NO874628L - Posisjoneringsanordning. - Google Patents

Description

Denne oppfinnelse angår generelt mekaniske innret-ninger og især anbringerutstyr inkludert elektrisk drevne stempler og to- og tredimensjonale anbringere.

X-Y-bord av forskjellige utførelser er kjent og omfatter typisk flere skruedrev anordnet langs loddrette akser. På grunn av behovet for uavhengig X-, Y-bevegelse, er det nødvendig at deler av drevet inkludert kraftforsyningen må kunne beveges. Følgelig er X-Y-bord generelt kompliserte og dyre.

Roboter er kjent i forskjellige utførelser. Typiske roboter av kjent teknikk omfatter uttrekkbare element som er anordnet for selektiv uttrekning langs relativt loddrette akser.

Forskjellige typer av anbringerutstyr er kjent på markedet. Især er elektrisk drevne sylindere kjent. En typisk innretning av denne type er en modell 15D, fremstilt av Industrial Devices Corporation, Novato, California, USA. Denne elektriske sylinder omfatter et fast ytre hus, en fast skruegjenge som er dreibart montert i huset og et translerbart glidende element som translerer aksialt som svar på skrue-gjengens dreining. Et stempelforlengelseselement er montert for bevegelse sammen med det translerbare glidende element.

Ovennevnte innretning er smurt med fett og kan

ikke av praktiske hensyn fylles med olje på grunn av at det ville krevet for mange pakninger og det ble ikke gjort rom for forandring av det innvendige volum på grunn av stempelets forskjellige stillinger.

Elektrisk drevne sylindere av den ovennevnte type

er relativt dyre på grunn av at de er kompliserte. På grunn av at de er smurt med fett har de relativt dårlige varmefor-delingsegenskaper sammenlignet med olje og deres mekaniske effektivitet og driftstid er relativt liten.

Denne oppfinnelse søker å forbedre slike kjente anbringerutstyr når det gjelder enkelhet, allsidighet, anvendbarhet og pålitelighet og å forbedre slike elektrisk drevne sylindere for å overvinne de ovennevnte ulemper i sylindere av kjent teknikk og å gjøre dem mer anvendelige for bruk i slikt anbringerutstyr slik som X-Y-bord og RR- og RRR-roboter.

Således er det ifølge oppfinnelsen tilveiebragt anbringerutstyr som omfatter et element som skal anbringes,

og første og andre aksialt uttrekkbare elementer montert på elementet som skal anbringes ved første og andre plassering og å bære plasseringer, idet minst ett av det første og andre aksialt uttrekkbare element er svingbart montert på elementet som skal anbringes og minst ett av det første og andre aksialt uttrekkbare element er svingbart montert på en båret plassering.

Dessuten er det anvendt minst tre aksialt uttrekkbare elementer i en utførelse av oppfinnelsen.

Videre er det ifølge oppfinnelsen tilveiebragt en tredimensjonal anbringerinnretning som omfatter et underlag, et første element som er svingbart montert i forhold til underlaget for svingbar innstilling i forhold til underlaget rundt en første svingaksel, et andre element som er svingbart montert i forhold til det første element for svingbar innstilling i forhold til dette rundt en andre svingaksel loddrett på den første svingaksel, en første aksialt uttrekkbar anordning montert på underlaget og hvert av det første og andre element for selektiv innstilling av det andre element rundt den første svingaksel og en andre aksialt uttrekkbar anordning montert på underlaget og det andre element for selektiv innstilling av det andre element i forhold til både den første og andre svingaksel.

Ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen omfatter den andre aksialt uttrekkbare anordning to aksialt uttrekkbare elementer anordnet i et plan som er typisk parallelt med den første svingaksel og som har forlengede aksler som står i vinkel i forhold til hverandre. Ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen virker de to aksialt forlengbare elementer i forskjellig driftsstilling.

Videre er minst en del av underlaget, det første element, det andre element, den første aksialt uttrekkbare anordning og den andre aksialt uttrekkbare anordning svingbart forbundet sammen ved hjelp av universalledd.

