SU418318A1

SU418318A1 -

Info

Publication number: SU418318A1
Application number: SU1741846A
Authority: SU
Priority date: 1972-01-25
Filing date: 1972-01-25
Publication date: 1974-03-05

Description

1one

Известны манипул торы с телескопической стрелой и устройством дл обеспечени передачи управл ющих сигналов через нее, в котором передача тросовых управл ющих сигналов осуществл етс с помощью раздвижной рамы типа нюрнберских ножниц, на шарнирах последовательно соединенных звеньев которой установлены блоки равного диаметра, а намотка троса на эти блоки производитс в одном направлении.Known manipulators with a telescopic boom and a device for ensuring the transmission of control signals through it, in which the transmission of cable control signals is carried out using a sliding frame such as Nuremberg scissors, blocks of equal diameter are mounted on the hinges of series-connected links, and the cable is wound on these blocks are made in one direction.

Цель изобретени - передача сигналов без искажени через телескопическую стрелу.The purpose of the invention is to transmit signals without distortion through a telescopic boom.

Это достигаетс тем, что на наружной секции телескопической стрелы устанавливаетс передающий механизм, входной элемент которого соединен с внутренней секцией телескопической стрелы, а на выходном элементе, совершающем пр молинейное движение вдоль оси телескопической стрелы, установлены блоки, образующие с блоками, установленными на наружной секции телескопической стрелы , управл ющими тросами приводов звеньев, расположенных за телескопической стрелой, полиспаст с кратностью, равной передаточному числу передающего механизма.This is achieved by installing a transmission mechanism on the outer section of the telescopic boom, the input element of which is connected to the inner section of the telescopic boom, and on the output element, which performs a straight line motion along the axis of the telescopic boom, there are installed blocks forming with blocks installed on the outer section of the telescopic boom the booms, the control cables of the drive units, located behind the telescopic boom, polyspast with a multiplicity equal to the gear ratio of the transmission mechanism.

На фиг. 1 и 2 показаны варианты выполнени предлагаемого манипул тора. Условно показаны схемы передачи управл ющего сигнала на след щий золотник одного привода звена, расположенного за телескопическойFIG. Figures 1 and 2 show embodiments of the proposed manipulator. Conventionally, the diagrams of transmitting a control signal to the next spool of one drive of a link located behind the telescopic

стрелой, хот принципиально возможна передача сигналов на два и более зо.отников.boom, although it is possible in principle to transmit signals to two or more zootnikov.

Телескопическа стрела манипул тора (фиг. 1) состоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции установлен гидроцилиндр 3, ход которого в данпом примере в два раза меньше хода внутренней секции 2. На нарул ной секции 1 установлен направл ющий блок 4, а на штокеThe telescopic arm of the manipulator (Fig. 1) consists of the outer section 1 and the inner section 2. A hydraulic cylinder 3 is installed on the outer section, the stroke of which in the dan example is two times less than the stroke of the inner section 2. The guide block 4 is installed on the outer section 1 , and on stock

гидроцилиндра - подвижный блок 5. Трос 6 управлени приводом звена, расположенного за телескопической стрелой, огибает блок 4, блок 5 и направл юп;йй блок 7, установленный на внутренней секции телескопическойhydraulic cylinders - a movable block 5. A cable 6 controlling the drive of a link located behind the telescopic boom rounds block 4, block 5 and guides; block 7 installed on the inner section of the telescopic

стрелы. На штоке гидроцилиидра 3 имеютс также блоки S и 9, через которые перекинуты силовые тросы 10 и II, одни концы которых закреплены с про-швоположпых от оси блока сторон на внутренней секции 2, а вторые концы - на наружной секции 1 телескопической стрелы.arrows. On the rod of hydrocyliidre 3 there are also blocks S and 9, through which the power cables 10 and II are thrown, one ends of which are fixed to the inner section 2, pro- vided from the axis of the block, to the outer section 2 of the telescopic boom.

Компенсаци переносного движени внутренней секции телескопической стрелы осуществл етс следующим образом.Compensation of the portable movement of the inner section of the telescopic boom is as follows.

При работе гидроцилиндра 3, например его выдвижении, с помощью троса 10 выдвигаетс внутренн секци 2, причем путь, проходимый точками внутренней секции 2 в два раза больще пути, проходимого точками, принадлежащими штоку гидронилиндра 3. При выдвижении штока блок 5 приближаетс к блоку 4, так что длина участка троса 6, намотанного между этими блоками, будет уменьшатьс . Избыток троса будет компенсировать удаление блока 7 от блока 4, так что суммарна длина троса в пределах телескопической стрелы останетс посто нной, что и обеспечивает передачу без искажени управл ющего сигнала .During operation of the hydraulic cylinder 3, for example, its extension, the inner section 2 is extended with the help of cable 10, and the path traversed by the points of the inner section 2 is twice as large as the path traversed by the points belonging to the hydraulic cylinder rod 3. When the rod extends, unit 5 approaches block 4, so that the length of the section of cable 6 wound between these blocks will decrease. The excess cable will compensate for the removal of block 7 from block 4, so that the total length of the cable within the telescopic boom will remain constant, which ensures transmission without distortion of the control signal.

