JPS62127905A - Action simulator device for robot arm - Google Patents
Action simulator device for robot armInfo
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- JPS62127905A JPS62127905A JP26719685A JP26719685A JPS62127905A JP S62127905 A JPS62127905 A JP S62127905A JP 26719685 A JP26719685 A JP 26719685A JP 26719685 A JP26719685 A JP 26719685A JP S62127905 A JPS62127905 A JP S62127905A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボットのマニピュレータアームに適用される
動作シミュレータに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a motion simulator applied to a manipulator arm of a robot.
（従来の技術）
従来のロボットアームの動作シミュレータ装置の構成を
第２図に示す。同図において、ロボットアームの各関節
角は、ロボットアームの先端の位置と姿勢の入力装置１
に入力されたデータの出力信号と、ロボットアーム４の
現在の各関節角信号に基づいて、予じめ構成された座標
変換演算装置２により演算して求められる。演算装置２
の出力信号は、ロボットアームの制御装置３に入力され
、ロボットアームの各関節角の変位及び速度と比較演算
されロボットアームの駆動信号となる。(Prior Art) The configuration of a conventional robot arm motion simulator device is shown in FIG. In the same figure, each joint angle of the robot arm is determined by input device 1 for the position and posture of the tip of the robot arm.
The coordinate transformation calculation device 2 configured in advance performs calculations based on the output signal of the data input to the robot arm 4 and the current joint angle signals of the robot arm 4. Arithmetic device 2
The output signal is input to the control device 3 of the robot arm, and is compared with the displacement and velocity of each joint angle of the robot arm, and becomes a drive signal for the robot arm.
ロボットアーム４は、この駆動信号に追従して、各関節
角を、制御装置３より入力された駆動信号に追従して、
動作する。The robot arm 4 follows this drive signal and changes each joint angle according to the drive signal input from the control device 3.
Operate.
この様にして、ロボットアームの先端の位置と姿勢は、
時々刻々、位置・姿勢人力装置１により与えられた指令
通りの動作を行うことになる。In this way, the position and posture of the tip of the robot arm are
Every moment, the robot performs the movements according to the commands given by the position/posture human power device 1.
前記装置においては、位置・姿勢入力装置１により人力
されたロボ・ノドアーム先端の位置データ及び姿勢デー
タと、ロボットアーム４の現在の関節角信号に基づいて
予じめ構成された座標変換演算装置２により、ロボット
アームの次の時点の関節角を／１ｉｌｉ算することにな
るが、従来この演算装置の構成は固定形式のため、ロボ
ットアームの構成が変更されると、それに伴って前記演
算装置の構成もその度毎に変更する必要があり、汎用的
に用いるには不便がある上に、その構成も６自由度を越
えるロボットの場合には甚だ繁雑となり、異種のロボッ
トアームに対して迅速に対応することが難しいという欠
点があった。In the device, a coordinate transformation calculation device 2 is configured in advance based on the position data and posture data of the tip of the robot arm manually inputted by the position/posture input device 1 and the current joint angle signal of the robot arm 4. As a result, the joint angle of the robot arm at the next point in time is calculated by /1ili.However, since the configuration of this calculation device is conventionally fixed, if the configuration of the robot arm is changed, the calculation device's joint angle will be calculated accordingly. The configuration needs to be changed each time, which is inconvenient for general-purpose use, and the configuration becomes extremely complicated for robots with more than 6 degrees of freedom. The drawback was that it was difficult to deal with.
（発明が解決しようとする問題点）
このように、従来のロボットアーム動作シミュレータ装
置にあっては、汎用性がなく異種構造・機構のロボット
アームに変更しようとする場合には、その都度座標変換
演算装置の構成をも変更する必要があるという問題点が
あった。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, the conventional robot arm movement simulator is not versatile, and when changing to a robot arm with a different structure/mechanism, coordinate conversion is required each time. There was a problem in that the configuration of the arithmetic unit also needed to be changed.
