SU1313697A1

SU1313697A1 - Захватное устройство промышленного робота

Info

Publication number: SU1313697A1
Application number: SU853986567A
Authority: SU
Inventors: Александр Борисович Макаров
Priority date: 1985-12-09
Filing date: 1985-12-09
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах . Целью изобретени вл етс повышение надежности работы захватного устройства , которое имеет корпус 1 с установленными в нем с возможностью перемеш.ени зажимными рычагами 4 и 5. На зажимном рычаге 4 установлены качающийс вокруг оси 12 рычаг 11 и кронштейн 13, на оси 15 которого расположено коромысло 14. На рычаге II выполнен кулачок 18, взаимодействующий с одним из концов коромысла 14, а другой его конец взаимодействует с зубчатой гребенкой 7, установленной в корпусе захвата. Во врем захвата детали происходит деформаци упругих губок и поворот рычага 11 вокруг оси 12, что вызывает поворот коромысла 14, который своим концом взаимодействует с зубчатой гребенкой 7, обеспечива стопорение зажимных рычагов 4 и 5. 2 ил. I (Л 19 11 1Б 12 S 21 J3 СО 00 05 СО W ;

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах.

Цель изобретени - повышение надежности работы захватного устройства.

На фиг. 1 схематически изображено захватное устройство без объекта манипулировани , обш,ий вид; на фиг. 2 - то же, с зажатым объектом.

Захватное устройство состоит из корпуса

Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещатьс навстречу один другому . При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и с принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении ш,уп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемеш,аетс над зубь ми гребенки 7, не вход с ними в зацепление . По мере сближени зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в

1, в котором установлены с возможностью Ю контакт с объемом 25 манипулировани перемеш.ени направл юш,ие 2 и 3 с закреп- и начинают деформироватьс , создава усилие зажати объекта 25. При этом площадь контакта губок и объекта увеличиваетс , что снижа ет давление на единицу

находитс в зацеплении с зубчатыми рейками 9 и 10, выполненными соответственно на направл ющих 2 и 3. На зажимном рычаге 4 установлены качающийс рычаг 1

ленными на них зажимными рычагами 4 и 5. В корпусе закреплены поступательный двигатель 6, шток которого соединен с направл ющей 3, гребенка 7 и зубчатое . площади объекта и позвол ет захватывать колесо 8. При этом зубчатое колесо 8 хрупкие объекты. В результате дальнейшего

перемещени губок 23 и 24 объект 25 касаетс контактной поверхности 17 качающегос рычага 11 и начинает поворачивать качающийс рычаг 11 вокруг оси 12, прес возможностью качани вокруг оси 12 20 одолева усилие пружины 16. Одновременно и кронштейн 13 с коромыслом 14, уста- происходит поворот кулачка 18, что приводит новленным на оси 15 с возможностью ка- к резкому перемещению щупа 21 влево и чани вокруг нее. Качающийс рычаг 11 под- повороту коромысла 14 вокруг оси 15 под пружинен пружиной 16, закрепленной на за- действием пружины 22 (фиг. 2). В резуль- жимпом рычаге 4, и содержит контактную тате поворота коромысла 14 упор 20 входит поверхность 17, кулачок 18 и выступ 19, в зацепление с зубь ми гребенки 7, что

делает невозможным дальнейшее перемещение зажимных рычагов навстречу один другому. В результате объект 25 оказываетс зажат усилием, распределенным по значительной площади объекта 25 и обусловленным упругостью губок. Одновременно с этим обеспечиваетс надежное фиксирование зажимных рычагов 4 и 5 в зан том

которым качающийс рычаг упираетс в паз, выполненный в зажимном рычаге 4. На одном плече коромысла 14 выполнен упор 20, а на другом - щуп 21, упирающийс в кулачок 18 под действием пружины 22, один конец которой закреплен на коро.мыс- ле, а другой - на направл ющей 2. На зажимных рычагах 4 и 5 закреплены губки 23 и 24 из упругого материала, служащие дл зажати объекта 25 (фиг. 2). Крайний зуб 26 гребенки 7 выполнен несколько большим по высоте, чем остальные зубь , а шаг S (фиг. 1) между зубь ми гребенки 7 меньше величины максимальной деформации h губок.

Захватное устройство работает следующим образом.

