NO174786B - Kjöretöy for rörledning - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører et selvdrevet kjøretøy for rørled-ninger inneholdende et flytende medium, omfattende flere dreibart sammenkoblede enheter i form av en driwogn, en hydrauKsu\k tilførselsvogn, en krafttilførselsenhet og en styringsenhet som danner et kjøretøylegeme som gjennom-strømmes og/eller omstrømmes av rørledningens medium, et drivverk på kjøretøylegemet anordnet for å drive kjøre-tøyet frem eller tilbake innvending i rørledningen, elektrisk krafttilførsel i form av batterier, en styringsenhet som i det minste styrer kjøretøyets bevegelse i rørledningen.

Ved rørledninger for olje og gass er det et behov for anordninger som muliggjør innvendig inspeksjon og vedlikehold. Til slike formål benyttes det i dag pigger som sendes med fluidstrømmen gjennom rørledningen. De anvendte pigger har imidlertid et begrenset anvendelses-område, og vil for eksempel ikke kunne benyttes i forbindelse med reparasjoner innvendig i en rørledning.

Etterhvert er det utviklet utstyr, f.eks. avstengnings-anordninger som kan transporteres inn i, og parkeres for kortere eller lengre tid på et bestemt sted i en rørledning. Et eksempel på slikt utstyr er ventiler av den art som er beskrevet i NO patentsøknad nr. 862775. Dette er ventiler som skal være permanent plassert i rørledningen under vanlig drift og som automatisk eller på signal kan stenge av rørledningen ved brudd eller ved katastrofesituasjoner på eller i nærheten av en plattform.

Formålet med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe et kjøretøy som uten driftsforstyrrelse av rørledningenen kan medbringe en avstengningsanordning som føres inn i rørledningen og forankres der, og på lignende måte kan tas ut, og der dette arbeidet også kan utføres motsatt rørledningsmediumets strømningsretning.

Av et slikt kjøretøy må det kunne kreves at:

det skal kunne bevege seg i nye og brukte rørledninger det skal kunne bevege seg i rørledninger med

varierende indre diameter

det skal kunne passere 180° bend (med forutbestemt

minste radius)

det av hensyn til mest mulig fleksible operasjonsmuligheter ikke skal være i fast forbindelse

med plattformen via f.eks. kabel eller wire kjøretøyet skal, selv med en aktuell nyttelast, være i

stand til å bevege seg i en vertikal rørledning.

Formålet oppnås, ifølge oppfinnelsen, ved hjelp av et selvdrevet kjøretøy for rørledninger,

kjennetegnet ved

at driwognen omfatter en fremre og bakre sett med drivenheter som hver består av en hydraulisk motor som drives av krafttilførselen, og hver motor driver en eller flere hjul som er dreibart festet til driwognen og er presset utad til anlegg mot rørledningens innvendig vegg,

at den hydrauliske tilførselsvognen omfatter en tank

for hydraulisk væske og elektriske batterier,

at krafttilførselsenheten består av elektriske

batterier,

at styringsenheten omfatter en programmerbar

styringsenhet og en avstandmåler,

og at kjøretøyet ved sin ene ende omfatter en

koblingsmekanisme for tilkobling eller frakobling av enheter som skal transporteres inn eller ut av rørledningen.

Oppfinnelsen vil i det etterfølgende bli nærmere beskrevet under henvisning til de medfølgende tegninger hvori: Figur 1 viser et snitt gjennom et kjøretøy ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen. Figur 2 viser et snitt gjennom kjøretøyet plassert i et bend i en rørledning. Figur 3 viser et sideveis snitt gjennom kjøretøyets styringsvogn. Figur 4 viser et riss av styringsvognen langs linjen A i fig. 3. Figur 5 viser et sideveis snitt gjennom kjøretøyets energivogn. Figur 6 viser et riss av energivognen langs snittet A-A i fig. 5. Figur 7 viser et sideveis snitt gjennom kjøretøyets hydrauliske tilførselsvogn. Figur 8 viser et aksielt snitt gjennom den hydrauliske tilførselsvognen langs linjen A-A i fig. 7. Figur 9 viser et riss av den hydraulisk tilførselsvognen langs pilen B i fig. 7. Figur 10 viser et sideveis snitt gjennom kjøretøyets drivenhet. Figur 11 viser et snitt gjennom et av driwognens drivhjulsett.

