RU2073602C1

RU2073602C1 - Manipulator

Info

Publication number: RU2073602C1
Application number: RU94030501A
Authority: RU
Inventors: Евгений Николаевич Едапин
Original assignee: Евгений Николаевич Едапин
Priority date: 1994-08-17
Filing date: 1994-08-17
Publication date: 1997-02-20
Also published as: RU94030501A

Abstract

FIELD: robotics. SUBSTANCE: link 4 of the hand is provided with recess 5. Housing link 7 is mounted on axle 6 inside the recess. Housing link 7 is cylindrical and provided with openings 8 wherein auxiliary handles 9 having working member 10 are received. Housing link 7 is brought to a working position by moving it out from the inner portion of link 4 by way of rotation of housing link 7 about axle 6 when gear 11 rotates. Auxiliary hand 9 is mounted on platform 14 in opening 8. Platform 14 is provided with opening 15 with a threaded surface through which gear 16 passes. When gear 16 rotates platform 14 moves together with auxiliary hand 9. EFFECT: expanded functional capabilities. 3 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике, в частности, к манипуляторам предназначенным для выполнения сборочных операций, а также операций связанных с изменением положения деталей и других технологических операций. The invention relates to robotics, in particular, to manipulators designed to perform assembly operations, as well as operations associated with changing the position of parts and other technological operations.

Из авторских свидетельств (а.с. 1414642, кл. B 25 J 18/02, 18/06, 1988) известна рука манипулятора, содержащая гибкий стержень, выполненный из телескопических гибких звеньев, на концах которых закреплены кольцевые пластины, соединенные силовыми элементами между собой, посредством шаровых опор. From copyright certificates (AS 1414642, class B 25 J 18/02, 18/06, 1988), a manipulator arm is known containing a flexible rod made of telescopic flexible links, at the ends of which annular plates are connected, connected by force elements between by means of ball bearings.

За прототип взято а.с. 1220780, кл. B 65 J 1/02, 17/00, 1986. Манипулятор, содержащий последовательно соединенные идентичные модули, каждый из которых выполнен в виде платформы со сферической выемкой, охватывающей сферическую опору, жестко закрепленную на стержне, образующем с основанием кинематическую поступательную пару, при этом между основанием и сферической опорой размещен упругий элемент, а силовые устройства расположены по периферии модуля так, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их штоки на платформе, и систему управления. A.S. 1220780, class B 65 J 1/02, 17/00, 1986. A manipulator containing identical modules connected in series, each of which is made in the form of a platform with a spherical recess embracing a spherical support rigidly fixed to a rod forming a kinematic translational pair with the base, an elastic element is placed between the base and the spherical support, and the power devices are located on the periphery of the module so that the bodies of these power devices are pivotally mounted on the base, and their rods on the platform, and the control system.

Недостатками этих манипуляторов являются большие сложности при манипулировании из-за ограничения прохода к месту сборки, и самого рабочего пространства сборки, а также возникают проблемы при работе с деталями малых размеров. The disadvantages of these manipulators are great difficulties in handling due to the restriction of passage to the assembly place, and the working space of the assembly, as well as problems arise when working with small parts.

Цель изобретения является расширение функциональных возможностей при работе с деталями небольших размеров. Поставленная цель достигается тем, что в звеньях ведущей руки имеются вырезы, в которых на оси установлены корпусные звенья, цилиндрической формы, в отверстиях которых стоят вспомогательные руки с рабочим органом. Для работы корпусное звено выходит из звена манипулятора с помощью шестерни, установленной в нижней части корпусного звена, входящей в зацепление с шестерней силового устройства, стоящего внутри звена, при этом вспомогательная рука установлена на платформе в отверстия корпусного звена. The purpose of the invention is the expansion of functionality when working with parts of small sizes. This goal is achieved by the fact that in the links of the leading hand there are cutouts in which on the axis there are housing links of a cylindrical shape, in the openings of which there are auxiliary hands with a working body. For operation, the casing link exits the manipulator link with the help of a gear installed in the lower part of the casing link, which engages with the gear of the power device located inside the link, while the auxiliary arm is mounted on the platform in the openings of the casing link.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 2. In FIG. 1 shows a manipulator, general view; in FIG. 2, section AA in FIG. one; in FIG. 3 section BB in FIG. 2.

