NO158602B - Fiskebehandlingsanlegg. - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse angår et apparat for automatisk behandling av fisk til å produsere hakket fisk, og spesielt et fiskebehandlings-apparat som kan bli plassert ombord på et skip.

Fiskebehandlings-apparater produserer hakket fisk ved

først å kappe av fiskens hode, deretter å skjære opp fisken for å produsere filéter, og deretter å kverne filétene.

I tidligere kjent teknikk, ble fiskenes hoder kappet av

ved en kappeposisjon en fast avstand fra enden på fiskens hode, uansett fiskens størrelse. Dette ville ikke være noe problem hvis alle fiskene var forholdsvis like i størrelse. Ved større fisk blir imidlertid en del av hodet sittende igjen på fiskekroppen etter kapping. Et resultat av dette er at interne organer i fisken blir blandet med den hakkede fisk. Dette forringer kvaliteten av den hakkede fisk. Ved mindre fisk, blir en del av fiskekroppen sittende igjen på hodet og kastes bort.

En annen sak er, at det før kapping av hodene, er nødvendig å arrangere fiskene i en forutbestemt orientering. I noen fiskebehandlings-apparater ifølge tidligere kjent teknikk, blir slik posisjonering utført med hånd. Ved siden av å hindre økning i behandlingskapasitet, tillater dette feil orientering. Hvis fiskene blir plassert med halen forover istedenfor hodet, blir haledelen kastet bort, og hodedelen blir sammen med fiskekroppen etter kapping. Det finnes kjente plasseringsmaskiner som automatisk kan orientere fisken etter rygg- og mavedeler.

En slik maskin omtales f.eks. i tysk patentskrift DE-865.525, hvor plasseringsmaskinen detekterer rygg- eller mavedelen av en fisk ved en optisk metode. Disse maskiner kan imidlertid ikke orientere fisken etter hode- og haledeler. Videre kan noen slike maskiner bedømme rygg- og mavedeler ved mekanisk å detektere forskjellen i mykhet mellom disse, men de kan imidlertid ikke bedømme og arrangere korrekt fisker med forskjellige størrelser.

Fra norsk patent 152.233 er kjent et fiskebehandlingsapparat med en hodekappingsanordning for avkapping av fiskens hode, og apparatet oppviser videre en bestemmelsesanordning for bestem-melse av en ønsket posisjon på fisken hvor kapping skal skje. Videre har apparatet en anordning for å innstille plasseringen av fisken i forhold til hodekappingsanordningen. Innstillingen styres av bestemmelsesanordningen slik at det sikres at kappingen skjer i riktig posisjon på fisken.

Imidlertid benytter dette tidligere kjente apparat en mekanisk anordning for å fastlegge kutteposisjonen, i avhengighet av fiskens "høyde", dvs. avstanden fra rygg til mave. Ulempen med dette apparatet er at selve bestemmelsesmetoden er unøyaktig, fordi det ikke finnes noe nøyaktig samsvar mellom fiskens "høyde" og den optimale kappeposisjon, særlig når man tar i betraktning forskjellige typer fisk med forskjellig form. Dessuten er den mekaniske avfølingsmetoden i og for seg unøyaktig.

Det er derfor et formål med den foreliggende oppfinnelse å frembringe et fiskebehandlings-apparat som kan kappe av fiskenes hoder ved en optimal og nøyaktig kappeposisjon,

uansett fiskenes form og størrelse.

Et annet formål med den foreliggende oppfinnelse er å frembringe et fiskebehandlings-apparat som kan korrekt arrangere fisk til en forutbestemt orientering, både etter rygg- og mavdeler og etter hode- og haledeler.

Et videre formål med den foreliggende oppfinnelse er å frembringe et fiskebehandlings-apparat med liten størrelse og høy driftshastighet.

De ovenstående formål blir oppnådd ved et fiskebehandlings-apparat av den type som angis i de etterfølgende patentkrav.

Ifølge den foreliggende oppfinnelse, blir bildet av en

fisk detektert, og den relative posisjon mellom fisken og hodekappingsanordningen blir justert, avhengig av det detekterte bilde. Fiskehodene kan derfor bli kappet av i en optimal kappeposisjon. selv om fiskenes størrelse varierer. Man kan også oppnå korrekt drift med høy hastighet.

Dessuten, da fiskens orientering blir funnet i henhold til det detekterte bilde, og fisken blir arrangert til en forutbestemt orientering, avhengig av den orientering i hvilken den blir funnet, kan apparatet ifølge den foreliggende oppfinnelse korrekt arrangere fisken til en forutbestemt orientering. Følgelig kan kvaliteten av den produserte, hakkede fisk bli forbedret uten overdreven kapping og sløsing med fiskekroppen.

