SU418318A1

SU418318A1 -

Info

Publication number: SU418318A1
Application number: SU1741846A
Authority: SU
Priority date: 1972-01-25
Filing date: 1972-01-25
Publication date: 1974-03-05

Description

1

Известны манипул торы с телескопической стрелой и устройством дл обеспечени передачи управл ющих сигналов через нее, в котором передача тросовых управл ющих сигналов осуществл етс с помощью раздвижной рамы типа нюрнберских ножниц, на шарнирах последовательно соединенных звеньев которой установлены блоки равного диаметра, а намотка троса на эти блоки производитс в одном направлении.

Цель изобретени - передача сигналов без искажени через телескопическую стрелу.

Это достигаетс тем, что на наружной секции телескопической стрелы устанавливаетс передающий механизм, входной элемент которого соединен с внутренней секцией телескопической стрелы, а на выходном элементе, совершающем пр молинейное движение вдоль оси телескопической стрелы, установлены блоки, образующие с блоками, установленными на наружной секции телескопической стрелы , управл ющими тросами приводов звеньев, расположенных за телескопической стрелой, полиспаст с кратностью, равной передаточному числу передающего механизма.

На фиг. 1 и 2 показаны варианты выполнени предлагаемого манипул тора. Условно показаны схемы передачи управл ющего сигнала на след щий золотник одного привода звена, расположенного за телескопической

стрелой, хот принципиально возможна передача сигналов на два и более зо.отников.

Телескопическа стрела манипул тора (фиг. 1) состоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции установлен гидроцилиндр 3, ход которого в данпом примере в два раза меньше хода внутренней секции 2. На нарул ной секции 1 установлен направл ющий блок 4, а на штоке

гидроцилиндра - подвижный блок 5. Трос 6 управлени приводом звена, расположенного за телескопической стрелой, огибает блок 4, блок 5 и направл юп;йй блок 7, установленный на внутренней секции телескопической

стрелы. На штоке гидроцилиидра 3 имеютс также блоки S и 9, через которые перекинуты силовые тросы 10 и II, одни концы которых закреплены с про-швоположпых от оси блока сторон на внутренней секции 2, а вторые концы - на наружной секции 1 телескопической стрелы.

Компенсаци переносного движени внутренней секции телескопической стрелы осуществл етс следующим образом.

При работе гидроцилиндра 3, например его выдвижении, с помощью троса 10 выдвигаетс внутренн секци 2, причем путь, проходимый точками внутренней секции 2 в два раза больще пути, проходимого точками, принадлежащими штоку гидронилиндра 3. При выдвижении штока блок 5 приближаетс к блоку 4, так что длина участка троса 6, намотанного между этими блоками, будет уменьшатьс . Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарна длина троса в пределах телескопической стрелы останетс посто нной, что и обеспечивает передачу без искажени управл ющего сигнала .

Аналогичным образом осуществл етс компенсаци переносного движени внутренней секции 2 при ее вт гивании.

Телескопическа стрела манипул тора (фиг. 2) состоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеютс направл ющие блоки 4 и штанга 5, установленна в направл ющем элементе 6. Штанга 5 содержит направл ющий блок 7, который совместно с тросом 8 управлени звеньев, располол енных за телескопической стрелой (на чертеже условно не показаны), и направл ющим блоком 4 образует полиспаст с кратностью два. На внутренней секции установлен направл ющий блок 9. На штоке 5 расположены также блоки 10 и 11. Через них перекинуты тросы 12 и 13, одни концы которых закреплены с противоположных от оси блоков 10 и 11 на внутренней секции 2, а вторые концы - на наружной секции телескопической стрелы.

Компенсаци переносного движени внутренней секции телескопической стрелы в этом случае осуществл етс следующим образом.

Например, при выдвижении штока гидроцилиндра 3 через трос 12 движение получает и штанга 5, однако точки, принадлежащие щтанге 5, будут проходить путь в два раза меньший, чем точки, принадлежащие внутренней секции 2. Блок 7 приближаетс к блоку 4, причем длина высвобождаемого троса 8 при сближении этих блоков равна пути выдвижени внутренней секции или увеличению рассто ни между направл ющими блоками 4 и 9, так что длина троса 8 в пределах телескопической стрелы остаетс посто нной, что обеспечивает передачу управл ющего сигнала без искажени на привод звена, расположенного за внутренней секцией манипул тора.

Предме изобретени

Claims

1. Манипул тор с тросовой системой управлени приводами звеньев, расположенных за телескопической стрелой, приводимой гидроцилиндром , отличающийс тем, что, с целью передачи сигналов без искажени через телескопическую стрелу, она снабжена подвижными и неподвижными блоками, образующими полиспаст с тросагии управлени звеньев, расположенных за телескопической стрелой, котора соединена с подвижными

блоками полиспаста через передающий механизм с передаточным отношением, равным кратности полиспаста.

2.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что подвижные блоки полиспаста установлены на штоке гидроцилиндра, имеющего ход, меньший хода телескопической стрелы, кроме того, на штоке гидроцилиндра установлены силовые блоки, огибаемые тросами, каждый из которых закреплен одним концом

на внутренней, а другим - на наружной секци х телескопической стрелы.

3.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что нодвнжные блоки нолиспаста соединены с дополнительными блоками, огибаемыми дополнительными тросами, каждый из которых закреплен одним концом на внутренней секции, а другим - на наружной секции телесконнческой стрелы.

4.Манипул тор по п. 3, отличающийс тем, что подвилсные блоки полиспаста и дополнительный блок установлены на одной оси, закрепленной на штанге, расположенной в направл ющих параллельной оси телескопической стрелы, 1лг.

Фиу.2 1