Figur 12 viser et snitt gjennom en returenhet.

Figur 13 viser et enderiss av returenheten langs snittet A-A i fig. 12. Figur 14 viser et enderiss av returenheten langs snittet B-B i fig. 12.

Figur 15 viser et snitt gjennom en redningspigg.

Figur 16 viser et enderiss langs pilen A i fig. 15. Figurene 1 og 2 viser et snitt gjennom den foretrukkne utførelse av kjøretøyet, idet kjøretøyet er plassert i henholdsvis en rett og en krummet rørledning 10. Kjøretøyet kan medbringe en betydelig nyttelast og kan bevege seg i begge retninger både horisontalt og vertikalt i rørledningen. Kjøretøyet er fortrinnsvis dimensjonert for å kunne bevege seg i rørledninger med fluidtrykk opp til 200 bar.

I den foretrukkne utførelse består kjøretøyet av fire vogner som via kuleledd er koblet til hverandre. De fire vognene utgjøres henholdsvis av styringsvognen 20, krafttilførselsvognen 50, en hydraulisk tilførselsvogn 60 og en driwogn 80.

Transport-kjøretøyet omfatter i den viste utførelse ti hydrauliske motorer 81 som hver er koplet til et drivhjulpar 82. De hydrauliske motorer 81 er knyttet til et hydraulisk system omfattende to tannhjulspumper 61 drevet av elektriske motorer 62. De elektriske motorer tilføres elektrisk kraft fra batterier 51. Hele kjøretøyet styres av en programmerbar enhet 22 plassert i et trykkfast hus 21. Styringsvognen 20 omfatter dessuten en koblingsmekanisme 30, for å kunne kobles til og fra enheter som skal transporteres inn eller ut av en rørledning. De ulike vogner plasseres med fordel slik at driwognen 80 peker mot plattformen eller det sted kjøretøyet sendes ut fra. Deretter følger i rekkefølge den hydrauliske tilførselsvognen 60, krafttilførselsvognen 50 og på motsatt ende styringsvognen 20. Driwognen 80 plasseres med fordel nærmest utslippsstedet, fordi den skal ha en bremsende funksjon ned rørledningens 10 stigerør, og skal ha en trekkfunksjon den motsatte vei. Den nevnte plassering av driwognen 80 vil sikre den mest stabile føring av kjøretøyet i vertikale deler av røret.

Som nevnt tidligere er vognene koblet til hverandre via kuleledd. Vognene forhindres fra å rotere fritt relativt hverandre ved hjelp av wire-stropper (ikke vist på tegningen). På hver ende av hver enhet er det anordnet to motstående festepunkter. Stroppene festes på kryss til festepunktene. Stroppene kan samtidig benyttes som bærere for fleksible hydrauliske slanger og elektriske kabler.

Styringsvognen 20 er vist i detalj på figurene 3 og 4 og inneholder elektrisk utstyr og en programmerbar styringsenhet 22 med trykte kretskort 23 for styring av kjøretøyet. I tillegg omfatter styringsvognen 2 0 en hydrauliske styrt koblingsmekanisme 30 for å forbinde kjøretøyet til en enhet eller utstyr som skal transporteres ned i rørledningen eller hentes opp fra rørledningen.

Den programmerbare anordning 22 er plassert i et trykkfast hus 21 innrettet for å kunne motstå de ekstreme trykk som vil kunne opptre i en rørledning. En dekkplate 23 i det trykkfaste husets 21 endepartier er utformet med konsentrisk anordnete trykkfaste glass-bøssinger 28 som muliggjør gjennomføring av elektriske ledninger. Dekkplaten 23 er tettet mot husets vegger ved hjelp av to O-ringer 24 og eventuelt tetningssveiser 29.