Oppfinnelsen skal i det følgende beskrives nærmere under henvisning til tegningene, hvor: Figur 1 er et skjematisk riss av en utførelse av den foreliggende oppfinnelse; Figur 2 er et blokkdiagram av et gjenkjennings-skritt på figur 1; Figur 3 er et diagram for å illustrere avsøkningsopera-sjonen av bildet, og operasjonen av en kantdetektor på figur 2; Figur 4 er et diagram for å illustrere en fisks orientering; Figur 5 er et diagram for å illustrere operasjonen av en rygg/mave-gjenkjenningskrets på figur 2; Figur 6 er et diagram for å illustrere operasjonen av en bredde-detektor på figur 2; Figur 7 er et blokkdiagram av rygg/mave-gjenkjenningskretsen på figur 2; Figur 8 er et blokkdiagram av bredde-detektoren på figur 2; Figur 9 er et blokkdiagram av en posisjons-bedømmelseskrets på figur 2; Figurene 10a, 10b og 10c er flyt-diagrammer av et styringsprogram for stillings-bedømmelseskretsen på figur 2; Figur 11 er en grafisk fremstilling av forholdet mellom fiskens totale lengde og hodedelens lengde; og Figur 12 er et blokkdiagram av et styretrinn på figur 1. Figur 1 illustrerer en utførelse av et fiskebehandlings-apparat for å produsere filéter,f.eks. av sei. På figur 1 henviser tallet 10 til en samlekasse for å føre fisk frem til oscillasjons-materne 14a og 14b, som vist ved punktene 12-1 til 12-3. Oscillasjons-materne 14a og 14b svinger i retning av pilen 16. Svingingen av materne, og fiskenes skjell, forårsaker at fisken ved punktene 12-4 til 12-7 på oscillasjons-materne 14a og 14b beveger seg i sin hoderetning.

Fiskene ved punktene 12-5 og 12-7 på oscillasjons-materne 14a og 14b blir levert til første transportbånd, henholdsvis 16a og 16b. Fiskene ved punktene 12-4 og 12-6 blir også levert til første transportbånd {ikke vist), som er plassert på venstre side av materne 14a og 14b, og som har samme konstruksjon som de første transportbånd 16a og 16b.

Billed-opptaksanordninger 18a og 18b, f.eks. billedrør, er anbragt over de første transportbånd 16a og 16b. Til de første transportbånd 16a og 16b, blir det tilført lys fra lyskilder (ikke vist). Lyset som reflekteres fra overflatene av fiskene på de første transportbånd 16a og 16b, blir mottatt av billed-opptaksanordningene 18a og 18b. Hver av billedanordningene 18a og 18b opptar billed-informasjon av fiskene ved å avsøke et bilde av fisken som blir utformet på billedplanet.

En styringsenhet 20 er elektrisk forbundet med billed-opptaksanordningene 18a og 18b. Styringsenheten 20 omfatter video-hukommelsene 22a og 22b, et gjenkjenningstrinn 24, og et styringstrinn 26. Billedinformasjonen fra billed-opptaks-anordningene blir ført frem til og lagret i video-hukommelsene 22a og 22b. Gjenkjenningstrinnet 24, forbundet med video-hukommelsene 22a og 22b, gjenkjenner orienteringen av fiskene og lengden av hode- og haledelene, basert på billed-informasjonen lagret i video-hukommelsene 22a og 22b. I samsvar med den gjenkjente fisks orientering og hodelengde, blir drivsignaler generert ved styringstrinnet 26.

En aktivator-anordning 28 for å drive en første velgerport 30, en aktivator-anordning 32 for å drive en annen velgerport 34, og en aktivator-anordning 36 for å justere kappeposisjonen for fisk, er elektrisk forbundet med styringsenheten 20. Akti-vatoranordningene 28, 32 og 36 opererer i samsvar med drivsig-nalene fra styringstrinnet 26 i styringsenheten 20.

Mens billedinformasjonen for en fisk ved punkt 12-8 på det første transportbånd 16a blir avsøkt og lagret i video-hukommelsen 22a, blir billedinformasjonen som ble funnet ved å avsøke billedinformasjonen av en fisk på det andre første transportbånd 16b og lagret i den andre video-hukommelsen 22b avlest og ført til gjenkjenningstrinnet 24. I dette tilfelle blir fisken som tilsvarer billedinformasjonen avlest fra video-hukommelsen 22b, ført til et annet transportbånd 38, som vist ved punkt 12-9. Til det første transportbånd 16b blir det

levert en ny fisk fra oscillasjons-materen 14b. En fisk gjennom det første transportbånd 16a og en fisk gjennom det

første transportbånd 16b blir nemlig vekselvis avsøkt og gjenkjent.

