[go: up one dir, main page]

RU2010152335A - Управляющее устройство для системы загрузки и/или выгрузки текучих сред - Google Patents

Управляющее устройство для системы загрузки и/или выгрузки текучих сред Download PDF

Info

Publication number
RU2010152335A
RU2010152335A RU2010152335/12A RU2010152335A RU2010152335A RU 2010152335 A RU2010152335 A RU 2010152335A RU 2010152335/12 A RU2010152335/12 A RU 2010152335/12A RU 2010152335 A RU2010152335 A RU 2010152335A RU 2010152335 A RU2010152335 A RU 2010152335A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coupling
target pipe
relative
information
sleeve
Prior art date
Application number
RU2010152335/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2472696C2 (ru
Inventor
ДЕВЕА Рено ЛЕ (FR)
ДЕВЕА Рено ЛЕ
Николя СИЛАР (FR)
Николя СИЛАР
Original Assignee
Фмс Текноложи Са (Fr)
Фмс Текноложи Са
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Фмс Текноложи Са (Fr), Фмс Текноложи Са filed Critical Фмс Текноложи Са (Fr)
Publication of RU2010152335A publication Critical patent/RU2010152335A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2472696C2 publication Critical patent/RU2472696C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/24—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/24—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines
    • B63B27/25—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of pipe-lines for fluidised bulk material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/30—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • B63B27/34—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures using pipe-lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
    • B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D2210/00—Indexing scheme relating to aspects and details of apparatus or devices for dispensing beverages on draught or for controlling flow of liquids under gravity from storage containers for dispensing purposes
    • B67D2210/00028—Constructional details
    • B67D2210/00047—Piping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D2210/00—Indexing scheme relating to aspects and details of apparatus or devices for dispensing beverages on draught or for controlling flow of liquids under gravity from storage containers for dispensing purposes
    • B67D2210/00028—Constructional details
    • B67D2210/00141—Other parts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Ship Loading And Unloading (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

1. Устройство (1) управления перемещением и позиционированием муфты (26) для морской загрузочной системы (2), при этом морская загрузочная система содержит, по меньшей мере, один трубопровод для перекачки текучих сред, имеющий конец трубопровода, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец трубопровода, снабженный муфтой (26), выполненной с возможностью присоединения к целевой трубе (35), причем муфта имеет, по меньшей мере, три степени (А, В, С) свободы относительно основания, отличающееся тем, что оно содержит, по меньшей мере, три приводных механизма (27, 28, 29), каждый из которых предназначен для управления перемещением системы с одной степенью свободы, при этом, по меньшей мере, один элемент из группы, состоящей из муфты и целевой трубы, или элемент, расположенный непосредственно рядом с одним, по меньшей мере, из элементов группы, состоящей из муфты и целевой трубы, содержит, по меньшей мере, одно средство (33, 34) для предоставления информации о положении муфты, причем устройство дополнительно содержит вычислительные средства (41), выполненные с возможностью: ! вычисления относительного положения муфты непосредственно относительно целевой трубы в соответствии с информацией, предоставленной средством, предназначенным для предоставления информации о положении муфты, ! вычисления параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче каждому из приводных механизмов так, что их комбинированные движения приводят к перемещению муфты, направленному на приближение муфты к целевой трубе, ! подачи управляющих команд для приближения муфты к целевой трубе, ! повторения трех предшествующих операций до тех пор, пока �

Claims (20)