Styringsvognen 20 er videre, i den viste utførelse utstyrt med seks styrehjul 25 i hver ende for anlegg mot rørledningens 10 innvendige vegg. Hvert styrehjul 25 er via en arm 2 6 dreibart festet til styringsvognen 20 og presses med en forutbestemt trykk-kraft utad mot rørledningsveggen av en ikke vist fjær. To motstående hjul er utstyrt med puls-generatorer 27, f.eks. i form av reedkontakter for måling av kjøretøyets posisjon. Gjennomsnittsverdien til begge puls-generatorene 27 vil være tilstrekkelig for å måle kjøretøyets tilbakelagte distanse og danne et binært signal til den programmerbare styringsenhet 22.

Den hydraulisk styrte koblingsmekanisme 3 0 omfatter i den frie ende en utadvendende, konisk styring 31 og, i en foretrukket utførelse, fire låsehaker 32. En utvendig hylse 33, aksialt forskyvbar av en fjær 34, er anordnet for å kunne presse låsehakene 32 radialt innad til låseposisjon rundt en kule. Den aksialt forskyvbare hylse 33 kan holdes i en tilbaketrukket posisjon og med fjæren

34 forspent ved hjelp av en dreibart lagret vippearm 37 med hake 35 som griper inn i et spor 36 på innersiden av hylsen 33. Gjennom koblingsmekanismens sentrale parti er det anordnet en aksialt løpende boring, hvori det er plassert et plungerstempel 38. Ved aksial påvirkning av stempelet 38 påvirker dette igjen vippearmen 37 som derved skyver haken 35 ut av sporet 36. Selve påvirkningen av plungerstempelet 38 tilveiebringes i sammenkoblings-øyeblikket ved at kulen 39, som koblingsmekanismen 3 0 skal gripe om, støter mot stempelet 38 når det har nådd bunnen av styringshylsens 33 åpne fremre del. Den ytre hylse 33 skyves av fjæren 34 aksialt utad og presser derved låsehakene 32 radialt innad til låsestilling om kulen 39. Koblingen kan kun åpnes ved at hydraulisk fluid presses inn i et ringrom 40 mellom koblingsmekanismens hus og den ytre hylse 33.

Det er anordnet signalgivere, fortrinnsvis i form av reedkontakter 41, som sender signaler til styringsenheten såvel ved innkobling som ved frakobling. Ved tilkobling av kjøretøyet til enheter plassert i rørledningen 10 vil det være ønskelig og enkelte ganger nødvendig at koblingsmekanismen 30 kan dreies radielt en vinkel i forhold til styringsvognens 20 senterakse. Dette er muliggjort ved at koblingsmekanismen 30 er koblet til styringsvognens 20 ramme via et kuleledd 42, men vinkelutslaget vil hele tiden bli motvirket av seks elastisk virkende stempler 43 anordnet på en sirkel rundt kuleleddet 42. For å hindre for store vinkelutslag er det anordet vinkelbegrensnings-anlegg 44. Vinkeldreiningen av koblingsmekanismen 30 muliggjør sammenkobling ikke bare i en rett rørledning, men også i et bend.

Krafttilførselsvognen 50 er vist i detalj på figurene 5 og 6 og omfatter i en foretrukket utførelse et eksplosjons-sikkert hus 52 som er i stand til å motstå store strekk og trykk-krefter. Hver av krafttilførselsvognens 50 ende-flenser 53 er utformet med en sokkel 54 for å kunne oppta en kule 55. Krafttilførselsvognen 50 er ved hver ende utstyrt med styrehjul 56 for anlegg mot rørledningens 10 innervegg. På samme måte som for styringsvognen 20, er hvert styrehjul 56 dreibar festet til krafttilførsels-vognens 50 hus 52 via en arm 57 og presses radialt utad av en ikke vist fjær. Batterienhetens hus 52 omslutter kjøretøyets energikilde, som i den viste utførelse består av et sølv-sink batteri 51.

