Claims (19)
1. Способ придания обтекаемой формы и окраски корпуса и/или надстройки судна с применением компьютера, включающий использование роботизированной системы, содержащей роботов, расположенных на средствах передвижения и имеющих манипуляторы, оснащенные различными приспособлениями, которые могут перемещаться относительно различных осей координат, при этом согласно способу размещают судно так, чтобы обеспечить роботам доступ к его корпусу и надстройке, обследуют корпус и надстройку судна на наличие дефектов, наносят выравнивающий состав на упомянутые дефекты, шлифуют выравнивающий состав до его выравнивания с корпусом или надстройками, удаляют пыль, создаваемую в процессе шлифования, и окрашивают упомянутый корпус и/или надстройку.1. A method of streamlining and painting the hull and / or superstructure of a vessel using a computer, including the use of a robotic system containing robots located on vehicles and having manipulators equipped with various devices that can move relative to different coordinate axes, while according to the method place the vessel so as to provide robots with access to its hull and superstructure, inspect the hull and superstructure of the vessel for defects, apply a leveling compound n and the aforementioned defects, grind the leveling compound until it is aligned with the body or superstructures, remove the dust created during the grinding process, and color the said body and / or superstructure.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутые роботы установлены на рельсах или портале для их перемещения. 2. The method according to p. 1, characterized in that the said robots are mounted on rails or a portal for moving them.
3. Способ по п. 1. отличающийся тем, что упомянутые роботы снабжены манипуляторами, выполненными с возможностью присоединения и использования различных приспособлений. 3. The method according to p. 1. characterized in that the said robots are equipped with manipulators made with the possibility of attaching and using various devices.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутая операция обследования включает применение системы для составления карты поверхности, использующей лазеры, прикрепленные к роботу. 4. The method according to p. 1, characterized in that the said survey operation includes the use of a system for mapping a surface using lasers attached to the robot.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутая операция обследования включает применение системы для составления карты поверхности, использующей радиолокатор, прикрепленный к роботу. 5. The method according to p. 1, characterized in that the said survey operation includes the use of a system for mapping a surface using a radar attached to the robot.
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что выравнивающий состав наносят с использованием распылителя, прикрепленного к концу манипулятора. 6. The method according to p. 1, characterized in that the leveling composition is applied using a spray attached to the end of the manipulator.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем. что для придания обтекаемой формы используют шлифовальное, фрезерное или пескоструйное устройство и всасывающее пыль устройство, которые работают вместе и которые прикреплены к концу манипулятора. 7. The method according to p. 1, characterized in that. that to give a streamlined shape, use a grinding, milling or sandblasting device and a dust suction device that work together and which are attached to the end of the manipulator.
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что для окраски используют второй распылитель, прикрепленный к концу манипулятора. 8. The method according to p. 1, characterized in that for painting use a second spray gun attached to the end of the manipulator.
9. Способ отделки по меньшей мере корпуса судна под управлением компьютера, включающий использование компьютера для управления движением роботов, которые установлены на средствах передвижения, таких как портал, рельсы и/или их комбинация, каждый из упомянутых роботов имеет основание, первичный манипулятор, вторичный манипулятор и запястье, заканчивающееся удерживающей головкой, а также различные инструменты, присоединяемые к запястьям или основаниям, при этом согласно способу размещают судно относительно упомянутых роботов так, чтобы роботы имели оперативный доступ к поверхностям судна, присоединяют инструмент для обследования к каждому из роботов и используют его для обследования поверхностей судна, чтобы обнаружить их контуры и дефекты, присоединяют инструмент для контроля поверхности к каждому из упомянутых роботов и используют его для подготовки упомянутых поверхностей к окраске и присоединяют инструмент для окраски к каждому из упомянутых роботов и используют его для окраски упомянутых поверхностей. 9. A method of decorating at least the hull of a ship under computer control, comprising using a computer to control the movement of robots that are mounted on vehicles, such as a portal, rails and / or a combination thereof, each of these robots has a base, primary manipulator, secondary manipulator and a wrist ending in a holding head, as well as various tools attached to the wrists or bases, wherein according to the method the vessel is positioned relative to said robots so that robots had quick access to the surfaces of the vessel, attach a survey tool to each of the robots and use it to examine the surfaces of the vessel to detect their contours and defects, attach a surface control tool to each of the mentioned robots and use it to prepare the surfaces for painting and attach a painting tool to each of said robots and use it to paint said surfaces.