本発明はこの点を解決すべ（開発されたもので、ｙ！種
のロボットアームに対してもその構造・機構データを入
力するだけでシミュレーションを可能とするロボットア
ームの動作シミュレータ装置を提供しようとするもので
ある。The present invention has been developed to solve this problem and to provide a robot arm motion simulator device that can simulate y! types of robot arms simply by inputting their structure and mechanism data. It is something to do.
（問題点を解決するための手段）
このため、本発明はロボットアームの位置データと姿勢
データを与えてアームの各関節角を演算する座標変換演
算装置と該演算装置の演算結果に基づきロボットアーム
を駆動するシミュレータ装置において、ロボットの構造
データ及び機構データが入力される入力装置と該入力装
置から与えられる各データに基づいて演算する数式処理
演算装置を上記座標変換演算装置に連結し、任意のロボ
ットアームの動作をシミュレーションすることを可能な
らしめることを構成とし、これを上記問題点の解決手段
とするものである。(Means for Solving the Problems) Therefore, the present invention provides a coordinate transformation calculation device that calculates each joint angle of the arm by giving position data and posture data of the robot arm, and a robot arm based on the calculation results of the calculation device. In the simulator device that drives the robot, an input device into which structural data and mechanism data of the robot are input, and a mathematical formula processing device that performs calculations based on each data given from the input device are connected to the coordinate transformation calculation device, and arbitrary The present invention is configured to make it possible to simulate the motion of a robot arm, and is intended to solve the above-mentioned problems.
（作用）
ロボットアームの変更時に、新たなロボットアームの構
造・機構に関するデータを別途の入力装置に入力し、そ
の入力装置からの出力信号を数式処理演算装置で演算変
換して座標変換演算装置に出力する。該座標変換演算装
置には前記人力信号の他ロボットアームの位置・姿勢に
関する人力信号と現時点におけるロボットアームの関節
角信号が入力され、これらの信号に基づいて次の時点の
関節角を演算する。この演算結果を制御装置に送り、制
御装置はロボットアームの各関節角変位と速度を合わせ
て演算処理し、ロボットアームの駆動信号をロボットア
ームの駆動部に送る。(Function) When changing the robot arm, data regarding the structure and mechanism of the new robot arm is input into a separate input device, and the output signal from the input device is converted by a mathematical expression processing device and sent to a coordinate transformation calculation device. Output. In addition to the human power signal, the coordinate transformation calculation device receives a human power signal regarding the position and orientation of the robot arm and a current joint angle signal of the robot arm, and calculates the joint angle at the next time point based on these signals. This calculation result is sent to the control device, which processes the angular displacement and velocity of each joint of the robot arm together, and sends a drive signal for the robot arm to the drive section of the robot arm.
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面について説明する。第１図
に本発明の実施例を示す。本実施例では、同図に示すよ
うに、ロボットアーム先端の位置と姿勢が位置・姿勢入
力装置１に入力されたデータ信号と、ロボットの機構及
び構造の各データを入力する入力装置５に入力されたデ
ータ信号を数式処理演算装置６により演算変換した信号
と、ロボットアームの現在の各関節角の信号の各信号に
基づいて、座標変換演算装置２によりロボットアームの
次の各関節角を演算する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. In this embodiment, as shown in the figure, the position and orientation of the tip of the robot arm are input to a data signal input to the position/orientation input device 1, and to an input device 5 that inputs each data of the mechanism and structure of the robot. The next joint angle of the robot arm is calculated by the coordinate conversion calculation device 2 based on the signal obtained by calculating and converting the data signal by the mathematical expression processing calculation device 6 and the signal of the current joint angle of the robot arm. do.
演算装置２の出力信号は、ロボットアームの制御装置３
に入力され、ロボットアームの各関節角変位、及び速度
と合わせて演算され、ロボットアームの駆動信号となる
。The output signal of the arithmetic device 2 is sent to the control device 3 of the robot arm.