Batteriet 51 består i den viste utførelse av tretti celler 58. Hver celle 58 omfatter sølv og sink-elektroder plassert i en plastbeholder, som er fylt med en flytende elektrolytt. En membran overfører det utvendige trykket til elektrolytten og kompenserer på denne måte for forskjeller i trykket. Den største fordelen med denne type batterier er at de er ufølsomme ovenfor batteriets stilling (horisontalt, vertikalt, opp-ned, etc.) og ovenfor vibrasjoner.

Det utvendige huset 57 ventileres via åpninger 59 og behøver derfor ikke dimensjoneres for å motstår det innvendige rørledningstrykket.

Det er truffet en rekke tiltak for å hindre at det skal oppstå feil ved batteriet under drift. Hver celle er derfor bygget slik at det umulig kan oppstå en feiltilstand som følge av innvendig kortslutning i cellen. Dersom batteriet utlades med en util-latelig høy strøm, f.eks. som følge av feil i en motor, vil en motsatt virkende ohmisk beskyttelsesanordning (motstanden øker med alt for stor strøm) redusere strømmen til et minimum, og på denne måte beskytte batteriet mot en for hurtig utladning og eventuelt overopphetning.

Den hydrauliske krafttilførselsvogn 60 er vist i detalj på figurene 7-9 og omfatter en hul sylinder 69 som samtidig er utformet for å kunne fungere som en tank 63 for hydraulisk olje. To hydrauliske pumper 61, som hver drives av en elektrisk motor 62 er sammen med nødvendige ventiler plassert innvendig i tanken 63. Elektromotorene 62 er isolert fra den omgivende hydrauliske olje og står i forbindelse med fluid som befinner seg i rørledningen 10 via to tilbakeslagsventiler 64 for trykk-kompensasjon og eksplosj onsbeskyttelse.

Tanken 63 er lukket med et lokk 65 i hver ende, og til hvert lokk 65 er det festet en utligningsmembran 66. Utligningsmembranen 66 danner et skille mellom den hydrauliske olje og rørledningens fluid, og er anordnet for å utligne mengdeforskjeller som oppstår i oljetanken

63 etter hvert som den hydrauliske drivenhets 80 drivhjul 82 roterer. Dessuten skal membranen 66 kompensere for trykket i hele det hydrauliske system. Det er anordnet åpninger 68 i lokkene 65 for å tillate fluid som befinner seg i rørledningen 10 i å kunne trenge inn til membranen 66. Den hydrauliske tilførselsenheten 60 styres i rørledningen 10 av seks utadvendende hjul 67 i hver ende. Hvert hjul er på tilsvarende måte som for styringsvognene 20 og krafttilførselsvognen 50 anordnet på en leddarm og presses utad av en fjær. Tanken 63 er utformet så at olje som strømmer tilbake fra motorene er lagret så lenge som mulig før den igjen føres tilbake til pumpene. Dette for å oppnå en høyest mulig varmeveksling fra olje til tanken 63. På tankens 63 ytterside er det anordnet kjøleribber 7 0 for å tilveiebringe størst mulig varmeoverføring fra tanken 63 til omgivelsene.

Driwognen 80 er vist i detalj på figurene 10 og 11 og omfatter en bæreenhet eller stamme 83 og tilkoblet til denne et antall drivenheter hver bestående av en hydraulisk motor 81, en snekkeveksel 84 og et drivhjulpar 82. I den viste utførelse er stammen 83 utstyrt med ti drivenheter .

