[go: up one dir, main page]

RU2019131588A - Структура и способ определения сигнала уклона в транспортном средстве - Google Patents

Структура и способ определения сигнала уклона в транспортном средстве Download PDF

Info

Publication number
RU2019131588A
RU2019131588A RU2019131588A RU2019131588A RU2019131588A RU 2019131588 A RU2019131588 A RU 2019131588A RU 2019131588 A RU2019131588 A RU 2019131588A RU 2019131588 A RU2019131588 A RU 2019131588A RU 2019131588 A RU2019131588 A RU 2019131588A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
slope signal
laser
laser beam
time
Prior art date
Application number
RU2019131588A
Other languages
English (en)
Inventor
Даниэль ВОЛЬФ
Маркус БИРК
Мауро Сесар ДЗАНЕЛЛА
Original Assignee
Цф Фридрихсхафен Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Цф Фридрихсхафен Аг filed Critical Цф Фридрихсхафен Аг
Publication of RU2019131588A publication Critical patent/RU2019131588A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Claims (21)

1. Структура для определения сигнала уклона в транспортном средстве, имеющая:
- по меньшей мере одно устройство (1) регистрации положения, которое выполнено для того, чтобы определять положение транспортного средства в абсолютной системе координат (XYZ), по меньшей мере, в первый момент (t=0) времени и во второй момент (t=1) времени, и из этого определять пройденный отрезок (L) пути транспортного средства как вектор (Ga0, Ga1) перемещения, и
- по меньшей мере один расположенный наклонно с передней стороны транспортного средства под заданным углом (α) к продольной оси (X) транспортного средства первый лазерный датчик (2) расстояния, который выполнен для того, чтобы, по меньшей мере, в первый и во второй моменты (t=0; t=1) времени излучать по меньшей мере один первый лазерный луч в направлении первой точки (Ра) измерения перед транспортным средством, и
- по меньшей мере одно средство, которое выполнено для того, чтобы определять длину по меньшей мере одного лазерного луча (La) и по меньшей мере один соответствующий вектор лазерного луча в каждый, по меньшей мере, первый и второй моменты (t=0; t=1) времени, и
- по меньшей мере одно устройство определения, которое выполнено для того, чтобы из вектора (Ga0, Ga1) перемещения и каждого из определенных векторов лазерного луча определять разностный вектор (Ga0,1) и образовывать из него сигнал уклона.
2. Структура по п. 1, причем посредством первого лазерного датчика (2) расстояния, по меньшей мере, в первый и во второй моменты (t=0; t=1) времени излучают два расходящихся вдоль продольной оси (X) транспортного средства и в поперечном направлении (Y) транспортного средства лазерных луча таким образом, что один из расходящихся лазерных лучей является первым лазерным лучом, и его излучают в направлении первой точки (Ра) измерения, а второй из расходящихся лазерных лучей излучают в направлении удаленной от первой точки измерения другой точки (Pb) измерения.
3. Структура по п. 2, причем излучение двух лазерных лучей происходит посредством последовательного переключения, содержащего поворот лазерного датчика (2) расстояния или переключение оптики лазерного датчика (2) расстояния.
4. Структура по одному из предшествующих пунктов, имеющая второй, расположенный наклонно с передней стороны транспортного средства под заданным углом (α-β) к продольной оси (X) транспортного средства лазерный датчик (2b) расстояния, который выполнен для того, чтобы, по меньшей мере, в первый и во второй моменты (t=0; t=1) времени направлять по меньшей мере один второй лазерный луч на вторую точку (Pb) измерения перед транспортным средством, причем по меньшей мере одно средство выполнено, помимо этого, для того, чтобы определять длину лазерного луча (La; Lb) обоих лазерных датчиков (2; 2b) расстояния и определять соответственно по меньшей мере один соответствующий вектор этих лазерных лучей, и
- причем по меньшей мере одно устройство определения выполнено, помимо этого, для того, чтобы из вектора (Ga0, Ga1) перемещения и определенных векторов лазерных лучей определять разностный вектор (Ga0,1, Gb0) и образовывать из него сигнал уклона.
5. Структура по п. 4, причем первый и второй лазерные датчики (2; 2b) расстояния расположены рядом в поперечном направлении (Y) транспортного средства.
6. Структура по одному из предшествующих пунктов, причем структура также имеет устройство дальнейшей обработки, которое выполнено для того, чтобы далее обрабатывать сигнал уклона,
причем дальнейшая обработка происходит посредством передачи сигнала уклона на имеющееся в транспортном средстве регулирующее устройство, которое выполнено для того, чтобы далее обрабатывать сигнал уклона и выполнять адаптацию динамических параметров, базируясь на принятом и обработанном сигнале уклона, или причем дальнейшая обработка происходит посредством передачи сигнала уклона на внешнее устройство обработки, которое выполнено для того, чтобы перерабатывать сигнал уклона в управляющие сигналы и передавать обратно на устройство дальнейшей обработки в транспортном средстве для выполнения адаптации динамических параметров транспортного средства.
7. Способ определения сигнала уклона в транспортном средстве со следующими шагами:
первый шаг (S1): определение положения транспортного средства в абсолютной системе координат (XYZ), по меньшей мере, в первый момент (t=0) времени и во второй момент (t=1) времени, и определение из этого пройденного отрезка (L) пути как вектора (Ga0, Ga1) перемещения,
второй шаг (S2): определение разностного вектора (Ga0,1, Gb0) из вектора (Ga0, Ga1) перемещения и определенных в первый и во второй моменты (t=0; t=1) времени векторов лазерного луча по меньшей мере одного расположенного наклонно с передней стороны транспортного средства под заданным углом (α) к продольной оси (X) транспортного средства первого лазерного датчика (2) расстояния, посредством которого, по меньшей мере, в первый и во второй моменты (t=0; t=1) времени излучают по меньшей мере один первый лазерный луч в направлении первой точки (Ра) измерения перед транспортным средством, и определение из этого сигнала уклона.
8. Способ по п. 7 с дальнейшим шагом:
третий шаг (S3): осуществление дальнейшей обработки определенного сигнала уклона.
9. Способ по п. 8, причем дальнейшая обработка происходит посредством:
- внутреннего расчета управляющего сигнала для адаптации динамических параметров транспортного средства, и выполнении адаптации или
- отправки сигнала уклона для внешней обработки, и приема по меньшей мере одного определенного из этого сигнала уклона управляющего сигнала для адаптации динамических параметров транспортного средства, и выполнения адаптации.
10. Способ по п. 9, причем обработанный далее сигнал уклона и/или управляющий сигнал применяют для преобразования информации о местности в цифровую форму и/или предоставляют другим транспортным средствам.
RU2019131588A 2017-03-15 2018-02-07 Структура и способ определения сигнала уклона в транспортном средстве RU2019131588A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017204306.7 2017-03-15
DE102017204306.7A DE102017204306A1 (de) 2017-03-15 2017-03-15 Anordnung und Verfahren zur Bestimmung eines Steigungssignals in einem Fahrzeug
PCT/EP2018/053020 WO2018166718A1 (de) 2017-03-15 2018-02-07 Anordnung und verfahren zur bestimmung eines steigungssignals in einem fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2019131588A true RU2019131588A (ru) 2021-04-15