1. Устройство (1) управления перемещением и позиционированием муфты (26) для морской загрузочной системы (2), при этом морская загрузочная система содержит, по меньшей мере, один трубопровод для перекачки текучих сред, имеющий конец трубопровода, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец трубопровода, снабженный муфтой (26), выполненной с возможностью присоединения к целевой трубе (35), причем муфта имеет, по меньшей мере, три степени (А, В, С) свободы относительно основания, отличающееся тем, что оно содержит, по меньшей мере, три приводных механизма (27, 28, 29), каждый из которых предназначен для управления перемещением системы с одной степенью свободы, при этом, по меньшей мере, один элемент из группы, состоящей из муфты и целевой трубы, или элемент, расположенный непосредственно рядом с одним, по меньшей мере, из элементов группы, состоящей из муфты и целевой трубы, содержит, по меньшей мере, одно средство (33, 34) для предоставления информации о положении муфты, причем устройство дополнительно содержит вычислительные средства (41), выполненные с возможностью:
вычисления относительного положения муфты непосредственно относительно целевой трубы в соответствии с информацией, предоставленной средством, предназначенным для предоставления информации о положении муфты,
вычисления параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче каждому из приводных механизмов так, что их комбинированные движения приводят к перемещению муфты, направленному на приближение муфты к целевой трубе,
подачи управляющих команд для приближения муфты к целевой трубе,
повторения трех предшествующих операций до тех пор, пока муфта не окажется размещенной перед целевой трубой в заданном положении для присоединения.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что муфта (26) шарнирно присоединена на ее конце с тремя степенями свободы поворота, причем, по меньшей мере, один из трех поворотов регулируется приводным механизмом, при этом устройство предусмотрено со средствами для предоставления информации об угловой ориентации муфты и средствами для предоставления информации об угловой ориентации целевой трубы, причем вычислительные средства (41) выполнены с возможностью вычисления на основе информации, предоставленной средствами, предназначенными для предоставления информации об угловой ориентации, параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче, по меньшей мере, одному приводному механизму, чтобы угловая ориентация муфты (26) в положении для присоединения была по существу такой же, как угловая ориентация целевой трубы (35).
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит приводной механизм (30), обеспечивающий возможность фиксации и расфиксации муфты, причем как только муфта окажется размещенной перед целевой трубой в заданном положении для присоединения, вычислительные средства (41) подают управляющую команду приводному механизму (30) на фиксацию муфты на целевой трубе.
4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что, как только муфта (26) будет присоединена и зафиксирована на целевой трубе (35), вычислительные средства (41) подают команду на выключение приводных механизмов для управления перемещением системы с ее степенями свободы для того, чтобы сделать перемещения системы свободными.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один элемент из группы, состоящей из муфты и целевой трубы, или элемент, который зафиксирован относительно, по меньшей мере, одного из элементов из группы, состоящей из муфты и целевой трубы, содержит, по меньшей мере, одно средство (34) для предоставления информации о положении целевой трубы, причем вычислительные средства выполнены с возможностью определения относительного положения муфты (26) относительно целевой трубы (35) на основе информации о положении трубы и информации о положении муфты, предоставленной, по меньшей мере, двумя средствами (33, 34), предназначенными для предоставления информации о положении.
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что средство (33) для предоставления информации о положении муфты и средство (34) для предоставления информации о положении целевой трубы выполнены с возможностью коммуникации друг с другом и содержат вычислительные средства для вычисления и непосредственно предоставления информации об относительном положении муфты относительно целевой трубы.
7. Устройство по п.5, отличающееся тем, что средство (34) для предоставления информации о положении целевой трубы включает в себя устройство системы для глобального определения местоположения, в частности типа глобальной системы навигации и определения местоположения (GPS), обеспечивающее возможность выдачи абсолютного положения целевой трубы, при этом вычислительные средства выполнены с возможностью вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы на основе информации об абсолютном положении целевой трубы.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что средство (33) для предоставления информации о положении муфты включает в себя устройство системы для глобального определения местоположения, в частности типа глобальной системы навигации и определения местоположения (GPS), обеспечивающее возможность выдачи абсолютного положения муфты, при этом вычислительные средства выполнены с возможностью вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы на основе информации об абсолютном положении муфты и целевой трубы.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что устройства (33, 34) для глобального определения местоположения, в частности типа глобальной системы навигации и определения местоположения (GPS), представляют собой устройства, предназначенные для коммуникации друг с другом, и содержат вычислительные средства, предназначенные для вычисления и непосредственного предоставления информации об относительном положении муфты относительно целевой трубы.
10. Устройство по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что одно из средств для предоставления информации о положении муфты или целевой трубы включает в себя оптическое устройство (76, 78), выполненное с возможностью взаимодействия соответственно с целевой трубой или муфтой или с мишенью, которая зафиксирована соответственно относительно целевой трубы или относительно муфты, посредством излучения светового луча (78), такого как лазерный луч, по направлению к целевой трубе или к муфте, или к мишени, которая зафиксирована соответственно относительно целевой трубы или муфты, и обнаружения отраженного луча и измерения времени прохождения луча для получения исходя из этого информации об относительном положении муфты непосредственно относительно целевой трубы.
11. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство для предоставления информации о положении муфты включает в себя оптическую камеру (70), выполненную и установленную с возможностью выдачи изображения муфты вычислительным средствам, при этом вычислительные средства выполнены с возможностью обработки изображения, выданного камерой, для вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы.
12. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один шнур (75) натянут посредством использования бобины (72) между муфтой и целевой трубой, причем средства для предоставления информации о положении представляют собой, по меньшей мере, один датчик (74) угла и/или, по меньшей мере, один датчик (73) длины размотанного шнура на бобине, выбранные для предоставления вычислительным средствам (41) информации, обеспечивающей возможность вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы.
13. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из приводных механизмов (27, 28, 29), каждый из которых предназначен для управления перемещением системы с одной степенью свободы, представляет собой исполнительный механизм пропорционального управления.
14. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно содержит командный интерфейс (60) для оператора, причем связь между командным интерфейсом (60) и вычислительными средствами осуществляется по беспроводной связи, при этом командный интерфейс содержит передатчик для беспроводной связи с приемником, соединенным с вычислительными средствами.
15. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно содержит, по меньшей мере, два средства (33, 34, 77, 76) для предоставления информации о положении муфты, одно (77, 76) из которых обеспечивает возможность определения положения муфты с большей точностью, чем другое (33, 34), при этом вычислительные средства (41) используют для определения местоположения муфты средство определения местоположения, имеющее большую точность, когда расстояние между муфтой и целевой трубой становится меньше заданного расстояния.
16. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, одно средство (33) для предоставления информации о положении муфты либо выполнено с возможностью взаимодействия непосредственно со средством, предназначенным для предоставления информации о положении основания и расположенным на основании (21) или на элементе, который зафиксирован относительно основания, для предоставления информации об относительном положении муфты непосредственно относительно основания на основе информации о положении основания, либо выполнено с возможностью предоставления информации об абсолютном положении муфты в пространстве, и при основании, имеющем фиксированное положение в пространстве, устройство содержит вычислительные средства, обеспечивающие возможность вычисления параметров, составляющих информацию об относительном положении муфты непосредственно относительно основания на основе информации об абсолютном положении муфты и данных о положении основания, зафиксированного в пространстве, при этом устройство дополнительно содержит вычислительные средства, выполненные с возможностью:
вычисления в реальном времени, в соответствии с перемещениями муфты относительно основания, параметров, составляющих информацию о положении муфты относительно основания, при этом данные, определяющие границы, по меньшей мере, одной зоны позиционирования, разрешенной для муфты, параметризованы в вычислительных средствах,
проверки в реальном времени того, находится ли муфта в пределах разрешенной зоны, и
выдачи определенного аварийного сигнала, когда муфта выйдет из соответствующей разрешенной зоны для предупреждения оператора.
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что вычислительные средства (41) выполнены с возможностью прекращения подачи управляющих команд, подлежащих выдаче каждому из приводных механизмов для сообщения движения муфте.
18. Устройство по п.1, отличающееся тем, что несколько морских загрузочных систем соединены с вычислительными средствами (41), причем на командном интерфейсе (60) предусмотрен переключатель для избирательного управления одной из загрузочных систем, соединенных с вычислительными средствами.
19. Вычислительное устройство (41) для устройства по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью:
вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы в соответствии с информацией, предоставленной средством, предназначенным для предоставления информации о положении муфты,
вычисления параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче каждому из приводных механизмов так, что их комбинированные перемещения приводят к перемещению муфты, направленному на приближение муфты к целевой трубе, и
подачи управляющих команд для приближения муфты к целевой трубе до тех пор, пока она не окажется размещенной перед целевой трубой в заданном положении для присоединения.
20. Способ вычислений для вычислительных средств устройства по любому из пп.1-18, отличающийся тем, что он включает в себя вычислительные операции, состоящие из:
вычисления относительного положения муфты относительно целевой трубы в соответствии с информацией, предоставленной средством, предназначенным для предоставления информации о положении муфты,
вычисления параметров, определяющих управляющие команды, подлежащие выдаче каждому из приводных механизмов так, что их комбинированные перемещения приводят к перемещению муфты, направленному на приближение муфты к целевой трубе,
подачи управляющих команд для приближения муфты к целевой трубе до тех пор, пока она не окажется размещенной перед целевой трубой в заданном положении для присоединения.
RU2010152335/12A 2008-05-22 2008-06-23 Управляющее устройство для системы загрузки и/или выгрузки текучих сред RU2472696C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0853349 2008-05-22
FR0853349A FR2931451B1 (fr) 2008-05-22 2008-05-22 Dispositif de commande pour systeme de chargement et/ou dechargement de fluides
PCT/IB2008/002685 WO2009141675A1 (en) 2008-05-22 2008-06-23 Control device for fluid transfer system on sea