I hver drivenhet er den hydrauliske motor 81 koblet via en koblingsmekanisme 84 til snekkevekselen 89 som igjen er tilkoblet to drivhjul 82. Drivhjulene 82 er plassert på hver side av snekkevekselen 89 (fig. 11). Hver drivenhet, som er en sammenstillet, stiv enhet, er ved sin ene ende dreibart koblet til stammen 83. Drivenhetenes konstruk-sjon er gitt en tilstrekkelig stivhet ved å benytte den hydrauliske motors 81 hus som ramme. Drivhjulene 82 tilføres et tilstrekkelig anleggstrykk mot rørveggen 10 ved at hver drivenhets ene ende, som vender bort fra den dreibart tilkoblete ende, står i forbindelse med et hydraulisk stempel 85. Det hydrauliske stempelets 85 hus er stivt festet til stammen 83.

Stammen 83 utgjør fundamentet for drivenhetene, de hydrauliske stempler 85 og for de øvrige enheters tilkoblingsmekanismer 86. Stammens 83 sentralt plasserte, aksialt løpende parti, omfatter en indre boring 87 og utvendige, radialt rettede støttepartier 88. Støttepartiene 88 er plassert på midten av stammen 83, og utgjør opplagringsanordningene for drivenhetene. Stammens indre boring 87 benyttes som en trykk akkumulator. I en foretrukket utførelse lades akkumulatoren med nitrogen under høyt trykk, og benyttes for å tilføre olje til fire av stempelenhetenes 85 sylindre. De øvrige sylindrene tilføres olje via det ordinære hydrauliske system. Et bevegelig stempel 93 utgjør skille mellom gassen og den hydrauliske væsken.

Hver drivenhet er dreibart lagret til en av stammens 83 midtre støttepartier 88 og står i kontakt med et av trykkstemplene 85 som er plassert i hver ende av stammen 83. Komplementære kloformede armer 91, 94 er plassert i hver ende av henholdsvis stammen 83 og hver drivenhet og begrenser drivenhetenes radielle utsvingning.

Drivhjulene 8 er utvendig dekket med et hardt gummilag for å oppnå en størst mulig friksjonskoeffisient. Gummilaget er utformet med spor for å gjøre det enklere å passere innvendig sveisesømmer i rørledningen 10.

Avhengig av drivmotstand, vil enten 4, 7 eller 10 motorer være i drift på en gang. På de seks drivenhetene som kun kobles inn etter behov, er koblingen slik anordnet at hjulene vil rotere fritt så lenge motoren er utkoblet.

Som tidligere nevnt omfatter driwognen 80 i en foretrukket utførelse ti drivenheter med fem drivenheter på hver halvdel av stammen. Som det vil fremgå av fig. 10 er enkelte av drivenhetene på samme side aksialt forskjøvet i forhold til hverandre. Dette er gjort for å sikre at maksimalt tre hjul passerer en sveisesøm i rørledningen samtidig.

Kjøretøyets virkemåte vil bli nærmere beskrevet i det etterfølgende.

Først føres kjøretøyet inn i en piggsender, og trykket i dette røret utlignes med resten av rørledningen 10 etter at spyling med nitrogen er gjennomført. Etter at trykket i kjøretøyets hydrauliske system er utlignet med trykket i det omgivende fluid startes elektromotorene 62 opp på signal fra styringsanordningen 20. Først økes trykket i akkumulatoren 87 ved hjelp av pumpene 61 som bevirker at de fire drivenheter som kontinuerlig er i drift, presses utad mot rørledningens 10 innervegg. Så snart trykket i akkumulatoren 87 overstiger en forutbestemt nedre trykkgrense, f.eks. 30 bar, åpnes en toveis ventil og den hydrauliske væske får fri strømningsvei til de hydrauliske motorer 81. Dersom det hydrauliske trykk i akkumulatoren 87 faller under den nedre trykkgrense under drift, f.eks. p.g.a. en økning i rørledningens 10 indre diameter som får drivhjulene til å svinge utad, lukkes ventilen inntil trykket i akkumulatoren 87 igjen overstiger den nedre trykkgrense. Dersom det hydrauliske trykk overstiger en øvre trykkgrense, f.eks. 80 bar, åpnes en trykkpåvirkbar ventil mellom akkumulatoren 87 og tanken 63.

