SU1693593A1 - Система контрол устройства управлени электромеханическим объектом - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике и средствам контрол  и может быть использовано , в частности, дл  контрол  устройств управлени  приводами, промышленными роботами и станками. Целью изобретени   вл етс  повышение достоверности результатов контрол . Система контрол  устройства 1 управлени  электромеханическим объектом содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определени  текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 пам ти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7. Информационный выход задатчика 5 теста  вл етс  выходом 8 системы дл  подключени  задающего входа устройства управлени . Вход и группа выходов модели 2 электромеханического объекта  вл ютс  входом 9 и группой выходов 10 системы дл  подключени  силового выхода и группы входов обратной св зи соответственно устройства управлени  электромеханическим объектом. 1 з. п. ф-лы, 3 ил.

Description

Os

ю

ы

О1 Ч)

со

фие.1

Изобретение относитс  к автоматике и средствам контрол  и может быть использовано , в частности, дл  контрол  устройств управлени  приводами, промышленными роботами и станками.

Цель изобретени  - повышение достоверности контрол  устройства управлени  электромехническим объектом.

На фиг. 1 приведена функциональна  схема системы контрол  устройства управлени  электромеханическим объектом; на фиг. 2 - функциональна  схема модели элек- тромехнического объекта; на фиг, 3 - временные диаграммы работы модели электромеханического объекта.

Система контрол  устройства управлени  1 электромеханическим объектом (фиг. 1) содержит модель 2 электромеханического объекта, блок 3 определени  текущей позиции модели, пороговый блок 4, задатчик 5 теста, блок 6 пам ти контрольных кодов и алгебраический сумматор 7. Информационный выход задатчика теста  вл етс  выходом 8 системы дл  подключени  задающего входа устройства управлени . Вход и группа выходов модели электромеханического объекта  вл ютс  входом 9 и группой выходов 10 системы дл  подключени  соответственно силового входа и группы входов обратной св зи устройства управлени  электромеханическим объектом.

Блок 3 определени  текущей позиции модели включает распределитель 11 импульсов и реверсианый счетчик 12с суммирующим 13 и вычитающим 14 входами.

Модель электромеханического Объекта (фиг. 2) включает согласующий блок 15, фильтр 16 нижних частот, дзухполупериод- ный выпр митель 17, преобразователь 18 напр жение-частота, три D-триггера 19-21, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 22, компаратор 23, причем входом 24 модели электро- механического объекта  вл етс  вход согласующего блока 15, а группой выходов 25 - 26 служат пр мые выходы второго 20 и третьего 21 триггеров.

Система контрол  работает следующим образом.

С информационного выхода задатчика 5 теста поступает тестовое задающее воздействие в виде кода заданной позиции на задающий вход контролируемого устройства 1 управлени . При этом на выходе 9 устройства 1 управлени  по вл ютс  широтно-моду- лнрованные импульсы напр жени , например, отрицательной пол рности. На выходе согласующего блока 15 сигналов также по вл ютс  широтно-модулирован- ные сигналы отрицательной пол рности, но меньшей амплитуды, На выходе фильтра 16

нижних частот выдел етс  посто нна  составл юща  напр жени  положительной пол рности. Это приводит к по влению на выходах мЬдели 2 электромеханического

объекта сигналов импульсных прследоза- тельностей, частота которых пропорциональна входному напр жению (фиг. 3). При этом импульсы на первом выходе 25 модели 2 опережают по фазе на 90 эл. град, импуль0 сы на втором выходе 26. Указанные последовательности импульсов поступают на группу выходов.обратной св зи устройства 1 управлени  и на группу входов блока 3 определени  текущей позиции модели элек5 тромеханического объекта, В устройстве 1 управлени  определ ютс  действительные значени  параметров отработки задающего воздействи , например позици  и скорость, которые используютс  дл  регулировани 

0 по ошибке между задающим воздействием и его действительным значением.

Одновременно на втором выходе распределител  11 импульсов по вл ютс  импульсы учетверенной частоты, которые

5 поступают на вычитающий вход 14 реверсивного счетчика 12.

