SU1461615A1

SU1461615A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1461615A1
Application number: SU874230070A
Authority: SU
Inventors: Леонид Александрович Петрусенко; Анатолий Иванович Гулак; Владимир Николаевич Лагутин; Иван Денисович Телявский
Original assignee: Предприятие П/Я А-7087
Priority date: 1987-04-14
Filing date: 1987-04-14
Publication date: 1989-02-28

Abstract

Изобретение относитс к мапшно- строению, в частности к средствам механизации и автоматизации, и может быть использовано в автоматических лини х, например дл перемещени заготовок на рабочую позицию. Цель изобретени - упрощение конструкции и повьшение надежности. Траверса (т) 3 установлена в направл ющих 2 соос- но силовому цилиндру (СЦ) 5 и оснащена жестко закрепленным на нейс плунжером 7. Плунжер 7 размещен с возможностью перемещени в сквозном отверстии штока 8 (СЦ) 5. Площадь поперечного сечени штока 9 Т 3 больше площади поперечного сечени плунжера 7 - и меньше площади поперечного сечени штока 8. При подаче давлени в полости траверсы 3 и СЦ 5 щток 8 вьздвигаетс из СЦ 5 на полную величину своего хода, составл ющую половину хода Т 3. В этом положении осуществл етс рабоча операци . Полость Т 3 соедин етс с атмосферой. Плунжер 7 перемещает Т 3 до упора 13. Привод 6 копирами 12 перемещает захваты к заготовкам. Давление подаетс в полость Т 3 через шток 9. Полость СЦ 5 соедин етс с атмосферой. Т 3 перемещаетс до упора в СЦ 5. Заготовка , освобожда сь от захватов 4, попадает в тару, а нова заготовка попадает на рабочую позицию. Далее цикл повтор етс . 1 з.п. ф-лы, 3 ил. ш (Л Од SD СПThe invention relates to a mass-structure, in particular, to means of mechanization and automation, and can be used in automatic lines, for example, to move workpieces to a working position. The purpose of the invention is to simplify the design and increase reliability. The traverse (t) 3 is installed in the guides 2 coaxially with the power cylinder (SC) 5 and is equipped with a plunger 7 rigidly attached to it. The plunger 7 is displaceable in the through-hole of the rod 8 (SC) 5. 3 is larger than the cross-sectional area of the plunger 7 and smaller than the cross-sectional area of the rod 8. When pressure is applied in the cavity, the crosshead 3 and the SC 5 of the rods 8 move out of the SC 5 by a full stroke of half the stroke 3. workflow The cavity T 3 is connected to the atmosphere. The plunger 7 moves the T 3 until it stops 13. The actuator 6 moves the grippers to the blanks with 6 copiers 12. The pressure is supplied to the cavity T 3 through the rod 9. The cavity SC 5 is connected to the atmosphere. T 3 moves up to the stop in SC 5. The workpiece, freed from the grippers 4, gets into the container, and the new workpiece falls into the working position. Then the cycle repeats. 1 hp f-ly, 3 ill. w (L od SD SP

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к средствам механизации и автоматизации, и может быть использовано в автоматических лини х, например дл перемещени .заготовок на рабочую позицию.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to means of mechanization and automation, and can be used in automatic lines, for example for moving workpieces to a working position.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности ,The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability

На фиг.1 изображен описываемый промышленньй робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, разрез А-А на фиг.1| на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг,1«Figure 1 shows the described industrial robot, a general view; in fig. 2 - the same, section aa in figure 1 | in fig. 3 - section BB in FIG. 1 "

Промьшшенный робот содержит смон- тированные на станине 1 направл ющие 2, траверсу 3 с захватами 4, размещенную в направл ющих 2 с возможностью возвратно-поступательного ПР- ремещени , привод перемещени траверсы 3, выполненный в видесилового цилиндра 5, привод 6 перемещени захватов и систему управлени .The industrial robot contains guides 2 mounted on the frame 1, traverse 3 with grippers 4, placed in guides 2 with the possibility of reciprocating PR displacement, movement drive traverse 3, made in the power cylinder 5, drive grippers 6 and the system management

