[go: up one dir, main page]

RU2729225C1 - Method of measuring range - Google Patents

Method of measuring range Download PDF

Info

Publication number
RU2729225C1
RU2729225C1 RU2020110710A RU2020110710A RU2729225C1 RU 2729225 C1 RU2729225 C1 RU 2729225C1 RU 2020110710 A RU2020110710 A RU 2020110710A RU 2020110710 A RU2020110710 A RU 2020110710A RU 2729225 C1 RU2729225 C1 RU 2729225C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
frequency
continuous
low frequency
receiving
acoustic transducer
Prior art date
Application number
RU2020110710A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Игорь Борисович Широков
Original Assignee
Игорь Борисович Широков
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Игорь Борисович Широков filed Critical Игорь Борисович Широков
Priority to RU2020110710A priority Critical patent/RU2729225C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729225C1 publication Critical patent/RU2729225C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: radio engineering; measurement.SUBSTANCE: method of measuring range relates to radio equipment for measuring distance. Novelty in the method of measuring range is using simultaneously two channels of transmitting information. Reference low-frequency signal is transmitted from one end of the measuring path to the other by modulation, transmission and demodulation of the radio-frequency signal. Radio frequency modulated signal is emitted and received above the water surface. By means of this channel on both ends of measurement route in-phase continuous low-frequency oscillations are formed. Basic information channel is an acoustic communication channel organized by acoustic transducers located under the water surface. Actually, the phase shift of acoustic waves is an information parameter for determining the distance. Successive variation of frequency of continuous oscillations of low frequency and accompanying measurement of phase difference of signals in modulated radio-frequency and acoustic channels are used for uniquely determine range in local navigation system.EFFECT: method can be used, for example, to measure distances in local navigation systems when controlling the movement of surface objects when controlling their movement in the coastal zone, entering and passing along the cove, and organizing automatic docking.2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области техники радиотехнических средств измерения расстояния и может быть использовано, например, для измерения дальностей в локальных навигационных системах при управлении движением надводных объектов при контроле их плавания в прибрежной зоне, захода и прохода по бухте, организации автоматического причаливания. The invention relates to the field of technology of radio-technical means for measuring distance and can be used, for example, for measuring ranges in local navigation systems when controlling the movement of surface objects while controlling their navigation in the coastal zone, entering and passing along the bay, organizing automatic docking.

Известны амплитудные способы измерения дальности (см., например, кн. Справочник по основам радиолокационной техники / под ред. В. В. Дружинина. — М.: Воен. Издат, 1967.) Однако амплитудные способы измерения дальности имеют большую погрешность.Known amplitude methods for measuring range (see, for example, the book. Handbook on the basics of radar technology / ed. VV Druzhinin. - M .: Military. Publishing house, 1967.) However, amplitude methods for measuring range have a large error.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является способ измерения дальности, описанный в Патенте на изобретение № 2657016, Россия, МПК G01S 15/08. The closest in technical essence to the proposed invention is a method for measuring range, described in Patent for invention No. 2657016, Russia, IPC G01S 15/08.

По этому способу измерения дальности генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной частотой

Figure 00000001
, при этом непрерывные колебания подают одновременно на вход передающей рамочной магнитной антенны и на вход передающего акустического преобразователя, оба из которых располагают на одном конце измерительной трассы, и излучают, таким образом, в направлении объекта, расстояние до которого необходимо измерить, одновременно переменное магнитное поле и акустическую волную. На другом конце измерительной трассы переменное магнитное поле улавливают приемной рамочной магнитной антенной, а акустическую волну улавливают приемным акустическим преобразователем, оба из которых располагают на другом конце измерительной трассы. После этого измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000002
 между непрерывными колебаниями, формируемыми на выходе приемной рамочной магнитной антенны и на выходе приемного акустического преобразователя. После этого генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной частотой
Figure 00000003
 и повторяют всю процедуру излучения, приема переменного магнитного поля и акустической волны, а также измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000004
 между непрерывными колебаниями, формируемыми на выходе приемной рамочной магнитной антенны и на выходе приемного акустического преобразователя. Далее определяют разность фаз
Figure 00000005
, при этом расстояние между передающим акустическим преобразователем и приемным акустическим преобразователем определяют по формуле:This range measurement method generates continuous oscillations with a known fixed frequency
Figure 00000001
 , while continuous vibrations are fed simultaneously to the input of the transmitting loop magnetic antenna and to the input of the transmitting acoustic transducer, both of which are located at one end of the measuring path, and thus emit an alternating magnetic field in the direction of the object, the distance to which is to be measured and an acoustic wave. At the other end of the measuring path, the alternating magnetic field is captured by the receiving loop magnetic antenna, and the acoustic wave is captured by the receiving acoustic transducer, both of which are located at the other end of the measuring path. Then the phase difference is measured and recorded
Figure 00000002
 between continuous vibrations formed at the output of the receiving loop magnetic antenna and at the output of the receiving acoustic transducer. After that, continuous oscillations are generated with a known fixed frequency
Figure 00000003
 and repeat the entire procedure of radiation, reception of an alternating magnetic field and acoustic wave, and also measure and record the phase difference
Figure 00000004
 between continuous vibrations formed at the output of the receiving loop magnetic antenna and at the output of the receiving acoustic transducer. Next, the phase difference is determined
Figure 00000005
 , while the distance between the transmitting acoustic transducer and the receiving acoustic transducer is determined by the formula:

Figure 00000006
,
Figure 00000006
 ,

где

Figure 00000007
— скорость звука в среде распространения, причем место размещения передающей и приемной рамочных магнитных антенн не имеет значения.Where
Figure 00000007
 - the speed of sound in the propagation medium, and the location of the transmitting and receiving loop magnetic antennas does not matter.

