чика выход элемента контрол по нечетности через второй элемент И подключен к второ влоду первого элемента ИЛИ и датчику обратной св зи, второй выход блока управлени через первый элемент И-НЕ подключен к вто- . рому входу первого элемента И, второй выход элемента контрол по нечетности подсоединен к входам второго
и третьего элементов И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной св зи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элемента ИЛИ подключен к входу блока управлени .
Изобретение относитс к автоматизации транспортных средств и может быть использовано дл управлени механизмами внутризаводского транспорта , например кранами-штабелерами аатооператорами-, гальваноавтоматами, каретками дл межоперационных передач . Известна позиционна система программного управлени транспортными средстваьш, содержаща блок ввода программе, соединенный с входом блока сравнени , блок управлени приводом механизма и установленный на транспортном средстве датчик переме иени - цифратор, соединенный с дру гим Бходом блсгка сравнени , а также дополнительные.1щфраторы и дополнительный блок сравнени С13. « Недостатком данного устройства в л етс непосрёдстБвнна (кабельна ) св зь между- блоками, установленными на транспортном механизме, и между блокамиа установленными на транспорт ной линии, что приводит -к снижению надежности и повьшению себестоимости устройства. Наиболее близким по технической сущности и достигаемой цели к изобретеншо вл етс устройство дл точного адресованш транспортного средства, состо щее из установленного на тележке блока реализации оста нова, которьй вкл5очает в себ датчи отключени , датчики реверса-и элеме ты п м ти, коммутатор каналов, УСИохители мощности, блок програм1 {ного пуска, св занного с электродвигателем тележки, датчик отправки, триггер , блок задержки и размещенные на позици х адресовани пассивные формирователи команд на останов, формирователь команд на отправку, активные формирователи команд на останов, соединенные беспроводным каналом св зи с датч.жом отключени и реверса , а также.размещенньй на позици х адресовани блок набора программ и установленный на тележке элемент И-НЕ t2a. Недостатком известного устройства вл етс большое количество активных дат {иков и линий св зи к ним, т.е. число датчиков равно числу мест адресовани j, что снижает надежность и повышает стоимость подобных устройств . Кроме того, по известному устройству после выполнени операции адресовани в каждую зону транспортное средство должно возвратитьс в исходное положение, что при сложном технологическом маршруте приводит к большим потер м времени на выполнение операции по загрузке-выгрузке . Кроме того., зь шеуказанное уст™ ройство не имеет элементов кон7рол ввода программной информации и контрол работы датчиков, определ ющих местоположение транспортного средства на линии, что может привести к аварийному состо нию транспортного средства. Цель изобретени - повышение надежности работы при одновременном упрощении устройства за счет уменьшени количества датчиков и кабельных св зей. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство программного адресовани транспортного средства, соде жащее блок усг- лителей, блок ввода программной инфop гaции, блок комму гации , блок формировани -команд,последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соедине ный через блок контрол записи инфор мации с блоком управлени , к выходу которого подсоединен привод транспор ного средства,причем блок датчиков, контрол и записи информации и управ лени установлены на транспортном средстве, а блоки коммутации, контрол и записи информации, блок форми ровани команд и усилителей установлены на транспортной линии, при этом блок записи и контрол информации со держит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент И-НЕ, в блок записи и контрол инфор мации введены первый, второй и трети элементы ИЛИ, первый и второй элемен . И, второй и третий элементы И-НЕ, эл мент задержки, элемент контрол по нечетности, регистр, дешифратор, одновибратор , адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контрол по нечетности и два датчика обратной св зи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействующий беспроводным каналом св зи с цифратором блока датчиков и датчиком контрол по нечетности , соединенньм соответствующими входами с блоком записи и контрол информации, в котором первый выход триггера соединен с первьм вхо дом первого элемента ИЛИ, а второй с входами оперативного запоминающего элемента и входами первого и третьего элементов И-ПЕ, выход оперативного запоминающего элемента соединен с блоком управлени 11епосредственно и через делитель с первым входом триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам