[go: up one dir, main page]

NO148986B - Anordning ved robotmanipulator. - Google Patents

Anordning ved robotmanipulator. Download PDF

Info

Publication number
NO148986B
NO148986B NO813365A NO813365A NO148986B NO 148986 B NO148986 B NO 148986B NO 813365 A NO813365 A NO 813365A NO 813365 A NO813365 A NO 813365A NO 148986 B NO148986 B NO 148986B
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
wire guide
wire
base
rear part
guide wheel
Prior art date
Application number
NO813365A
Other languages
English (en)
Other versions
NO148986C (no
NO813365L (no
Inventor
Ole Molaug
Original Assignee
Ole Molaug
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ole Molaug filed Critical Ole Molaug
Priority to NO813365A priority Critical patent/NO148986C/no
Priority to DE19823227508 priority patent/DE3227508A1/de
Priority to DK336382A priority patent/DK153128C/da
Priority to GB08222410A priority patent/GB2107279B/en
Priority to JP57135293A priority patent/JPS5859778A/ja
Priority to CA000410423A priority patent/CA1207356A/en
Priority to FR8214951A priority patent/FR2513926B1/fr
Priority to FI823074A priority patent/FI73616C/fi
Priority to AU90586/82A priority patent/AU564096B2/en
Priority to PCT/US1982/001353 priority patent/WO1983001222A1/en
Priority to CH3145/83A priority patent/CH660997A5/de
Priority to BR8207889A priority patent/BR8207889A/pt
Priority to US06/464,518 priority patent/US4531885A/en
Priority to SE8205499A priority patent/SE8205499L/
Priority to IT23617/82A priority patent/IT1152692B/it
Priority to MX194663A priority patent/MX156892A/es
Publication of NO813365L publication Critical patent/NO813365L/no
Priority to SU833605467A priority patent/SU1304741A3/ru
Publication of NO148986B publication Critical patent/NO148986B/no
Publication of NO148986C publication Critical patent/NO148986C/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en anordning ved robotmanipulator av den art som har en flerleddet manipulatorarm dreibart opplagret i en svingbar sokkel, og hvor en fremre del av manipulatorarmen over en trepunktforbindelse er dreibart forbundet med en bakenforliggende del av manipulatorarmen slik at fremre del av manipulatorarmen ut til en bestemt vinkel kan dreies i alle mulige retninger i forhold til den bakenforliggende del av manipulatorarmen ved hjelp av to lengdeforskyvbare i hovedsaken parallelle stag hvis ene ende er dreibart festet til fremre del av manipulatorarmen og danner to av punktene i nevnte trepunktforbindelse, idet det tredje punkt utgjøres av en universalleddforbindelse, og hvor manipulatorarmen med en verktøyholder styres av et system med hydrauliske servosylindre. Slike robotmanipulatorer får sine bevegelsesmønstre programmert ved at en person griper fatt i manipulatorarmen og fører denne i et ønsket bevegelsesmønster som robotmanipulatoren siden kan gjenta automatisk.
En stor ulempe ved de kjente robotmanipulatorer av denne art er at det er vanskelig for en- person å bevege manipulatorarmen for hånd med ønsket presisjon under programmeringen. Dette skyldes delvis at manipulatorarmen er forholdsvis tung på grunn av at det i dens forskjellige armdeler er montert hydrauliske servosylindre for manipulatorarmens bevegelser, og det skyldes delvis en forholdsvis stor friksjon mellom stempelstang og stempelstangpakning i robotmanipulatorens hydrauliske servosylindre.
Ovennevnte ulempe er tidligere søkt avhjulpet ved en egen passiv programmeringsarm med liten masse og friksjon. Ved at programmeringsarmens bevegelser blir lagret på en såkalt diskett eller tilsvarende magnetisk lagringsmedi-um, kan robotmanipulatoren utføre de samme bevegelser når den styres av samme diskett.