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010152335A true RU2010152335A (ru) 2012-06-27
RU2472696C2 RU2472696C2 (ru) 2013-01-20

Family

ID=40119383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010152335/12A RU2472696C2 (ru) 2008-05-22 2008-06-23 Управляющее устройство для системы загрузки и/или выгрузки текучих сред

Country Status (18)

Country Link
US (2) US10081414B2 (ru)
EP (2) EP2282967B1 (ru)
JP (2) JP5453398B2 (ru)
KR (2) KR101691705B1 (ru)
CN (3) CN106395727A (ru)
AU (1) AU2008356828B2 (ru)
BR (2) BR122014025280B8 (ru)
CA (1) CA2722181C (ru)
ES (1) ES2441273T3 (ru)
FR (1) FR2931451B1 (ru)
MX (1) MX2010012771A (ru)
MY (2) MY174569A (ru)
NO (1) NO2671839T3 (ru)
PL (2) PL2282967T3 (ru)
PT (1) PT2282967E (ru)
RU (1) RU2472696C2 (ru)
WO (1) WO2009141675A1 (ru)
ZA (1) ZA201007767B (ru)

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8668698B2 (en) 2002-05-31 2014-03-11 Vidacare Corporation Assembly for coupling powered driver with intraosseous device
US10973545B2 (en) 2002-05-31 2021-04-13 Teleflex Life Sciences Limited Powered drivers, intraosseous devices and methods to access bone marrow
EP2039298B1 (en) 2002-05-31 2017-10-25 Vidacare LLC Apparatus to access bone marrow
US20070049945A1 (en) 2002-05-31 2007-03-01 Miller Larry J Apparatus and methods to install, support and/or monitor performance of intraosseous devices
US11337728B2 (en) 2002-05-31 2022-05-24 Teleflex Life Sciences Limited Powered drivers, intraosseous devices and methods to access bone marrow
US8641715B2 (en) 2002-05-31 2014-02-04 Vidacare Corporation Manual intraosseous device
US9504477B2 (en) 2003-05-30 2016-11-29 Vidacare LLC Powered driver
US8944069B2 (en) 2006-09-12 2015-02-03 Vidacare Corporation Assemblies for coupling intraosseous (IO) devices to powered drivers
FR2931450B1 (fr) * 2008-05-22 2010-12-17 Fmc Technologies Sa Dispositif de fourniture d'informations de positionnement d'une bride mobile de systeme de chargement marine
DK2419322T3 (en) * 2009-04-17 2015-09-28 Excelerate Energy Ltd Partnership The transfer of LNG between ships at a dock
FR2959478B1 (fr) * 2010-05-03 2016-08-12 Technip France Systeme et procede de controle d'un lien entre deux structures flottantes
EP2547580A4 (en) 2010-05-20 2017-05-31 Excelerate Energy Limited Partnership Systems and methods for treatment of lng cargo tanks
FR2975368B1 (fr) * 2011-05-16 2014-08-22 Bpr Conseil Systeme de chargement et/ou dechargement permettant le transfert de charges entre deux mobiles en deplacement.
ITMI20111253A1 (it) * 2011-07-06 2013-01-07 Baretti Mefe S R L Braccio di carico marino .
US9753001B1 (en) 2011-09-23 2017-09-05 The United States Of America As Represented By The Administrator Of National Aeronautics And Space Administration Polymer nanofiber based reversible nano-switch/sensor diode (nanoSSSD) device
CN103906681B (zh) * 2011-11-03 2016-10-05 国际壳牌研究有限公司 流体输送软管操纵器以及输送流体的方法
DE102012222084B4 (de) * 2012-12-03 2017-06-01 FR. LÜRSSEN WERFT GmbH & Co.KG Vorrichtung zum Überleiten eines Fluids in einen Tank und mit einer solchen Vorrichtung ausgestattetes Schiff
CN103672405B (zh) * 2013-12-16 2016-06-22 羊宸机械（上海）有限公司 真空绝热式超低温介质陆用输送装置
FR3017127B1 (fr) * 2014-01-31 2016-02-05 Gaztransp Et Technigaz Systeme de transfert de gnl d'un navire vers une installation
SE538470C2 (sv) 2014-02-21 2016-07-12 Celective Source Ab Förfarande för att upprätta en temporär anslutning
KR101726971B1 (ko) * 2016-01-22 2017-04-13 한국해양대학교 산학협력단 선박과 항구 간의 무선통신을 활용한 무인 정박 시스템
FR3051782B1 (fr) * 2016-05-24 2018-07-06 Fmc Technologies Sa Dispositif de commande de deplacement, procede et dispositif d'acquisition et de calcul pour celui-ci, ainsi que bras articule de chargement de fluide le comportant.
NO342287B1 (en) * 2016-07-18 2018-04-30 Macgregor Norway As Coupling system for transfer of hydrocarbons at open sea
FR3055327A1 (fr) 2016-09-01 2018-03-02 Fmc Technologies Sa Module de deplacement d'un systeme de transfert de fluide
SG11201906118VA (en) * 2017-01-16 2019-08-27 Samsung Heavy Industries Co Ltd Floating type structure
CN106882333B (zh) * 2017-01-20 2018-10-23 上海大学 一种无人艇海上自主加油系统和方法
FR3064620B1 (fr) * 2017-03-31 2019-06-14 Fmc Technologies Sa Systeme de transfert de fluide a actionneurs munis de reducteurs de vitesse reversibles
CN107434190B (zh) * 2017-06-30 2019-10-08 武汉船用机械有限责任公司 一种补给绞车
CN107555392A (zh) * 2017-08-03 2018-01-09 九江市粮油机械厂(有限公司) 智能型输油臂
WO2019046624A1 (en) 2017-08-30 2019-03-07 Oil States Industries, Inc. LOADING ARM SYSTEM
EP3470323A1 (en) * 2017-10-13 2019-04-17 Shell International Research Maatschappij B.V. System for loading and off-loading a lng carrier vessel
FR3075755A1 (fr) * 2017-12-22 2019-06-28 Fmc Technologies Sa Systeme de transfert de produit cryogenique entre deux navires places cote a cote
IT201800003219A1 (it) * 2018-03-02 2019-09-02 Zipfluid S R L Dispositivo di trasferimento fluidi
NL2021555B1 (en) 2018-09-04 2019-09-12 J De Jonge Beheer B V Method and system for marine loading, computer readable medium and computer program for a marine loading system
SG10201807799UA (en) 2018-09-10 2020-04-29 Eng Soon Goh Crash-resistant Bulk Fluid Cargo Distribution Terminal
KR102019148B1 (ko) 2018-09-28 2019-11-04 로텍엔지니어링 주식회사 해상 로딩 암 구동 시스템
KR102003050B1 (ko) 2019-02-26 2019-07-23 최재도 Lng 벙커링 로딩암
NO345105B1 (en) * 2019-03-18 2020-09-28 Macgregor Norway As Multiaxial robotic arm
DE102019205186A1 (de) * 2019-04-11 2020-10-15 Robert Bosch Gmbh System zur Bewegungskompensation zwischen zwei Objekten, Fahrzeug mit dem System, feststehende Struktur mit dem System und Verfahren mit dem System
CN110116981B (zh) * 2019-06-13 2024-06-25 陕西乾道自动化设备有限公司 一种码垛式流体介质装卸装置
KR102237422B1 (ko) * 2020-05-08 2021-04-08 제일기술산업(주) 로딩암의 작업 범위 감지 모니터링 시스템
CN111649183B (zh) * 2020-05-09 2021-08-03 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 一种紧急脱离系统
DE102020213322A1 (de) 2020-10-22 2022-04-28 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung System mit einer Bewegungskompensationseinrichtung und Verfahren
US20220126404A1 (en) * 2020-10-28 2022-04-28 Illinois Tool Works Inc. Tracking welding torches using retractable cords
KR102530788B1 (ko) 2021-07-01 2023-05-11 훌루테크 주식회사 액화 천연 가스 벙커링 로딩 암 시스템
FR3131290B1 (fr) 2021-12-23 2024-09-27 Fmc Loading Systems Système de chargement marine à commande de déplacement automatique et procédé associé

