SU1105700A1

SU1105700A1 - Electrohydraulic servo drive

Info

Publication number: SU1105700A1
Application number: SU833613653A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Суляев; Владимир Федорович Филаретов
Original assignee: Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1983-06-29
Filing date: 1983-06-29
Publication date: 1984-07-30

Abstract

ЭЛЕКТРОГВДРАВЛИЧБСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно св занные задатчик, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролини ми с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости и положени , последний из . которых- подключен к отрицательному р I f, r r rG-uH 1 1 « IS „ ГГ. ;У I M&amp;jimiFh входу сравнивак цего устройства, датчик перепада давлений в гидролини х и корректирующее устройство, св занное входами с датчиками давлени и- скорости, a выходом - со входом усилител , отличающийс тем, что, с целью повышени точности, корректирующее устройство выполнено в виде логического элемента НЕ, сумматора , двух ключей, дополнительного усилител и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен со входом основного усилител через сумматор, первый ключ йходами соединен с датчиком скорости, a выходом через релейный элемент - с одним из входов сумматора, второй ключ рабочим входом соединен с датчиком перепада, управл ющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости, a выходом через дополнительный усилитель - с одним из входов сумматора. .ELECTRO-ENGLISHABLE FOLLOWING DRIVE containing series-connected setting device, comparing device, amplifier and drive of regulator of the pump connected by hydraulic lines to the hydraulic motor, the shaft of which is connected to the speed and position sensors, the last of them. which is connected to the negative p I f, r r rG-uH 1 1 “IS„ GG. ; I M & jimiFh input compare device, pressure differential sensor in hydrolines and correction device connected inputs with pressure sensors and speed, a output with amplifier input, characterized in that, in order to improve accuracy, the correcting device is designed as a logical element NOT, an adder, two keys, an additional amplifier and a relay element, the output of the comparison device is connected to the input of the main amplifier through an adder, the first key is connected to the speed sensor, a the output through the relay element is with one of the inputs of the adder, the second key is connected to the differential sensor, the control input through the NOT element with the speed sensor, and the output through the additional amplifier is connected to one of the inputs of the adder. .

Description

Изобретение относ тс к гидроавто матике и может быть использовано в электрогидравлических системах npohttimЛенньгх роботов и манипул торов,The invention relates to hydraulics and can be used in electro-hydraulic systems npohttim Lenng robots and manipulators,

Известен электрогидравлический след щий привод содержащий последовательно соединенные задатчики, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролини ми с гидромотором , с валом которого соединены датчики скорости .и положени , и корректирующее устройство l j .A known electro-hydraulic servo drive containing series-connected setting units, a comparing device, an amplifier and a drive of a regulator of a pump connected by hydraulic lines to a hydraulic motor, with speed sensors and position connected to the shaft, and a correction device l j.

Однако данный привод характеризуетс малой точностью компенсации сухого трени из-за недостаточного быстродействи корректирующего устройства .However, this drive is characterized by low accuracy of dry friction compensation due to insufficient speed of the correction device.

Известен также электрогидравлический след щий привод, содержащий последовательно св занные задатчик, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа йасоса, соединенного гидролини ми с гидромотором , с валом KOtoporo соединены датчики скорости и наложени , последний из которых подклй)чен к отрицательному входу сравнивающего устройства, датчик перепада давлений в гидролини х и корректирующее устройствоj св занное входами с датчиками давлени и скорости, а выходом - со входом усилител 2j Also known is an electro-hydraulic servo drive containing series-connected setting unit, comparing device, amplifier and drive of regulator of a pump connected by hydrolines to a hydraulic motor, speed and overlap sensors connected to the KOtoporo shaft, the last of which is connected to the negative input of the comparing device, a differential pressure sensor in the hydrolines and a correction device j connected by inputs with pressure and speed sensors and the output with an amplifier 2j input

Недостатком этого привода также вл етс мала точность так как компенсаци сухого трени осуществл етс только при движении гидромотора.The disadvantage of this drive is also low accuracy, since dry friction is compensated only when the motor is moving.

Цель изобретени - повьпиение точности .The purpose of the invention is to show accuracy.