Манипулятор содержит основание 1, на нем крепится ведущая рука 2 с рабочим органом 3. Руки манипулятора собраны из шарнирно соединенных звеньев 4. В звене 4 имеется вырез 5, в котором на оси 6 установлено корпусное звено 7. Ось 6 закреплена в звене 4 ведущей руки 2. Корпусное звено 7 выполнено цилиндрической формы с отверстиями 8, внутри которых установлены вспомогательные руки 9 с рабочим органом 10. Приводится в рабочее состояние корпусное звено 7 выходом из внутренней частоты звена 4, осуществляется это поворотом корпусного звена 7 вокруг оси 6, при вращении шестерни 11, укрепленной в нижней части корпусного звена, шестерней 12 силового устройства 13. Вспомогательная рука 9 расположена на платформе 14 в отверстия 8. В платформе 14, цилиндрической формы, выполнено отверстие 15 с резьбовой поверхностью, через которое проходит шестерня 16. Стоит шестерня 16 на силовом устройстве 17, расположенном в конце отверстия 8. Силовое устройство 17 вращает шестерню 16 и она перемещает платформу 14 вместе со вспомогательной рукой манипулятора 9. The manipulator contains a base 1, a leading arm 2 is attached to it with a working body 3. The manipulator’s hands are assembled from pivotally connected links 4. At link 4 there is a notch 5, in which a link 7 is mounted on axis 6. The axis 6 is fixed to link 4 of the leading arm 2. The housing link 7 is made of cylindrical shape with holes 8, inside which auxiliary arms 9 are mounted with the working body 10. The housing link 7 is brought into operation by exiting the internal frequency of the link 4, this is accomplished by turning the housing link 7 around axis 6, with the rotation of the gear 11, mounted in the lower part of the casing link, the gear 12 of the power device 13. The auxiliary arm 9 is located on the platform 14 in the holes 8. In the platform 14, a cylindrical shape, a hole 15 is made with a threaded surface through which the gear 16 passes. There is a gear 16 on the power device 17 located at the end of the hole 8. The power device 17 rotates the gear 16 and it moves the platform 14 together with the auxiliary arm of the manipulator 9.

Силовое устройство 13 установлено внутри звена 4, ниже корпусного звена 7. The power device 13 is installed inside the link 4, below the housing link 7.

Манипулятор работает следующим образом. Система управления выдает сигнал на ведущую руку 2, рука подводится к рабочему месту. Сигнал подаваемый на силовое устройство 13 приводит в движение шестерню 11 и вместе с ней корпусное звено 7 выходит из звена 4. Затем включаются силовые устройства 17 и вспомогательные руки 9 на платформах 14 поднимаются вверх из отверстий 8. Манипулятор готов к работе. После выполнения работы система управления в обратном порядке собирает манипулятор и возвращает в свое начальное положение. Манипулятор готов выполнять другую работу. The manipulator works as follows. The control system gives a signal to the leading arm 2, the hand is brought to the workplace. The signal supplied to the power device 13 drives the gear 11 and with it the body link 7 leaves the link 4. Then the power devices 17 and auxiliary hands 9 on the platforms 14 are turned up from the holes 8. The manipulator is ready for operation. After the work is done, the control system in the reverse order assembles the manipulator and returns to its initial position. The manipulator is ready to do other work.

Манипулятор может работать в узких местах и с деталями небольшого размера, выполняя сложные операции. Ведущая рука в процессе работы выполняет вспомогательные операции: поддержки, изменения положения, удержания, а вспомогательные руки выполняют работы с деталями небольших размеров. The manipulator can work in tight places and with small parts, performing complex operations. The leading hand in the process of work performs auxiliary operations: support, repositioning, holding, and auxiliary hands perform work with small parts.

Claims

1. Manipulator containing a base, a leading hand with a working body, interconnected links pivotally connected and power devices, as well as a control system, characterized in that in the links of the leading hand there are cutouts in which axial housing links of cylindrical shape are installed in the holes of which are auxiliary hands with a working body.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that for operation the body link comes out of the manipulator link using a gear installed in the lower part of the housing link and engaged with the gear of the power device inside the link.

3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the auxiliary arm of the manipulator is located on the platform in the hole of the body link, while the platform has an opening with a threaded surface through which the platform is driven by the gear of the power device at the end of the hole.