оперативного запоминающего элемента, а выходы цифраторов блока датчиков подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контрол по нечетности и регистра, выходы которого подсоединены к входам блока управлени , выход третьего элемента ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу, оперативного запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одновибратор подсоединен к второму входу адресного счетчика, выход элемента контрол по нечетности через второй элемент И подключён к второму входу первого элемента Ш1И и датчику обратной св зи, второй выход блока управлени через первый элемент И-НЕ подключен i4 второму входу первого элемента И, второй выход элемента контрол по нечетности подсоединен к входам второго и третьего элементов И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной св зи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элемента ИЛИ подключен к входу блока управлени ./ На фиг. 1 и 2 изображено устройство программного адресовани транспортного средства. Па транспортном средстве 1 установлены блок датчиков 2, содержащий датчики 3 цифратора, датчик контрол по нечетности 4 и датчики обратной св зи 5, которые представл ют собой бесконтактные индуктивные датчики генераторного типа. Работа датчиков основала на срыве колебаний генератора при введении в рабочий зазор металлических пластин. Блок датчиков 2 соединен с блоком записи и контрол информации 6, входы и выходы которого подключены к блоку Управлени 7, св занного с исполнительным приводом 8 транспортного средства 1, перемещающегос по транспортной хжнии 9. На линии 9 обозначены участки останова (зоны адресовани ) Q ,.., QH на которых установлены копиры, выполненные в виде металлических пластин 10 и образующих код каждой зоны, например двоичный. Копиры взаимодейств:,тот с блоком датчиков 2 транспортного средства 1. В зонах с четным количеством пластин 10копиров установлена по одной дополнительной металлической пластине 11таким образом, что число металлн 1еских пластин 10 копиров, образующих кодкаждой зоны (Q ,..., п ), бьшо нечетно. В одной из зон, например с (или в любом другом места транспортной линии 9), установлен блок индуктивной св зи 12, выполненный в виде плоских катушек индуктивности. 13, замк1;утое состо ние которых соответствует пвеению в рабочий зазор датчиков 3 и 4 11 металлических пластин 10. Число катушек индуктивности 13 pai-ио числу датчиков 3 цифратора, датчиков контрол по нечетности 4 и датчиков обратисй св зи 5. Блок индуктивной св зи 12 через блок коммутации 1А и блок усилителей 15 соединен с блоком ввода программной информации 16. Блок записи и контрол информации 6 предназначен дл записи и хранени информации, поступающей с датчиков цифратора, и состоит из усилител 17 триггера 18, элементов ИЛИ 19 и 20, дешифратора 21, оперативного запоминающего злемента (ОЗЭ) 22, адресного счетчика 23, одновибратора 24, элемента И 25, элемента И-НЕ 26, элемен та ИЛИ 27, злемента задержки 28, элемента И-НЕ 29, элемента контрол по нечетности 30, элемента И 315 регистра 32 и элемента И-НЕ 33. Блок коммутации 14 выполнен на коммутационных элементах - реле 34 и 35 И их контактах. Блок усилителей 15 состоит из двух усилителей 36 и 37. Блок ввода программной информации 16 состоит из коммутационных .злементов 38 (например , декадных переключателей) реле 39, кнопок управлени чО--42 11уск Сброс, и Запись.соответственно,, сигнальных элементов 43 и 44 Гоговность и Неисправность соответстве но. Принцип работы устройства заключа етс в следующем. Вначале в блок записи и контрол 6 транспортного-средства 1 вводитс программна информаци о перемещении механизма по заданному технологическому маршруту. Ввод информации осуществл етс от блока ввода програм1-1ной информации 16 и блока коммутации 14 бесконтактным способом посредством катушек индуктивности 13, которые взаимодейству5от с датчиками 3-5 блока датчиков 2, установленных на тран спортном средстве 1. После этого транспортное средство 1 начинает перемещатьс по транспортной линии 9 в соответствии с заложенной в него программой, последовательно считыйа информацию о своем местоположении и сравнива ее в блоке управлени 7 с программной информаднгй, записанной в блок записИи контрол 6. При совпадении кода пазнз.че.