Траверса 3 установлена соосно силовому цилиндру 5, выполнена в виде силового цилиндра и оснащена жестко закрепленными, на ней плунжером 7. Шток 8 силового цилиндра 5 вьтолнен со сквозным отверстием, а плунжер 7 смонтирован с возможностью перемещени в упом нутом отверстии штока В Площадь 3 поперечного сечени штока 9 траверсы 3 больше площади Sg поперечного сечени плунжера 7 и меньше площади S поперечного сече- ни штока 8 привода .5The traverse 3 is mounted coaxially with the power cylinder 5, made in the form of a power cylinder and equipped with a plunger 7 rigidly mounted on it. The stem 8 of the power cylinder 5 is threaded with a through hole, and the plunger 7 is mounted so that it can move in the aforementioned stem B hole 3 of cross-section rod 9 crosshead 3 is larger than the area Sg of the cross section of the plunger 7 and less than the area S of the cross section of the rod 8 of the drive .5

Каждый захват А оснащен подпружиненным пружиной 10 роликом 11, а привод 6 перемещени захватов 4 оснащен копирами 12 дл роликов И. Ход тра- версы 3 ограничиваетс упором 13 слева и упором 14 справа, система управлени содержит распределители 15 и 16. На станине 1 смонтированы штамп 17 И ползун 18.Each grip A is equipped with a spring-loaded spring 10 roller 11, and the drive 6 of the movement of the grippers 4 is equipped with copiers 12 for the rollers I. The course of the traverse 3 is limited by the stop 13 on the left and the stop 14 on the right, the control system contains the distributors 15 and 16. 17 And the slider 18.

Совместньй ход штока 8 и плунжера 7 равен половине хода траверсы 3, втора половина хода осуществл етс при вьщвижении плунжера 7 из.штока 8The combined stroke of the rod 8 and the plunger 7 is equal to half the stroke of the traverse 3, the second half of the stroke is carried out when the plunger 7 is rotated out of the rod 8

Промышленньй робот работает еле- дующим образомThe industrial robot works in the following way.

В исходном положении захваты 4 наход тс в среднем положении, В это врем полости траверсы 3 (корпуса цилиндра ) и силового цилиндра 5 нахо- д тс под воздействием давлени от пневмосети. Распределители 15 и 16 установлены в правом положении. Поскольку площадь S/ штока 9 траверсы ,3In the initial position, the grippers 4 are in the middle position. At this time, the cavities of the traverse 3 (cylinder body) and the power cylinder 5 are under the influence of pressure from the pneumatic network. Distributors 15 and 16 are installed in the right position. Since the area S / rod 9 traverse, 3

меньше площади 83 штока 8 цилиндра 5, то шток 8 вьздвинут влево до упора на полную величину своего хода, составл ющего половитгу хода траверсы 3. А так как площадь S-) штока 9 больше площади Sg плунжера 7, то траверсаless than 83 area of stem 8 of cylinder 5, then rod 8 is extended to the left until it stops at the full size of its stroke, which is half the stroke of traverse 3. And since the area S-) of rod 9 is larger than the area Sg of the plunger 7, then the traverse

3упираетс упором.I4 в шток 8 цилиндра 5. В этом положении происходит штамповка заготовки при опускании под воздействием силы Р ползуна 118 и смыкани штампа. После штамповки ползун 18 поднимаетс в верхнее крайнее положение, дава сигнал на перемещение траверсы.3 влево, дл чего распределитель 15 смещаетс влево . Полость траверсы 3 соедин етс The support stops. I4 into the rod 8 of the cylinder 5. In this position, the billet is stamped when lowered under the influence of the force P of the slider 118 and the die closes. After punching, the slider 18 rises to the upper extreme position, giving a signal to move the crosshead 3 to the left, for which the valve 15 is shifted to the left. The cavity of the traverse 3 is connected