Videre omfatter oppfinnelsen i en foretrukket utførelse, en elektrisk drevet sylinder med et første element som danner et sylinderhus og som danner en innvendig generelt sylindrisk skruegjenge, et andre element som danner et innvendig element og som er plassert inne i sylinderhuset og som danner en ytre generelt sylindrisk skruegjenge som samvirker med den innvendige generelt sylindriske skruegjenge i det første element hvorved relativ bevegelse av det første og andre element i en første dreieretning frembringer translering av det andre element i forhold til det første element i en første aksial retning og relativ dreining av det første og andre element i en andre, motsatt dreieretning vil frem-bringe translering av det andre element i forhold til det første element i en andre aksial retning som er motsatt den første aksiale retning.

Dessuten er det første og andre element ifølge én utførelse av oppfinnelsen forsynt med monteringselementer for feste av disse til drivelementene eller de drevne elementer .

Videre er det innvendige av det første element i

én utførelse, fylt med smørefluid.

Dessuten er et smørefluidreservoar tilveiebragt i forbindelse med det første elements innside og er tettet mot utsiden.

Videre står smørefluidreservoaret i forbindelse

med det innvendige av det første element gjennom flere åpninger som er anordnet langs dets lengde.

I én utførelse av oppfinnelse omfatter smørefluid-reservoaret videre en elastisk fleksibel del for tilpasning til de varierende innvendige volum i det første element som funksjon av den relative plassering av det andre element deri.

Videre omfatter den elektrisk drevne sylinder i én utførelse, anordning som reduserer tilbakestøt. I en slik utførelse er det andre element fleksibelt forbundet til minst det første og andre gjengede element.

Videre er det første og andre element i en foretrukket utførelse, aksialt strukket.

Oppfinnelsen vil forstås og verdsettes ifølge den detaljerte beskrivelse i forbindelse med tegningene, hvor fig. 1A og 1B er sideriss av en elektrisk drevet sylinder som er konstruert og drevet ifølge en utførelse av oppfinnelsen i hhv. uttrukket og tilbaketrukket stilling, fig. 2A, 2B og 2C er tverrsnitt av tre utførelser av sylinderen på fig. 1A og 1B langs linjene II-II på fig. 1B, fig. 3 er et sidetverrsnitt av en elektrisk drevet sylinder som er konstruert og drevet ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen, fig. 4 er et tverrsnitt av sylinderen på fig. 3

langs linjen IV-IV på fig. 3, fig. 5A og 5B er hhv. side- og sidetverrsnitt av en anti-tilbakestøtforbindelse fortrinnsvis anvendt i sylinderen på fig. 1-4, fig. 6 er et tverrsnitt av en fast kopling som er brukbar i forskjellige utførelser av oppfinnelsen, fig. 7 er et riss av et spaltet, gjenget krageelement som kan brukes i utførelsen på fig. 6, fig. 8 er et riss av en sylinder av den type som er vist på fig. 1-4 i en typisk driftsstilling, fig. 9A, 9B, 9C, 9D og 9E er toppriss av et X-Y-bord som er konstruert og virker ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen i forskjellige operasjonsstillinger, fig. 10A, 10B, 10C, 10D, -10E, 1 OF og 10G er toppriss av et X-Y-bord konstruert og drevet ifølge en annen, foretrukket utførelse av oppfinnelsen i forskjellige driftsstillinger, fig. 11A, 11B og 11C er hhv. illust-rative, side- og oversiktsriss av en robot konstruert og virksom ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen,

fig. 12A, 12B, 12C og 12D er sideriss av roboten på fig. 11A-11C i fire alternative driftsstillinger, og fig. 13A og 13B er oversiktsriss av roboten på fig. 11A-11C i to alternative driftsstillinger.

Med henvisning til fig. 1A og 1B er det vist en elektrisk drevet sylinder konstruert og drevet ifølge en ut-førelse av oppfinnelsen og som passer for horisontal anbrin-gelse. Sylinderen omfatter et sylinderhus 10 med innadvendte skruegjenger 12, et ytre, gjenget stempelmonteringselement 14 og et stempel 16 montert på monteringselement 14.