På det annet transportbånd 38, er det anordnet en første og en annen velgerport 30 og 34. Den første velgerport 30, drevet av aktivatoranordningen 28, svinger i retningen som vist ved pilen 40, som følge av et drivsignal ført frem fra styrings-enheten 20. Hvis den første velgerport 30 blir drevet til og holdt i en stilling som vist på figur 1, blir fisken på det annet transportbånd 38 ført til den annen velgerport 34. Hvis den første velgerport 30 blir drevet til å svinge mot klokke-retningen, kan imidlertid ikke fisken på det annet transportbånd 38 bli ført til den annen velgerport 34, men vil bli kastet ut fra en port 42. Fisk med halen forover, og fisk for hvilken det er vanskelig å bedømme forskjellen mellom ryggdel og mavedel på grunn av dårlig kontrast i lystettheten mellom dem, vil bli kastet ut fra utgangen 42. Den utkastede fisk kan bli automatisk returnert til samlekassen 10. Den annen velgerport 34, drevet av aktivator-anordningen 32, svinger i den retning som er vist ved pilen 44, som følge av et drivsignal fra styringsenheten 20. Hvis den annen velgerport 34 blir drevet til og holdt i en posisjon som vist på figur 1, vil fisken på det annet transportbånd 38 bli ført til en første gren-passasje 46 med en tvinnet føring 48, som snur ryggdelen og mavedelen på fisken. Hvis den annen velgerport 34 blir drevet til å svinge mot klokka, blir den første gren-passasje 46 stengt, og den annen gren-passasje 50 blir åpnet til å føre fisken gjennom uten å endre dens stilling. Fisken ved punkt 12-9 på figur 1, som har ryggdelen nedover og maven oppover, vil f.eks. bli ført til en første gren-passasje 46 for å snu stillingen. Hvis en fisks orientering er motsatt fra den som er vist på punkt 12-9.. blir den annen gren-passasje 50 åpnet, og fisken vil bli ført gjennom denne, som vist ved punkt 12-10.

Et buffer-transportbånd 52 som mottar fisk fra den første og den annen gren-passasje 46 og 50, fører fiskene til en hodekappingsanordning 54 for å kappe av fiskenes hode og semler fiskekroppene, slik som den som er vist ved punkt 12-12, til en fiskekropps-behandlingsmaskin 56 via en passasje 58. Fiskekropps-behandlingsmaskinen 56 produserer først fileter ved å kappe fiskekroppene i skiver, og produserer deretter hakket fisk. Langs en side av buffer-transportbåndet 52, er det anordnet et styringsbord 60. Da buffer-transportbåndet 52 heller mot styringsbordet 60, blir hode-endene av alle de fisker som blir ført av buffer-transportbåndet 52, alltid holdt i kontakt med styrebordet 60. En del 60a av styrebordet 60 er bevegelig i retning av pilene 62. Den bevegelige del 60a er koblet til aktivator-anordningen 36, som omfatter en stepper-motor eller en servomotor, drevet av et drivsignal fra styrings-enheten 20. Som følge av drivsignalet, blir aktivator-anordningen 36 og den bevegelige del 60a drevet i retning av pilene 62 for å justere kappeposisjonen av hodedelene på fiskene ved

punkt 12-11. Den optimale kappeposisjon blir bestemt av

styringsenheten 20, avhengig av størrelsen av fisken ved punkt 12-11. En detaljert forklaring av denne styring blir gitt nedenfor.

Optiske sensorer er, skjønt det ikke er vist her, fortrinns-vis anbragt ved siden av det første transportbånd 16a og 16b, og buffer-transportbåndet 52, for å detektere hvorvidt fisk blir vekselvis levert til det første transportbånd 16a og 16b, og hvorvidt en fisk blir korrekt ført frem til buffer-transportbåndet 52 under gjenkjenningsprosessen av fiskens billedinformasjon. Hvis fremføring og mating ikke blir korrekt utført, blir det gitt en alarm til operatøren.

Figur 2 illustrerer kretskonstruksjonen for gjenkjenningstrinnet 24 i styringsenheten 20. En multiplekserkrets 70 er elektrisk forbundet med video-hukommelsene 22a og 22b på figur 1, og velger vekselvis en av video-hukommelsene 22a og 22b. Mens billedinformasjon fra billed-opptaksanordningen 18a blir

skrevet inn i video-hukommelsen 22a, blir nemlig billedinformasjon lagret i video-hukommelsen 22b lest ut, og vice versa.

Den valgte billedinformasjon fra multiplekserkretsen 70 blir ført til et første median-filter 72 for å eliminere støyinforma-sjon, som har meget forskjellige verdier fra den valgte

billedinformasjon. Konstruksjonen av et slikt median-filter er kjent. Billedinformasjonen, fra hvilket støykomponenten er eliminert ved det første median-filter 72, blir påtrykt en kant-detektorkrets 74, og på en rygg/mave-gjenkjenningskrets 76. Kant-detektoren 74 finner et omriss av fisken fra billed-inf ormas jonen . Horisontal avsøkning av bildet av fisken blir utført i retning på tvers av fisken, 512 ganger. Hver linje har 128 billed-elementer. Derfor blir bildet av en fisk uttrykt ved 128 x 512 billed-elementer. Som vist på figur 3, blir billed-inf ormas jonen tilsvarende 512 linjer, hver på 128 billed-elementer, lagret i video-hukommelsene 22a og 22b. Kant-detektoren 74 finner kantene Ei og E2 av bildet av fisken i forhold til hver linje, og sender ut element-adresser av kantene Ei og E2. For å finne kantene Ei og E2, detekterer kant-detektoren 74 forskjellen i verdien mellom tilstøtende billed-data på den samme linje. Hvis det er en meget stor forskjell mellom verdiene for tilstøtende billed-data, blir en elementadresse som tilsvarer en av billed-dataene sendt ut som en kant Ei eller E2. I alminnelighet blir verdiene av tre etterfølgende billed-data på den samme linje sammenlignet.