Однако измерение дальности по указанному способу может быть осуществлено в ограниченном радиусе действия, поскольку переменное магнитное поле, генерируемое передающей рамочной магнитной антенной, убывает обратно пропорционально кубу расстояния, в то время как акустический сигнал может распространяться на значительно большее расстояние. Реально измеряемая дальность имеет некоторый предел, исчисляемый сотней метров. В тоже время, крайне желательно контролировать движение надводного объекта на расстояниях в несколько километров.However, the range measurement by this method can be carried out in a limited range, since the alternating magnetic field generated by the transmitting loop magnetic antenna decreases inversely with the cube of the distance, while the acoustic signal can propagate over a much greater distance. The actually measured range has a certain limit, calculated in hundreds of meters. At the same time, it is highly desirable to control the movement of a surface object at distances of several kilometers.

Целью настоящего изобретения является повышение радиуса действия системы измерения дальности надводных объектов при организации их движения в прибрежной зоне, захода и прохода по бухте, организации автоматического причаливания. The aim of the present invention is to increase the range of the system for measuring the range of surface objects when organizing their movement in the coastal zone, entering and passing along the bay, organizing automatic docking.

Поставленная цель достигается следующим образом.This goal is achieved as follows.

1. Способ измерения дальности, включающий генерирование непрерывных колебаний низкой частоты, излучение акустической волны низкой частоты, прием акустической волны низкой частоты, измерение разности фаз непрерывных колебаний низкой частоты, последовательное изменение частоты непрерывных колебаний,1. A method for measuring range, including generating continuous low frequency vibrations, emitting a low frequency acoustic wave, receiving a low frequency acoustic wave, measuring the phase difference of low frequency continuous vibrations, sequentially changing the frequency of continuous vibrations,

отличающийся тем, что первоначально генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой

Figure 00000001
, при этом непрерывные колебания низкой частоты подают одновременно на вход модуляции радиочастотного передатчика, к выходу которого подключают передающую радиочастотную антенну, которую располагают над водной поверхностью, и на вход передающего акустического преобразователя, который располагают под водной поверхностью, оба из которых располагают на одном конце измерительной трассы или измерительной станции, и излучают, таким образом, в направлении объекта, расстояние до которого необходимо измерить, одновременно модулированный сигналом низкой частоты радиочастотный сигнал, распространяемый над водной поверхностью, и акустическую волну, распространяемую под водной поверхностью, после чего на другом конце измерительной трассы модулированный радиочастотный сигнал улавливают приемной радиочастотной антенной, которую располагают над водной поверхностью, а акустическую волну улавливают приемным акустическим преобразователем, который располагают под водной поверхностью, при этом приемную радиочастотную антенну и приемный акустический преобразователь располагают на другом конце измерительной трассы или на объекте, расстояние до которого необходимо измерить, после чего принятый радиочастотной антенной радиочастотный сигнал демодулируют в радиочастотном приемнике и выделяют на его выходе демодуляции исходный сигнал с исходной низкой частотой
Figure 00000001
, после чего измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000002
 между непрерывными колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе демодуляции радиочастотного приемника и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000008
 и повторяют всю процедуру модуляции, излучения, приема, демодуляции радиочастотного сигнала и акустической волны, а также измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000004
 между непрерывными колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе демодуляции радиочастотного приемника и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего определяют разность фаз
Figure 00000005
, при этом расстояние между передающим акустическим преобразователем и приемным акустическим преобразователем определяют по формуле:characterized in that it initially generates continuous oscillations with a known fixed low frequency
Figure 00000001
 , while continuous low frequency vibrations are fed simultaneously to the modulation input of the radio frequency transmitter, to the output of which a transmitting radio frequency antenna is connected, which is located above the water surface, and to the input of the transmitting acoustic transducer, which is located under the water surface, both of which are located at one end of the measuring path or measuring station, and thus emit in the direction of the object, the distance to which is to be measured, simultaneously modulated by a low-frequency signal, a radio-frequency signal propagating over the water surface and an acoustic wave propagating under the water surface, after which at the other end of the measuring path the modulated radio frequency signal is captured by the receiving radio frequency antenna, which is located above the water surface, and the acoustic wave is captured by the receiving acoustic transducer, which is located under the water surface, while the receiving radio is and the frequency antenna and the receiving acoustic transducer are located at the other end of the measuring path or on the object, the distance to which must be measured, after which the radio frequency signal received by the radio frequency antenna is demodulated in the radio frequency receiver and the original signal with the initial low frequency is extracted at its demodulation output
Figure 00000001
 , after which the phase difference is measured and recorded
Figure 00000002
 between continuous low frequency oscillations formed at the output of the demodulation of the radio frequency receiver and at the output of the receiving acoustic transducer, after which continuous oscillations are generated with a known fixed low frequency
Figure 00000008
 and repeat the entire procedure of modulation, emission, reception, demodulation of the radio frequency signal and acoustic wave, and also measure and record the phase difference
Figure 00000004
 between continuous low-frequency oscillations formed at the output of the demodulation of the radio-frequency receiver and at the output of the receiving acoustic transducer, after which the phase difference is determined
Figure 00000005
 , while the distance between the transmitting acoustic transducer and the receiving acoustic transducer is determined by the formula:

Figure 00000009
,
Figure 00000009
 ,

где

Figure 00000007
— скорость звука в среде распространения, причем место размещения передающей и приемной радиочастотных антенн не имеет значения, при этом получают значение измеряемой дальности на самом контролируемом объекте.Where
Figure 00000007
 - the speed of sound in the propagation medium, and the location of the transmitting and receiving radio-frequency antennas does not matter, while the value of the measured range at the controlled object itself is obtained.