Family

ID=61188808

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019131588A RU2019131588A (ru) 2017-03-15 2018-02-07 Структура и способ определения сигнала уклона в транспортном средстве

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11472415B2 (ru)
EP (1) EP3596505A1 (ru)
JP (1) JP7254709B2 (ru)
KR (1) KR20190125441A (ru)
CN (1) CN110392845A (ru)
AU (1) AU2018233484A1 (ru)
BR (1) BR112019017230A2 (ru)
DE (1) DE102017204306A1 (ru)
RU (1) RU2019131588A (ru)
WO (1) WO2018166718A1 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11709231B2 (en) * 2018-12-21 2023-07-25 Infineon Technologies Ag Real time gating and signal routing in laser and detector arrays for LIDAR application
US11029408B2 (en) * 2019-04-03 2021-06-08 Varjo Technologies Oy Distance-imaging system and method of distance imaging
DE102019213532A1 (de) * 2019-09-05 2021-03-11 Zf Friedrichshafen Ag Ermitteln einer Steigung
CN111025330B (zh) * 2019-12-16 2022-04-26 奥比中光科技集团股份有限公司 一种基于深度图的目标倾斜角检测方法及设备
CN111204284A (zh) * 2020-01-20 2020-05-29 创驱（上海）新能源科技有限公司 一种消除汽车下坡前盲区的系统及其方法
CN112835367B (zh) * 2021-01-05 2023-06-23 海门市帕源路桥建设有限公司 一种斜度自动补偿至水平行走的控制方法
CN113415369B (zh) * 2021-07-13 2022-11-25 深圳乐行天下科技有限公司 坡度测量的方法、装置、存储介质及平衡车
CN114018213B (zh) * 2021-09-17 2023-06-20 中国人民解放军63875部队 一种基于直线矢量方向及长度匹配的单站姿态处理精度确定方法
CN114935328A (zh) * 2022-03-16 2022-08-23 深圳市综合交通与市政工程设计研究总院有限公司 一种道路规划设计的坡度测量系统及其方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5714928A (en) * 1992-12-18 1998-02-03 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho System for preventing collision for vehicle
JPH07229728A (ja) * 1994-02-22 1995-08-29 Nikon Corp 路面検出装置
DE102007037162A1 (de) 2007-08-07 2009-02-19 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Vermessungseinrichtung und Verfahren zur dreidimensionalen, geometrischen Erfassung einer Umgebung
JP5139185B2 (ja) * 2008-07-16 2013-02-06 株式会社日本自動車部品総合研究所 路面監視装置，サスペンション制御装置
US8755997B2 (en) * 2008-07-30 2014-06-17 Honeywell International Inc. Laser ranging process for road and obstacle detection in navigating an autonomous vehicle
US8422034B2 (en) 2010-04-21 2013-04-16 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for using gestures to control a laser tracker
DE102011102362A1 (de) * 2011-05-24 2012-11-29 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Bestimmung einer geeigneten Fahrstufe
CN102252659B (zh) * 2011-06-10 2013-03-27 中国汽车工程研究院股份有限公司 基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法
KR101679880B1 (ko) * 2011-11-23 2016-11-25 현대자동차주식회사 도로 종방향 기울기 측정 방법 및 이를 이용한 전조등 자동 제어 시스템
WO2014070448A1 (en) * 2012-10-31 2014-05-08 Tk Holdings, Inc. Vehicular path sensing system and method
US9267792B2 (en) * 2013-01-21 2016-02-23 Systèmes Pavemetrics Inc. Method and apparatus for compensating lateral displacements and low speed variations in the measure of a longitudinal profile of a surface
US20150120244A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Here Global B.V. Method and apparatus for road width estimation