En ulempe ved egen programmeringsarm er imidlertid den fordyrelse av robotmanipulatoren som egen programmeringsarm medfører. En annen ulempe ved egen programmeringsarm er at det kreves nøyaktig lik plassering av verktøyet på manipulatorarm og programmeringsarm, og dette har i praksis vist seg å medføre vanskeligheter.
En annen ulempe ved de kjente robotmanipulatorer av denne art er at for-bindelsene mellom manipulatorarmens fremste del og stempelstengene til de hydrauliske servosylindre som beveger fremste del i forhold til den bakenforliggende del av manipulatorarmen, er kuleleddforbindelser, hvilke er kostbare og vanskelige å få nøyaktige nok for dette formål, samtidig som bevegelses-utslagene i et kuleledd er begrenset.
Enda en ulempe ved de kjente robotmanipulatorer av denne art representeres av en mindre hensiktsmessig anordning for å forhindre at ovennevnte stempel-stenger skal vri seg i forhold til hverandre under forskyvning.
En ulempe som følger av at hydrauliske servosylindre er plassert i manipulatorarmen ved de kjente robotmanipulatorer av denne art, er at oljedrypp fra hydraulikksystemet kan være meget uheldig i enkelte tilfelle, eksempelvis ved håndtering av matvarer.
Oppfinnelsen har til formål å frembringe en robotmanipulator av ovennevnte art uten egen programmeringsarm og hvor ovennevnte øvrige ulemper er eli-minert, slik at en person med letthet kan bevege manipulatorarmen for hånd med ønsket presisjon under program mering av robotmanipulatorens bevegel-sesmønstre.
Formålene oppnås i henhold til oppfinnelsen ved de trekk som er angitt i de etterfølgende patentkrav.
Et utførelseseksempel av oppfinnelsen er vist på tegningene, hvor:
Fig. 1 viser skjematisk en perspektivisk prinsipptegning av en robotmanipulator med anordning ifølge oppfinnelsen, Fig. 2 viser skjematisk og sett fra siden det mekaniske arrangement for overføring av en i robotmanipulatorens sokkel fast montert hydraulisk servosylinders bevegelser til et lengdeforskyvbart stag i robotmanipulatorens manipulatorarm, hvilket stag deltar i styringen av manipulatorarmens bevegelser i dens fremre arm del, Fig. 3 viser delvis i snitt og sett fra siden den fremre del av manipulatorarmen med anordning ifølge oppfinnelsen, Fig. 4 viser sett ovenfra samme del av manipulatorarm som er vist på fig. 3.
På tegningenes fig. 1 betegner henvisningstallet 1 robotmanipulatorens sokkel som er dreibart lagret til en fotplate 2 og kan dreies ved hjelp av en første hydraulisk servosylinder 3 plassert i sokkelen 1, idet servosylinderen 3 via en første lenke 4 påvirker en første veivarm 5 festet til sokkelens 1 faste aksel 6. Den ene ende av manipulatorarmens bakre del 7 er dreibart lagret til sokkelen 1, mens den andre ende av manipulatorarmens bakre del 7 er dreibart lagret til den ene ende av en mellomdel 8, hvis andre ende over et universalledd 9 (se fig. 3) er lagret til en fremre del 10 av manipulatorarmen. Den fremre del 10 av manipulatorarmen 7, 8, 10 er utstyrt med en dreibar verktøyholder 11.
Manipulatorarmens 7, 8, 10 bakre del 7 kan dreies i forhold til sokkelen 1 ved hjelp av en andre hydraulisk servosylinder 12 plassert i sokkelen 1, idet servosylinderen 12 via en andre lenke 13 påvirker en andre veivarm 14 festet til den bakre dels 7 dreieaksel 15.
Manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8 kan dreies i forhold til bakre del 7 ved hjelp av en tredje hydraulisk servosylinder 16 plassert i sokkelen 1, idet servosylinderen 16 via en tredje lenke 17 påvirker en tredje veivarm 18 gjennom et til denne festet fremspring 19, idet tredje veivarm 18 er dreibart forbundet med den ene ende av et parallellstag 20 hvis andre ende er dreibart forbundet med manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8.