Avhengig av kjøremotstand vil enten 4, 7 eller 10 motorer 81 være i drift samtidig. Fire hydrauliske motorer 81 vil kontinuerlig være i drift, og ytterligere 2 sett med 3 motorer i hvert sett kan automatisk kobles inn avhengig av det hydrauliske systemets oljetrykk, som er et mål for belastningen. De seks tilkoplbare drivenheter er utstyrt med en frikoblings-mekanisme 90 som bevirker at de tilhørende hjul 82 roterer fritt når motorene 81 er utkoblet. Hjulene 82 roterer på samme måte fritt dersom en motor 81 av en eller annen grunn skulle blokkeres.

Det samme trykk som er tilgjengelig for hydraul-motorene 81, tilføres også de øvrige trykk-stemplers 85 sylindre. Dersom rørledningens 10 diameter minsker og stemplene 85 derved presses radialt innad og følgelig forårsaker en trykk-økning i trykkstemplenes 85 sylindre vil en trykkpåvirkbar ventil åpne returledning til tanken, og derved reduserer trykket i sylinderen.

Når kjøretøyet beveger seg nedover en vertikal rørledning vil de fire faste drivenhetene være innkoblet og disse vil bremse kjøretøyet ved at de virker som pumper. For dette formålet er det montert en spesiell bremseventil i retur-ledningen mellom de hydrauliske motorene 81 og tanken 63 for å begrense oljestrømmen og for å styre trykket som bygges opp etter hydraulmotorene. Når trykket er lavt holdes ventilen åpen av en fjær, men når trykket stiger p.g.a. øket hastighet på kjøretøyet, bevirker strømmen av olje at fjæren trykkes sammen. Når kjøretøyet beveges oppad, ledes den hydrauliske fluidstrøm utenom bremse-ventilen via en "bypassledning" inneholdende en tilbake-slagsventil.

Når kjøretøyet har nådd sitt bestemmelsessted medbringende f.eks. en enhet som skal parkeres inne i rørledningen på dette sted, påvirkes styringsenhetens 2 0 koblingsmekanisme 30 til åpen posisjon. Dette utføres ved at to solenoid-ventiler påvirkes samtidig, hvor den ene stenger for den hydrauliske tilførsel til motorene 81 og den andre åpner for ledningen til ringrommet 40 mellom koblingsmekanismen og dens utvendige hylse 33. Når den utvendige hylse 33 er ført til en posisjon hvor den holdes fast av hakebolten 35, kobles solenoidventilene tilbake til vanlig drifts-stilling ved hjelp av en fjær.

For å returnere transportkjøretøyet til plattformen, snus elektromotorenes 62 rotasjonsretning. Vendingen av elektromotorenes 62 og pumpenes 61 rotasjonsretning bevirker at fluidstrømmen og derved hydraulmotorenes 81 rotasjonsretning snus.

En trykk-ventil er plassert i serie etter begge pumpene 61 for å unngå overbelastning av elektromotorene 62. Disse ventiler vil lede fluidet tilbake til tanken 63 dersom dette skulle bli nødvendig.

I det ovenstående er det beskrevet utførelseseksempel på kjøretøy som er velegnet for å kunne beveges innvendig i en rørledning. Dersom vitale deler på transportkjøretøyet skulle svikte, vil det være nødvendig med alternative måter for å kunne bringe transportkjøretøyet tilbake til f.eks. en plattform.

Et alternativ vil være å koble sammen med transport-kjøretøyet en anordning som i det etterfølgende vil bli betegnet som en returenhet 100. Returenheten 100 er vist i detalj på figurene 12-14, og omfatter en sentral stamme 101, styrehjul 102 plassert på leddarmer i hver ende, to tetningsskiver 103, og mellom disse en nødbremse.

