RU162447U1 - Устройство для испытания мобильных роботов - Google Patents

Abstract

1. Устройство для испытания мобильных роботов, содержащее устанавливаемый на основании конструктивный узел, выполняющий роль препятствия для прохождения роботов, отличающееся тем, что конструктивный узел представляет собой башню, предназначенную для перемещения внутри нее робота, включающую полый трубчатый элемент с входным проемом, внутри которого смонтирована винтообразная лестница, содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что трубчатый элемент выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна.

Description

Полезная модель относится к робототехнике, а именно, к устройствам, с помощью которых осуществляют испытания мобильных роботов, в том числе, в рамках игровых мероприятий и соревнований.

Для проведения испытаний и соревнований мобильных роботов известно использование расположенных на открытой местности треков, оборудованных различного рода препятствиями. Так, известна полоса препятствий для роботов [http://sweet211.ru/more/288529/], которая содержит расположенные на треке препятствия в виде арки, неравномерно расставленных ориентированных вертикально бетонных блоков, случайным образом расположенных панелей и лестницы со ступеньками.

Однако данная полоса препятствий предназначена для проведения мероприятий с роботами в натурных условиях, что не всегда бывает удобным, при этом организация полосы препятствий на местности сопряжена с большими трудозатратами.

Известны устройства, выполненные в виде конструкции, представляющей собой полосу препятствий для мобильных роботов, которую можно размещать в помещении.

Так, известно устройство [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php], которое выбрано в качестве ближайшего аналога.

Данное устройство представляет собой полосу препятствий, содержащую основание и смонтированные на нем препятствия, распределенные по поверхности основания. Основание выполнено в виде прямоугольной площадки, на верхней поверхности которой сформирована искусственная трасса в виде замкнутой маршрутной линии. Препятствия изготовлены из объемных элементов и включают эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, столбики.

Рассматриваемое устройство обеспечивает недостаточно высокий уровень сложности его прохождения, что обусловлено относительной простотой препятствий.

Задачей полезной модели является создание устройства для испытания мобильных роботов, обеспечивающего высокий уровень сложности его прохождения.

Сущность полезной модели заключается в том, что в устройстве для испытания мобильных роботов, содержащем устанавливаемый на основании конструктивный узел, выполняющий роль препятствия для прохождения роботов, согласно полезной модели конструктивный узел представляет собой башню, предназначенную для перемещения внутри нее робота, включающую полый трубчатый элемент с входным проемом, внутри которого смонтирована винтообразная лестница, содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.

В частном случае полезной модели трубчатый элемент выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна.

Заявляемое устройство представляет собой конструкцию препятствия в виде башни, для преодоления которого требуются высокие маневренность и проходимость робота. Так, для прохождения указанного препятствия требуется перемещение робота внутри башни, подъем и спуск робота по лестнице с яруса на ярус с осуществлением разворота. Это обуславливает сложность прохождения заявляемого устройства.

При этом в заявляемом устройстве отсутствуют участки (прогоны), на которых робот движется без осуществления каких-либо заданий. То есть робот вынужден постоянно маневрировать при прохождении башни, что также обуславливает сложность прохождения заявляемого устройства.

Сборка заявляемого устройства может быть осуществлена путем соединения входящих в его состав конструктивных элементов (трубчатого корпуса, лестничных маршей) с помощью крепежных элементов (штыри, стержни, винты, скобки, стяжки и прочее), с помощью соединений типа «паз-выступ», с помощью клеевых соединений и прочее.

В качестве основания, на котором устанавливается (собирается) заявляемое устройство, могут быть использованы плоская площадка, рамная конструкция, пол помещения и прочее.

Таким образом, техническим результатом, достигаемым при реализации заявляемого устройства, является высокий уровень сложности его прохождения, благодаря чему с его помощью оказывается возможным с достаточной степенью полноты оценить характеристики работы робота.