Ved hjelp av tre like kraftoverføringsmekanismer fra tre hydrauliske servosylindre plassert i sokkelen 1 kan manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 ut til en bestemt vinkel dreies i alle mulige retninger i forhold til mellomdelen 8, og verktøyholderen 11 kan dreies om sin lengdeakse.
For oversiktens skyld er bare den ene av ovennevnte tre like kraftoverførings-mekanismer med tilhørende hydraulisk servosylinder vist på tegningen. Sistnevnte hydrauliske servosylinder er betegnet med henvisningstallet 21 og benevnes i det følgende som fjerde hydrauliske servosylinder.
Freinre ciels 10 bevegelser bevirkes av to lengdeforskyvbare styrestag plassert i manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8, hvorav bare ett med henvisningstallet 22 er vist på fig. 1 av hensyn til oversikten. Det andre av nevnte to styrestag er vist på fig. 3 og 4 og er betegnet med henvisningstallet 23.
Verktøyholderens 11 dreining om sin lengdeakse frembringes ved hjelp av et lengdeforskyvbart styrestags påvirkning av en innretning som virker etter samme kjente prinsipp som et pumpeskrujern. Også sistnevnte styrestag, som er vist på fig. 3 og 4 og er betegnet med henvisningstallet 24, er plassert i manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8, men er ikke vist på fig. 1 av hensyn til oversikten.
Det lengdeforskyvbare styrestag 22 kan forskyves ved hjelp av fjerde hydrauliske servosylinder 21 og en kraftoverføringsmekanisme som i store trekk er beskrevet nedenfor.
Servosylinderens 21 stempelstang er - over en guide som skal nærmere om-tales nedenfor - dreibart forbundet med den ene ende av en fjerde lenke 25, hvis annen ende er dreibart forbundet med et fremspring 26 på en wirefeste-skive 27 som er dreibart opplagret i sokkelen 1 og som for øvrig fungerer som en veivarm. Til wirefesteskiven 27 er festet en første wire 28 som er ført rundt wirefesteskivens 27 forside, og som via baksiden av et første dreibart wireledehjul 29 lagret i sokkelen 1 og over et andre dreibart wireledehjul 30 lagret til manipulatorarmens 7, 8, 10 bakre del 7 like under dennes dreibare forbindelse med mellomdelen 8, er ført bakover og festet til den bakre ende av en skinne 31. Denne er med sin fremre ende dreibart lagret til en vippearm 32 som er dreibart lagret til manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8. Den bakre ende av det lengdeforskyvbare styrestag 22 er også dreibart lagret til vippearmen 32.
TH wirefesteskiven 27 er festet en andre og en tredje wire 33 og 34 som er ført rundt wirefesteskivens 27 bakside, altså på motsatt side av wiren 28, og som via forsiden av et tredje dreibart wireledehjul 35 lagret i sokkelen 1 og over andre wireledehjul 30 er ført fremover og festet til den fremre ende av skinnen 31. De to wirer 33 og 34 har altså hele veien et parallelt forløp. Første wire 28 har hele veien et forløp som ligger i et plan vinkelrett på wirefesteskivens 27 og wireledehjulenes 29, 30, 35 dreieakser og midt imellom de paralleltløpende wirer 33 og 34. Ved at første wire 28 krysser midt imellom andre og tredje wire 33 og 34 pa toppen av andre wireledehjul 30, oppstår det ikke skjevt wiretrekk på skinnen 31. Skinnen 31 er for øvrig forsynt med på tegningen ikke viste strammeskruer for wirene 28, 33 og 34.