Манипул тор подводит захватное устройство к объекту манипулировани таким образом , что объект манипулировани оказываетс расположен между губками 23 и 24. В это врем зажимные рычаги 4 и 5 наход тс в максимально раскрытом положении, которое характеризуетс тем, что качающийс рычаг 11 своим выступом 19 поджат пружиной 16 к пазу зажимного рычага 4 (фиг. 1), а упор 20 коромысла 14 упираетс под действием пружины 22 в крайний зуб 26 гребенки 7, в результате чего щуп 21 оказываетс несколько отодвинут от кулачка 18. Затем в поступательный двигатель 6 подаетс давление, что приводит к перемещению вверх штока двигател и направ30

35

ими положении из-за невозможности их дальнейшего сближени вследствие зацеплени упора 20 с одним из зубьев гребенки 7 и невозможности раскрыти зажимных рычагов 4 и 5 при действии на них в процессе манипулировани сил инерции вследствие усили , развиваемого достаточно мощным поступательным двигателем 6.

40

Освобождение объекта 25 манипулировани осуществл етс следующим образом. Манипул тор выводит захватное устройство с объектом манипулировани на заданную позицию. После этого подаетс давление в другую полость двигател и его шток начинает перемещатьс вниз. Это приводит в движение зубчатую рейку 10, зубчатое колесо 8 и зубчатую рейку 9. Вместе с зубчатыми рейками 9 и 10 перемещаютс в противоположных направлени х направл ю щие 2 и 3 и зажимные рычаги 4 и 5, причем зажимной рычаг 4 двигаетс вверх, а зажимной рычаг 5 - вниз. В результате объект 25 оказываетс разжатым и губки 23 и 24 принимают первоначальную

45

л ющей 3. Последн , двига сь вместе с зуб-55 ор 20 вследствие своего скоба печатой рейкой 10, приводит в движение зуб-ремещаетс вверх, вступа в контакт послечатое колесо 8 и через него зубчатуюдовательно со всеми зубь ми гребенки. Зарейку 9, котора перемещаетс вниз вместежимные рычаги 4 и 5 перемещаютс до свос направл ющей 2 и зажимным рычагом 4.его крайнего положени . Этому положению

Таким образом зажимные рычаги 4 и 5 начинают перемещатьс навстречу один другому . При этом упор 20 выходит из контакта с крайним зубом 26 гребенки 7 и принимает положение, изображенное на фиг. 1. В этом положении ш,уп 21 поджат к кулачку 18, а упор 20 перемеш,аетс над зубь ми гребенки 7, не вход с ними в зацепление . По мере сближени зажимных рычагов 4 и 5 губки 23 и 24 вступают в

контакт с объемом 25 манипулировани и начинают деформироватьс , создава усилие зажати объекта 25. При этом площадь контакта губок и объекта увеличиваетс , что снижа ет давление на единицу

площади объекта и позвол ет захватывать хрупкие объекты. В результате дальнейшего

Освобождение объекта 25 манипулировани осуществл етс следующим образом. Манипул тор выводит захватное устройство с объектом манипулировани на заданную позицию. После этого подаетс давление в другую полость двигател и его шток начинает перемещатьс вниз. Это приводит в движение зубчатую рейку 10, зубчатое коесо 8 и зубчатую рейку 9. Вместе с зубчатыми рейками 9 и 10 перемещаютс в противоположных направлени х направл ющие 2 и 3 и зажимные рычаги 4 и 5, причем зажимной рычаг 4 двигаетс вверх, а зажимной рычаг 5 - вниз. В резульате объект 25 оказываетс разжатым и губки 23 и 24 принимают первоначальную

ор 20 вследствие своего скоба песоответствует момент, когда упор 20 сдвигаетс влево под действием крайнего зуба 26 гребенки 7. При этом щуп 21 выходит из контакта с кулачком 18, что дает возможность кулачку и всему качающемус рычагу 11 вернутьс в исходное положение, т. е. поджатьс выступом 19 к пазу в зажимном рычаге 4 под действием пружины 16.

Claims

Формула изобретени 0

Захватное устройство промышленного робота , содержащее корпус, зажимные рычаги и закрепленные на них губки из упругого материала, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности работы устройства , оно снабжено качающимс рычагом и коромыслом, расположенными на одном из захватных рычагов, и зубчатой гребенкой , закрепленной на корпусе, причем один из концов качающегос рычага имеет возможность взаимодействи с деталью, а другой выполнен в виде кулачка, имеющего возможность взаимодействи с одним из плеч коромысла, при этом другое плечо коромысла имеет возможность взаимодействи с зубчатой гребенкой.

фиг. 2

Редактор С. Лисина Заказ 2169/17

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Составитель А. Чериышов

Техред И. ВересКорректор М. Пожо

Тираж 954Подписное