SU615456A1

SU615456A1 - 'neva' river vessel cource stabilizer

Info

Publication number: SU615456A1
Application number: SU762379423A
Authority: SU
Inventors: Лев Николаевич Муратиков; Александр Иванович Любимов; Борис Васильевич Ченцов; Владимир Яковлевич Ходырев; Игорь Федорович Мирошниченко; Генрих Эразмович Шлейер; Юрий Викторович Ходырев; Юрий Васильевич Чистяков
Original assignee: Ленинградский Институт Водного Транспорта
Priority date: 1976-07-02
Filing date: 1976-07-02
Publication date: 1978-07-15

Description

Этот стабилизатор курса отвечает требовани м стабилизации судов в речных ус.Юви х . Однако он не отвечает повышенным требовани м к эксплуатации современных судов, не вл сь навигационным комплексом , сочетающим в себе курсоуказатель, стабилизатор курса и датчик сигнала, пропор .ционального скорости поворота судна, дл использовани последнего в законе управлени судном и дл подачи на индикатор радиолокатора.This course stabilizer meets the requirements of the stabilization of ships in the river. However, it does not meet the increased requirements for the operation of modern ships, it is not a navigation system that combines the course indicator, course stabilizer and sensor signal proportional to the speed of the ship to use in the ship control law and to feed the radar indicator.

Целью изобретени вл етс повышение точности стабилизации и надежный контроль за курсом.The aim of the invention is to improve the accuracy of stabilization and reliable control of the course.

Поставленна цель достигаетс тем, что стабилизатор содержит дистанционный компас , индикатор радиолокатора, сельсин-датчик , сельсин-приемник, редуктор, электромагнитную .муфту, блок временной задержки курсового сигнала, переключатель постов управлени и тахогенератор, механически св занный с двигателем отслеживани , а электрически - со вторым входом фазочувствительного усилител , со вторым входом усилител мощности и с индикатором радиолокатора , причем двигатель отслеживани св зан через редуктор с дистанционным компасом и сельсино.м-датчиком, соединенным с сельсином-приемником, который механически св зан с электромагнитной муфтой, а электрически через переключатель постов управлени и блок временной задержки курсового сигнала соединен с третьим входом усилител .мощности.The goal is achieved in that the stabilizer contains a remote compass, a radar indicator, a selsyn sensor, a selsyn receiver, a gearbox, an electromagnetic coupling, a time delay block for the course signal, a switch for control posts, and a tachogenerator mechanically connected to the tracking engine, and electrically with the second input of the phase-sensitive amplifier, with the second input of the power amplifier and with the radar indicator, the tracking engine being connected through a gearbox with a remote compass and a satellite A sino.m sensor connected to a selsyn receiver, which is mechanically connected to the electromagnetic clutch, and electrically connected to the third input of the amplifier through a switch of control stations and a time delay block.

На чертеже представлена с.хема стабилизатора курса.The drawing shows s.hema stabilizer course.

Он включает в себ .магнитный комнас 1, индукционный датчик 2 курсового угла, дистанционный компас 3, сельсин настройки 4, фазочувствительный усилитель 5, двигатель отслеживани 6, редуктор 7, сельсин-датчик 8, сельсин-прие.мник 9, тахогенератор 10, электромагнитную муфту 11, индикатор радиолокатора 12, блок 13 временной задержки курсового сигнала, блок 14 временной задержки сигнала на поворот, усилитель мощности 15, TiocT ручного управлени 16, рулевой привод 17, руль 18, датчик угла рул 19, дифференцирующий блок 20, контакты 21, 22 переключател 23 постов управлени , контакты 24, 25, 26, 27 тумблера поворота , регулируе.мые резисторы 28, 29, 30, 31, 32, контакт 33 переключател 23 постов управлени .It includes a magnetic room 1, an induction sensor 2 of course angle, a remote compass 3, a selsyn tuning 4, a phase-sensitive amplifier 5, a tracking engine 6, a reducer 7, a selsyn sensor 8, a selsyen receiver, an electromagnetic one coupling 11, radar indicator 12, course signal time delay block 13, turn signal time delay block 14, power amplifier 15, manual control TiocT 16, steering actuator 17, steering wheel 18, rudder angle sensor 19, differentiation unit 20, contacts 21, 22 switches 23 control posts events, pins 24, 25, 26, 27 of the turn switch, adjustable resistors 28, 29, 30, 31, 32, contact 33 of the switch 23 of the control stations.

Стабилизатор курса управл етс по законуThe course stabilizer is controlled by law.

+ К.,Us + К4г,+ K., Us + K4g,

K.Uv + К.; dt K.Uv + K .; dt

dtdt

где - угол перекладки рул , р - угол отклонени от курса, bs, U,j - напр жени , пропорцио нальные соответствующим параметрам.where is the rudder angle, p is the deviation angle, bs, U, j are the voltages proportional to the corresponding parameters.

Сигнал с сельсина настройки 4 поступает на фазочувствительный усилитель 5 и далее на двигатель отслеживани 6, который приводит в согласованное с индукционным датчиком 2 курсового угла положение черезThe signal from the selsyn adjustment 4 goes to the phase-sensitive amplifier 5 and further to the tracking engine 6, which leads to the position coordinated with the induction sensor 2 of the course angle

редуктор 7 сельсин настройки 4 и дистанционный компас 3.gearbox 7 sales setting 4 and remote compass 3.