ни npoipHMMHoro и текущего положени тра спортного. средства t блок упразпени 7 формирует команду на останов и выполнение операции загрузки или выгруз ки транспортного средства 1. После проведени этих операций транспортное средство t перемещаетс в следующий по программе адрес. В процессе ввода программной информации и в процессе считывани текущей информации о действительном местоположении транспортного средства 1 в устройстве осуществл етс посто нный контроль до нечетности за работой всех элементов, обеспечивающих передачу программной и текущей информации. Устройство работает следующим об разом. В исходном состо нии транспортное средство 1 находитс в зоне Q-, и блок датчиков 2 взаимодействует с блоком индуктгшной св зи 12. При этом триггер 18 блока записи контрол информации 6 находитс в состо нии , при котором на его пр мой выходе 1 и на инверсном О, что соответствует режиму Запись в оперативно-запоминающего элемента 22, а через элемент .ШК 19 на блок управ ., еь„и 7 поступает 1 сигнал запрета на перенащение транспортного сред вдоль транспортной линии 9. OднoIзpe ;eннo черезусилитель 17 по даетс напр -ение питани на датчик обратной св зи 5.1 блока датчиков 2. При этом включаетс генератор датчика 5.1 и на катушке индукт1- вности 13.1 блока индуктивности св зи 12 наводитс ЭДС взаимоиндукции, кото-ра поступает на усилитель 36, входное сопротивление которого высоко и не приводит к срыву колебаний генератора датчика 5,15 т.е. к его включенио . При этом yc mитeль 36 включает лампу 43 Готовность и реле 35, размыкающие контакты которого 35.1,.о 35.3. размыкаютс . По сигналу Готовность onepavop при помощи коммутационных элементов 38.i,.. ,. ,38ц, (декадные , перек-лючатели с двоичным вы-ходкыг 1 кодо;м) осуществл ет набор первого прсграмг« руемого адреса, после чаге включает кнопку Запись 42. Включаетс pcjie 34. При этом катушки индукГиокости 3.4, .. . э 1 3j , иаход ш .иес в рабогам зазоре цифратора закорачиваютс через замыкающие контакты 34.2,,..,34 реле . 34 и комгпутационнь е элементы 38.1,... ,, которые замкнуты на общую глину в соответствии с кодом 1 программируемого адреса. При четком количестве замкнутых контактов 38.2,.. . ,38г замыкаетс дополнитель ный-контакт 38,1 (например, за счет введени в переключатели дополнительного разр да). Таким, образом, количество одновременно замкнутых катушек индуктивности 13, взаимодей ствующих с датчиками цифратора 3 и датчика контрол по нечетности 4, будет нечетным. При включении одног или нескольких датчиков 3.1,. ..,3 на элемент ИЛИ 27 поступит 1, котора через элемент задержки 28 поступает на первые входы элементов И-НЕ 28 и 33 и на первый вход элеме та И 31. Элемент задержки 28 необходим дл устранени неправильной записи программной информации из-за дребезга контактов реле 34 и неоднозначности считывани текущего адреса с копиров. Врем задержки 50 мс. Одновременно информаци с да чиков 3 и 4 поступает на элемент контрол по нечетности 30, на пр мом выходе которого по вл етс 1 (при нечетном количестве включенных датчиков 3 и 4), поступающа на вторые входы элементов И-НЕ 29 н 33 На третий вход элемента И-НЕ 29 поступает 1 с пр мого выхода триг гера 18. При этом на выходе элемента И-НЕ 29 по вл етс О, поступаю щий на вход синхронизации ОЗУ 22 и на первыйВХОД элемента И 25, на втором входе которого имеетс 1, поступающа с выхода элемента И-НЕ 26, так как на его первьй вход с инверсного вьгхода триггера 18 посту пает О, а на втором входе поступающа с выхода Конец цикла блока управлени 7. Сигнал Конец цикла формиругтс блоком управлени 7 при каждом завершении выполне ни технологической операции транспортным средством 1, например при возврате в исходное состо ние грузо захвата 7. При этом на выходе элеме та И 25 по вл етс О, который поступает на вход одновибратора 24, формирующего импульс переключени адресного счетчика 23, срабатьшающе при поступлении.на его вход 1, т. при по влении на первом или втором входе элемента И 25 О. Одновибратор 24 подготавливаетс к формирова нию переключающего импульса, а в ОЗЭ 22 происходит запись информации с датчиков 3, сигналы с которых 78 поступают на информационные входы ОЗЭ 22. В случае четного количества включенных датчиков 3 и 4 на пр мом вьпсоде элемента контрол по нечетности 30 будет О, на инверсном - К При этом 1 на одновибратор 24 и вход синхронизации ОЗЭ -22 не поступает , так как на втором входе элемента И 31 в данном случае имеетс 1 с элемента контрол по нечетности 30. При по влении 1 с элемента задержки 28 на первом входе элемента И 31 .на выходе последнего по вл етс 1, котора поступает на второй вход элемента ИЛИ 19 и на шину питани датчика 5.2. Датчик наводит ЭДС взаимоиндукции в катущке индуктивности 13,2 и через усилитель 37 включает лампу 44 Неисправность, и реле 39 через контакт 39.1 встает на самопитание . Размыкающий контакт 39.2 разорвет цепь питани реле 34, размыка катушки, индуктивности 13.3,... 3f. После устранени неисправностей в канале передачи программной информации нажимаетс кнопка 41 Сброс. В случае правильной передачи информации и выключени кнопки 42 Запись, выключаетс реле 34, размьжа своими контактами 34.t,...,34 все катушки индуктивности 13.3,...,13п.