Family Cites Families (137)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB880699A (en) 1958-04-16 1961-10-25 Maurice Northrop Quade A derrick for supporting, manipulating and handling a flexible conduit assembly
US3442307A (en) * 1966-01-28 1969-05-06 Fmc Corp Material transferring apparatus
US3434491A (en) * 1966-08-04 1969-03-25 Fmc Corp Fluid transfer apparatus
JPS5233328B2 (ru) * 1971-12-03 1977-08-27
FR2368399A1 (fr) * 1976-10-19 1978-05-19 Emh Perfectionnements aux equipements pour relier les petroliers aux colonnes marines ou analogues
JPS5351875A (en) 1976-10-22 1978-05-11 Hitachi Ltd Method and apparatus for detecting position
US4205308A (en) * 1977-11-21 1980-05-27 Fmc Corporation Programmable alarm system for marine loading arms
GB2030654B (en) * 1978-09-28 1982-09-15 Nat Supply Co Ltd Marine arm control systems
US4299261A (en) * 1978-12-11 1981-11-10 Fmc Corporation Offshore loading system
US4249794A (en) * 1979-03-21 1981-02-10 Fmc Corporation Optically coupled remote control system
US4355525A (en) * 1979-09-04 1982-10-26 Carson James W Production tube bending machine
EP0029768B1 (fr) * 1979-11-12 1986-04-23 FMC EUROPE S.A. Société anonyme dite: Procédé et installation de surveillance et de commande d'un bras articulé de transfert de fluide destiné à relier un navire à une plate-forme en mer
FR2487322B1 (fr) * 1980-07-28 1986-02-07 Fmc Europe Procede et agencement mecanique permettant, notamment, le degagement d'un bras articule de transfert de produits fluides, en deconnexion d'urgence
FR2487807B1 (fr) * 1980-08-04 1985-11-15 Fmc Europe Procede et agencement hydromecanique permettant, notamment, le degagement d'un bras articule de transfert de produits fluides, en deconnexion d'urgence
US4475163A (en) * 1980-11-03 1984-10-02 Continental Emsco System for calculating and displaying cable payout from a rotatable drum storage device
US4408943A (en) * 1981-02-27 1983-10-11 Fmc Corporation Ship-to-ship fluid transfer system
US6317953B1 (en) * 1981-05-11 2001-11-20 Lmi-Diffracto Vision target based assembly
US6163946A (en) * 1981-05-11 2000-12-26 Great Lakes Intellectual Property Vision target based assembly
US4480575A (en) * 1982-06-22 1984-11-06 Institut Francais Du Petrole Device for rapidly mooring a floating installation to an anchored marine installation
JPS60123628A (ja) * 1983-12-06 1985-07-02 Hitachi Constr Mach Co Ltd マニピユレ−タの作業機構姿勢制御装置
US4758970A (en) * 1984-08-08 1988-07-19 Emco Wheaton, Inc. Marine loading arm monitoring system
JPS61165000A (ja) * 1984-12-29 1986-07-25 株式会社新潟鐵工所 流体荷役装置
GB8530592D0 (en) * 1985-12-12 1986-01-22 British Aerospace Open sea transfer of fluids
US5155423A (en) * 1986-02-18 1992-10-13 Robotics Research Corporation Industrial robot with servo
JPH063840Y2 (ja) 1986-11-10 1994-02-02 株式会社新潟鐵工所 流体荷役装置における警報装置
US5040749A (en) * 1989-02-22 1991-08-20 Space Industries, Inc. Spacecraft berthing mechanism with discrete impact attennation means
US5000233A (en) * 1990-01-30 1991-03-19 Hans Oetiker Ag Maschinen- Und Apparatefabrik Method and machine for automatically mounting and tightening clamps
US5013059A (en) * 1990-06-04 1991-05-07 Goettker Bernhardt P Actuator/coupler
US5131438A (en) * 1990-08-20 1992-07-21 E-Systems, Inc. Method and apparatus for unmanned aircraft in flight refueling
US5145227A (en) * 1990-12-31 1992-09-08 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Electromagnetic attachment mechanism
JPH05295754A (ja) * 1992-04-15 1993-11-09 Komatsu Ltd 油圧式掘削機の作業機操作装置
WO1994011054A1 (en) * 1992-11-09 1994-05-26 Sipin Anatole J Controlled fluid transfer system
US5362108A (en) * 1992-12-10 1994-11-08 Leblond Makino Machine Tool Co. Automatic pallet fluid coupler
FR2699713B1 (fr) * 1992-12-17 1995-03-24 Hubert Thomas Procédé et dispositif de contrôle à distance d'un engin sous marin inhabité.
US5335881A (en) * 1993-04-14 1994-08-09 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Attachment device
JP2888325B2 (ja) 1994-04-11 1999-05-10 株式会社新潟鉄工所 流体荷役装置における船舶の甲板検知制御装置
US7630806B2 (en) * 1994-05-23 2009-12-08 Automotive Technologies International, Inc. System and method for detecting and protecting pedestrians
US5762459A (en) * 1994-10-21 1998-06-09 Rite-Hite Corporation Wheel-activated vehicle restraint system
US5952959A (en) * 1995-01-25 1999-09-14 American Technology Corporation GPS relative position detection system
SE515130C2 (sv) * 1995-02-24 2001-06-11 Abb Ab Robotutrustning
US7426437B2 (en) * 1997-10-22 2008-09-16 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
US7418346B2 (en) * 1997-10-22 2008-08-26 Intelligent Technologies International, Inc. Collision avoidance methods and systems
FR2752984B1 (fr) * 1996-09-03 1998-11-27 Sextant Avionique Procede d'aide a la navigation d'un mobile vers une cible egalement mobile
US5811951A (en) * 1996-10-14 1998-09-22 Regents Of The University Of California High precision redundant robotic manipulator
US6767165B1 (en) * 1998-04-03 2004-07-27 Sonsub International Ltd. Method and apparatus for connecting underwater conduits
US5829568A (en) * 1997-05-16 1998-11-03 Pines Manufacturing Safety clamp
US7791503B2 (en) * 1997-10-22 2010-09-07 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicle to infrastructure information conveyance system and method