Hvis det er en meget stor forskjell mellom verdiene av billed-dataene på de to sider, blir en elementadresse for billedets senterdata gjenkjent som en kant Ei eller E2. Kantdetektoren 74 vil da finne kanten i forhold til alle linjene, og sende ut de respektive element-adresser. En slik kant-detektor er kjent.

Kant-dataene fra kant-detektoren 74 blir ført til en midtpunkt-detektor 82, en bredde-detektor 84, og rygg/mave-gjenk jenningskretsen 76, via et annet og et tredje medianfilter 78 og 80. Det annet og det tredje median-filter 78 og 80 eliminerer kant-data som har ekstraordinære verdier som støydata.

Midtpunkt-detektoren 82 finner midtpunktet M (se figur 3) av en linje mellom kantene Ei og E2. Dette midtpunkt M kan lett bli funnet ved å beregne forskjellen mellom kant-dataene for Ei og E2 i forhold til samme linje. Midtpunktet M kan også bli funnet ved å beregne den gjennomsnittlige verdi av kant-dataene Ei og E2 i forhold til den samme linje. De beregnede midtpunkt-data blir ført frem til rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76.

Rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76 genererer og finner frem til en orienterings-bedømmelseskrets 86, data som blir brukt for å bedømme orienteringen av en fisk med hensyn til ryggdelen og mavedelen. Bredde-detektoren 84 genererer og fører frem til stillings-bedømmelseskretsen 86, data som brukes for å bedømme orienteringen av en fisk med hensyn til hodedelen og haledelen, og for å bestemme kappeposisjonen av fiskehodet.

I alminnelighet kan en fisk som blir ført i retning av en pil 90, av et transportbånd 88, ligge på transportbåndet 88 i de følgende fire forskjellige orienteringer, som vist på figur 4:

Posisjon A: Haledelen Pt er foran, og ryggdelen Pb a er

til venstre i forhold til bevegelsesretningen.

Posisjon B: Hodedelen Ph er foran, og ryggdelen Pb a er til venstre i forhold til bevegelsesretningen.

Posisjon C: Haledelen Pt er foran, og mavedelen Pbe er

til venstre i forhold til bevegelsesretningen.

Posisjon D: Hodedelen Ph er foran, og mavedelen Pb a er til venstre i forhold til bevegelsesretningen.

Dataene fra rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76 blir brukt for å skjelne mellom orienteringene A og C, eller mellom orienteringene B og D. Dataene fra bredde-detektoren 84 blir brukt for å skjelne mellom orienteringene A og B eller mellom C og D.

Før rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76, bredde-detektoren

84, og orienterings-bedømmelseskretsen 86 blir beskrevet i detalj, skal nevnes fremgangsmåten for å bedømme fiskens orientering.

Skjelning mellom rygg- og mavedelene av fisken blir utført ved å sammenligne summen av billed-dataenes verdi for hvert billed-element fra kanten Ei til midtpunktet M med summen av billed-dataenes verdi for hvert billed-element fra midtpunktet M til kanten E2, i forhold til samme linje, som vist på figur 5. Lystettheten av fiskens ryggdel Pb a er i alminnelighet høyere enn av fiskens mavedel Pbe . Derfor vil den del hvis sum er større enn den andre del, bli bedømt som ryggdelen. Den andre delen vil bli bedømt som mavedelen. Hvis den ovenstående sammenligning blir utført i forhold til alle linjene, kan man oppnå en korrigerende bedømmelse.

Skjelning mellom fiskens hode- og haledeler blir utført

ved å sammenligne summen av fiskekroppens bredde innenfor et forutbestemt frontområde med summen av fiskekroppens bredde innenfor et forutbestemt bakområde. Som vist på figur 6, blir

f.eks. fiskekroppens lengde inndelt i åtte seksjoner Si til Se . Den første og den åttende seksjon Si og Ss blir utelatt på grunn av det store antall feil fra slike seksjoner. Den annen og tredje seksjon S2 og S3 blir definert som en frontregion,

og den sjette og den sjuende seksjon S!> og S7 blir definert som en bakregion. Summen av fiskekroppens bredde på avsøkningslin-jene innenfor frontregionen blir sammenlignet med summen av fiskekroppens bredde på avsøkningslinjene innen bakregionen. Da bredden i hodedelen vanligvis er større enn bredden i haledelen, blir den delen hvis sum er større enn den andre, bedømt som hodedelen.