с атмосферой и плунжер 7 по направл ющим 2 перемещает траверсу 3 вместе с захватами 4 в крайнее левое положение до упора 13. Левьй захват 5 устанавливаетс над заготовкой, а правьй - над отштампованной заготовкой , наход щейс в штАмпе. Поступает команда на поперечное перемещение захватов 4, т.е. вниз, до соприкосновени и прихвата заготовок, дл чего привод 6 перемещени захватовwith the atmosphere and the plunger 7 along the guides 2 moves the yoke 3 together with the grippers 4 to the extreme left position until it stops 13. The left gripper 5 is installed above the workpiece, and the right - above the stamped workpiece located in the die. A command is received for transverse movement of the grippers 4, i.e. down to the contact and sticking of the blanks, for which the actuator 6 moves the grippers

4перемещает копиры 12, которые,воздейству на ролики 11, опускают зах ваты, после чего привод 6 возвраща - ет копиры 12 назад, и захваты 4 с заготовками под воздействием пружины 10 поднимаютс . Поступает команда ha перемещение траверсы 3 вправо. Распределитель 16 отключаетс , сместив- .тисъ влево, а распределитель 15 включаетс в сеть, переместившись вправо . Воздух из пневмосети через верстие в штоке 9 поступает в полость траверсы 3.и перемещает ее до соприкосновени упора 14 в шток 8, а затем перемещает и его до тех пор,пока траверса 3 не упретс в цилиндр 5 в своем крайнем правом положении.После этого снова включаетс привод 6, опускающий захваты 4 описанным вьште способом. Отштампованна заготовка, освобожда сь от захвата 4, вьтадает в тару, а нова заготовка устанавливаетс в штамп. Привод 6, возвраща сь снова поднимает захваты 4. Включаетс в пневмосеть цилиндр 5 при сохранении давлени в полости траверсы 3, котора перемещаетс на полхода влевос Цикл повтор етс .4 moves the copiers 12, which, acting on the rollers 11, lower the grippers, after which the actuator 6 returns the copiers 12 back, and the grippers 4 with the workpieces under the influence of the spring 10 rise. The command ha moves traverse 3 to the right. The valve 16 is turned off by shifting to the left, and the valve 15 is switched on to the network by moving to the right. Air from the pneumatic circuit through a version in the rod 9 enters the cavity of the crosspiece 3. and moves it until the stop 14 touches the rod 8, and then moves it until the crosshead 3 rests on the cylinder 5 in its extreme right position. After that the actuator 6 is turned on again, lowering the grippers 4 in the manner described above. The stamped blank, freed from gripping 4, is inserted into the container, and a new blank is inserted into the stamp. The actuator 6, returning again lifts the grippers 4. The cylinder 5 is turned on in the pneumatic circuit while maintaining the pressure in the cavity of the crosshead 3, which moves half a way along the loop. The cycle repeats.

При необходимости вывода захратов 4 из левого в среднее положение,например при аварийной ситуации, обаIf it is necessary to withdraw the zakhrat 4 from the left to the middle position, for example, in an emergency, both

распределител 15 и 16 перемесдаютс вправо, подключа полости траверсы 3 и цилиндра 5 к пневмосети, и,поскольку площадь S меньше площади 3, то траверса 3 перемещаетс на полхо-. да вправо до упора в шток 8.the distributor 15 and 16 move to the right, connecting the cavities of the traverse 3 and the cylinder 5 to the pneumatic network, and since the area S is smaller than the area 3, the traverse 3 moves halfway. yes right all the way into the rod 8.

Claims

1. An industrial robot containing a frame with guides, placed in guides with the possibility of reciprocating movement of the yoke with grippers, a movement drive of the yoke, made in the form of a power cylinder, a drive movement of the grippers, and a control system that differs from , in order to simplify the design and increase reliability, traverse the mustache /) - /

1615

installed coaxially to the power cylinder - and equipped with a plunger rigidly fixed on it, the power cylinder rod - J - drive driving movement of the crosshead is more complete with a through hole, the plunger is mounted so that it can move in the above stem, while the cross section of the power cylinder rod is crosshead more cross-sectional area of the plunger and less cross-sectional area of the rod of the power cylinder of the traverse movement drive,

2. The robot in accordance with paragraph 1, clause 1, clause 2, and so that each gripper is equipped with a spring-loaded roller, and the gripper movement drive is equipped

copiers for spring loaded rollers.

2

Fia.Z