10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что упомянутая операция обследования включает составление карты поверхности при помощи лазеров, присоединенных к упомянутым роботам. 10. The method according to p. 9, characterized in that said inspection operation includes compiling a surface map using lasers attached to said robots.
11. Способ по п. 9, отличающийся тем, что упомянутая операция обследования включает составление карты поверхности при помощи радиолокатора, присоединенного к роботам. 11. The method according to p. 9, characterized in that the said survey operation includes mapping the surface using a radar attached to the robots.
12. Способ по п. 9 отличающийся тем, что после упомянутой операции размещения судна к каждому из роботов присоединяют инструмент для водоструйной очистки, который используют для очистки упомянутых поверхностей. 12. The method according to p. 9, characterized in that after the said operation of placing the vessel, a water-jet cleaning tool is attached to each of the robots, which is used to clean said surfaces.
13. Способ по п. 9, отличающийся тем, что после упомянутой операции обследования к каждому из роботов присоединяют инструмент для нанесения выравнивающего состава и этот инструмент используют для нанесения выравнивающего состава на упомянутые дефекты. 13. The method according to p. 9, characterized in that after said inspection operation, a tool for applying a leveling compound is attached to each of the robots, and this tool is used to apply a leveling composition to said defects.
14. Способ по п. 9, отличающийся тем. что упомянутая операция нанесения выравнивающего состава включает использование распылителя, присоединяемого к упомянутым роботам. 14. The method according to p. 9, characterized in that. that said step of applying a leveling compound involves the use of a spray gun attached to said robots.
15. Устройство, управляемое компьютером, для отделки поверхностей судна и окраски поверхностей корпуса и надстройки судна, имеющего корпус, содержащее роботов, управляемых упомянутым компьютером и установленных на средствах, перемещаемых относительно судна, при этом роботы выполнены с возможностью присоединения к ним нескольких инструментов для составления карты контуров поверхностей судна и для окраски этих поверхностей. 15. A computer-controlled device for decorating the surfaces of a vessel and painting the surfaces of a hull and a superstructure of a vessel having a hull containing robots controlled by said computer and mounted on means to be moved relative to the vessel, while the robots are configured to attach several drawing instruments to them maps of the contours of the surfaces of the vessel and for painting these surfaces.
16. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что оно снабжено инструментами для нанесения выравнивающего состава на упомянутые поверхности в тех местах, где найдены дефекты, и инструментами для шлифования упомянутых поверхностей, чтобы подготовить их к окраске. 16. The device according to p. 15, characterized in that it is equipped with tools for applying a leveling composition to said surfaces in those places where defects are found, and tools for grinding said surfaces in order to prepare them for painting.
17. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что оно содержит пару рельсовых путей, расположенных по разные стороны от упомянутого корпуса, и пару роботов, каждый из которых может передвигаться по одному из рельсовых путей. 17. The device according to p. 15, characterized in that it contains a pair of rail tracks located on opposite sides of the said housing, and a pair of robots, each of which can move along one of the rail tracks.
18. Устройство по п. 15, отличающееся тем. что один из упомянутых инструментов содержит шлифовальные средства для подготовки упомянутых поверхностей к окраске. 18. The device according to p. 15, characterized in that. that one of said tools contains grinding means for preparing said surfaces for painting.
19. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что один из упомянутых инструментов содержит средства водоструйной очистки для очистки упомянутых поверхностей. 19. The device according to p. 15, characterized in that one of the said tools contains means of water-jet cleaning for cleaning said surfaces.