Tetningsskivene 103 står i forbindelse med hvert sitt aksialt forskyvbare hydrauliske hulstempel via leddarmer 105. Med transportkjøretøyet i vanlig driftstilstand vil hulstemplene være aksialt forskjøvet som følge av hydraulisk trykk i et sylinderrom 107. Det hydrauliske trykk virker mot virkningen av en trykkfjær 106 og bevirker at tetningsskivenes radielle ytterparti er trukket innad mot returenhetens sentrale stamme. Nødbremsen består fortrinnsvis av tre bremsearmer 104 som er dreibart lagret i den ene ende, og i den andre, radialt rettede ende er forsynt med et bremsebelegg. Bremsearmenes 104 ytterparti er utformet med en bueformet

utadvendende flate.

Øvre halvdel av fig. 12 illustrerer en driftssituasjon hvor kjøretøyets hydrauliske system fungerer normalt. Nedre halvdel illustrerer en driftssituasjon hvor kjøretøyets hydrauliske system har brutt sammen, og hvor hulstemplenes fjærer har presset tetningsskivene og bremsearmene 104 til anlegg mot rørledningsveggen 10. Dersom sammenbruddet skjer i en vertikal stigerørsledning, vil en ukontrollert bevegelse nedad i stigerøret, d.v.s. til høyre på fig. 12, hindres av bremsearmene 104 som nå vil hindre kjøretøyet i å kunne beveges i denne retning. En fluidstrøm i rørledningen i retning plattformen vil på en effektiv måte bringe returenheten og transportkjøre-tøyet tilbake til utgangspunktet, idet tetningsskivene vil virke som drivkopper som ligger an mot rørledningens 10 vegg.

Hver tetningsskive 103 er fortrinnsvis bygget opp av et elastomermateriale, og består av to over hverandre plasserte skiver, som hver i aksialretningen er splittet opp i segmenter og overlapper hverandre, for å muliggjøre radiell bevegelse av tetningsskivenes 103 ytterkant.

Et annet alternativ for å hente opp et havarert transport-kjøretøy vil være å benytte en redningspigg av den art som er beskrevet nedenunder.

En utførelsesform av en redningspigg 110 er vist i detalj på figurene 15 og 16. Redningspiggen 110 er formet som et rør og omfatter to styreskiver 111 og fire driv-skiver 112. En sammenkoblingsenhet identisk med styringsenhetens 20 sammenkoblingsenhet 3 0 og omfattende en konisk styring 113, fire låsehaker 114, en låsehylse 115, en vippearm 116 og et plungerstempel 117 er sammenkoblet med redningspiggen 110.

Redningspiggen 110 sendes ut fra f.eks. en plattform og føres med fluidstrømmen i rørledningen 10 frem til et havarert kjøretøy og tilkobles dette automatisk. Deretter snus fluidstrømmen i rørledningen, og redningspiggen 110 med kjøretøy føres i retur til plattformen.

Claims (10)

1. Selvdrevet kjøretøy for rørledninger inneholdende et flytende medium, omfattende flere dreibart sammenkoblede enheter i form av en driwogn (80), en hydraulisk tilførselsvogn (60), en krafttilførelsesenhet (50) og en styringsenhet (2 0) som danner et kjøretøylegeme som gjennomstrømmes og/eller omstrømmes av rørledningens medium, et drivverk på kjøretøylegemet anordnet for å drive kjøretøyet frem eller tilbake i form av batterier, en styringsenhet som i det minste styrer kjøretøyets bevegelse i rørledningen, karakterisert ved at driwognen (80) omfatter en fremre og bakre sett med drivenheter som hver består av en hydraulisk motor (81) som drives av krafttilførselen (51), og hver motor driver en eller flere hjul som er dreibart festet til driwognen (80) og er presset utad til anlegg mot rørledningens (10) innvendige vegg, at den hydrauliske tilførselsvognen (60) omfatter en tank (63) for hydraulisk væske og elektriske drevne fluidpumper (61), at krafttilførselsenheten består av elektriske batterier, at styringsenheten omfatter en programmerbar styringsenhet (22) og en avstandmåler, og at kjøretøyet ved sin ene ende omfatter en koblingsmekanisme (3 0) for tilkobling eller frakobling av enheter som skal transporteres inn eller ut av rørledningen.