This signal is input to the robot arm, and is calculated together with the angular displacement and velocity of each joint of the robot arm, and becomes a drive signal for the robot arm.
ロボットアーム４は、この駆動信号に追従して、各関節
角を制御装置３から入力された駆動信号に追従して動作
する。The robot arm 4 operates by following this drive signal and making each joint angle follow the drive signal input from the control device 3.
本装置では、ロボットの構造と機構が変更されても、演
算器２を変更する必要がな（、ロボソ１−の構造と機構
に関するデータをデータ人力装置５に入力することによ
り容易に対応可能となる。With this device, even if the structure and mechanism of the robot are changed, there is no need to change the computing unit 2 (this can easily be done by inputting data regarding the structure and mechanism of the robot 1- into the data human-powered device 5). Become.
（発明の効果）
以上、詳細に説明した如（本発明によると、異種のロボ
ットに対しても、その構造と機構を別の入力装置に入力
し、そのデータに基づいて座標変換演算装置が働くため
、従来の如く該演算装置の構成を変更する必要がなくな
り、汎用ロボットシミュレータとしてロボットアームの
動作を迅速に検討することができるものである。(Effects of the Invention) As explained above in detail (according to the present invention, the structure and mechanism of robots of different types are inputted to another input device, and the coordinate transformation calculation device operates based on the data). Therefore, there is no need to change the configuration of the arithmetic unit as in the past, and the operation of the robot arm can be quickly examined as a general-purpose robot simulator.
第１図は、本発明の実施例を示すロボットアームの動作
シミュレータ装置のブロック線図、第２図は従来の同装
置におけるブロック線図である。
図の主要部分の説明
１−位置・姿勢入力装置
２・・−（座標変換）演算装置
３−制御装置
５− （構造・機構）入力装置
６−・−（数式処理）演算装置FIG. 1 is a block diagram of a robot arm motion simulator device showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a conventional same device. Explanation of main parts of the figure 1 - Position/orientation input device 2 - (coordinate transformation) calculation device 3 - Control device 5 - (structure/mechanism) input device 6 - (mathematical processing) calculation device
Claims (1)
ムの各関節角を演算する座標変換演算装置と該演算装置
の演算結果に基づきロボットアームを駆動するシミュレ
ータ装置において、ロボットの構造データ及び機構デー
タが入力される入力装置と該入力装置から与えられる各
データに基づいて演算する数式処理演算装置を上記座標
変換演算装置に連結し、任意のロボットアームの動作を
シミュレーションすることを可能ならしめることを特徴
とするロボットアームの動作シミュレータ装置。Structural data and mechanism data of the robot are input to a coordinate transformation calculation device that calculates each joint angle of the arm by giving position data and posture data of the robot arm, and a simulator device that drives the robot arm based on the calculation results of the calculation device. A mathematical formula processing calculation device that performs calculations based on an input device and each data given from the input device is connected to the coordinate transformation calculation device, thereby making it possible to simulate the motion of an arbitrary robot arm. A robot arm motion simulator device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26719685A JPS62127905A (en) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | Action simulator device for robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26719685A JPS62127905A (en) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | Action simulator device for robot arm |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62127905A true JPS62127905A (en) | 1987-06-10 |
Family
ID=17441454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26719685A Pending JPS62127905A (en) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | Action simulator device for robot arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62127905A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169509A (en) * | 1987-12-24 | 1989-07-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Operation simulator device for robot arm |
| JPH01240908A (en) * | 1988-03-22 | 1989-09-26 | Yokogawa Electric Corp | Robot controller |
| JPH02145285A (en) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Simulator device for operation of robot arm |
-
1985
- 1985-11-29 JP JP26719685A patent/JPS62127905A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169509A (en) * | 1987-12-24 | 1989-07-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Operation simulator device for robot arm |
| JPH01240908A (en) * | 1988-03-22 | 1989-09-26 | Yokogawa Electric Corp | Robot controller |
| JPH02145285A (en) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Simulator device for operation of robot arm |
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