2. Способ измерения дальности по п. 1,2. The method for measuring range according to claim 1,

отличающийся тем, что первично сформированные непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой

Figure 00000001
подают одновременно на вход модуляции радиочастотного передатчика и на первый вход измерителя разности фаз, при этом, принятый на другом конце измерительной трассы или на контролируемом объекте радиочастотный сигнал демодулируют, и получаемые с выхода демодуляции радиочастотного приемника непрерывные колебания низкой частоты
Figure 00000001
 затем усиливают и подают на вход передающего акустического преобразователя, который располагают под водной поверхностью, который устанавливают на другом конце измерительной трассы или контролируемом объекте, и излучают, таким образом, акустическую волну, распространяемую в направлении измерительной станции, после чего акустическую волну улавливают приемным акустическим преобразователем, который располагают под водной поверхностью, который устанавливают на первом конце измерительной трассы или на измерительной станции, после чего сигнал с приемного акустического преобразователя подают на второй вход измерителя разности фаз, после чего измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000002
 между непрерывными электрическими колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе генератора непрерывных электрических колебаний низкой частоты, и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего генерируют непрерывные электрические колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000010
 и повторяют всю процедуру модуляции излучения, приема, демодуляции радиочастотного сигнала и акустической волны, а также измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000004
 между непрерывными электрическими колебаниями, формируемыми на выходе генератора непрерывных электрических колебаний и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего определяют разность фаз
Figure 00000005
, при этом расстояние между передающим акустическим преобразователем, установленным на контролируемом объекте, и приемным акустическим преобразователем, установленным на измерительной станции, определяют по формуле:characterized in that the primary formed continuous oscillations with a known fixed low frequency
Figure 00000001
 is fed simultaneously to the modulation input of the radio frequency transmitter and to the first input of the phase difference meter, while the radio frequency signal received at the other end of the measurement path or at the controlled object is demodulated, and continuous low frequency oscillations obtained from the demodulation output of the radio frequency receiver
Figure 00000001
 then amplified and fed to the input of the transmitting acoustic transducer, which is located under the water surface, which is installed at the other end of the measuring path or controlled object, and thus emit an acoustic wave propagating in the direction of the measuring station, after which the acoustic wave is captured by the receiving acoustic transducer , which is located under the water surface, which is installed at the first end of the measuring path or at the measuring station, after which the signal from the receiving acoustic transducer is fed to the second input of the phase difference meter, after which the phase difference is measured and recorded
Figure 00000002
 between continuous electrical oscillations of low frequency, formed at the output of the generator of continuous electrical oscillations of low frequency, and at the output of the receiving acoustic transducer, after which continuous electrical oscillations with a known fixed low frequency are generated
Figure 00000010
 and repeat the entire procedure for modulating radiation, receiving, demodulating the radio frequency signal and acoustic wave, and also measure and record the phase difference
Figure 00000004
 between continuous electrical oscillations formed at the output of the generator of continuous electrical oscillations and at the output of the receiving acoustic transducer, after which the phase difference is determined
Figure 00000005
 , while the distance between the transmitting acoustic transducer installed on the controlled object and the receiving acoustic transducer installed at the measuring station is determined by the formula:

Figure 00000011
,
Figure 00000011
 ,

где

Figure 00000007
— скорость звука в среде распространения, при этом получают значение измеряемой дальности на измерительной станции.Where
Figure 00000007
 - the speed of sound in the propagation medium, while the value of the measured range at the measuring station is obtained.

Сравнение предлагаемого изобретения с уже известными способами и прототипом показывает, что заявляемый способ проявляет новые технические свойства, заключающиеся в возможности измерения повышенной дальности надводных объектов.Comparison of the proposed invention with the already known methods and prototype shows that the proposed method exhibits new technical properties, consisting in the possibility of measuring the increased range of surface objects.

Эти свойства предлагаемого изобретения являются новыми, так как в способе прототипе в силу присущих ему недостатков, заключающихся в использовании для передачи низкочастотного сигнала синхронизации рамочных магнитных антенн, работающих на этих же низких частотах, измерение расстояний возможно только на ограниченной дальности, не превышающей реально сотни метров.These properties of the proposed invention are new, since in the prototype method, due to its inherent disadvantages, which consist in the use of loop magnetic antennas operating at the same low frequencies for transmitting a low-frequency synchronization signal, distance measurement is possible only at a limited distance not exceeding hundreds of meters in reality. ...

Указанный способ измерения дальности можно реализовать с помощью устройства, приведенного на фиг. 1 (п. 1 формулы изобретения) и фиг. 2 (п. 2 формулы изобретения). This method of ranging can be implemented using the device shown in FIG. 1 (claim 1) and FIG. 2 (claim 2 of the claims).

Устройство измерения дальности по п. 1 формулы изобретения (фиг. 1) состоит из генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1, радиочастотного передатчика 2, передающей радиочастотной антенны 3, приемной радиочастотной антенны 4, радиочастотного приемника 5, передающего акустического преобразователя 6, приемного акустического преобразователя 7, измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8. Радиочастотные антенны устанавливают над водной поверхностью, а акустические преобразователи устанавливают под водной поверхностью.The range measuring device according to claim 1 of the claims (Fig. 1) consists of a continuous low frequency oscillator 1, a radio frequency transmitter 2, a transmitting radio frequency antenna 3, a receiving radio frequency antenna 4, a radio frequency receiver 5, a transmitting acoustic transducer 6, a receiving acoustic transducer 7 , continuous oscillation phase difference meter 8. RF antennas are installed above the water surface, and acoustic transducers are installed under the water surface.

Выход генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1 соединен с входом модуляции радиочастотного передатчика 2 и с входом передающего акустического преобразователя 6, при этом выход радиочастотного передатчика 2 соединен с входом передающей радиочастотной антенны 3, причем выход приемной радиочастотной антенны 4 соединен с входом радиочастотного приемника 5, выход демодуляции которого соединен первым входом измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8, а выход приемного акустического преобразователя 7 соединен со вторым входом измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8.The output of the continuous oscillator of low frequency 1 is connected to the modulation input of the radio frequency transmitter 2 and to the input of the transmitting acoustic transducer 6, while the output of the radio frequency transmitter 2 is connected to the input of the transmitting radio frequency antenna 3, and the output of the receiving radio frequency antenna 4 is connected to the input of the radio frequency receiver 5, the output demodulation of which is connected by the first input of the continuous vibration phase difference meter 8, and the output of the receiving acoustic transducer 7 is connected to the second input of the continuous vibration phase difference meter 8.