Sylinderhuset 10 er fortrinnsvis utstyrt med en monteringsdel 18 inkludert en monteringsåpning for fast montering av dette på en måte som vil bli beskrevet heretter i forbindelse med fig. 8. Sylinderhuset 10 er også utstyrt med en smøre-inn- og ut-åpning 22 som står i forbindelse med det innvendige av sylinderhuset 10 og med tilhørende plugg 24.

Et flytende smøremiddel, typisk olje, er anbragt på innsiden av sylinderhuset.

Ved den motsatte ende av sylinderhuset fra åpningen 22, er det anbragt en stempelpakning 25 og bøssing 26 som typisk holdes på plass ved hjelp av pakningen 28 som alt er av vanlig konstruksjon.

En sammenligning mellom fig. 1A og 1B viser for-holdsmessig forflytning av monteringselementet 14 og stempelet 16 aksialt langs den langsgående akse 30 for sylindrene. Det bemerkes av den relative dreining av stemplets monteringselement 14 og sylinderhuset 10 i en første dreieretning frembringer aksial forflytning av stemplet i forhold til huset i en første aksial retning langs aksen 30, mens relativ bevegelse av stemplets monteringselement 14 og sylinderhuset 10 i en motsatt dreieretning frembringer aksial forflytning i en motsatt retning.

Med henvisning nå til fig. 2A-2C kan det sees at det er et antall alternativer for utførelsen av sylinderhuset 10. Tre av disse alternativer er vist og det vil fremgå at utførelsen på fig. 2A viser et firkantet tverrsnitt hvor fire hjørneområder 32 er til overs mellom stemplets monteringselement 14 og huset og gjør det mulig for olje å passere derigjennom ettersom monteringselementet 14 beveger seg aksialt langs aksen 30. Fig. 2B viser en trekantet utførelse av huset 10 med tre hjørneområder 34. Fig. 2C viser en generelt avrundet utførelse med et monteringselement 14 med flere aksiale åpninger 35 dannet deri for å muliggjøre passasje av smøre-fluid, slik som olje. Slike åpninger eller lignende anordninger kan også være tilstede i andre utførelser av sylinderen for å unngå tilstopping av omsluttede kvanta med smørefluid ved den ene side av stemplets monteringselement. Fig. 3 og 4 viser en alternativ utførelse av en elektrisk drevet sylinder konstruert og drevet ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen. Lik utførelsen på fig. 1A og 1B, omfatter sylinderen et sylinderhus 40 med innadvendte skruegjenger 42, et ytre gjenget stempelmonteringselement 44 og et stempel 46 montert på monteringselementet 44.

Sylinderhuset 40 er fortrinnsvis forsynt med en monteringsdel 48 som inkluderer en monteringsåpning 50 for fast montering av denne på en måte som vil bli beskrevet heretter i forbindelse med fig. 8. Sylinderhuset 40 er også forsynt med en smøre-inn- og ut-åpning 52 i forbindelse med sy Underhusets 40 indre og med tilhørende plugg 54. Det innvendige av sylinderhuset er fylt med et flytende smøre-middel, som typisk kan være olje.

Ved den motsatte ende av sylinderhuset fra åpningen 52 er det tilveiebragt en stempelpakning 55 og bøssing 56 som typisk holdes på plass ved hjelp av pakningen 58 som alt er av vanlig utførelse.

I motsetning til utførelsen på fig. 1A og 1B, karakteriseres utførelsen på fig. 3 og 4 av at den er forsynt med anordning for å romme overskytende olje som utskytes fra det indre av sylinderhuset 40 når stemplet 46 blir trukket tilbake i dette og derved reduserer det indre volum. Følgelig kan utførelsen på fig. 3 og 4 brukes i hvilken som helst ønsket stilling, ikke bare horisontal.

Anordningen for å romme overskytende olje omfatter typisk en blære dannet av et elastisk materiale som f.eks. gummi, som omslutter sylinderhuset 40 og som er festet til dette i ytterendene 62 og 64.