На всех входах элемента ИЛИ , которьш через элемент задержки 28 поступает на первый вход элемента И-НЕ 29, на выходе которого будет 1. Так.как на обоих входах элемента И 25 по вит1 , то на его выходе также будет 1, что приведет к срабатыванию одновибратора 24 и переключению адресного счетчика 23, подключенного своими выходами к адресным шинам ОЗЭ 22 дл загшси программной информации 3 следующ че чейки пам ти. При наборе новой информации и нажлме на кнопку 42 Запись производитс поочередное заполнение чеек пам ти ОЗЭ 22. В последнем наборе оператор вводит адрес зоны Q-J дл ввода но;вой программной информации и код. Конец ввода программы - код, отличный от других кодовых комбинаций. осле записи программы оператор нажиает кнопку 40 Пуск. При этом закорачиваетс катушка индуктивности 13.1, привод к срыву колебаний генеатора датчика 5.1 и выключению сигальной лампы 43 Готовность и реле 5 блока коммутации 14. Датчик 5.1 ключаетс , так как на его выходе
и первом входе триггера 18 по вл етс 1, что приводит к его переклю-. чению и по влению на его инверсном выходе 1, а на пр мом - О. ОЗЭ 22 устанавливаетс в режим чтени Так как на первом входе элемента ИЛИ 20 по вл етс 1 с датчика 5.1, то на его выходе также по витс 1, что приведет к установке адресного счетчика 23 в исходное состо ние, так как последний, подключен входом установки . О, к выходу элемента ИЛИ.20. На выходе ОЗЭ 22 по витс первый запрограммированный адрес останова транспортного средства 1, поступающий на первые информационные вход блока управлени 7, на вторые информационные входы которого поступает код адреса зоны QJ, с регистра 32. Блок управлени 7, сравнива значени кодов, поступающих на его информационные входы, формирует сигнал воздействи на исполнительный привод 8, перемещающий транспортное средстЬо 1 в запрограммированную зону q.,,... 9„ . При перемещении транспортного средства 1 из зоны q . датчики 3 цифратора и датчик контрол по нечетности 4 взаимодействуют с металлическими :пластинами 10 копиров При этом на вькоде датчиков ЗиЛ по вл етс кодова комбинаци зоны, соответствующей.фактическому местоположению трансйортного средства 1 на линии 9. При нечетном количестве включаемых датчиков 3 и 4 на пр мом выходе элемента контрол по нечетности 30 по вл етс 1. Так как на третьем входе элемента И-НЕ 33 имеетс 1 с инверсного выхода триггера 18, на втором и первом входе тоже 1,-поступающа с пр мого выхода элемента контрол .по нечетности 30 и с элемента задержки 28 соответстве но, то на выходе элемента И-НЕ 33 по вл етс который поступает .на вход синхронизации регистра 32, что приводит к перезаписи текущей информации и запоминанию ее на врем прохождени транспортного средства 1 из одной зоны в другую, при достижении запрограммированной зоны адресовани транспортное средство 1 останавливаетс и совершает технологическую операцию, по завершению которой блок управлени 7 формирует сигнал Конец цикла. По аналогии с записью программной информации в ОЗЭ 22 происходит переключение адресного счетчика 23 и дальнейшее выполнение всей программы. При четном количестве включаемых датчиков 3 и 4 (по аналогии с ситуацией, когда имеетс неисправность в канале ввода программной информации) на выходе элемента И 31 по витс 1, котора через второй вход элемента ИЛИ 19 поступит на вход запрета блока управлени 7, что приведет к останову транспортного средства 1 на линии 9 до вы влени и устранени неисправностей . По окончании отработки адресов позиционировани на выходе ОЗЭ 22 по вл етс код адреса зоны СИ-, и транспортное средство 1 -возвращаетс в зс.ну ввода программной информации а . Реле 35 блока коммутации выключено и его размыкающие контакты 35.1,...,35.3 закорачивают :катушки индуктивности 13.3,...,13.5, имитиру наличие копира с пластинами 10 в данной зоне а . Останов осуществл етс по аналогии с остановом в любой другой зоне. При по влении на выходе ОЗЭ 22 кодовой комбинации Конец программы на выходе дешифратора 21 по вл етс 1, котора поступает на триггер 18, переключа его в состо ние, соответствующее режиму записи, программной информации , и через элемент ИЛИ 20 на вход установки О а.цресного счетчика 23, устанавлива его в исходное состо ние. При этом на выходе ОЗЭ 22 код Конзц программы снимаетс , и на выходе дешифратора 21 вновь по вл етс О. Через усилитель 22 будет подано напр жение питани на датчик 5.1, включитс реле 35 и лампа 43 Готовность.
Таким образом, предлагаемое устройство адресовани при небольшом количестве датчиков позвол ет вводить бесконтактным способом программную и текущую информацию. Устройство надежно в работе, так как имеет элементы контрол , позвол ющие вы вл ть неисправность в каналах передачи информации,
fui.l ,