Устройство измерения дальности по п. 2 формулы изобретения (фиг. 2) состоит из генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1, радиочастотного передатчика 2, передающей радиочастотной антенны 3, приемной радиочастотной антенны 4, радиочастотного приемника 5, передающего акустического преобразователя 6, приемного акустического преобразователя 7, измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8, усилителя низкой частоты 9.The range measuring device according to claim 2 of the claims (Fig. 2) consists of a continuous low frequency oscillator 1, a radio frequency transmitter 2, a transmitting radio frequency antenna 3, a receiving radio frequency antenna 4, a radio frequency receiver 5, a transmitting acoustic transducer 6, a receiving acoustic transducer 7 , continuous oscillation phase difference meter 8, low frequency amplifier 9.

Радиочастотные антенны устанавливают над водной поверхностью, а акустические преобразователи устанавливают под водной поверхностью.RF antennas are installed above the water surface and acoustic transducers are installed below the water surface.

Выход генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1 соединен с входом модуляции радиочастотного передатчика 2 и первым входом измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8, при этом выход радиочастотного передатчика 2 соединен с входом передающей радиочастотной антенны 3, причем выход приемной радиочастотной антенны 4 соединен с входом радиочастотного приемника 5, выход демодуляции которого соединен с входом усилителя низкой частоты 9, выход которого соединен с входом передающего акустического преобразователя 6, а выход приемного акустического преобразователя 7 соединен со вторым входом измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8.The output of the continuous oscillator of low frequency 1 is connected to the modulation input of the radio frequency transmitter 2 and the first input of the continuous oscillation phase difference meter 8, while the output of the radio frequency transmitter 2 is connected to the input of the transmitting radio frequency antenna 3, and the output of the receiving radio frequency antenna 4 is connected to the input of the radio frequency receiver 5 , the demodulation output of which is connected to the input of the low frequency amplifier 9, the output of which is connected to the input of the transmitting acoustic transducer 6, and the output of the receiving acoustic transducer 7 is connected to the second input of the continuous vibration phase difference meter 8.

Работают устройства, реализующие заявляемые способы измерения дальности следующим образом.Devices that implement the inventive methods for measuring the range are in operation as follows.

С помощью генератора непрерывных низкочастотных колебаний 1 первоначально генерируют непрерывные колебания с известной частотой

Figure 00000001
, начальной фазой
Figure 00000012
 и амплитудой
Figure 00000013
 Using the generator of continuous low-frequency oscillations 1, continuous oscillations with a known frequency are initially generated
Figure 00000001
 , the initial phase
Figure 00000012
 and amplitude
Figure 00000013

Figure 00000014
. (1)
Figure 00000014
 ... (1)

Частота этих колебаний выбирается невысокой. Значение частоты этих колебаний лежит в звуковом диапазоне длин волн. The frequency of these vibrations is chosen low. The frequency of these vibrations lies in the audio wavelength range.

Эти колебания подают на вход модуляции радиочастотного передатчика 2. При этом тип модуляции может быть произвольным: это может быт амплитудная, частотная или фазовая модуляции. При модуляции чистым тоном, что имеет место в рассматриваемом случае, частотную и фазовую модуляции на приемной стороне не различить. В этом случае, правильно говорить об угловой модуляции сигнала радиочастоты. These oscillations are fed to the modulation input of the radio frequency transmitter 2. In this case, the type of modulation can be arbitrary: it can be amplitude, frequency or phase modulation. With pure tone modulation, which is the case in this case, frequency and phase modulation on the receiving side cannot be distinguished. In this case, it is correct to talk about the angular modulation of the radio frequency signal.

С помощью передающей радиочастотной антенны 3 излучают в направлении другого конца измерительной трассы радиочастотный сигнал c частотой

Figure 00000015
, модулированный сигналом низкой частоты
Figure 00000001
. Здесь и далее примем обозначение модуляции сигналов как
Figure 00000016
. Модулированные радиочастотные колебания распространяются от передающей радиочастотной антенны 3 к приемной радиочастотной антенне 2. Эти колебания при распространении на радиочастоте определенно получают известный набег фазы, но этот набег фазы не имеет значения, поскольку он не принимается в расчет в процессе демодуляции сигнала.Using the transmitting radio-frequency antenna 3, a radio-frequency signal with a frequency is emitted towards the other end of the measurement path
Figure 00000015
 modulated by low frequency signal
Figure 00000001
 ... Hereinafter, we will use the designation of signal modulation as
Figure 00000016
 ... The modulated RF waves propagate from the transmitting RF antenna 3 to the receiving RF antenna 2. These RF waves will definitely get a known phase incursion, but this phase incursion is irrelevant since it is not taken into account in the signal demodulation process.