Det indre av blæren 60 står typisk i forbindelse med det innvendige av sylinderhuset 40 via en rekke åpninger 66 anordnet langs sylinderhusets 40 lengde. Blæren 60 er omsluttet av et relativt stabilt dekselelement 68. Det er en spesiell egenskap ved oppfinnelsen at ingen åpninger 66 er dannet nærliggende den bakre del av sylinderhuset 40, dvs. nær pluggen 54. Når således monteringselementet 44 er helt tilbaketrukket vil det ikke kunne sette seg fast i den tilbaketrukne stilling på grunn av en beholdning av sammen-presset smøreolje anbragt mellom monteringselementet 44 og sylinderens bakre vegg 69. En annen fordel med denne konst ruksjon er å dempe støt i monteringselementets 44 ytterste linj er.

Som ved driften av utstyret på fig. 1A og 1B, frembringes relativ forflytning av monteringselementet 44 og stemplet 46 aksialt langs den langsgående akse 70 for sylinderen, ved relativ bevegelse av stemplets monteringselement 44 og av sylinderhuset 40.

Det må bemerkes at problemer med tilbakestøt oppstår av og til i elektrisk drevne sylindere av den type som er omtalt her. For å løse dette problem, er det tilveiebragt ifølge oppfinnelsen en spesiell konstruksjon som er vist på fig. 5A og 5B, hvorved et stempelmonteringselement 74 (som kan være en erstatning for elementene 14 og 44) er montert for å danne en fleksibel montering for et tilsvarende stempel 76 (som kan være en erstatning for elementene 16 og 46 ) .

I den viste utførelse på fig. 5A og 5B, er et stempelmonteringselement 74 anordnet med tverråpninger 78

som effektivt danner to deler 80 og 82 av dette, og som er noe fleksible i forhold til hverandre langs aksen 84, men fast i forhold til torsjonsforflytningen i forhold til denne. Stemplet 76 er fast montert på delen 82 og en anordning er tilveiebragt hvorved delene 80 og 82 er i strekk i forhold til hverandre langs langsgående akse 84 ved hjelp av en strekkskrue 86 som tvinger delene 80 og 82 fra hverandre.

Det henvises nå til fig. 8 som viser en utførelse hvor sylindrene på fig. 1-7 er i virksomhet. Her er en sylinder 90 vist med sylinderhuset 92 svingbart, men ikke dreibart montert på et bevegelig element 94. Stemplet 96 er montert typisk via en fast kopling 98 til spindelen 99 på en elektrisk motor 100 hvis understell er svingbart, men ikke dreibart montert til en fast monteringsbærer 102. Dreining av stemplet 96 rundt dens langsgående akse 104 i hver retning vil tilveiebringe enten uttrekning eller tilbaketrekning av stemplet 96 i forhold til huset 92 og således forflytte elementet 94 langs pilene 106.

Fast kopling 98 er vist på fig. 6 og 7 og omfatter en gjenget, aksialt spaltet hylse 107 som er anordnet for å overligge to aksler som kan være av forskjellig diameter og som er festet derover ved hjelp av tilsvarende par med muttere 109 og 111. Hvert mutterpar er tvunget til å feste seg mot det andre mutterpar for å tilveiebringe aksialt strekk av hylsen derunder og tvinge hylsen 107 radialt innover.

Henvisning gjøres nå til fig. 9A-9E som viser et X-Y-bord konstruert og som virker ifølge en foretrukket ut-førelse av oppfinnelsen. Ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen omfatter X-Y-bordet et bordelement 110 anordnet for bevegelse i et X-Y-plan og som har festet dertil en første elektrisk drevet sylinder 112. Sylinderen 112 er fortrinnsvis en sylinder av den type som er beskrevet ovenfor i forbindelse med fig. 1-8, men kan alternativt være en sylinder av kjent teknikk eller annen passende sylinder.

Et stempel 114 for sylinderen 112 er montert

typisk via koplingen 116 som typisk er av den type som er vist på fig. 6 og 7 til spindelen 118 for en elektrisk motor 120 hvis understell er svingbart, men ikke dreibart montert til en fast monteringsbærer 122.