US6017065A (en) * 1997-12-15 2000-01-25 Hellesoee; Bernt H. Remotely operable underwater connector assembly and method
US6087934A (en) * 1997-12-26 2000-07-11 Golab; Thomas Velocity-discriminating cable motion transducer system
US6354343B1 (en) * 1998-02-18 2002-03-12 R. Strnad Enterprises, Llc Automatic fueling system and components therefor
EP0947464A1 (en) * 1998-04-01 1999-10-06 Single Buoy Moorings Inc. Fluid transfer boom with coaxial fluid ducts
US6237647B1 (en) * 1998-04-06 2001-05-29 William Pong Automatic refueling station
DE69910192T2 (de) * 1998-04-28 2004-09-09 Brian Chesterfield Hartley Kabeltrommel
NL1009277C2 (nl) * 1998-05-28 1999-11-30 Francois Bernard Werkwijze en inrichting voor het nauwkeurig plaatsen van relatief zware voorwerpen op en wegnemen van zware voorwerpen van de zeebodem.
US6198396B1 (en) * 1998-09-11 2001-03-06 Mine Safety Appliances Company Motion sensor
US6198369B1 (en) * 1998-12-04 2001-03-06 Tlx Technologies Proportional actuator for proportional control devices
US6425186B1 (en) * 1999-03-12 2002-07-30 Michael L. Oliver Apparatus and method of surveying
US6247664B1 (en) * 1999-06-25 2001-06-19 Siecor Operations, Llc Reel monitor devices and methods of using the same
US7356390B2 (en) * 1999-06-29 2008-04-08 Space Data Corporation Systems and applications of lighter-than-air (LTA) platforms
US6566834B1 (en) * 1999-09-28 2003-05-20 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Modular suspended manipulator
US6363946B1 (en) * 2000-05-11 2002-04-02 James W. Sumner Longitudinally adjustable permanent wave rods
US6808021B2 (en) * 2000-08-14 2004-10-26 Schlumberger Technology Corporation Subsea intervention system
GB0020460D0 (en) * 2000-08-18 2000-10-11 Alpha Thames Ltd A system suitable for use on a seabed and a method of installing it
FR2813872B1 (fr) * 2000-09-14 2003-01-31 Fmc Europe Ensemble a bras articule de chargement et de dechargement de produits, en particulier de produits fluides
MY147595A (en) * 2000-09-22 2012-12-31 Intest Corp Apparatus and method for balancing and for providing a compliant range to a test head
AT410389B (de) * 2001-01-30 2003-04-25 Drechsel Arno Dipl Ing Beregnungsanlage
US6424906B1 (en) * 2001-01-31 2002-07-23 Cummins, Inc. Closed-loop actuator control system having bumpless gain and anti-windup logic
JP3738366B2 (ja) * 2001-02-23 2006-01-25 株式会社タツノ・メカトロニクス 自動給油装置
US20020117609A1 (en) * 2001-02-28 2002-08-29 Thibault John Anthony Angular position indicator for cranes
US20020158239A1 (en) * 2001-03-30 2002-10-31 Nkf Kabel B.V. Optical cable installation with mini-bend reduction
US6588980B2 (en) * 2001-05-15 2003-07-08 Halliburton Energy Services, Inc. Underwater cable deployment system and method
US6578797B2 (en) * 2001-08-06 2003-06-17 David C. Fischer Kite altitude measuring apparatus
US7317448B1 (en) * 2001-10-01 2008-01-08 Logitech Europe S.A. Multiple sensor device and method
GB2382635A (en) * 2001-12-01 2003-06-04 Coflexip Connecting a conduit to a sub-sea structure
US6988854B2 (en) * 2001-12-14 2006-01-24 Sanmina-Sci Corporation Cable dispenser and method
JP3819292B2 (ja) * 2001-12-25 2006-09-06 三菱電機株式会社 人物状態判別装置
KR100445751B1 (ko) * 2002-02-18 2004-08-25 엘지칼텍스정유 주식회사 선박연료의 해상출하 시스템
JP2003276677A (ja) 2002-03-27 2003-10-02 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 船舶の離着桟支援装置
US6826452B1 (en) * 2002-03-29 2004-11-30 The Penn State Research Foundation Cable array robot for material handling
US20030195676A1 (en) * 2002-04-15 2003-10-16 Kelly Andrew Jeffrey Fuel and vehicle monitoring system and method
US7426897B2 (en) * 2002-09-18 2008-09-23 Bluewater Energy Services Bv Mooring apparatus
US6908077B2 (en) * 2002-09-26 2005-06-21 Btm Corporation Clamp with swinging and linear motion
US7168748B2 (en) * 2002-09-26 2007-01-30 Barrett Technology, Inc. Intelligent, self-contained robotic hand
DE10246783A1 (de) * 2002-10-08 2004-04-22 Stotz-Feinmesstechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von Objekten
US6859729B2 (en) * 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
US7152828B1 (en) * 2002-11-01 2006-12-26 Sargent Fletcher, Inc. Method and apparatus for the hookup of unmanned/manned (“hum”) multi purpose vehicles with each other
US6819982B2 (en) * 2002-11-26 2004-11-16 The Boeing Company Uninhabited airborne vehicle in-flight refueling system
US7822424B2 (en) * 2003-02-24 2010-10-26 Invisitrack, Inc. Method and system for rangefinding using RFID and virtual triangulation
US20040183320A1 (en) * 2003-03-19 2004-09-23 Brian Evans Bi-directional gripping of rectangular devices/components
US7415936B2 (en) * 2004-06-03 2008-08-26 Westerngeco L.L.C. Active steering for marine sources
FR2854156B1 (fr) * 2003-04-23 2007-03-09 Fmc Technologies Sa Ensemble a bras articule comportant un cable de connexion pour le chargement et le dechargement de produits, notamment de produits fluides
JP3975959B2 (ja) * 2003-04-23 2007-09-12 トヨタ自動車株式会社 ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
WO2004099061A1 (en) * 2003-05-05 2004-11-18 Single Buoy Moorings Inc. Hydrocarbon transfer system with a damped transfer arm
US7315800B2 (en) * 2003-07-08 2008-01-01 Meiners Robert E System and method of sub-surface system design and installation
