SU1444143A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Цель изобретени  - повышение надежности удерживани  захваченных объектов путем фиксации положени  губок после зажати  в них объекта. Дл  этого захватное устройство снабжено механизмом фиксации, состо щим из подпружиненного дополнительного штока 6 с конической поверхностью и подпружиненной шариковой обоймы 13. После зажати  губками 11 объекта 12 шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваютс  между поверхност ми корпуса 1 и дополнительного штока 6, в результате чего в силу невозможности перемещени  дополнительного штока 6 влево обеспечиваетс  невозможность раскрыти  губок 11 в процессе манипулировани . Дл  раскрыти  губок необходимо подать давление в полость 8. Цри этом придет в движение поршень 2, который через палец 4 вначале воздействует на шариковую обойму 13, чем обеспечивает расклинивание механизма фиксации, а затем на дополнительный шток 6, который переместитс  влево и раскроет губки 11. 2 ил. § (Л

Description

4: 4

4;

со

Фиё.-/

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов.

Цель изобретени  - повышение надежности удержани  захваченных объектов путем фиксации положени  губок с зажатым в них объектом.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с зажатым объектом - стекл нной колбой; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором установлен поршень 2 пнев- модвигател  с основным штоком 3. На конце штока 3 закреплен палец 4, установленный с возможностью перемешени  в пазу 5 дополнительного штока 6. Пружина 7 предназначена дл  возврата поршн  2 в крайнее правое положение пневмодвигател  после сн ти  давлени  в полости 8.

Пружина 9 создает усилие, которое через дополнительный шток б и шарнирно-рычаж- ный механизм 10 передаетс  на зажимные губки 11, зажимаюшие объект 12 манипулировани . Жесткость пружины 9 подбираетс  такой, чтобы обеспечивалось нужное усилие зажима. Шарикова  обойма 13 поджимаетс  вправо пружиной 14 и заклинивает дополнительный шток 6, дела  невозможным его движение влево (фиг. 1), и тем самым исключает раскрытие губок 11. При этом обойма 13 выполнена так, что в поджатом положении ее правый торец расположен ближе к пальцу 4, чем левый край паза 5.

Угол конусности (Х дополнительного штока (фиг. 2) выбираетс  таким, чтобы обеспечивалось надежное заклинивание шариков 15 обоймы 13 между поверхност ми корпуса 1 и дополнительного штока 6.

Захватное устройство работает следую- шим образом.

В исходном состо нии в полости 8 отсутствует давление, поршень 2 зани.мает крайнее правое положение, дополнительный шток 6 и шарикова  обойма 13 упираютс  в палец 4, губки 11 максимально сведены. После подачи давлени  в полость 8 поршень 2 перемеш,аетс  влево До упора, а палец 4 перемешает дополнительный шток 6 и шариковую обойму 13 в крайнее левое положение, преодолева  усилие пружин 9 и 14. При этом движение дополнительного штока 6 не стопоритс , так как шарикова  обойма 13 ока0

5

0

5

0

5

0

5

зываетс  сдвинутой отнЬсительно дополнительного штока 6 так, что шарики 15 не заклиниваютс  между цилиндрической поверхностью корпуса 1 и конической поверхностью дополнительного штока 6. В результате губки 11 развод тс  в свои крайние положени . Далее манипул тор размещает захватное устройство над объектом, например стекл нной колбой 12, и подаетс  команда на отключение давлени  питани  в полости 8. Поршень 2 при этом перемещаетс  до упора вправо под действием пружины 7. Дополнительный шток 6 также начинает двигатьс  вправо под действием пружины 9 и останавливаетс  в результате зажати  губками 11 колбы 12. Шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваютс  между поверхност ми корпуса и дополнительного штока. В результате перемещение дополнительного штока 6 влево становитс  невозможным и, следовательно, обеспечиваетс  невозможность раскрыти  губок П. Это положение показано на фиг. 1.

Дл  того, чтобы раскрыть губки 11 схва- та и освободить колбу 12, в полость 8 подаетс  давление. Поршень 2 приходит в движение и воздействует через палец 4 сначала на шариковую обойму 13, чем обеспечиваетс  расклинивание (расстопорение) шариков 15, а затем на дополнительный шток 6, в результате последний перемешаетс  влево и раскрывает губки 11.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус , привод в виде пневмодвигател  и зажимные губки, св занные с приводом через шарнирно-рычажный механизм, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности удерживани  захваченной детали, оно снабжено механизмом фиксации, состо щим из подпружиненного дополнительного штока, установленного соосно с основным штоком с возможностью продольного перемещени , и из подпружиненной шариковой обоймы, установленной между корпусом устройства и конической поверхностью дополнительного штока, при этом на конце основного штока жестко смонтирован палец, взаимодействующий с ответным пазом дополнительного штока, другой конец которого соединен с шарнирно-рычажным механизмом.

   /J

   F777.

   ////.

   i

   /

   Фие.2