SU1234178A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

123

2, Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности, на втором звене каждого исполнительного органа установлены подпружиненные один относительно другого основной и дополнительный рабочие органы, выполнен

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных и металлургических предпри ти х.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей путем обеспечени  захвата за торцы длинномерных изделий и повышение производительности путем установки на исполнительном органе двух захватов.

На фиг. 1 представлена кинематическа  схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, i; на фиг, 3 - узел 1 на фиг,1 (ведомое звено, вид сверху); на фиг. 4 - вид Б на г, 3; на фиг.5 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 6 - кинематическа  схема узла I на фиг, 1J на фиг. 7 - положение рычагов манипул тора после отхода от исходного положени ; на фиг. 8 - положение рычагов манипул тора при подходе к кармануJ на фиг. 9 - положение рычагов манипул тора при укладке в карман четвертой и п той труб; на фиг, 10 - положение рычагов манипул тора при укладке в карман шестой и седьмой труб.

Манипул тор состоит из двух исполнительных органов, один из которых установлен неподвижно на орнова- нии, а второй - с возможностью перемещени  вдоль валов. Така  конструкци  необходима дл  приема и обработки изделий различной длины. Установка манипул торов включает стойки 1, на которых смонтированы опоры 2 вала 3. На последнем жестко закреплено звено 4 (большой рычаг). Звено 4 выполнено коробчатым с опорами 5, между которыми установлена паразитна  шестерн  6, эыполненна  заодно

ные в виде параллельно расположенных пневмоцилиндров, на штоках которых установлены конические насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой - с возможностью поворота относительно; первого.

со звездочкой 7 и свободно сид ща  на валу 3. Звездочка 7 св зана цепью 8 с другой звездочкой 9, закрепленной на валу 10. На консоли вала 10

5 жестко закреплено ведомое звено (малый рычаг) 11 со схватами. Звено 11 снабжено опорой 12 скольжени , в которой закреплена развита  передн   крьшиса 13 пневмоцилиндра 14. На

0 шток 15 пневматического цилиндра 14 насажена втулка 16, выполненна  из пластмассы или податливого материала дл  исключени  порчи внутренней поверхности трубы, в частности резь5 бы. На передней крышке пневмоцилиндра закреплен ограничитель 17, обеспечивающий возможность полного извлечени  штока из трубы.

Р дом, параллельно с пневматичес0 КИМ цилиндром 14, установлен такой же пневмоцилиндр 18. Его передн   крьшоса 19 соединена жестко с передней крьшпсой 13 пневматического цилиндра 14 при ПОМСЯ1И планок 20 и 21

5 с отростками. Между планками 20 на оси 22 закреплена т га 23, на которую надета пружина 24, зафиксированна  между опорой 25 и шайбой 26. Между отростками планок 21 на оси 27

0 (установлен ролик 28, взаимодействую-, щий с копиром 29. В качестве привода вала 3 использован электропривод 30, Вращение на звено 11 передаетс  от злектропривода 31 через

5 вал 32 шестерне 33, наход щейс  в зацеплении с паразитной шестерней 6

Второй манипул тор установки по конструкции такой же, как и указанный основной манипул тор, только

0 выполнен в зеркальном исполнении и имеет возможность перемещатьс  вдоль вала при изменении длины труб от отдельного привода 34. Дл  обеспече31

ии  перемещени  звена 35 (при изменении длины трубы) валы 36 и 37 между соответствующими опорами 38, 39 и 40, 41 выполнены шлицевыми. Соответствующую форму отверстий имеет ше Стерн  42 и блок паразитна  шестерн  звездочка 43.

Манипул тор работает следующим образом.

Трубы подают на стеллаж. В зави- симости от длины труб настраивают манипул тор при помощи электроприво- да 34. включают приводы 30 и 31, звень  4, 35 и 11 занимают исходное положение (фиг. 2). При этом ролик 28 взаимодействует с копиром 29, пру жина 24 сжимаетс  и пневматический цилиндр 18 разворачиваетс  относительно пневмоцилиндра 14 так, что лини  центров параллельна поверхнос- ти стеллажа и при подаче сжатого воздуха в их поршневые полости штоки вход т в полости труб. Затем поступает команда на разворот звеньев 4, 35 и 11 против часовой стрелки при- водами 30 и 31 (фиг. 7). Когда ролик 28 тер ет контакт с копиром 29, под действием пружин 24 пневмоцилиндры 18 совместно с удерживаемой ими трубой разворачиваютс  и занимают поло- жение, показанное на фиг, 7. Звень 

78 4

4, 35 и 11 продолжают движение, тран портиру  изделие в зону кармана дл  укладки труб (фиг. 8).

Карман выполнен регулируемым и настроен таким образом,что на его дне укладываетс  в пакет требуемой формы заданное количество труб. Боковые стенки установлены под углом 60° к горизонтали. Дл  укладки четвертой и п той труб звень  4, 35 и 11 при- - ход т в положение, показанное на фиг. 3. Теперь можно подать сжатый воздух в штоковые полости пневмоприводов 14 и 18. Штоки этих пневмоци- линдров вт гиваютс  в свои корпуса, освобождают трубы, которые занимают свои места в кармане.

Аналогично выполн ют операции при укладке в карман шестой и седьмой труб. При укладке третьего (или лю- ;бого другого р да), содержащего неченое количество труб, укладку ведут не по две штуки, а по одной трубе транспортируют, работа  только пневмоцилиндром 14. Укладка последующих р дов ведетс  аналогично. Таким образом укладывают трубы в карман до получени  пакета заданной формы. Возможность брать по две тру- бы сокращает врем  на формирование пакета.

/f-x7

////////////////////////////////

фиг. 2

./4i 18

.Я 9 iff Н- //

18

1

i

I

-T,

Л

17

/jr

8t/d6

22

so.

e9

фиг A

21

фиг.6

фиг. 5

28

/////W////////////////

фиг. 7

/ С/леллаж

/////////////

фиг.8

29 Стеллаж

////////////

фиг.9

7 / 2д Сл7елла}к

М тт //////

фиг.10

Редактор С. Лисина

Составитель Ю. Вильчинский

Техред О.Сопко Корректор М, Максимишинец

Заказ 2941/18 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие,г.Ужгород,ул.Проектна , 4

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий исполнительный орган, выполненный в¹'виде последовательно соединённых с основанием с помощью вращательных кинематических пар двух звеньев с приводами из относительного поворота, на втором из которых установлен рабочий орган, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения захвата за торцы длинномерных! изделий, он снабжен установленным на основании с возможностью перемещения вдоль осей вращательных кинематических пар дополнительным исполнительным органом, геометрически подобным основному и кинематически связанным с ним, причем на выходном валу одного привода жестко закреплено первое звено основного исполнительного органа и подвижно в осевом направлении установлено ведущее звено дополнительного исполнительного органа, а на выходном валу другого привода $ установлены два зубчатых колеса, одно - неподвижно, а другое - подвижно в осевом направлении, каждое из которых кинематически связано с соответствующими вторыми звеньями исполнительных органов.

SU .„,1234178

2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, на втором звене каждого исполнительного органа установлены подпружиненные один относительно другого основной и дополнительный рабочие органы, выполненные в виде параллельно расположенных пневмоцилиндров, на штоках которых установлены конические насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой с возможностью поворота относительно первого.