Аналогичным образом осуществл етс компенсаци переносного движени внутренней секции 2 при ее вт гивании.In a similar way, the portable movement of the inner section 2 is compensated for when it is pulled in.

Телескопическа стрела манипул тора (фиг. 2) состоит из наружной секции 1 и внутренней секции 2. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, шток которого соединен с внутренней секцией 2. На наружной секции 1 имеютс направл ющие блоки 4 и штанга 5, установленна в направл ющем элементе 6. Штанга 5 содержит направл ющий блок 7, который совместно с тросом 8 управлени звеньев, располол енных за телескопической стрелой (на чертеже условно не показаны), и направл ющим блоком 4 образует полиспаст с кратностью два. На внутренней секции установлен направл ющий блок 9. На штоке 5 расположены также блоки 10 и 11. Через них перекинуты тросы 12 и 13, одни концы которых закреплены с противоположных от оси блоков 10 и 11 на внутренней секции 2, а вторые концы - на наружной секции телескопической стрелы.The telescopic arm of the manipulator (Fig. 2) consists of an outer section 1 and an inner section 2. On the outer section 1 a hydraulic cylinder 3 is installed, the stem of which is connected to the inner section 2. On the outer section 1 there are guide blocks 4 and a rod 5 installed in the guide element 6. The rod 5 contains the guide block 7, which, together with the cable 8 for controlling the links located behind the telescopic boom (not conventionally shown in the drawing), and the guide block 4, forms a pulley with a multiplicity of two. A guide block 9 is mounted on the inner section. Blocks 10 and 11 are also located on the rod 5. Through them cables 12 and 13 are slung, one ends of which are fixed from blocks 10 and 11 opposite the axis to the inner section 2 and the second ends to the outer telescopic boom sections.

Компенсаци переносного движени внутренней секции телескопической стрелы в этом случае осуществл етс следующим образом.Compensation of the portable movement of the inner section of the telescopic boom in this case is carried out as follows.

Например, при выдвижении штока гидроцилиндра 3 через трос 12 движение получает и штанга 5, однако точки, принадлежащие щтанге 5, будут проходить путь в два раза меньший, чем точки, принадлежащие внутренней секции 2. Блок 7 приближаетс к блоку 4, причем длина высвобождаемого троса 8 при сближении этих блоков равна пути выдвижени внутренней секции или увеличению рассто ни между направл ющими блоками 4 и 9, так что длина троса 8 в пределах телескопической стрелы остаетс посто нной, что обеспечивает передачу управл ющего сигнала без искажени на привод звена, расположенного за внутренней секцией манипул тора.For example, when extending the rod of the hydraulic cylinder 3 through the cable 12, the rod 5 also receives movement, however, the points belonging to the rod 5 will travel two times smaller than the points belonging to the inner section 2. Block 7 approaches block 4, and the length of the cable being released 8, when these blocks approach each other, it is equal to the extension path of the inner section or the increase in the distance between the guide blocks 4 and 9, so that the length of the cable 8 within the telescopic boom remains constant, which ensures the transmission of the control signal without distortion on the drive link, located behind the inner section of the manipulator.

Предме изобретени The invention

Claims

1. A manipulator with a cable drive control system for links located behind a telescopic boom driven by a hydraulic cylinder, characterized in that, in order to transmit signals without distortion through a telescopic boom, it is equipped with movable and fixed blocks that form a pulley with control wires of links located behind telescopic boom, which is connected to mobile

blocks of the polyspast through the transmission mechanism with a gear ratio equal to the multiplicity of the polyspast.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the movable blocks of the polyspast are mounted on a hydraulic cylinder rod having a stroke less than the stroke of the telescopic boom, in addition, power blocks are placed around the hydraulic cylinder rod, bending around cables, each of which is fixed at one end

on the inside and the other on the outer sections of the telescopic boom.

3. Manipulator according to claim 1, characterized in that the node blocks of the polispast are connected with additional blocks, enveloping additional cables, each of which is fixed at one end to the inner section, and the other to the outer section of the telesconn.

4. Manipulator according to Claim 3, characterized in that the towing blocks of the chain pulley and the additional block are mounted on the same axis, fixed on the rod, located in guides parallel to the axis of the telescopic boom, 1 lg.

Fiu.2 1