formed by the encoder 21 are used as control commands for the relevant elements of the system, for example, turning on the block 7 of the delay time, turning on the corresponding EW actuators of the block B. The programming process is that the operator using the galvanic element 2 O The connection is connected to the address bus 18, excited during the current program step, that number bus, at the excitation of which, at the output of the encoder 21 a number code is formed, corresponding to the current step program. The addressable address number: bus 18 and code fljcna, produced by encoder 21, when installing the galvanic communication element 2O, are controlled by the operator using the digital display unit 13. The setting of the positioning points when moving the nodes of the robot along any coordinate is carried out by the operator using the blocks 6 defining the positioning points. At the same time, the corresponding signals produced by the encoder 21, during the current step of the program, turn on the position sensor 3 and one of the blocks 6 included in this coordinate control unit 1, and the corresponding output of the first code comparison unit 4 forms the signal entering the drive 2, which produces a coordinate movement, the speed and direction of which are determined by the ratio of codes received by the inputs to the inputs of the first comparison unit 4 from the outputs of the position encoder 3 and activated foot setter. The drive 2 is moved until the coincidence of the codes arriving at the inputs of the unit 4 of the comparison, which corresponds to the CTBycjT setup of the Irshmed 2 in the given TOiKO positioning, and then the control signal is generated; It stops, and at the other output of the comparison unit 4, a secondary feedback signal is generated, which arrives at the corresponding input of the second comparison unit 9.
Таким же образом на соотБетствующие входы блока 9 сравнени поступают единичные сигналы обратной св зи, формиру«емые блоком 7 выдержек времени, после окончани выработки заданной выдержки времени, и исполнительными устройст- вами блока 8 после выпогюени ими пре- js дусмотренных операций. Сигналы обратной св зи подаютс на входы второго блока 9 сравнени таким образом, что их совокупность образует после окончани всех предусмотренных программой операиий код, который соответствует коду, выраба- тываемому шифратором 21 в течекЕ-5е текущего шага программы. При этом на выходе блока 9 сравкени вырабатываетс единичнь й сигнал, постуйающий на соответствующий вход блока 13 индикации, который сигнализирует о выполнении всех предусмотренных в течение текущего шага операций и о разрешении перейти к программированию очеред ного шага программы, после чего оператор при помощи блока 11 обучени подает на вход дешифратора 15 код следующего шага программы и т.д. В процессе работы на вход дешифратора 15 с коммутатора 1О кодов, подключенного при помощи ключа 12 вместо блока 11 обучени поступает код, соответствующий первому шагу программы. При этом на выходе дешифратора 15 возбуждаетс перва шина, сигнал с которой при помощи панели 17 подаетс на выбранный при программировании вход шифратора 21, на выходе которого вырабатываетс соответствующий код числа, поступающий на вход блока 9 сравнени и вход блока 13 индикации и используемый дл управлени установленных элементов системы. После выполнени элементам ; системы предусмотренных операций код, образованный совокупностью сигналов обратной св зи, поступающий на один из входов блока 9 сравнени , будет соответствозать коду числа, вырабатываемому шифратором 21 и поступающему на другой вход блока 9 сравнени . При этом на выходе блока 9 сравнени вырабатываетс сигнал, перевод щий коммутатор 1О кодов в следующее состо ние , после чего происходит отработкаIn the same way, the corresponding inputs of the comparison unit 9 receive single feedback signals generated by the time delay unit 7, after the generation of a given time delay, and the actuators of the unit 8 after performing their predetermined operations. The feedback signals are fed to the inputs of the second comparison unit 9 in such a way that, after completing all the operations provided for by the program, their combination forms a code that corresponds to the code generated by the encoder 21 in the current E-5e of the current program step. In this case, at the output of block 9, a single signal is generated, sent to the corresponding input of display unit 13, which signals the completion of all operations envisaged during the current step and the permission to switch to programming the next step of the program, after which the operator uses training block 11 sends to the decoder 15 a code for the next program step, etc. In the course of operation, the code corresponding to the first step of the program is fed to the input of the decoder 15 from the switch 10 of the codes connected using the key 12 instead of the learning block 11. At the same time, the first bus is excited at the output of the decoder 15, the signal from which is fed via the panel 17 to the input of the encoder 21 selected during programming, the output of which produces the corresponding code of the number supplied to the input of the comparison unit 9 and the input of the display unit 13 and used to control the set elements of the system. After performing the elements; of the system of operations envisaged, the code formed by a set of feedback signals arriving at one of the inputs of the comparison unit 9 will correspond to the number code generated by the encoder 21 and arriving at the other input of the comparison unit 9. At the same time, at the output of the comparison unit 9, a signal is produced that takes the switch of the 1O codes to the next state, after which the working
системой следующего шага программы н т.д. .system of the next step of the program n etc. .