Svingbart montert til bordelementet 110 rundt en svingaksel loddrett på X-Y-planet og som strekker seg generelt loddrett på sylinderen 112, er en elektrisk drevet sylinder 124. Sylinderen 124 er fortrinnsvis en sylinder av den type som er beskrevet ovenfor i forbindelse med fig. 1-8, men kan alternativt være en sylinder av kjent teknikk eller en annen passende sylinder.

Et stempel 125 for sylinderen 124 er montert

typisk via en kopling 126 som er typisk av den type som er vist på fig. 6 og 7, til spindelen 128 for en elektrisk motor 130 hvis understell er svingbart, men ikke dreibart montert til en fast monteringsbærer 132.

Fig. 9A viser bordelementet 110 i en nominell mellomstilling med begge stempler 114 og 125 delvis tilbaketrukket. Fig. 9B viser den stilling hvor stemplet 114 er helt uttrukket; fig. 9C viser stillingen hvor stemplet 114

er helt tilbaketrukket; fig. 9D viser stillingen hvor stemplet 125 er helt tilbaketrukket; og fig. 9E viser stillingen hvor

stemplet 125 er helt uttrukket.

Det må bemerkes at når bordelementet 110 er vekk fra sin nominelle stilling, er det skjevt i forhold til X-Y-planet. For anvendelser hvor dreiestillingen for bordelementet 110 er av betydning, er det tilveiebragt en alternativ utførelse av X-Y-bordet, som vist på fig. 10A-10E.

Ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen omfatter X-Y-bordet på fig. 10A-10C et bordelement 130 anordnet for bevegelse i et X-Y-plan og med tre elektrisk drevne sylindere 132, 134 og 136 svingbart montert til dette rundt svingaksler som ligger loddrett på X-Y-planet og som hver fortrinnsvis er en sylinder av den type som er beskrevet ovenfor i forbindelse med fig. 1-8, men som alternativt kan være en sylinder av kjent teknikk eller annen passende sylinder.

Sylindrene 132 og 134 er anordnet i en generelt parallell stilling til en første side av bordelementet 130, mens sylinderen 136 er anordnet generelt loddrett på sylindrene 132 og 134 til en andre side av bordelementet 130 adskilt fra den første side ved 90°.

Stemplene 142 og 144 for de respektive sylindre

132 og 134 er hver montert via respektive koplinger 146 og 148 som typisk er av den type som er vist på fig. 6 og 7,

til spindlene 150 og 152 for respektive elektriske motorer 154 og 156 hvis understell er svingbart, men ikke dreibart montert til faste monteringsbærere 158 og 160.

Et stempel 162 for sylinderen 136 er montert

typisk via en kopling 164 som er typisk av den type som er vist på fig. 6 og 7, til spindelen 166 for en elektrisk motor 168, hvis understell er svingbart, men ikke dreibart montert til en fast monteringsbærer 170.

Fig. 10A viser bordelementet 130 i en nominell mellomstilling med stempler 142, 144 og 162 delvis tilbaketrukket. Fig. 10B viser den stilling hvor stemplene 142 og 144 er helt uttrukket; fig. 10C viser stillingen hvor stemplene 142 og 144 er helt tilbaketrukket; fig. 10D viser stillingen hvor stemplet 162 er helt tilbaketrukket; fig. 10E viser stillingen hvor stemplet 162 er helt uttrukket; Fig.

10F viser dreining av bordelementet 130 rundt dens nominelle stilling for fig. 10A i en første retning og fig. 10G viser dreining av bordelementet 130 rundt dets nominelle stilling på fig. 10B i en motsatt retning.

Det henvises nå til fig. 11A-11C som viser tredimensjonalt anbringelsesutstyr konstruert og drevet ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen og som omfatter et understell 180 og et første element 182 typisk i form av en sagbenkbrakett som er svingbart montert i forhold til understellet 180 for svingbar innstilling i forhold til understellet rundt en første svingaksel 184 som typisk ligger parallelt med planet for understellet 180.

Et andre element 186 typisk i form av en bjelke er svingbart montert i forhold til det første element 188 fortrinnsvis ved hjelp av et universalledd 187 som muliggjør dreining av det andre element 186 rundt den første svingaksel og også i forhold til en andre svingaksel loddrett på den første svingaksel.