Если на силовом выходе 9 устройства 1 управлени  по вл ютс  широтно-модули- рованные ммпульсы положительной пол р0 ности, то импульсы на втором выходе 24 модели 2 опережают по фазе на 90 эл. град, импульсы на его пер вом выходе 23. При 3TOii импульсы учетверенной частоты по вл ютс  на первом выходе распределител 

5 11 импульсов и поступают на суммирующий вход 13 реверсивного счетчика 12.

Таким образом, при отработке устройством 1 управлени  задающего тестового воздействи  на выходе реверсивного счет0 чика 12 формируетс  код текущей позиции. После выхода в контрольную точку на тактовом выходе зздатчика 5 теста по вл етс  импульсный активный сигнал и код на выходе реверсивного счетчика 12 переписывает5 с  в блок 6 пам ти. Это и есть код контрольной позиции, который поступает нз вход вычитаемого алгебраического сумматора 7. На выходе порогового блока 4 по вл етс  сигнал логического О. С инфор0 мационного выхода задатчика 5 теста поступает новое задающее воздействие так, что при его отработке устройство 1 управлени  возвращаетс  в исходную позицию. Сигнал логического О снимаетс  с выхода порого5 вого блока 4, как только рассогласование превысит допустимую погрешность.

После возврата в исходную позицию формируетс  задающее воздействие дл  движени  в контрольную точку. В процессе движени  в алгебраическом сумматоре 7

происходит сравнение текущей позиции с зафиксированным кодом. При достижении контрольной точки с заданной погрешностью на выходе порогового блока 4 устанавливаетс  сигнал логического О, после чего происходит движение в исходную точку. Неравенство нулю сигнала на выходе порогового блока 4 свидетельствует о неисправности устройства 1 управлени , после устранени  неисправности которой работу системы возобновл ют.

Claims (2)

1. Формула изобретени   1. Система контрол  устройства управлени  электромеханическим обьек- том, содержаща - задатчик теста, информационный выход которого  вл етс  выходом системы дл  подключени  задающего входа устройства управлени  электромеханическим объектом, а также ал- гебраический сумматор и блок пам ти контрольных кодов, выход которого соединен с входом вычитаемого алгебраического сумматора , отличающа с  тем, что, с целью повышени  достоверности результа- тов контрол , в систему введены пороговый блок, модель электромеханического объекта и блок определени  текущей позиции модели , группа входов которого св зана с группой выходов модели электромеханиче- ского объекта, а выход соединен с входом уменьшаемого алгебраического сумматора и информационным входом блока пам ти контрольных кодов, вход разрешени  записи которого св зан с тактовым выходом за- датчика теста, вход контрол  которого соединен с выходом порогового блока, вход

   0

   5 0 5 0 5

   которого подключен к выходу алгебраического сумматора, причем вход и группа выходов модели электромеханического объекта  вл ютс  входом и группой выходов системы дл  подключени  силового выхода и группы входов обратной св зи соответственно устройства управлени  электромеханическим объектом.
2. 2. Система по п. отличающа - с   тем, что модель электромеханического объекта содержит три D-триггера, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, компаратор, преобразователь напр жение-частота и двухполу- периодный выпр митель, а также последовательно соединенные согласующий блок и фильтр нижних частот, выход которого соединен с первым входом компаратора и входом двухполупериодного выпр мител , выход которого св зан с входом преобразовател  напр жение-частота, выход которого соединен с тактовым входом первого D-триггера. пр мой выход которого св зан с тактовым входом второго D-триггера , инверсный выход которого св зан со своим информационным входом и первым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, выход которого соединен с информационным входом третьего D-триггера,. тактовый вход которого св зан с инверсным выходом и информационным входом первого D-триггера, второй вход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединен с выходом компаратора, второй вход которого соединен с шиной нулевого потенциала, причем входом модели  вл етс  вход согласующего блока, а группой выходов - пр мые выходы второго и третьего триггеров.

   фиг.1

   at

   п п п

   п г

   1 П ПП П I1

   Фиг.З