С другой стороны, электрические колебания с низкой частотой модуляции

Figure 00000001
при распространении радиочастотного модулированного сигнала c частотой
Figure 00000015
 на расстояние
Figure 00000017
 от радиочастотной антенны 3 до приемной радиочастотной антенны 4, можно сказать, получают набег фазы
Figure 00000018
, где
Figure 00000019
 — скорость света. При низких частотах
Figure 00000001
 звукового диапазона и при малых дальностях
Figure 00000017
, составляющих сотни метров, длина волны электромагнитного излучения оказывается много больше измеряемой дальности
Figure 00000017
. Так, например, при частоте звукового сигнала 1 кГц и длине трассы 1 км набег фазы низкочастотного сигнала составит всего 1,2°. И этот сдвиг фазы остается постоянным во времени. Другими словами его можно учесть при калибровке системы, и этим набегом фазы
Figure 00000020
 можно пренебречь и можно утверждать, что непрерывные колебания, формируемые на выходе демодуляции радиочастотного приемника, являются синфазными, по отношению к непрерывным колебаниям, поступающим на вход модуляции радиочастотного передатчика. Эти колебания описываются одним и тем же выражением (1). Причем место установки передающей и приемной радиочастотных антенн не принципиально. Непрерывные колебания на входе модуляции радиочастотного передатчика и на выходе демодуляции радиочастотного приемника всегда будут синфазны, в первом приближении. Правомерность использования такого подхода подтверждена полномасштабными теоретическими и экспериментальными исследованиями и нашла отражение в научных трудах и патенте РФ автора № 2595247.On the other hand, electrical vibrations with a low modulation frequency
Figure 00000001
 when propagating a radio frequency modulated signal with a frequency
Figure 00000015
 at a distance
Figure 00000017
 from the radio frequency antenna 3 to the receiving radio frequency antenna 4, one can say, receive a phase incursion
Figure 00000018
 where
Figure 00000019
 Is the speed of light. At low frequencies
Figure 00000001
 sound range and at short ranges
Figure 00000017
 constituting hundreds of meters, the wavelength of electromagnetic radiation turns out to be much greater than the measured range
Figure 00000017
 ... So, for example, with a sound signal frequency of 1 kHz and a path length of 1 km, the phase incursion of the low-frequency signal will be only 1.2 °. And this phase shift remains constant over time. In other words, it can be taken into account when calibrating the system, and this phase incursion
Figure 00000020
 can be neglected and it can be argued that the continuous waveforms generated at the output of the demodulation of the RF receiver are in phase with respect to the continuous waveforms generated at the modulation input of the RF transmitter. These fluctuations are described by the same expression (1). Moreover, the place of installation of the transmitting and receiving radio frequency antennas is not important. Continuous oscillations at the modulation input of the RF transmitter and the demodulation output of the RF receiver will always be in phase, to a first approximation. The legitimacy of using this approach is confirmed by full-scale theoretical and experimental research and is reflected in scientific works and the author's RF patent No. 2595247.

Далее работы устройств по п. 1 и п. 2 формулы немного отличаются друг от друга.Further, the operation of the devices according to claim 1 and claim 2 of the formula are slightly different from each other.

По п. 1 формулы изобретения сигнал с выхода генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1 подают еще на вход передающего акустического преобразователя 6, установленного на измерительной станции и под водной поверхностью, и излучают с его помощью в направлении другого конца измерительной трассы, в направлении контролируемого объекта на котором устанавливают под водной поверхностью приемный акустический преобразователь 7, акустическую волну. Акустическая волна с частотой

Figure 00000001
при распространении на расстояние
Figure 00000017
 от передающего акустического преобразователя 6 до приемного акустического преобразователя 7 также получает свой набег фазы
Figure 00000021
, где
Figure 00000022
 — скорость звука в среде распространения. Значением этого набега фазы пренебречь нельзя, поскольку его величина может достигать нескольких тысяч фазовых циклов величиной
Figure 00000023
 каждый. Таким образом, на выходе приемного акустического преобразователя 7 формируются непрерывные колебания According to claim 1 of the claims, the signal from the output of the generator of continuous low frequency oscillations 1 is also fed to the input of the transmitting acoustic transducer 6 installed at the measuring station and under the water surface, and is emitted with its help in the direction of the other end of the measuring path, in the direction of the controlled object to which is installed under the water surface receiving acoustic transducer 7, an acoustic wave. Acoustic wave with frequency
Figure 00000001
 when propagating to a distance
Figure 00000017
 from the transmitting acoustic transducer 6 to the receiving acoustic transducer 7 also receives its phase incursion
Figure 00000021
 where
Figure 00000022
 Is the speed of sound in the propagation medium. The value of this phase incursion cannot be neglected, since its value can reach several thousand phase cycles with the value
Figure 00000023
 every. Thus, at the output of the receiving acoustic transducer 7, continuous oscillations are formed

Figure 00000024
. (2)
Figure 00000024
 ... (2)

Непрерывные колебания с выхода демодуляции радиочастотного приемника 5, описываемые выражением (1) и с выхода приемного акустического преобразователя 7, описываемые выражением (2), подают на входы измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8, на выходе которого формируют сигнал, пропорциональный разности фаз сигналов (1) и (2). Однако измеритель разности фаз непрерывных колебаний 8 способен адекватно отобразить измеряемую разность фаз, если величина этой разности фаз лежит в пределах от 0 до

Figure 00000023
. Другими словами измеритель разности фаз формирует сигнал, пропорциональный некоторой величине
Figure 00000002
, которая связана с реальным набегом фазы
Figure 00000025
 соотношением Continuous oscillations from the output of demodulation of the radio frequency receiver 5, described by expression (1) and from the output of the receiving acoustic transducer 7, described by expression (2), are fed to the inputs of the continuous oscillation phase difference meter 8, at the output of which a signal is generated proportional to the phase difference of signals (1 ) and 2). However, the meter of the phase difference of continuous oscillations 8 is able to adequately display the measured phase difference if the value of this phase difference lies in the range from 0 to
Figure 00000023
 ... In other words, the phase difference meter generates a signal proportional to some value
Figure 00000002
 , which is associated with the real phase incursion
Figure 00000025
 ratio

Figure 00000026
, (3)
Figure 00000026
 , (3)

где

Figure 00000027
— некоторое целое число, которое может достигать нескольких тысяч и более. Другими словами появляется неоднозначность определения дальности.Where
Figure 00000027
 - some integer, which can reach several thousand or more. In other words, there is an ambiguity in determining the range.

