SU1318392A1 - Гидросистема промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей промьпиленньгх роботов за счет применени  в системе оконечного технологического модул . Это достигаетс  тем, что технологический модуль имеет адаптивную гидросхему, содержащую гидромотор, гидроцилиндр, два регулируемых дроссел , регул тор потока , и котора  в зависимости от нагрузки по двум параметрам (вращению и подачи) обеспечивает изменение режима работы вплоть до отвода инструмента назад. 1 ил. 5 (Л со 00 00 со N5

Description

1

Изобретение относитс  к робототехнике .

Цель изобретени  - расширение тех нологических возможностей промышленного робота.

На чертеже представлена схема гид росистемы промьшшенного робота.

На схеме обозначены 1 - модуль поворота колонны; II - модуль подъема колонны; III - модуль выдвижени  руки; IV - модуль поворота кисти; V - модуль ротации кисти; VI - оконечный технологический модуль.

Гидросистема содержит напорную магистраль I, от которой отведена гидролини  2, питающа  через гидрораспределитель 3 и гидрозамок 4 гидроцилиндр 5 поворота колонны. Гидролини  6 питает через гидрораспределитель 7 и гидрозамок 8 гидроцилиндр 9 подъема колонны. Гидролини  10 питает через гидрораспределитель 11 и гидрозамок 2 гидродвигатель 13 механизма подачи модул  выдвижени  руки .

Гидролини  14 питает через гидрозамок 15 гидроцилиндр 16 поворота кисти . Через регулируемьгй дроссель 17 жидкость идет на слив, Гидролини  18 питает через гидрозамок 19 гидроцилиндр 20 ротации кисти. Через регулируемый дроссель 21 жидкость идет на слив. Гидравлическа  система оконечного технологического модул  имеет гидролинию 22, котора  питает через гидрозамок 23 гидромотор 24, обеспечивающий вращательное движение инструмента (непосредственно креп щегос  к выходному валу гидромотора 24) и гидроцилиндр 25, обеспечивающий поступательное движение инструмента .

В сливную линию регулируемого дроссел  26 включен регулируемый дроссель 27 дл  создани  подпора давлени  между регулируемым дросселем 26 и гидроцилиндром 25 подачи.

В сливн-ую ЛИН1-ПО гидромотора 24 включен регул тор 28 потока, характерной особенностью которого  вл етс  стабилизаци  расхода масла, протекающего через него, что имеет существенное значение дл  осуществлени  режима резани .

Гидросистема работает следующим образом.

Перед началом работ дроссел ми 26, 27 и регул тором 28 потока устаJO

)5

20

18392-2

навливаютс  в соответствии с заводской операционной картой технологического процесса значени  давлений и расходов в отдельных магистрал х 5 технологического модул . В зависимости от необходимого режима обработки детали гидросопротивление дроссел  26 устанавливают меньшим гидросопротивлени  гидромотора 24 на величину , необходимую и достаточную дл  создани  на рабочем органе соответствующего момента сопротивлени . Величины гидросопротивлений гидромотора 24 и дроссел  26 дл  различных значений скорости гидромотора и различных параметров настройки дроссел  определ ютс  по их характеристикам или в результате экспериментальных проливок.

По заданной программе рука робота выходит в требуемую точку. Дл  чего включаютс  модуль I поворота колонны , модуль II подъема колонны и мо- ,, дуль III выдвижени  руки. Расшир ет рабочие возможности робота и модуль IV поворота кисти, после включени  которого по вл етс  возможность обрабатывани  отверстий, расположенных под углом к плоскости детали.

Оконечньй технологический модуль, смонтированный на руке робота, устанавливаетс  на некотором рассто нии от обрабатываемой детали и происходит включение его гидросистемы в напор- -5 ную магистраль 1 .

После включени  гидросистемы при отсутствии контакта между инструментом и деталью автоматически осуществл етс  ускоренна  подача инструмента в сторону детали, так как действительный с-уммарный момент сопротивлени  обработке в этом случае равен нулю ,и, следовательно, гидросопротивление гидромотора 24 незначительно . Это приводит к тому, что расход масла через гидромотор 24 много больше , расхода через регул тор 28.

По мере внедрени  рабочего органа в обрабатьшаемую поверхность им воспринимаетс  все более увеличивающийс  момент сопротивлени  резанию. При достижении моментом сопротивлени  определенной величины, при которой гидросопротивление гидромотора 24 соответствует установленному дл  данного режима гидросопротивлению дроссел  26, наступает период динамического равновеси . При нарушении

30

40

45

50

55

динамического раниовеси  (например, из-за возрастани  момента сопротивлени  на рабочем органе вследствие увеличени  плотности материала) автоматически уменьшаетс  подача, так как уменьшаетс  частота вращени  вала гидромотора 2А, а значит и сокращаетс  расход масла через него. Это приводит к тому, что сокращаетс  приток масла к гидроцилиндру 25 и уменьшаетс  подача инструмента. При уменьшении сопротивлени  на рабочем органе процесс автоматического регулировани  подачи и частоты вращени  происходит в обратном пор дке.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Гидросистема промьщшенного робота содержаща  подключенные параллельно к о.бщей напорной магистрали гидробло- кп модулей поворота колонны, подъема

   колонны, выдвижени  руки, поворота кисти, ротации кисти, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, в нее дополнительно введена гидросхема оконечного технологического модул , содержаща  гидромотор, подключенный к общей напорной магистрали через гидрозамок, последовательно соединенные два регулируемых дроссел , один из которых подключен к напорной магистрали гидромотора., а другой - к общей сливной гидролинии причем к гидролинии, соедин ющей дроссели между собой, подключена одна из полостей гидроцилиндра, втора  полость которого соединена со сливной гидролинией гидромотора и с регул тором потока, выходна  гидролини  которого через гидрозамок соединена с общей сливной гидролинией .

   ч

   Г/15

   Редактор Н.Бобкова

   Составитель С.Соколов

   Техред Л.Олийнык Корректор Т.Колб

   Заказ 2459/11 Тираж 953Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб. , д.4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна ,4