En første aksialt uttrekkbar anordning 188, typisk i form av en elektrisk drevet sylinder av den type som er beskrevet ovenfor og vist på fig. 1-8, men som alternativt kan være en passende uttrekkbar anordning, montert til understellet 180 og det første element 182 for selektiv innstilling av det første element rundt den første svingaksel på meget nær den samme måte som er vist på fig. 8 ovenfor.

En andre aksialt uttrekkbar anordning, typisk i form av et par elektrisk drevne sylindere 190 og 192, er montert til understellet 180 og til det andre element 186, for selektiv innstilling av det andre element i forhold til både den første og andre svingaksel. Det må bemerkes at hver av de elektrisk drevne sylindere er forsynt med en driv- og koplingssammenstilling av den type som er vist på fig. 8. Det må videre bemerkes at sylindrene 190 og 192 kan drives i fase eller ute av fase og således tilveiebringe større frihet. Således vil det derved tilveiebringes både opp- og nedbevegelse og høyre mot venstre bevegelse.

Ifølge en alternativ utførelse av oppfinnelsen kan sylinderen 188 koples direkte til elementet 186 istedenfor å bli koplet til elementet 182. I en slik alternativ utførelse kan alle tre sylindere 188, 190 og 192 bli tilkoplet elementet 186 ved samme generelle sted. Fig. 11A-11C viser anbringerutstyret i en nominell stilling med alle stemplene i mellomstillinger. Fig. 12A viser anbringerutstyret i en løftet stilling hvori stemplene 194 og 196 for respektive sylindere 190 og 192 er helt uttrukket. Fig. 12B viser anbringerutstyret i en nedre stilling hvori stemplene 194 og 196 for respektive sylindere 190 og 192 er helt tilbaketrukket. Fig. 12C viser anbringerutstyret i en bakre stilling hvor stemplet 198 for sylinderen 188 er helt uttrukket og fig. 12D viser anbringerutstyret i en fremre stilling hvor stemplet 198 for sylinderen 188 er helt tilbaketrukket. Fig. 13A viser anbringerutstyret i en venstre stilling hvor stemplet 196 er uttrukket lenger enn stemplet 194, mens fig. 13B viser anbringerutstyret i en høyre stilling hvori stemplet 194 er uttrukket lenger enn stemplet 196.

Bordet 110 og bjelken 186 kan brukes for hvilket som helst passende formål ved innstilling av deler, f.eks.

som skal maskineres, eller for å innstille verktøy eller målings- og avfølingsanordninger som kjent i faget, f.eks. i roboter for håndtering og maskinering. Den ledige ende av bjelken 186 som skal anbringes nøyaktig i rommet som beskrevet, kan være gripeanordninger som ikke er vist og som tør være kjent, for å gripe gjenstander som skal behandles, maskineres eller drives på hvilken som helst måte for å bevege slike artikler til en behandlingssone, om ønskelig for å holde dem under behandlingen og å bevege dem tilbake til punktet hvor de ble grepet fra, eller bare for å sende gjenstander fra ett punkt til et annet etc. Formålet kan være å spare manuell arbeidskraft, å unngå tunge belastninger for personalet, å gjøre behandlingene hurtigere, å oppnå mer nøyaktig innstilling av gjenstandene, å holde dem nøyaktig på plass under lengre tid og/eller å utføre noen sådanne operasjoner i en omgivelse som kan være farlig for mennesker eller som ikke er lett tilgjengelig osv.

Det vil fremgå for fagmannen at de ovennevnte eksempler bare er illustrerende for konstruksjonen og driften av utstyret. Oppfinnelsen er ikke bestemt av den ovennevnte beskrivelse, men snarere er omfanget av oppfinnelsen begrenset bare av de vedføyede krav.

Claims (17)

1. Posisjoneringsanordning, KARAKTERISERT VED et element som skal posisjoneres og første og andre aksialt forlengbare elementer montert på første og andre steder på det element som skal posisjoneres og to understøttelsessteder, at i det minste ett av de aksialt forlengbare elementer er dreibart montert til det element som skal posisjoneres og at både første og andre aksialt forlengbare elementer er dreibart montert til et understøttelsessted.