Для решения этой проблемы указанное измеренное значение

Figure 00000002
фиксируют, после чего изменяют значение частоты непрерывных колебаний до некоторой известной величины
Figure 00000028
 и повторяют всю процедуру излучения и приема модулированного радиочастотного сигнала и акустических волн и вновь измеряют разность фаз
Figure 00000004
 непрерывных колебаний на выходе демодуляции радиочастотного приемника 5 и на выходе приемного акустического преобразователя 7, которую вновь фиксируют. После чего определяют разность фаз
Figure 00000005
 и вычисляют дальность по формулеTo solve this problem, the specified measured value
Figure 00000002
 fix, then change the value of the frequency of continuous vibrations to a certain known value
Figure 00000028
 and repeat the entire procedure for emission and reception of the modulated radio frequency signal and acoustic waves and again measure the phase difference
Figure 00000004
 continuous oscillations at the output of the demodulation of the radio frequency receiver 5 and at the output of the receiving acoustic transducer 7, which is again fixed. Then the phase difference is determined
Figure 00000005
 and calculate the range by the formula

Figure 00000029
. (4)
Figure 00000029
 ... (4)

При этом значение дальности получают на самом контролируемом объекте.In this case, the value of the range is obtained at the most controlled object.

Важно при этом помнить, что изменение частоты

Figure 00000030
не должно приводить к изменению разности фаз сигналов на величину бóльшую, чем
Figure 00000023
. Другими словами It is important to remember that changing the frequency
Figure 00000030
 should not lead to a change in the phase difference of the signals by an amount greater than
Figure 00000023
 ... In other words

Figure 00000031
.
Figure 00000031
 ...

По п. 2 формулы изобретения сигнал с выхода генератора непрерывных колебаний низкой частоты 1 подают одновременно вход модуляции радиочастотного передатчика и на первый вход измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8. В тоже время сигнал с выхода демодуляции радиочастотного приемника 5 подают на вход усилителя низкой частоты 9 и далее с выхода этого усилителя 9 сигнал подают на вход передающего акустического преобразователя 6, устанавливаемого на контролируемом объекте и под водной поверхностью, и излучают тем самым в направлении измерительной станции, направлении приемного акустического преобразователя 7, устанавливаемого на измерительной станции под водной поверхностью, акустическую волну. Акустическая волна с частотой

Figure 00000001
при распространении на то же расстояние
Figure 00000017
 от передающего акустического преобразователя 6 до приемного акустического преобразователя 7 также получает тот же набег фазы
Figure 00000032
. Таким образом, на выходе приемного акустического преобразователя 7 формируется непрерывные колебания, описываемые тем же выражением (2), что и по п. 1 формулы. According to claim 2, the signal from the output of the continuous oscillation generator of low frequency 1 is fed simultaneously to the modulation input of the radio frequency transmitter and to the first input of the continuous oscillation phase difference meter 8. At the same time, the signal from the demodulation output of the radio frequency receiver 5 is fed to the input of the low frequency amplifier 9 and Further, from the output of this amplifier 9, the signal is fed to the input of the transmitting acoustic transducer 6 installed on the monitored object and under the water surface, and thereby emitted in the direction of the measuring station, the direction of the receiving acoustic transducer 7 installed at the measuring station under the water surface, an acoustic wave. Acoustic wave with frequency
Figure 00000001
 when propagating the same distance
Figure 00000017
 from the transmitting acoustic transducer 6 to the receiving acoustic transducer 7 also receives the same phase incursion
Figure 00000032
 ... Thus, at the output of the receiving acoustic transducer 7, continuous oscillations are formed, described by the same expression (2) as in claim 1 of the formula.

Сигнал с выхода приемного акустического преобразователя 7 подают на второй вход измерителя разности фаз непрерывных колебаний 8, на выходе которого получают такой же сигнал, который описывается формулой (3).The signal from the output of the receiving acoustic transducer 7 is fed to the second input of the continuous vibration phase difference meter 8, at the output of which the same signal is obtained, which is described by the formula (3).

Как и ранее, неоднозначность измерения разности фаз и, соответственно, неоднозначность определения дальности устраняют путем последовательных изменений частоты исходных низкочастотных колебаний с

Figure 00000001
до
Figure 00000033
 с промежуточными фиксациями измеренных разностей фаз
Figure 00000002
 и
Figure 00000034
 с дальнейшим определением разности фаз
Figure 00000005
 и вычислением дальности по формуле (4).As before, the ambiguity in measuring the phase difference and, accordingly, the ambiguity in determining the range is eliminated by successive changes in the frequency of the initial low-frequency oscillations with
Figure 00000001
 before
Figure 00000033
 with intermediate fixations of the measured phase differences
Figure 00000002
 and
Figure 00000034
 with further determination of the phase difference
Figure 00000005
 and calculating the range using the formula (4).

При этом значение дальности получают на измерительной станции.In this case, the range value is obtained at the measuring station.

Народнохозяйственный эффект от использования предлагаемого изобретения связан с появлением возможности измерения повышенной дальности надводных объектов, больше чем сотня метров. Измерение повышенной дальности надводных объектов при этом обеспечивается реализацией канала передачи опорного низкочастотного сигнала путем модуляции этим низкочастотным сигналом сигнала радиочастотного передатчика, с последующей передачей, приемом и демодуляции радиочастотного сигнала на контролируемом объекте. При этом дальность действия радиочастотного канала связи может намного превышать дальность действия акустического канала связи, с помощью которого измеряют дальность контролируемого объекта. The national economic effect of using the proposed invention is associated with the emergence of the possibility of measuring the increased range of surface objects, more than a hundred meters. In this case, the measurement of the increased range of surface objects is provided by the implementation of the transmission channel of the reference low-frequency signal by modulating the RF transmitter signal with this low-frequency signal, followed by transmission, reception and demodulation of the RF signal at the controlled object. In this case, the range of the radio-frequency communication channel can significantly exceed the range of the acoustic communication channel, with the help of which the range of the controlled object is measured.

Другой аспект повышения эффективности от использования предлагаемого изобретения связан с возможностью измерения дальности с повышенной точностью, при этом неоднозначность измерений исключается. Another aspect of increasing the efficiency from the use of the proposed invention is associated with the ability to measure the range with increased accuracy, while the ambiguity of measurements is eliminated.