В случае, когда трубчатый элемент выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна, обеспечивается еще большая сложность маневрирования робота во внутреннем пространстве башни.

На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид сверху), используемого в составе полосы препятствий для испытания робота; на фиг. 2 - то же в аксонометрии.

Полоса препятствий содержит ряд конструктивных узлов, установленных на основании.

Так, полоса препятствий содержит лабиринт, выполненный в виде объемной каркасной ячеистой конструкции, собранной с образованием лабиринтных ходов из соединенных друг с другом объемных элементов 1 (на чертеже позицией обозначен один элемент). В частности, лабиринт собран из квадратных пластин 1, изготовленных, в частности, из полимерного материала.

Полоса препятствий также содержит поле, включающее выполненную в виде объемного элемента с плоским верхним основанием платформу 2 и соединенный с одной из ее боковых сторон пандус 3. Кроме того, поле содержит пандус 4, соединенный с другой боковой стороной платформы 2. выполненный в виде площадки с наклонной верхней поверхностью.

В частности, платформа 2 выполнена в виде прямоугольного параллелепипеда, а пандусы 3 и 4 выполнены в виде призматических элементов, имеющих наклонное верхнее основание. Поле также включает поддон 5, заполненный гравием, примыкающий к наружной торцевой части пандуса 4, и два пандуса 6 и 7, выполненные в виде призматических элементов с наклонными верхними основаниями, каждый из которых соединен с одной из боковых сторон поддона 5.

Пластины 1 лабиринта, образующие одну из его внешних стенок 8, соединены с боковой поверхностью поля на участке расположения его элементов - пандуса 6, поддона 5 и пандуса 4.

Полоса препятствий также содержит вторую платформу 9, выполненную, в частности, в виде прямоугольного параллелепипеда.

Указанная платформа 9 служит основанием, на котором установлено заявляемое устройство.

Заявляемое устройство выполнено в виде трубчатого элемента 10, имеющего первый и второй входные проемы 11. Внутри трубчатого элемента 10 смонтирована винтообразная лестница (на чертеже не показана), содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.

В частности, трубчатый элемент 10 выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна. Указанная конструкция трубчатого элемента 10 обеспечивает сложность маневрирования робота в его внутреннем пространстве и при этом позволяет осуществлять визуальное наблюдение за перемещением робота внутри башни.

Кроме того, поле включает объемный элемент 12, имитирующий мост, выполненный в виде протяженного пластинчатого основания, установленного на опоре. Мост 12 соединяет площадку 2 с опорной площадкой 9, на которой закреплен трубчатый элемент 10.

Кроме того поле включает лестничный марш 13 со ступеньками, а также объемный элемент 14 с разно уровневой плоской верхней поверхностью («буераки»), участки которой образованы стержневыми выступами, имеющими разную высоту. Лестничный марш 13 и «буераки» 14 соединены с опорной площадкой 9.

Устройство работает следующим образом.

Используют устройство в составе полосы препятствий. Перед использованием устройства осуществляют его сборку на основании - на платформе 9.

При прохождении полосы препятствий робот должен войти внутрь трубчатой конструкции 10 (внутрь башни) через один из проемов 11, осуществить подъем по лестничным маршам с осуществлением разворота, осуществить спуск по лестничным маршам, с осуществлением разворота и выйти через один из проемов 11.

Claims (2)

1. Устройство для испытания мобильных роботов, содержащее устанавливаемый на основании конструктивный узел, выполняющий роль препятствия для прохождения роботов, отличающееся тем, что конструктивный узел представляет собой башню, предназначенную для перемещения внутри нее робота, включающую полый трубчатый элемент с входным проемом, внутри которого смонтирована винтообразная лестница, содержащая лестничные марши, выполненные в виде настилов.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что трубчатый элемент выполнен в виде полого объемного тела, имеющего в поперечном сечении форму многоугольника с вогнутыми сторонами, на боковой поверхности которого выполнены расположенные в несколько ярусов окна.

Images