Указанна цель достигаетс TeMj что в электрогидравлическом след щем приводе, содержащем последовательно св занные зaдatчйк, сравнивающее уст ройство, усилитель И привод регулирующего органа насоса. Соединенного .гидролини ми с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости и положени , последний из которых подключен к отрицательному входу сравнивающего устройства, датчик rtepenaДа ддв ений в гидролини х и корректирующее устройство, св занное входами с датчиками давлени и скорости, а выходом со входом усилител , коррект1фующее устройство выполнено в виде логического элемента НЕ, сумкатора , двух ключей, дополнительного усилител и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен с дходом основного усилител через сумматор, первый ключ входами соединен с датчиком скорости а выходом через релейный элемент с одним из входов сумматора, второй ключ рабочим входом соединен с датчиком перепада, управл ющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости , а .выходом через дополнительный усилитель - с одним из входов суммлтора .This goal is achieved by TeMj that, in an electro-hydraulic follower drive, containing sequentially connected tasks, comparing the device, amplifier, and drive of the regulator of the pump. Hydrolines are connected to a hydraulic motor with a speed and position sensor connected to the shaft, the latter of which is connected to the negative input of the comparator, a rtepena sensor, and a corrective device connected to the pressure and speed sensors, and the output to the input the amplifier, the correction device is made in the form of a logical element NOT, a clutch, two keys, an additional amplifier and a relay element, and the output of the comparison device is connected to the main entrance the silicon is through an adder, the first key is connected to the speed sensor by an input and an output through a relay element with one of the accumulator inputs, the second key is connected to the differential sensor that controls the input through the NOT element with a speed sensor, and the output through an additional amplifier one of the inputs of the sumrator.

На чертеже изображена схема электрогидравлического след щего при1зода .The drawing shows a diagram of the electro-hydraulic follower.

Электрогидравлический след щий при вод содержит последовательно св занные задатчик (на чертеже не показан), сравнивающее устройство 1, основной усилитель 2 и привод 3 регулирующего органа (на чертеже не показан) насоса 4, соединенного гидролини ми 5 и 6 с гидромотором 7, с валом 8 которого соединены датчик 9 скорости и датчик 10 положени , причем последний подключен к отрицательному входу сравнивающего устройства 1, датчик 11 перепада давлений в гидролини х 5 и 6 и корректирук цве устройство, выполненное в виде логического элемента НЕ 12 сумматора 13, первого ключа 14, второго ключа 15, дополнительного усилител 16 и релейного элемента 17 с нулевой нейтральной точкой.The electro-hydraulic follower drive contains a series-connected setting device (not shown), comparing device 1, main amplifier 2 and drive 3 of the regulator (not shown) of pump 4 connected by hydraulic lines 5 and 6 to the hydraulic motor 7 and shaft 8 of which the speed sensor 9 and the position sensor 10 are connected, the latter being connected to the negative input of the comparing device 1, the pressure difference sensor 11 in the hydrolines 5 and 6 and the correction of the device made as a logical element HE 12 total pa 13, the first key 14, second key 15, an additional amplifier 16 and the relay member 17 with zero neutral point.

При этом выход сравнивающего устройства 1 соединен с входом усилител 2 через сумматор 13, ключ 14 входами соединен с датчиком 9 скорости, а выходом через линейный элемент 17 с одним из входов сумматора 13, ключ 15 рабочим входом соединен с датчиком 11 перепада, управл ющим входом через элемент НЕ 12 - с датчиком 9 скорости, а выходом через усилитель 16 - с одним из входов сумматора 13. Насос 4 соединен с приводньм двигателем (на чертеже не показан).The output of the comparing device 1 is connected to the input of the amplifier 2 through the adder 13, the key 14 is connected to the speed sensor 9, and the output through the linear element 17 to one of the inputs of the adder 13, the key 15 to the working input connected to the differential sensor 11, the control input through the element NOT 12 - with the sensor 9 speed, and the output through the amplifier 16 - with one of the inputs of the adder 13. The pump 4 is connected to the drive motor (not shown).

Электрогидравлический след щий привод работает следующим образом.Electro-hydraulic follower drive works as follows.

Сигнал со сравнивающего устройства 1, усилива сь, поступает на привод 3 регулирующего органа насоса 4, который приводит в движение гидромотор 7 с валом 8, перемещени последний в сторону уменьшени сигналд устройства 1.The signal from the comparing device 1 amplifies to the drive 3 of the regulator of the pump 4, which drives the hydraulic motor 7 with the shaft 8, moving the latter in the direction of decreasing the signal of the device 1.

До страгивани вала 8 сигнал датчика 9 равен нулю, ключ 15 замкнутBefore moving the shaft 8, the signal of the sensor 9 is zero, the key 15 is closed

Claims

ELECTROHYDRAULIC TRACKING ACTUATOR containing a serially connected adjuster, a comparator, an amplifier and a regulator of a pump connected by hydraulic lines to a hydraulic motor, the shaft of which is connected to speed and position sensors, the last of which is connected to the negative input of the comparative device, the differential pressure sensor in the hydraulic lines and corrective device connected by inputs to pressure sensors and speed, and the output - with the input

- an alternator, characterized in that, in order to increase accuracy, the correcting device is made in the form of a logic element NOT, an adder, two keys, an additional amplifier and a relay element, the output of the comparator being connected to the input of the main amplifier through an adder, the first key is connected to the inputs by speed sensor, and the output through the relay element with one of the inputs of the adder, the second ι key with the working input connected to the differential sensor and / j com, the control input through the Lmm element is NOT - with the speed sensor,] * * ”and the output via a further amplifier Tel d - with one of the inputs of the adder.

Joint venture

·. m

Jo

I t 1105700 ϊ