Claims (6)

1. Способ измерения дальности, включающий генерирование непрерывных колебаний низкой частоты, излучение акустической волны низкой частоты, прием акустической волны низкой частоты, измерение разности фаз непрерывных колебаний низкой частоты, последовательное изменение частоты непрерывных колебаний, отличающийся тем, что первоначально генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000035
, при этом непрерывные колебания низкой частоты подают одновременно на вход модуляции радиочастотного передатчика, к выходу которого подключают передающую радиочастотную антенну, которую располагают над водной поверхностью, и на вход передающего акустического преобразователя, который располагают под водной поверхностью, оба из которых располагают на одном конце измерительной трассы или измерительной станции, и излучают, таким образом, в направлении объекта, расстояние до которого необходимо измерить, одновременно модулированный сигналом низкой частоты радиочастотный сигнал, распространяемый над водной поверхностью, и акустическую волну, распространяемую под водной поверхностью, после чего на другом конце измерительной трассы модулированный радиочастотный сигнал улавливают приемной радиочастотной антенной, которую располагают над водной поверхностью, а акустическую волну улавливают приемным акустическим преобразователем, который располагают под водной поверхностью, при этом приемную радиочастотную антенну и приемный акустический преобразователь располагают на другом конце измерительной трассы или на объекте, расстояние до которого необходимо измерить, после чего принятый радиочастотной антенной радиочастотный сигнал демодулируют в радиочастотном приемнике и выделяют на его выходе демодуляции исходный сигнал с исходной низкой частотой
Figure 00000035
, после чего измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000036
между непрерывными колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе демодуляции радиочастотного приемника и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего генерируют непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000037
и повторяют всю процедуру модуляции, излучения, приема, демодуляции радиочастотного сигнала и акустической волны, а также измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000038
между непрерывными колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе демодуляции радиочастотного приемника и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего определяют разность фаз
Figure 00000039
, при этом расстояние между передающим акустическим преобразователем и приемным акустическим преобразователем определяют по формуле:1. A method for measuring range, including generating continuous low frequency vibrations, emitting a low frequency acoustic wave, receiving a low frequency acoustic wave, measuring the phase difference of low frequency continuous vibrations, sequentially changing the frequency of continuous vibrations, characterized in that initially continuous vibrations are generated with a known fixed low frequency
Figure 00000035
, while continuous low frequency vibrations are fed simultaneously to the modulation input of the radio frequency transmitter, to the output of which a transmitting radio frequency antenna is connected, which is located above the water surface, and to the input of the transmitting acoustic transducer, which is located under the water surface, both of which are located at one end of the measuring path or measuring station, and thus emit in the direction of the object, the distance to which is to be measured, simultaneously modulated by a low frequency signal, a radio frequency signal propagating over the water surface, and an acoustic wave propagating under the water surface, after which at the other end of the measuring path the modulated radio frequency signal is captured by the receiving radio frequency antenna, which is located above the water surface, and the acoustic wave is captured by the receiving acoustic transducer, which is located under the water surface, while the receiving radio and the frequency antenna and the receiving acoustic transducer are located at the other end of the measuring path or on the object, the distance to which must be measured, after which the radio frequency signal received by the radio frequency antenna is demodulated in the radio frequency receiver and the original signal with the initial low frequency is extracted at its demodulation output
Figure 00000035
, after which the phase difference is measured and recorded
Figure 00000036
between continuous low frequency oscillations formed at the output of the demodulation of the radio frequency receiver and at the output of the receiving acoustic transducer, after which continuous oscillations are generated with a known fixed low frequency
Figure 00000037
and repeat the entire procedure of modulation, emission, reception, demodulation of the radio frequency signal and acoustic wave, and also measure and record the phase difference
Figure 00000038
between continuous low-frequency oscillations formed at the output of the demodulation of the radio-frequency receiver and at the output of the receiving acoustic transducer, after which the phase difference is determined
Figure 00000039
, while the distance between the transmitting acoustic transducer and the receiving acoustic transducer is determined by the formula:
Figure 00000040
,
Figure 00000040
, где
Figure 00000041
- скорость звука в среде распространения, причем место размещения передающей и приемной радиочастотных антенн не имеет значения, при этом получают значение измеряемой дальности на самом контролируемом объекте.Where
Figure 00000041
- the speed of sound in the propagation medium, and the location of the transmitting and receiving radio-frequency antennas does not matter, while the value of the measured range at the controlled object itself is obtained. 2. Способ измерения дальности, включающий генерирование непрерывных колебаний низкой частоты, излучение акустической волны низкой частоты, прием акустической волны низкой частоты, измерение разности фаз непрерывных колебаний низкой частоты, последовательное изменение частоты непрерывных колебаний, отличающийся тем, что первично сформированные непрерывные колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000035
подают одновременно на вход модуляции радиочастотного передатчика и на первый вход измерителя разности фаз, при этом принятый на другом конце измерительной трассы или на контролируемом объекте радиочастотный сигнал демодулируют, и получаемые с выхода демодуляции радиочастотного приемника непрерывные колебания низкой частоты
Figure 00000035
затем усиливают и подают на вход передающего акустического преобразователя, который располагают под водной поверхностью, который устанавливают на другом конце измерительной трассы или контролируемом объекте, и излучают, таким образом, акустическую волну, распространяемую в направлении измерительной станции, после чего акустическую волну улавливают приемным акустическим преобразователем, который располагают под водной поверхностью, который устанавливают на первом конце измерительной трассы или на измерительной станции, после чего сигнал с приемного акустического преобразователя подают на второй вход измерителя разности фаз, после чего измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000036
между непрерывными электрическими колебаниями низкой частоты, формируемыми на выходе генератора непрерывных электрических колебаний низкой частоты, и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего генерируют непрерывные электрические колебания с известной фиксированной низкой частотой
Figure 00000042
и повторяют всю процедуру модуляции излучения, приема, демодуляции радиочастотного сигнала и акустической волны, а также измеряют и фиксируют разность фаз
Figure 00000038
между непрерывными электрическими колебаниями, формируемыми на выходе генератора непрерывных электрических колебаний и на выходе приемного акустического преобразователя, после чего определяют разность фаз
Figure 00000039
, при этом расстояние между передающим акустическим преобразователем, установленным на контролируемом объекте, и приемным акустическим преобразователем, установленным на измерительной станции, определяют по формуле:2. A method for measuring range, including generating continuous low frequency vibrations, emitting a low frequency acoustic wave, receiving a low frequency acoustic wave, measuring the phase difference of low frequency continuous vibrations, sequentially changing the frequency of continuous vibrations, characterized in that the initially formed continuous vibrations with a known fixed low frequency
Figure 00000035
is fed simultaneously to the modulation input of the radio frequency transmitter and to the first input of the phase difference meter, while the radio frequency signal received at the other end of the measurement path or at the controlled object is demodulated, and continuous low frequency oscillations obtained from the demodulation output of the radio frequency receiver
Figure 00000035
then amplified and fed to the input of the transmitting acoustic transducer, which is located under the water surface, which is installed at the other end of the measuring path or controlled object, and thus emit an acoustic wave propagating in the direction of the measuring station, after which the acoustic wave is captured by the receiving acoustic transducer , which is located under the water surface, which is installed at the first end of the measuring path or at the measuring station, after which the signal from the receiving acoustic transducer is fed to the second input of the phase difference meter, after which the phase difference is measured and recorded
Figure 00000036
between continuous electrical oscillations of low frequency, formed at the output of the generator of continuous electrical oscillations of low frequency, and at the output of the receiving acoustic transducer, after which continuous electrical oscillations with a known fixed low frequency are generated
Figure 00000042
and repeat the entire procedure for modulating radiation, receiving, demodulating the radio frequency signal and acoustic wave, and also measure and record the phase difference
Figure 00000038
between continuous electrical oscillations formed at the output of the generator of continuous electrical oscillations and at the output of the receiving acoustic transducer, after which the phase difference is determined
Figure 00000039
, while the distance between the transmitting acoustic transducer installed on the controlled object and the receiving acoustic transducer installed at the measuring station is determined by the formula:
Figure 00000043
,
Figure 00000043
, где
Figure 00000041
- скорость звука в среде распространения, при этом получают значение измеряемой дальности на измерительной станции.Where
Figure 00000041
- the speed of sound in the propagation medium, while the value of the measured range at the measuring station is obtained.
RU2020110710A 2020-03-13 2020-03-13 Method of measuring range RU2729225C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020110710A RU2729225C1 (en) 2020-03-13 2020-03-13 Method of measuring range