Figur 7 illustrerer et eksempel på rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76, vist på figur 2. Kant-data fra median-filtrene 78

og 80 (figur 2) og midtpunkt-data fra midtpunkt-detektoren 82 (figur 2) blir ført til en inngangsterrtinal av komparatorkretsene 92, 94 og 96 via registerkretsene 98, 100 og 102. Til de andre inngangsterminaler av komparatorkretsene 92, 94 og 96 blir det tilført en elementadresse som vil øke fra 0 til 127 ved avsøkning. Videre blir billed-data som indikerer lystettheten for hvert billed-element på avsøkningslinjen tilført adderings-kretsene 104 og 106 fra median-filteret 72 (figur 2). Når element-adressen er mellomkant-dataene som tilsvarer kanten Ei og midtpunkt-dataene som tilsvarer M, vil bare komparatorkretsen 100 sende ut et "H"-nivå-signal. De andre komparatorkretsene 98 og 102 sender ut et "L"-nivå-signal. Dette bevirker at registerkretsen 110 aktiveres og at registerkretsen 108 deaktiveres. Verdiene av billed-data mellom kanten Ei og midtpunktet M på en avsøkningslinje blir således summert opp av adderingskretsen 106. På den annen side, når element-adressen er mellom midtpunkt-data som tilsvarer M og kant-data som tilsvarer kanten E2, vil bare komparatorkretsen 102 sende ut et "H"-nivå~signal. Resten av komparatorkretsene 98 og 100 sender ut et "L"-nivå-signal. Dette forårsaker at registeret 108 aktiveres og at registeret 110 deaktiveres. Derfor blir verdiene av billed-dataene mellom midtpunktet M og kanten. E2 på, avsøkningslinjen, summert opp av adderingskretsen 104.. Etter avsøkning av en linje, blir derfor summen av lystetthet i billedelementer på høyre siden (Ei til M) av fisken i forhold

til bevegelses-retningen, oppnådd fra registeret 110, og summen av tettheten i billed-elementer på venstre siden (M til E2) i forhold til bevegelsesretningen blir oppnådd fra registeret 108. De oppnådde summer blir sammenlignet av en komparatorkrets 112, som genererer en en-bit data "1" eller "0" som indikerer hvilken del av avsøkningslinjen har en høyere tetthet enn den andre. Den genererte data-bit blir lagret i en annen random access memory (RAM) 114. På samme måte, blir en-bit data i forhold til alle linjene (512 linjer) generert og lagret i RAM 114.

Figur 8 illustrerer et eksempel på bredde-detektoren 84, vist på figur 2. Kant-data fra median-filtrene 78 og 80 (figur 2) blir sendt til en subtraksjons-krets 116. Subtraksjonskretsen

116 beregner forskjellen mellom kant-dataene tilsvarende

kantene Ei og E2, og genererer breddedata som indikerer bredden av fisken på avsøkningslinjen. De genererte breddedata blir lagret i en første random access memory (RAMi) 118. På samme måte, blir breddedata i forhold til alle linjene (512 linjer) generert og lagret i RAMi 116.

De ovennevnte operasjoner av rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76 og bredde-detektoren 84 blir utført i parallell. Billedinformasjonen fra video-hukommelsene 22a og 22b blir ført sekven-sielt til rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76 og til bredde-detektoren 84 for å tillate behandling ved direkte forbindelse. Hver av de ovenstående data-bit, og hver av de ovenstående breddedata kan nemlig bli fremskaffet for hver avsøkning av en linje. Følgelig kan orienteringene for fire fisker bli

.gjenkjent på ett sekund.

Figur. 9 illustrerer et eksempel på orienteringsbedømmelses-kretsen 86 vist på figur 2. I dette eksemplet består oriente-rings-bedømmelseskretsen 86 av en mikrodatamaskin, omfattende en sentral prosessor-enhet (CPU) 120, en tredje random access memory (RAM3) 122, et read only memory (ROM) 124, inn/ut

mellomkoblings-krets (I/O), og en buss 127 som forbinder CPU 120, RAM3 122, ROM 124, og I/O mellomkoblingskrets 126. Bussen 120 er også forbundet med RAMi 118 i rygg/mave-gjenkjenningskretsen 76, og RAM2 114 i breddedetektoren 84 (figur 2), slik at CPU 120 får direkte adgang til RAMi 118 og RAM2 114. I/O

mellomkoblingskrets 126 er forbundet med styringstrinnet 26 i styrings-enheten 20 (figur 1). I ROM 124 er det midlertidig lagret et styringsprogram som vist på figurene 10a til 10c.

CPU 120 utfører denne rutinen hver gang etter at alle linjene er avsøkt. Først, ved et punkt 200, blir adressen Arami for adkomst til RAMi 118 klarert (til null). Ved et punkt 201 blir det bedømt hvorvidt adressen Arami er "end" (511).