US6895356B2 (en) * 2003-08-14 2005-05-17 Rubicon Digital Mapping Associates Integrated laser mapping tablet and method of use
US20050039802A1 (en) * 2003-08-19 2005-02-24 Bluewater Energy Services Bv Fluid transfer interface
US7006203B1 (en) * 2003-08-21 2006-02-28 United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Video guidance sensor system with integrated rangefinding
JP3834653B2 (ja) 2003-09-24 2006-10-18 独立行政法人港湾空港技術研究所 係留船舶の動揺低減方法、及び係留船舶動揺低減システム
CN100403197C (zh) 2004-05-14 2008-07-16 李俊 基于差分gps技术轮胎吊自动驾驶及箱位管理系统
US20060012777A1 (en) * 2004-07-13 2006-01-19 Talbot Nicholas C Combination laser system and global navigation satellite system
EP1616789B1 (de) * 2004-07-13 2006-08-16 von Meyerinck, Wolfgang, Dipl.-Ing. Kopfstück für Betankungssysteme
US7150310B2 (en) * 2004-08-31 2006-12-19 Hunter Automated Machinery Corporation Automated clamping mechanism and mold flask incorporating same
JP3977368B2 (ja) * 2004-09-30 2007-09-19 クラリオン株式会社 駐車支援システム
US7246514B2 (en) * 2004-10-29 2007-07-24 Honeywell International, Inc. Method for verifying sensors installation and determining the location of the sensors after installation in a structural health management system
US7926593B2 (en) * 2004-11-23 2011-04-19 Weatherford/Lamb, Inc. Rotating control device docking station
GB2420634A (en) * 2004-11-24 2006-05-31 Perry Slingsby Systems Ltd Control system for articulated manipulator arm
FR2880132B1 (fr) * 2004-12-23 2007-02-02 Thales Sa Dispositif de determination autonome des coordonnees geographiques absolues d'un mobile evoluant en immersion
US7559452B2 (en) * 2005-02-18 2009-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having fluid actuated opposing jaws
US7469863B1 (en) * 2005-03-24 2008-12-30 The Boeing Company Systems and methods for automatically and semiautomatically controlling aircraft refueling
US7305277B2 (en) * 2005-03-31 2007-12-04 The Boeing Company Methods and systems for position sensing of components in a manufacturing operation
US7219857B2 (en) * 2005-06-20 2007-05-22 The Boeing Company Controllable refueling drogues and associated systems and methods
US7543613B2 (en) * 2005-09-12 2009-06-09 Chevron U.S.A. Inc. System using a catenary flexible conduit for transferring a cryogenic fluid
US8471812B2 (en) * 2005-09-23 2013-06-25 Jesse C. Bunch Pointing and identification device
JP2007098555A (ja) * 2005-10-07 2007-04-19 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 位置指示方法とこの方法を実現するための指示装置及びプログラム
US20070138724A1 (en) * 2005-12-16 2007-06-21 Black & Decker Clamp Device
WO2008045116A2 (en) * 2005-12-22 2008-04-17 Ge Aviation Systems Llc Controllable drogue
US8176938B2 (en) * 2006-03-30 2012-05-15 Single Buoy Moorings Inc. Hydrocarbon transfer system with horizontal displacement
US8181662B2 (en) * 2006-03-30 2012-05-22 Single Buoy Moorings Inc. Hydrocarbon transfer system with vertical rotation axis
PT103489B (pt) * 2006-05-31 2008-11-28 Omnidea Lda Sistema modular de aproveitamento de recursos atmosféricos
EP1870202B1 (de) * 2006-06-23 2009-03-11 The Gleason Works Werkzeugmaschine
FR2903034B1 (fr) * 2006-07-03 2009-04-10 Aro Soc Par Actions Simplifiee Pince a enserrer des toles, utilisee en association avec un bras manipulateur, et a module d'equilibrage electromecanique
US7668621B2 (en) * 2006-07-05 2010-02-23 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Robotic guarded motion system and method
US7974738B2 (en) * 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
US20080039991A1 (en) * 2006-08-10 2008-02-14 May Reed R Methods and systems for providing accurate vehicle positioning
US7693617B2 (en) * 2006-09-19 2010-04-06 The Boeing Company Aircraft precision approach control
CN101529201B (zh) * 2006-10-20 2012-06-13 电子地图有限公司 用于匹配不同来源的位置数据的计算机布置和方法
US9746329B2 (en) * 2006-11-08 2017-08-29 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Systems and methods for augmenting an inertial navigation system
US8447472B2 (en) * 2007-01-16 2013-05-21 Ford Global Technologies, Llc Method and system for impact time and velocity prediction
US8290618B2 (en) * 2007-03-05 2012-10-16 CNOS Automations Software GmbH Determining positions
US8074935B2 (en) * 2007-03-09 2011-12-13 Macdonald Dettwiler & Associates Inc. Satellite refuelling system and method
FR2914903B1 (fr) * 2007-04-12 2010-05-28 Technip France Dispositif de transfert d'un fluide sur un navire, navire, ensemble de transfert et procede associe
US8096038B2 (en) * 2007-05-11 2012-01-17 The Boeing Company Robotic end effector and clamping method
US20080292141A1 (en) * 2007-05-25 2008-11-27 Ming Yu Method and system for triggering a device with a range finder based on aiming pattern
EP2006448A1 (de) * 2007-06-21 2008-12-24 Leica Geosystems AG Einbauzug zum erstellen einer Belagschicht aus Beton- oder Asphalt-Material
US7938369B2 (en) * 2008-01-22 2011-05-10 The Boeing Company Method and apparatus for aerial fuel transfer
FR2931450B1 (fr) * 2008-05-22 2010-12-17 Fmc Technologies Sa Dispositif de fourniture d'informations de positionnement d'une bride mobile de systeme de chargement marine
US8364334B2 (en) * 2008-10-30 2013-01-29 Honeywell International Inc. System and method for navigating an autonomous vehicle using laser detection and ranging