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020110710A RU2729225C1 (en) 2020-03-13 2020-03-13 Method of measuring range

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729225C1 true RU2729225C1 (en) 2020-08-05

Family

ID=72085944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020110710A RU2729225C1 (en) 2020-03-13 2020-03-13 Method of measuring range

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2729225C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595247C1 (en) * 2016-06-22 2016-08-20 Игорь Борисович Широков Device for measuring the fluctuation of phase incursion and arrival angles in microwaves
RU2657016C1 (en) * 2017-07-06 2018-06-08 Игорь Борисович Широков Method of measuring range
RU2666904C1 (en) * 2017-06-06 2018-09-13 Вольдемар Иванович Петросян Method of two-way long radio communication with the underwater object
RU2679000C1 (en) * 2018-04-03 2019-02-05 Игорь Борисович Широков Method of measuring range
RU2697861C1 (en) * 2019-01-27 2019-08-21 Игорь Борисович Широков Method of measuring range at a monitored facility and a measuring station

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2595247C1 (en) * 2016-06-22 2016-08-20 Игорь Борисович Широков Device for measuring the fluctuation of phase incursion and arrival angles in microwaves
RU2666904C1 (en) * 2017-06-06 2018-09-13 Вольдемар Иванович Петросян Method of two-way long radio communication with the underwater object
RU2657016C1 (en) * 2017-07-06 2018-06-08 Игорь Борисович Широков Method of measuring range
RU2679000C1 (en) * 2018-04-03 2019-02-05 Игорь Борисович Широков Method of measuring range
RU2697861C1 (en) * 2019-01-27 2019-08-21 Игорь Борисович Широков Method of measuring range at a monitored facility and a measuring station

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA1332458C (en) Distance and level measuring system
USRE35607E (en) Distance measuring method and apparatus therefor
JPH11511254A (en) System and method for determining the position of an object in a medium
CN104272132A (en) Determining position of underwater node
US2800654A (en) Radio location system
CN106597405A (en) Multi-carrier signal form-based ionosphere detection method and system
RU2697861C1 (en) Method of measuring range at a monitored facility and a measuring station
RU2679000C1 (en) Method of measuring range
RU2657016C1 (en) Method of measuring range
RU2729225C1 (en) Method of measuring range
RU2726388C1 (en) Method of positioning a surface/underwater object as it passes along a given fairway
US2467455A (en) Radio speed and distance indicator
RU2727267C1 (en) Method of measuring range under water at arbitrary position in horizontal plane longitudinal axis of receiving frame magnetic antenna
RU2834167C1 (en) Method of measuring range under water
RU2834180C1 (en) Method of measuring range under water
JPH07120553A (en) Sonar device
Ens et al. Robust multi-carrier frame synchronization for localization systems with ultrasound
RU2769565C1 (en) Method for determining distances from a measuring station to several transponders
SU883837A1 (en) Atmosphere radio-acoustic probing method
RU2794700C1 (en) Method for positioning an underwater object at long distances
RU2739478C1 (en) Method for processing a pseudo-noise signal in sonar
RU2134432C1 (en) Process of acoustic monitoring of variability of parameters of sea water areas
RU1777106C (en) Method of determination of extremely low frequency fluctuations of acoustic signal in ocean
US11047967B2 (en) Removal of directwave high frequency signal for ionospheric sounder return processing
RU2594341C1 (en) Method of measuring range