KR101529156B1 (ko) * 2013-11-07 2015-06-17 한국과학기술연구원 지면의 경사 추출 시스템 및 이를 이용한 차량
CN103605854B (zh) * 2013-11-26 2016-12-07 上海宏盾防伪材料有限公司 一种有关激光刻蚀的矢量全息几何曲线的制作方法
EP2910512B1 (de) 2014-02-21 2016-05-25 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Kalibrieren von Laserscannern an einem Containerumschlagkran
WO2015177581A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-26 Umm Al-Qura University Method and system for vehicle to sense roadblock
US9494686B2 (en) 2014-06-10 2016-11-15 Cubic Corporation Hand-held target locator
US9428885B2 (en) 2014-09-15 2016-08-30 Trimble Navigation Limited Guidance system for earthmoving machinery
WO2016065457A1 (en) 2014-10-29 2016-05-06 Intellijoint Surgical Inc. Systems, methods and devices for anatomical registration and surgical localization
JP6570327B2 (ja) * 2015-06-05 2019-09-04 キヤノン株式会社 制御装置、撮像装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体
US10093312B2 (en) * 2015-07-27 2018-10-09 Sharp Kabushiki Kaisha Obstacle determining apparatus, moving body, and obstacle determining method
DE102016110461A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
JP7229728B2 (ja) 2018-11-06 2023-02-28 キヤノン株式会社 撮影装置、その制御方法、プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US11472415B2 (en) 2022-10-18
AU2018233484A1 (en) 2019-10-17
EP3596505A1 (de) 2020-01-22
KR20190125441A (ko) 2019-11-06
JP7254709B2 (ja) 2023-04-10
JP2020512546A (ja) 2020-04-23
US20200132844A1 (en) 2020-04-30
WO2018166718A1 (de) 2018-09-20
BR112019017230A2 (pt) 2020-04-14
DE102017204306A1 (de) 2018-09-20
CN110392845A (zh) 2019-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019131588A (ru) Структура и способ определения сигнала уклона в транспортном средстве
US10613196B2 (en) Apparatus for processing signals of radar and method for processing signals thereof
US10605896B2 (en) Radar-installation-angle calculating device, radar apparatus, and radar-installation-angle calculating method
US20210003681A1 (en) Interference mitigation for light detection and ranging
US11359932B2 (en) Vehicle camera calibration system
US10836388B2 (en) Vehicle control method and apparatus
JP6413621B2 (ja) 車載用物体判別装置
JP2007024590A (ja) 物体検出装置
US11003924B2 (en) System and method for detecting close cut-in vehicle based on free space signal
RU2016138535A (ru) Способ и устройство для отслеживания состояния движущегося объекта и система для быстрой инспекции транспортного средства
JP2016080644A (ja) 物体検知装置
US10514447B2 (en) Method for propagation time calibration of a LIDAR sensor
JP5698618B2 (ja) 絶対速度推定装置
JP2009019914A (ja) 物体検出装置
US11914028B2 (en) Object detection device for vehicle
KR101887436B1 (ko) 물체 탐지 장치 및 방법
CN111344597B (zh) 通过雷达系统检测周围信息的方法
JP7303365B2 (ja) 検出値のストリングに基づいたセンサ較正
JP2024116258A (ja) 路面情報取得方法、路面情報取得装置、及び路面情報取得プログラム
US10829097B2 (en) Speed control device
JP7526858B2 (ja) 測定装置、測定方法およびプログラム
US20160347365A1 (en) Method and device for supporting a driving maneuver of a motor vehicle
JP2024038322A (ja) 測定装置、測定方法およびプログラム
JP5163088B2 (ja) 物体検出装置
JP2016090428A (ja) 測位装置