2. Kjøretøy ifølge krav 1, karakterisert ved at kjøretøyet omfatter en returenhet (100) som muliggjør retur av kjøretøyet ved anvendelse av fluidstrøm i rørledningnen.

3. Kjøretøy ifølge krav 1, karakterisert ved at driwognen (80) omfatter en fortrinnsvis sylindrisk formet, sentralt plassert bæreenhet eller stamme (83), at hver drivenhet omfatter i rekkefølge av hydraulisk motor (81), en koblingsmekanisme (84), en snekkeveksel (89) og to hjul (82) som er stivt sammenkoblet og i den ene ende er dreibart koblet til stammen (83) og i den andre ende påvirkes av et hydraulisk stempel (85) til anlegg mot rørledningsveggen.

4. Kjøretøy ifølge krav 1 og 3, karakterisert ved at drivenhetene er dreibart opplagret nær stammens (83) midtre parti og har drivhjul nær en av stammens (83) ender, at de hydrauliske stempler (85) er plassert mellom stammens (83) endepartier og drivenhetens hjul, og at henholdsvis stammens endepartier, og drivenhetene er utstyrt med komplementære kloenheter (91,94) som griper inn i hverandre og utgjør en begrensning for drivenhetenes radielle utsvingning.

5. Kjøretøy ifølge kravene 1, 3 og 4, karakterisert ved at stammen (83) er utformet med et sentralt plassert, aksialt løpende parti, omfattende en indre boring (87) og radialt rettede braketter (88) som er plassert ved stammens (83) midtparti for å utgjøre opplagrinsanordningene for drivenhetene.

6. Kjøretøy ifølge krav 1, 3, 4 og 5, karakterisert ved at de hydrauliske stemper (85) er plassert i hver ende av stammen (83) og den hydrauliske boring (87) utgjør en akkumulator som tilfører hydraulisk trykk til noen av de hydraliske stempler (85).

7. Kjøretøy ifølge 1, 3-6, karakterisert ved at driwognen (80) omfatter ti drivenheter hvorav fire er innrettet til å være i kontinuerlig drift og to øvrige sett med tre drivenheter i hvert sett kobles inn avhengig av drivmotstand.

8. Kjøretøy ifølge kravene 1, 3-7, karakterisert ved at driwognen (80) omfatter fem drivenheter på hver halvdel av stammen, og enkelte av drivenhetene er aksialt forskjøvet i forhold til hverandre for å sikre at ikke alle drivhjul (81) på samme side passerer f.eks. en sveisesøm samtidig.

9. Kjøretøy ifølge krav 1, karakterisert ved at den hydrauliske krafttilførselsesenhets (60) tank (63) avgrenses av en hul sylinder (69) som i hver ende omfatter et lokk (65) og festet innvendig til dette en utligningsmembran (66), og hvor lokket (65) er utstyrt med åpninger (68) for at utligningsmembran skal kunne utligne mengde og trykkforskjeller etterhvert som tanken tømmes under drift.

10. Kjøretøy ifølge krav 1, karakterisert ved at styringsvognens (20) koblingsmekanisme (30) omfatter en konisk styring (31), låsehaker (32), en utvendig hylse (33) i kontakt mot en aksialt virkende fjær (34), et innvendig spor (36) i hylsen (33) som en hakebolt (35) med vippearm (37) kan gripe inn i, og et aksialt plungerstempel, hvor koblingsmekanismen vil være i stand til å gripe om en tilkoblingskule (39) ved at kulen (39), når den føres til bunnen av den koniske styring (31), forskyver plungerstempelet (38) som via vipparmen (37) fører hakebolten (35) ut av sporet (36) og hvor den aksialt virkende fjær (34) presser hylsen aksialt utad og samtidig låsehakene (32) radialt innad til låsestilling om kulen (39).