Claims (2)
Изобретение относитс к автоматике и манипул торостроению и предназначено дл использовани в системах управлени дистанционными копирующими манипул торами . Известно устройство дл управлени дистанционным копирующим манипул тором , содержащее установленные на звене задающего органа акселерометры, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислительного блока 1. Недостатком этого устройства вл етс его сложность из-за наличи вычислительного блока с.перемножающей частью. Наиболее близким техническим решением к предлагаемому вл етс устройство дл управлени дистанционным копирующим манипул тором, содержащее по каждой регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор усилитель и двигатель, последовательно соединенные вторые сумматор, усилитель и двигатель , последовательно соединенные вторые сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора. Кроме того, устройство содержит датчики нагрузки , подключенные к первым сумматорам, и датчики положени , подключенные ко вторым сумматорам 2. Недостатком этого устройства вл етс его сложность, вытекающа из наличи в нем датчиков нагрузки и датчиков положени . Цель изобретени - упрощение устройства . Эта цель достигаетс тем, что выходы первого и второго акселерометров подключены к соответствующим входам второго сумматора . На чертеже представлена функциональна схема устройства дл управлени дистанционным копирующим манипул тором. Устройство содержит акселерометры 1 и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 и двигатели 7 и 8. Устройство работает следующим образом . При отклонении звеньев задающего или исполнительного органа дистанционного копирующего манипул тора, по любой из его регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответствующие входы сумматоров 3 и 4, сравниваютс между собой, усиливаютс усилител ми 5 и 6 и отрабатываютс двигател ми 7 и 8 соответственно. Двигатели 7 и 8 привод т в движение звень задающего и исполнительного органов по соответствующей регулируемой координате до тех пор, пока не сравн ютс сигналы с выходов акселерометров 1 и 2, установленных на звень х задающего и исполнительного органов соответствующей регулируемой координаты. В результате эти звень приход т в согласованеное положение, что позвол ет управл ть манипул тором. Таким образом, использование предлагаемого изобретени позвол ет значительно упростить устройство дл управлени дистанционным копирующим манипул тором по сравнению с известным, так как управеление манипул тором по положению и нагрузке и коррекци управл ющих сигналов по ускорению осуществл етс при помощи акселерометров по каждой регулируемой координате, что позвол ет исключить из устройства датчики нагрузки и датчики положени . Формула изобретени Устройство дл управлени дистанционным копирующим манипул тором, содержащее по каждой регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор, усилитель и двигатель,последовательно соединенные втоерые сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, Отличающеес тем, что, с целью упрощени устройства, выходы первого и второго акселерометров подключены к соответствующим входам второго сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 330950, кл. В 25 J 3/04, 13,12.71. The invention relates to automation and manipulator construction and is intended for use in control systems for remote copying manipulators. A device for controlling a remote copying arm is known, which contains accelerometers installed on the link of the driver organ, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the computing unit 1. The disadvantage of this device is its complexity due to the presence of the computing unit with the multiplication part. The closest technical solution to the present invention is a device for controlling a remote copying manipulator, containing for each adjustable coordinate a series-connected first accelerometer, an adder amplifier and a motor, a series-connected second adder, an amplifier and a motor, a series-connected second adder, amplifier and the engine and a second accelerometer, the output of which is connected to the second input of the first adder. In addition, the device contains load sensors connected to the first adders and position sensors connected to the second adders 2. A disadvantage of this device is its complexity resulting from the presence of load sensors and position sensors in it. The purpose of the invention is to simplify the device. This goal is achieved by the fact that the outputs of the first and second accelerometers are connected to the corresponding inputs of the second adder. The drawing shows a functional diagram of the device for controlling a remote copying arm. The device contains accelerometers 1 and 2, adders 3 and 4, amplifiers 5 and 6 and motors 7 and 8. The device works as follows. When the links of the master or executive body of the remote copying arm are deflected, according to any of its adjustable coordinates, the signals from the outputs of accelerometers 1 and 2 of this adjustable coordinate are sent to the corresponding inputs of adders 3 and 4, compared to each other, amplified by amplifiers 5 and 6, and processed engines 7 and 8 respectively. The motors 7 and 8 drive the links of the driver and actuator along the corresponding adjustable coordinate until the signals from the outputs of the accelerometers 1 and 2 installed on the links of the driver and actuator of the corresponding adjustable coordinate are matched. As a result, these links come to an agreed position, which makes it possible to control the manipulator. Thus, the use of the proposed invention significantly simplifies the device for controlling a remote copying manipulator as compared to the known one, since the control of the manipulator in position and load and the correction of control signals in acceleration are performed using accelerometers along each adjustable coordinate, which allows Do not exclude load cells and position sensors from the device. Claims An apparatus for controlling a remote copying manipulator comprising, in each adjustable coordinate, serially connected first accelerometer, adder, amplifier and engine, serially connected second adder, amplifier and motor and second accelerometer, the output of which is connected to the second input of the first adder, Distinguished that, in order to simplify the device, the outputs of the first and second accelerometers are connected to the corresponding inputs of the second adder. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate number 330950, cl. B 25 J 3/04, 13,12.71.
2.Авторское свидетельство СССР № 275680, кл. В 25 J 3/04, 22.04.70 (прототип ) .2. USSR author's certificate number 275680, cl. B 25 J 3/04, 04.22.70 (prototype).