Известен микроманипул тор с применением пантографного механизма и с гидравлической передачей к органам, совершающим вертикальные перемещени .A micromanipulator is known using a pantograph mechanism and with hydraulic transmission to organs making vertical movements.
Практика показала, что применение гидравлической передачи дл вертикальных перемещений не дает достаточно плавных движений.Practice has shown that the use of hydraulic transmission for vertical movements does not provide sufficiently smooth movements.
В отличие от этогд-, в микроманипул торе , согласно насто щему изобретению , дл привода кремальеры подъемного механизма игл применена зубчата передача от головки, установленной в колодке, поворотно монтированной на шарнирном сопр жении стержней механизма горизонтального перемещени игл.In contrast to this, in the micromanipulator, according to the present invention, a gear transmission from a head mounted in a block rotatably mounted on the hinge linkage of the rods of the mechanism for the horizontal movement of needles is used to drive the creamer of the needle lifting mechanism.
На фиг. 1 дано детальное устройство двух первых звеньев подъемного механизма (вид сбоку);-на фиг. 2 - обща схема микроманипул тора с подъемным механизмом в плане.FIG. 1 a detailed device of the two first links of the lifting mechanism (side view) is given; FIG. 2 is a general scheme of a micromanipulatory torus with a lifting mechanism in plan.
Подъемный механизм каждой стороны состоит из колодки 20 (фиг. 1 и 2), легко поворачивающейс вокруг вертикальной оси на шарнире 1 и наход щейс в месте соединени стержней J9 и 2t механизма горизонтального перемещени игл. Внутри колодки 20 скрыты коJieca передаточного ускор ющего механизма 2, привод щего в быстрое вращение валик 3 при вращении головки 4. На валик 3 насажена коническое зубчатое колесо 6 и надета муфта 7 таким образом, что валжс может легко скользить внутри них при горизонтальных перемещени х колодки 20 с головкой 4. Если же валик 3 вращаетс вокруг своей горизонтальной оси, то зубчатое колесо 6 также приходит во вращение вследствие соединени валика 3 с ним при помощи скольз щей шпонки. Муфта 7 не вращаетс , так как она шарвирно прикреплена к штанге S, укрепленной на крышке 9 микроманипул тора; она может пбворачиватьс только вокруг вертикальной оси валиком 5, измен ющим свое положение при перемещени х колодки 20- С коническим зубчатым колесом 6 сцеплено второе зубчатое колесо 10, а с ним третье зубчатое коническое колесо 7/, заклиненное на валике 12. Последний вращаетс в муфте 13, прикрепленной к крышке 9 микроманипул тора . Ось колеса 10 жестко укреплена в верхней части муфты 7. Продолжением этой оси вл етс рычаг 14, к противоположному концу которого прикреплена пружина /5, прижимающа колесо 6 к колесу 10 И к муфте 7. Валик 12 сообщает вращение валику 16 при помощи конической передачи 17. Валик 16 вращает кремальеру 18 подъемного механизма, поэтому микро433The lifting mechanism on each side consists of a pad 20 (Figs. 1 and 2), which pivots easily around a vertical axis on hinge 1 and located at the junction of the rods J9 and 2t of the mechanism for the horizontal movement of needles. Inside the pad 20, the camcaja of the transmission acceleration mechanism 2 is hidden, causing the roller 3 to rotate rapidly as the head 4 rotates. A bevel gear 6 is mounted on the roller 3 and the clutch 7 is mounted so that the shaft can easily slide inside them during horizontal movements of the block 20 with a head 4. If the roller 3 rotates around its horizontal axis, the gear wheel 6 also rotates due to the connection of the roller 3 with it by means of a sliding key. The clutch 7 does not rotate, since it is scarvically attached to the rod S, mounted on the lid 9 of the micro manipulator; it can only be pivot around the vertical axis with a roller 5, which changes its position when the pad 20 moves. A second gear 10 is engaged with a bevel gear 6, and a third gear cone 7 / stuck on the roller 12 with it. The latter rotates in the coupling 13, attached to the lid 9 micromanipulatory torus. The axis of the wheel 10 is rigidly fixed in the upper part of the coupling 7. The extension of this axis is the lever 14, to the opposite end of which is attached a spring / 5, which presses the wheel 6 to the wheel 10 and to the coupling 7. The roller 12 communicates the rotation of the roller 16 by means of a bevel gear 17 The roller 16 rotates the lifting mechanism to the cremalis 18, therefore the micro433