Also Published As

Publication number Publication date
US20110066290A1 (en) 2011-03-17
ES2441273T3 (es) 2014-02-03
JP5453398B2 (ja) 2014-03-26
FR2931451A1 (fr) 2009-11-27
BR122014025280B1 (pt) 2021-01-05
AU2008356828A1 (en) 2009-11-26
AU2008356828B2 (en) 2015-01-29
RU2472696C2 (ru) 2013-01-20
MY160343A (en) 2017-02-28
PT2282967E (pt) 2014-01-07
BRPI0822902A2 (pt) 2015-06-30
KR101532812B1 (ko) 2015-06-30
CN103950517A (zh) 2014-07-30
CN106395727A (zh) 2017-02-15
KR101691705B1 (ko) 2016-12-30
PL2671839T3 (pl) 2018-06-29
EP2282967B1 (en) 2013-10-02
US20190009865A1 (en) 2019-01-10
KR20110014601A (ko) 2011-02-11
CN103950517B (zh) 2018-03-30
EP2671839B1 (en) 2018-01-10
BR122014025280B8 (pt) 2021-11-30
BR122014025280A2 (pt) 2015-08-18
US10081414B2 (en) 2018-09-25
CN102036905A (zh) 2011-04-27
NO2671839T3 (ru) 2018-06-09
ZA201007767B (en) 2011-07-27
KR20140023423A (ko) 2014-02-26
FR2931451B1 (fr) 2010-12-17
MX2010012771A (es) 2011-01-21
CA2722181A1 (en) 2009-11-26
JP5882982B2 (ja) 2016-03-09
PL2282967T3 (pl) 2014-03-31
BRPI0822902B1 (pt) 2020-12-29
WO2009141675A1 (en) 2009-11-26
CN102036905B (zh) 2016-04-20
JP2014111477A (ja) 2014-06-19
CA2722181C (en) 2015-11-24
EP2282967A1 (en) 2011-02-16
JP2011520718A (ja) 2011-07-21
EP2671839A1 (en) 2013-12-11
MY174569A (en) 2020-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010152335A (ru) Управляющее устройство для системы загрузки и/или выгрузки текучих сред
RU2472697C2 (ru) Устройство для предоставления информации о положении подвижной муфты морской системы загрузки текучих сред
US6629028B2 (en) Method and system of optical guidance of mobile body
EP2742393B1 (en) Beam directed motion control system
ATE530875T1 (de) Erfassungssystem
JP6071146B2 (ja) 物体の位置を求める位置決めシステム
EP2083245A3 (en) Surveying system
KR100669250B1 (ko) 인공표식 기반의 실시간 위치산출 시스템 및 방법
DE502007001694D1 (de) Dreidimensionale Raumüberwachung mit Konfigurationsmodus zum Bestimmen der Schutzfelder
US9811087B2 (en) Method for controlling a vehicle and a vehicle guidance system
CN201659565U (zh) 一种室内移动机器人导航定位系统
US11339543B2 (en) Marker installation method and marker installation system
JPH03201903A (ja) 圃場作業車両の自律走行システム
JP2018147158A (ja) 無人移動体の制御方法
JP2019128750A (ja) 無人搬送車の制御システム及び制御方法
JP2019197475A5 (ru)
US11577402B2 (en) Robot system and portable teaching device
CN213750756U (zh) 循迹自走式机器人、空地式行进系统
RU2014148159A (ru) Способ управления источником света и устройство для осуществления этого способа
JP2012247199A (ja) 照度測定装置及び照度測定システム
JP2009145212A5 (ru)
KR101929114B1 (ko) 모션인식 기반의 원격제어 방법
CN104007433A (zh) 红外超声相结合的导航系统及其导航方式
EP3966654B1 (en) Positioning autonomous vehicles
CN109143149A (zh) 一种基于水下信标阵列的快速定位装置及方法