Hvis ikke, fortsetter programmet til et punkt 202 hvor breddedata ved adressen Arami blir lest ut fra RAMi 118. Ved et punkt 203, blir det bedømt hvorvidt breddedata lest ut fra RAMi 118

er større enn en forutbestemt verdi. Hvis ikke, siden bildet av fisken ennå ikke har vist seg, hopper programmet til et punkt 204, hvor adressen Arami blir øket med én, nemlig Arami blir til Arami + 1. Deretter returnerer programmet til punktet 201. Ved punktet 203, hvis breddedataene er større enn den forutbestemte verdi, blir det bedømt at det er bilde av en fisk på den linjen, og således går programmet til et punkt 205.

Ved punktet 205 blir det bedømt hvorvidt et flagg SWi er "0". Siden flagget SWi er klarert til"0" under klargjøring, vil programmet, den første gang det kommer til punktet 205, fortsette til et punkt 206. Ved punktet 206, blir Li stilt til adressen Arami på det tidspunktet. Deretter, ved et punkt 207, blir flagget SWi stilt til "1". Deretter fortsetter programmet til punktet 204. Det skal bemerkes at adressen Arami svarer til en linjeadresse. Derfor indikerer den ovenstående Li en første kantposisjon av bildet av fisken, som vist på figur 3. Ved punktet 205, hvis flagget SWi er "1", fortsetter programmet til et punkt 208 hvor L2 blir stilt til adressen Arami på det tidspunkt. Deretter fortsetter programmet til et punkt 204. Trinnet ved punkt 208 blir gjentatt til bredde-dataene blir mindre enn den forutbestemte verdi, dvs. til bildet av fisken forsvinner. Derfor indikerer den endelige verdi av L2 en bakkantstilling av bildet av fisken som vist på figur 3.

Hvis adressen Arami er "end", fortsetter programmet til et punkt 209, vist på figur 10b. Ved punktet 209, blir forskjellen L mellom L2 og Li beregnet fra formelen L = L2 - Li . Denne forskjellen L svarer til fiskens totale lengde. Deretter, ved et punkt 210, blir grenseadressene La mellom seksjonene Si og S2,

Lb mellom seksjonene S3 og S4, Lc mellom

seksjonene S,. og S^, og Ld mellom seksjonene S7 og Sg som vist figur 6, beregnet fra formlene L = i x L + L, , L. = x

^ a o Ibo

L <+> L2, Lc<=> g x L <+> L1# og Ld= g- x L + l.. Ved et punkt 211 blir breddedataene, lagret i RAM. 118 fra adressene L til L. ,

■i- ab addert for å oppnå en summert verdi X^. Ved et punkt 212 blir breddedataene i RAM. 118, fra adressene L til L,, addert for

x cd

å oppnå en summert verdi X,,. Deretter, ved punktene 213 og 214, blir de summerte verdiene X^ og X sammenlignet med hverandre. Hvis X^ er lik eller større enn X,,, fortsetter programmet til et punkt 215 hvor et første drivsignal D. for å drive aktivator-anordningen 28 blir tilbakestilt til "0". I dette tilfelle, siden summen X^ for frontregionen er større enn (eller lik) summen X., av bakregionen, er hodedelen av fisken foran. Med andre ord, fiskens orientering er som i B eller D vist på figur 4. Hvis X^< X2, fortsetter programmet til et punkt 216 hvor det første drivsignalet Dx blir stilt til "1". I dette tilfelle er fiskens hale-ende foran, dvs. at fiskens orientering er som i A eller C vist på figur 6.

Ved et punkt 217, vist på figur 10c, blir adressen ARAM2 for adkomst til RAM2 114 stilt til L^, som tilsvarer for-kanten av bildet av fisken. Deretter, ved et punkt 218, blir det bedømt hvorvidt adressen ARAM2 er stcrre enn L2' tilsvarende bak-kant av bildet av fisken. Hvis ikke, fortsetter programmet til et punkt 219, hvor en data-bit ved adressen Aj^^^ blir lest ut fra RAM., 114. Ved et punkt 220, blir det bedømt hvorvidt den data-bit som ble lest ut fra RAM2 114 er "1".

Hvis den ikke er "1", blir en teller CD øket med én ved et

punkt 221, dvs. CD CD + 1. Hvis data-biten er "1", blir en teller CU øket med én ved punktet 220, dvs. CU CU + 1. Deretter fortsetter programmet til et punkt 223, hvor adressen ARAM2 blir Øket med én' dvS- <A>RAM2^<A>RAM2 + Den henstå-ende behandling blir gjentatt til adressen A„.w_ blir større

J RAM2

enn •

Hvis adressen ARAM2 øker større enn h^, fortsetter programmet til et punkt 224, hvor forskjellen C mellom tellerne CU og CD blir beregnet fra formelen C = CU - CD. Deretter,

ved et punkt 225, blir det bedømt hvorvidt forskjellen mellom CU og CD er mindre enn en forutbestemt verdi N. Hvis -N <C <N, fortsetter programmet til et punkt 226, hvor det første drivsignal Dj^ blir stilt til "1". I dette tilfelle er forskjellen i lystettheten mellom rygg- og mavedelene meqet liten. Derfor er det vanskelig å bedømme fiskens orientering.