2. Anordning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at minst tre aksialt forlengbare elementer er montert på det element som skal posisjoneres.

3. Tredimensjonalt posisjoneringsanordning, KARAKTERISERT VED en bunn, et første element som er dreibart montert i forhold til bunnen for dreibar posisjonering i forhold til bunnen om en første dreieakse, et andre element som er dreibart montert i forhold til det første element for dreibar posisjonering til dette om en andre dreieakse, i det vesentlige i rett vinkel til den første dreieakse, første aksialt forlengbare anordninger montert til bunnen og til det første eller andre element for selektiv posisjonering av det andre element om den første dreieakse, og andre aksialt forlengbare anordninger montert på bunnen og det andre element for selektiv posisjonering av det andre element i forhold til både første og andre dreieakser.

4. Anordning ifølge krav 3, KARAKTERISERT VED at den andre aksialt forlengbare anordning omfatter to aksialt forlengbare elementer anordnet i et plan i det vesentlige parallelt med den første dreieakse og med lengdeakser anordnet i vinkel til hverandre.

5. Anordning ifølge krav 3-4, KARAKTERISERT VED at i det minste noen av bunnen, første element, andre element, første aksialt forlengbare anordninger og andre aksialt forlengbare anordninger, er dreibart forbundet ved hjelp av universalledd .

6. Anordning ifølge krav 1-2, KARAKTERISERT VED at de forlengbare elementer er posisjonert, dreibare og forbundet med det element som skal posisjoneres slik at de beveges i ett plan.

7. Elektrisk aktiverbar sylinder, KARAKTERISERT VED at den omfatter et første element med et sylinderhus og indre, i det vesentlige sylindriske skruegjenger, et andre element med et indre legeme anordnet i sylinderhuset og med ytre, i det vesentlige sylindriske skruegjenger som samvirker med det første elements indre, i det vesentlige sylindriske skruegjenger slik at relativ rotasjon mellom første og andre elementer i en første rotasjonsretning frembringer translasjon av det andre element i forhold til det første element i en første aksial retning, og relativ rotasjon mellom første og andre elementer i en andre, motsatt rotasjonsretning, frembringer translasjon av det andre element i forhold til det første element i en andre aksial retning, motsatt til den første aksiale retning.

8. Anordning ifølge krav 7, KARAKTERISERT VED at første og andre elementer hver har monteringselementer for feste av disse til drivende eller drevne elementer.

9. Anordning ifølge krav 7-8, KARAKTERISERT VED at det første elements indre er fyllt med smøremiddelfluid.

10. Anordning ifølge krav 7-9, KARAKTERISERT VED at et reservoar for smøremiddelfluid er anordnet i forbindelse med det første elements indre og er avtettet fra elementets ytre.

11. Anordning ifølge krav 10, KARAKTERISERT VED at reservoaret for smøremiddelfluid står i forbindelse med det første elements indre gjennom flere åpninger som er formet over dets lengde.

12. Anordning ifølge krav 10-11, KARAKTERISERT VED at reservoaret for smøremiddelfluid omfatter et fleksibelt, fjærende parti for tilpasning til det første elements varierende indre volum som en funksjon av det andre elements relative plassering i dette.

13. Anordning ifølge krav 7-12, KARAKTERISERT VED at den omfatter anordninger for å redusere dødgang under bruk.

14. Anordning ifølge krav 7-13, KARAKTERISERT VED at det andre element omfatter minst første og andre gjengede partier som fleksibelt er forbundet med hverandre.

15. Anordning ifølge krav 14, KARAKTERISERT VED at første og andre partier er aksialt strekksatt.

16. Kopling, KARAKTERISERT VED at den omfatter en gjenget sylindrisk hylse med flere aksiale slisser og gjengede mutteranordninger anordnet for skruforbindelse med den gjengede hylse når hylsen er montert over elementene som skal sammen-koples, for å oppnå inngrep av hylsen over elementene med stor friksjon.

17. Anordning ifølge krav 1-6, KARAKTERISERT VED at de forlengbare elementer er elektrisk aktiverbare sylindre.