Двигатель отслеживани 6 одновременно через редуктор 7 поворачивает сельсиндатчик 8 и тахогенератор 10. С тахогенератора 10 сигнал поступает на фазочувствительный усилитель 5, а через регулируемый резистор 28 на усилитель мощности 15, а также на индикатор радиолокатора 12.The tracking engine 6 simultaneously, through the reducer 7, rotates the selsindustor 8 and the tachogenerator 10. From the tachogenerator 10, the signal goes to the phase-sensitive amplifier 5, and through the adjustable resistor 28 to the power amplifier 15, as well as to the radar indicator 12.

При автоматическом удержании судна и, курсе электромагнитна муфта 1-1 отключена и сельсин-приемник 9 заторможен и работаете трансформаторном режиме. Сигнал с него поступает через контакт 21 переключател 23 постов управлени , контакт 24 тумблера поворота, блок 13 временной задержки курсового сигнала и регулируемый резистор 29 на усилитель мощности 15.When the vessel is automatically held and the course electromagnetic clutch 1-1 is disconnected and the selsyn-receiver 9 is braked and you are working in transformer mode. The signal from it comes through the contact 21 of the switch 23 of the control posts, the contact 24 of the turn switch, the block 13 of the time delay of the heading signal and the adjustable resistor 29 to the power amplifier 15.

Сигнал Ui на поворот судна в автоматическом режиме подаетс через контакт 27 тумблера поворота, блок 14 временной задержки сигнала па поворот, регулируемый резистор 30 на усилитель мощности 15.The signal Ui is automatically turned on the turn of the toggle switch on the turn of the ship in automatic mode, the turn signal time delay block 14, the adjustable resistor 30 to the power amplifier 15.

При поворотах судна в автоматическом режиме и при ручном управлении подаетс питание через контакт 25 тумблера поворота или контакт 22 переключател 23 постов 5 управлени на электромагнитную муфту 11, сельсин-приемник 9 растормаживаетс и, работа в индикаторном режиме, отслеживает за курсом судна.When the ship turns in automatic mode and with manual control, power is supplied via contact 25 of the turn toggle switch or contact 22 of the switch 23 of the control posts 5 to the electromagnetic clutch 11, selsyn-receiver 9 is disinhibited and, in the indicator mode, monitors the course of the ship.

Сигнал обратной св зи поступает с датчика угла рул 19, св занного с рулем 18, в усилитель мощности 15 через регулируемый резистор 31, а также через дифференцирующий блок 20 и регулируемый резистор 32. Сигнал, формируемый в дифференцирующем блоке 20, вл етс сигналом по 5 производной от угла перекладки р.ул и способствует исключению выбега рул .The feedback signal comes from the steering angle sensor 19 associated with the steering wheel 18 to the power amplifier 15 through the adjustable resistor 31, as well as through the differentiating unit 20 and the adjustable resistor 32. The signal generated in the differentiating unit 20 is a signal of 5 derived from the angle of transfer of the river. ul and contributes to the exclusion of rudder rolls.

Суммированный в усилителе мощности 15 сигнал через контакт 33 переключател 23 постов управлени поступает на рулевой привод 17, осуществл ющий необходимую перекладку рул 18.The signal summed up in the power amplifier 15 through the contact 33 of the switch 23 of the control posts is fed to the steering actuator 17, which performs the necessary shifting of the steering wheel 18.

Предлагаемый стабилизатор курса речных судов улучшает эксплуатационные характеристики судна, повыщ.ает качество отслеживани и стабилизации судна на курсе, и надежность контрол за курсом и удобен в обслуживании.The proposed course stabilizer for riverboats improves the performance of the vessel, improves the quality of tracking and stabilization of the vessel on the course, and the reliability of course control and is easy to maintain.

Этот стабилизатор исключает об зательность установки путевого компаса в ходовой рубке и позвол ет формировать сигнал по производной курсового сигнала внутри собственной структуры, без использовани дл целей индикации скорости на локаторе специальных гироскопических указателей скорости поворота.This stabilizer eliminates the need to install a track compass in the wheelhouse and allows the signal to be derived from the derivative of the heading signal inside its own structure, without using special gyroscopic indicators of the speed of rotation on the locator.

Ожидаемый экономический эффект от внедрени предлагаемого стабилизатора 4,5-8,5 тыс. руб. в год на каждое судно.The expected economic effect from the introduction of the proposed stabilizer is 4.5-8.5 thousand rubles. per year per ship.

Claims

1. USSR author's certificate number 119569, cl. B 63 N 25/04, 1958.

2. USSR author's certificate number 337300, cl. B 63. H 25/04, 1971.

3. USSR author's certificate number 525059, cl. In 63 H 25/04, 1976. physically connected with the tracking engine, and electrically with the second input of the phase-sensitive amplifier, with the second input of the power amplifier and with the radar indicators, the tracking engine being connected through a gearbox with a remote compass and a selsyn sensor, connected to the selsyn receiver, which is mechanically connected to the electromagnetic coupling, and electrically through the switch of the control posts and the block