Hvis forskjellen mellom CU og CD ikke er mindre enn N, fortsetter programmet til et punkt 227, hvor det blir bedømt hvorvidt forskjellen C er større enn null. Dvs. at det ved punkt 227 blir bedømt hvorvidt CU er større enn CD. Hvis CU ''CD (C <>>Q), fortsetter programmet til et punkt 228, hvor

et annet drivsignal D2 blir tilbakestilt til "0". I dette tilfelle, siden antallet av data-bit som indikerer at høyre siden av avsøkningslinjen i forhold til bevegelsesretningen har en høyere lystetthet enn den venstre side, er større enn den andre data-bit, blir det bedømt at bakenden av fisken vender mot høyre i forhold til bevegelsesretningen. Dvs. at fiskens orientering er som i C eller D vist på figur 4. Hvis CU< CD (C<0), fortsetter programmet til et punkt 229, hvor det annet drivsignal D2 blir stilt til "1". I dette tilfelle vender bak-delen av fisken til venstre i forhold til bevegelsesretningen. Med andre ord, fiskens orientering er som i A eller B vist

på figur 4.

Deretter., ved punkt 230, blir lengden av hodedelen HL

funnet som en funksjon av den totale lengde L. Det er et nært forhold mellom fiskens totale lengde L og lengden av hodedelen HL, som vist på figur 11. Ved punktet 230, blir hodedels-

lengden HL tilsvarende den beregnede total-lengde L, funnet fra funksjonstabellen som indikerer forholdet vist på figur 11. Det må være klart, at hodedels-lengden HL indikerer kappeposisjonen for fiskehodene. Til slutt, ved et punkt 231, blir et signal som indikerer hodedels-lengden HL og det første og det annet drivsignal D1 og D2 sendt ut til I/O-mellomkoblingen 126.

Figur 12 illustrerer et eksempel på styringstrinnet 26 i styringsenheten 20, vist på figur 1. Hodedels-lengdesignalet HL blir sendt til en motor-styrekrets 130 via et register 128. Motor-styrekretsen 130 genererer drivsignaler for å drive stepper-motoren eller servo-motoren 36a i aktivator-anordningen 36, i samsvar med hodedel-lengdesignalet HL. Den bevegelige del 60a av styrebordet 60 (figur 1) beveger seg således i retning av pilen 62, for å justere kappeposisjonen for fiskehodene til en posisjon som svarer til hodedels-lengden HL. Følgelig kan fiskehodene alltid kappes av i en optimal posisjon uansett fiskens størrelse.

Det første og det annet drivsignal D^ og D2 blir ført frem til driveranordningene 132 og 134. Hvis det første drivsignalet D.^ er "0", vil ikke driverkretsen 132 føre strøm frem til solenoidet 28a i aktivator-anordningen 28 (figur 1), og vil der-med forårsake at den første velgerport 30 holder seg i posi--sjonen som vist på figur 1. Dvs. at utgangen 42 blir lukket, og at fisken blir ført frem til den annen velgerport 34. I mot-setning til dette, hvis det første drivsignal D^ er "1", vil driverkretsen 132 føre drivstrøm til solenoidet 28a, og forårsake at den første velgerport 30 lukker passasjen til den annen velgerport 34, og at den åpner utgangen 42. Derfor vil fisken bli kastet ut fra utgangen 42. Hvis fisken er i posisjon A eller posisjon C som vist på figur 4, dvs. at hale-enden på fisken er foran, blir fisken kastet ut. Dessuten, hvis be-dømmelse av rygg- og mavedeler av fisken er vanskelig på grunn av liten forskjell i lystetthet, blir fisken kastet ut.

Hvis det annet drivsignal D2 er "0", vil ikke driverkretsen 134 føre drivstrøm til et solenoid 32a i aktivator-anordningen 32 (figur 1), og vil derved forårsake at den annen velgerport 34 holder seg i en stilling som vist på figur 1. Dvs. at den første gren-passasje 46 er åpen, og at den annen gren-passasje 50 er lukket. Dette vil forårsake at fiskens rygg- og mavedeler vil skifte stilling. Hvis det annet drivsignal D er "11",vil driverkretsen 134 føre drivstrøm til solenoidet 32a, og forårsake at den annen velgeport 34 lukker den første gren-passasje 46 og åpner den annen gren-passasje 50. Derfor vil fiskens stilling ikke bli snudd.

Følgelig blir all fisk som føres til buffer-transportbåndet 52 alltid i posisjon B som vist på figur 4, nemlig med hodedelene foran og ryggdelene til venstre i forhold til be-vegelsestemperaturen.

