SU1202853A1

SU1202853A1 - Actuating member of industrial robot

Info

Publication number: SU1202853A1
Application number: SU843734895A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Болотин; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Андрей Николаевич Сонин; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1984-04-28
Filing date: 1984-04-28
Publication date: 1986-01-07

Description

II

Изобретение относитс к радиотехнике , в частности к манипул торам, предназначенным дл работы в труднодоступных местах, характеризующихс узкими искривленными пространст- , например дл выполнени окрасочных работ.The invention relates to radio engineering, in particular, to manipulators intended for work in hard-to-reach places characterized by narrow curved spaces, for example, for painting work.

Цель-изобретени - расширение технологических возможностей путем увеличени рабочей зоны и повыше- ние надежности путем увеличени жесткости модулей.The purpose of the invention is to expand technological capabilities by increasing the working area and increasing reliability by increasing the rigidity of the modules.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство промышленного робота общий вид; на фиг. 2 - место соединени фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the actuating device of an industrial robot; general view; in fig. 2 shows the junction of flanges of adjacent modules; in FIG. 3 is a section A-A in FIG. one.

Исполнительное устройство промьш- ленного робота выполнено в виде основани 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхност м и установлены на цилиндрических поверхност х соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращени вокруг продольной оси устройства. При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например , сильфоном. На фйанцах 3 и 4 . выполнены отверсти 10-13, расположенные в диаметральных плоскост х контактирующих сферических поверхностей , через которые проход т гибкие т ги 14 и 15, жестко закрепленные на фланце 16 последнего от основани модул 2 и св занные с соответствующими шкивами 17 и 18 приводовThe actuating device of the industrial robot is made in the form of base 1, identical modules 2 mounted on it. Each module 2 is made in the form of flanges 3 and 4, having in the central part cylindrical surfaces 5 and 6, respectively. Spherical segments 7 and 8 are in contact with each other along spherical surfaces and mounted on cylindrical surfaces 5 and 6, respectively, of flanges 3 and 4, with the possibility of rotation around the longitudinal axis of the device. While the flanges 3 and 4 are interconnected by an elastic element 9 having a high torsional rigidity, for example, a bellows. On Fyants 3 and 4. Holes 10-13 are made located in the diametrical planes of the contacting spherical surfaces through which the flexible rods 14 and 15 pass rigidly fixed on the flange 16 of the latter from the base of module 2 and are connected to the respective drive pulleys 17 and 18

202853. . 2202853. 2

19 и 2.0, установленных на основании 1. Модули 2 установлены на центрирующем элементе 21. При этом центрирующий элемент 2 Т жестко закреп- 5 лен с одной стороны на основании 1, а с другой стороны подпружинен посредством пружины 22 относительно фланца 16 последнего от осаовани модул . 10 19 and 2.0, mounted on base 1. Modules 2 are mounted on centering element 21. At the same time centering element 2 T is rigidly fixed on one side on base 1, and on the other side spring-loaded through spring 22 relative to flange 16 of the latter from beating the module . ten

Исполнительное устройство промышленного робота работает следующим образом.The actuating device of an industrial robot operates as follows.

При отработке управл ющего сигна- 15 ла приводом 19 выходной вал привода вращаетс по час.овой стрелке, в результате чего права ветвь гибкой Т ги 14 наматываетс на него, а лева сматываетс . Сферические сегмен- 20 ты 7 каждого модул 2 начинаютWhen a control signal is developed by the drive 19, the output shaft of the drive rotates in an hour-new arrow, as a result of which the right branch of the flexible tee 14 is wound on it and the left one is wound. Spherical segments - 20 you 7 of each module 2 begin

обкатыватьс по сферическим поверхност м сферических сегментов 8 и верхние фланцы 4 каждого модул 2 начинают поворачиватьс в плоскос- 25 ти чертежа относительно нижних фланцев 3. Исполнительное устройство занимает промежуточное положение. Вследствие того, что контактные сечени отверстий 10-13 во фланцах 3 30 и 4 дл гибких т г 14 и 15 расположены в диаметральных плоскост х контактирующих поверхностей, изменени длин левой и правой ветвей т ги 14 равны по величине и противопо- , ложны по знаку и, следовательно, обща длина троса остаетс при этом посто нной.run around the spherical surfaces of the spherical segments 8 and the upper flanges 4 of each module 2 begin to rotate in the plane of the drawing relative to the lower flanges 3. The actuator is in an intermediate position. Due to the fact that the contact sections of the holes 10-13 in the flanges 3 30 and 4 for the flexible rods 14 and 15 are located in the diametrical planes of the contacting surfaces, the changes in the lengths of the left and right branches of the rod 14 are equal in size and opposite in sign and, therefore, the total cable length remains constant.

Работа других приводов аналогична описанной. Совместной отработкой .Q сигналов управлени всеми приводами может быть достигнута люба конфигураци , допускаема конструктивными ограничени ми.The operation of other drives is similar to that described. By joint testing of .Q control signals for all drives, any configuration permitted by design constraints can be achieved.

1818

1515

ВНИИПИ Заказ 8365/18 Тираж 1049 ПодписноеVNIIPI Order 8365/18 Circulation 1049 Subscription

Филиал ППП Патент,Branch PPP Patent,

г.Ужгород, ул.Проектна , 4Uzhgorod, Projecto st., 4

Claims

1. EXECUTIVE DEVICE OF INDUSTRIAL ROBOT, containing a base, drives mounted on it and identical modules connected in series with each other, each module made in the form of spherical segments in contact with each other on spherical surfaces, and flanges mounted on the centering element, while holes are made on the flanges through which flexible rods pass rigidly fixed to the flange of the last module base and connected to the corresponding drives, characterized in that, with intact In order to expand technological capabilities by increasing the working area and increasing reliability by increasing the stiffness of the modules, it is equipped with elastic elements connecting the flanges of each module, and the center of the sphere, segment is located on the end surface of the flange.

2. The device according to claim 1, characterized in that the spherical segments are mounted on flanges with the possibility of rotation about a longitudinal axis.

3. The device according to claim 1, characterized in that the centering element is spring loaded relative to the flange of the last module.

SU. ,, 1202853