Claims (10)

1. Fiskebehandlingsanlegg omfattende en hodekappingsanordning (54) for å kappe av fiskens hodedel, en bestemmelsesanordning (18a, 18b, 20) for å bestemme en ønsket posisjon på fisken hvor hodekappingsanordningen (54) skal anvendes, og en innstillings-anordning (36, 60) som styres av bestemmelsesanordningen (18a, 18b, 20) for å innstille fiskens plassering i forhold til hodekappingsanordningen (54) , slik at det sikres at hodekappingsanordningen (54) anvendes på fisken i den ønskede posisjon, karakterisert ved at bestemmelsesanordningen (18a, 18b, 20) omfatter en optisk avsøkningsanordning (18a, 18b) som er innrettet for å tilveiebringe lystetthetsinformasjon fra fisken, og en elektronisk styre-enhet (20) som på grunnlag av nevnte lystetthetsinformasjon fastlegger fiskens lengde, hvilken lengde benyttes til å bestemme den ønskede kappeposisjon på grunnlag av et forutbestemt forhold mellom fiskens lengde og lengden av hodedelen.

2. Anlegg ifølge krav 1, karakterisert ved at den elektroniske styre-enheten (20) er innrettet for å benytte lystetthetsinformasjonen til også å bestemme fiskens orientering, og er forbundet med en styreinnretning (32, 34, 36, 48, 50) for fiskens orientering, slik at det sikres at fisken har en forutbestemt orientering når hodekappingsanordningen (54) anvendes.

3. Anlegg ifølge krav 2, karakterisert ved at styreinnretningen omfatter en snuanordning (32, 34, 46, 48) for å snu fisken sideveis fra høyreliggende til venstreliggende stilling eller omvendt, når det er nødvendig for å oppnå den forutbestemte orientering.

4. Anlegg ifølge krav 2 eller 3, karakterisert ved en utkastingsinnretning (28, 30, 42), styrt av styre-enheten (20), for å kaste en fisk ut fra fiskebehandlingsanlegget dersom lystetthetsinformasjonen ikke tilfredsstiller forutbestemte kriterier for vurdering av om den forutbestemte orientering kan oppnås på en hensiktsmessig måte.

5. Anlegg ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at den elektroniske styre-enheten (20) omfatter en sammenligningsanordning (74, 82, 76) innrettet for å sammenligne bildets lystetthet på én side av en langsgående midtlinje av dette med lystettheten på den andre siden av samme midtlinje, for derved å bestemme den sideveise orientering av fisken.

6. Anlegg ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at den elektroniske styre-enheten (20) omfatter en kantdetektor (74) innrettet for å gjenkjenne et omriss av bildet av fisken på grunnlag av lystetthetsinformasjonen, en breddedetektor (84) , innrettet for å beregne de respektive bredder av bildet av fisken ved et flertall punkter med innbyrdes avstand i lengderetningen og i samsvar med omrisset som er funnet av kantdetektoren (74), og en breddekomparator (86) innrettet for å sammenligne minst én av de beregnede bredder i et endeområde av bildet av fisken med minst én av de beregnede bredder i det motsatte endeområde av bildet av fisken, for derved å bestemme fiskens orientering i langsgående retning.

7. Anlegg ifølge et av kravene 1-4, karakterisert ved at den elektroniske styre-enheten (20) omfatter en kantdetektor (74) innrettet for å gjenkjenne et omriss av bildet av fisken på grunnlag av lystetthetsinformasjonen, - en midtlinjedetektor (82) innrettet for å finne en langsgående midtlinje for bildet i overensstemmelse med det omriss som er funnet av kantdetektoren (74), og en sammenligningsanordning (76) innrettet for å sammenligne lystetthetene i områder av bildet som befinner seg på motsatte sider av den midtlinjen som er funnet.

8. Anlegg ifølge et av kravene 1-5, karakterisert ved at den elektroniske styre-enheten (20) omfatter en kantdetektor (74), innrettet for å gjenkjenne et omriss av bildet av fisken på grunnlag av lystetthetsinformasjonen, - en breddedetektor (84), innrettet for å beregne de respektive bredder av bildet av fisken ved en flerhet av punkter med innbyrdes avstand langs dette, og en lengdebestemmelsesinnretning (86) inrettet for å bestemme fiskens totale lengde i overensstemmelse med de beregnede bredder av bildet av fisken.

9. Anlegg ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at den optiske avsøknings-anordningen (18a, 18b) omfatter minst én billedopptaksinnretning (18a, 18b) for å danne et bilde av fisken og for avsøkning av bildet slik at den nevnte lystetthetsinformasjon fremkommer, og ved at den elektroniske styre-enheten (20) omfatter minst én hukommelsesinnretning (22a, 22b) for lagring av lystetthets-inf ormas jonen som er frembragt av den optiske avsøkningsanord-ningen (18a, 18b).

10. Anlegg ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at innstillingsanordningen (36, 60) omfatter en aktivator (36) for å bevege fiskens plassering i forhold til hodekappingsanordningen (54), i samsvar med den ønskede kappeposisjon.