Den ovenfor beskrevne kraftoverføringsmekanisme fra fjerde hydrauliske servosylinder 21 i sokkelen 1 til lengdeforskyvbart styrestag 22 i manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8 er konstruet på en slik måte at manipulatorarmens 7, 8, 10 bakre del 7 kan dreies i forhold til sokkelen 1 og mellomdelen 8 kan dreies i forhold til bakre del 7 uten at wirene 28, 33 og 34 påvirkes slik at styrestaget 22 i mellomdelen 8 lengdeforskyves. Dette er ifølge oppfinnelsen oppnådd ved at første og tredje wireledehjul 29, 35 er opplagret i sokkelen 1 i samme eller nær samme avstand fra tilhørende wirefestehjuls 27 opplagring i sokkelen 1, og ved at bakre del 7 er opplagret i sokkelen 1 slik at bakre dels 7 dreieakse fortrinnsvis ligger nær ved første og tredje wireledehjuls felles senterlinje, eksempelvis 1/36 av wireledehjulenes 29, 35 diameter under, og slik at bakre dels 7 dreieakse ligger like langt fra første og tredje wireledehjuls 29, 3 5 dreieakser, samtidig som første og tredje wireledehjuls 29, 35 diameter er valgt slik at det vikles på så meget wire 28, henholdsvis 33, 34 på det wireledehjul 29, henholdsvis 35 hvor senteravstanden mellom wireledehjul 29, henholdsvis 35 og andre wireledehjul 30 forkortes som følge av bakre dels 7 bevegelse, at wirestrammingen holdes konstant, og at det fra det wireledehjul 35, henholdsvis 29 hvor senteravstanden mellom wireledehjul 35, henholdsvis 29 og andre wireledehjul 30 forlenges som følge av bakre dels 7 bevegelse, vikles av så meget wire 33, 34 henholdsvis 28 at wirestrammingen holdes konstant, hvilket i sum medfører at andre wireledehjul 30 ikke dreies og at skinne 31 ikke lengdeforskyves som følge av bakre dels 7 bevegelser i forhold til sokkelen 1. Andre wireledehjul 30 er videre opplagret i bakre del 7 i en avstand fra dreieaksen mellom bakre del 7 og mellomdel 8 som er lik eller nær lik andre wireledehjuls 30 radius, og på en rett linje mellom nevnte dreieakse og bakre dels 7 dreieakse i sokkelen 1, samtidig som andre wireledehjuls 30 diameter er valgt slik, og vippearmens 32 dreieakse er plassert slik i forhold til dreieaksen mellom bakre del 7 og mellomdel 8, at det ved en bevegelse av mellomdelen 8 i forhold til bakre del 7 vikles så meget wire 28, 33, 34 på henholdsvis av andre wireledehjul 30 at wirestrammingen holdes konstant når avstanden mellom andre wireledehjuls 30 dreieakse og forbindelsespunktet mellom vippearm 32 og skinne 31 forandres som følge av mellomdelens 8 bevegelse i forhold til bakre del 7, hvilket medfører at skinnene 31 ikke lengdeforskyves som følge av mellomdelens 8 bevegelser i forhold til bakre del 7.
Det aar vist seg hensiktsmessig at første og tredje wireledehjuls 29, 35 diameter er 4/5 av andre wireledehjuls 30 diameter, og at avstanden mellom 'bakre dels 7 dreieakse i sokkelen 1 og andre wireledehjuls 30 dreieakse er minst fem ganger andre wireledehjuls 30 diameter. Wirefestehjulet 27 må være så stort at wirene 28, henholdsvis 33, 34 aldri mister kontakten med første henholdsvis tredje wireledehjul 29, henholdsvis 35 når manipulatorarmens 7, 8, 10 bakre del 7 beveges i forhold til sokkelen 1 innenfor et ønsket beveg elsesom rå de.
Det skal nå, med henvisning til tegningenes fig. 3 og 4, nærmere forklares hvordan fremre del 10 av robotmanipulatorens manipulatorarm 7, 8, 10 og dens verktøyholder 11 er forbundet med og beveges av de tre lengdeforskyvbare styrestag 22, 23 og 24 opplagret i manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8.
Manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 er ved hjelp av sin universalleddforbindelse 9 med den bakenforliggende mellomdel 8 over en i mellomdelen 8 dreibart opplagret aksel 36 hvis fremre del er utformet som en del av universalleddet 9, innrettet til å kunne dreies i forhold til mellomdelen 8 om ak-sene A - A og B - B på tegningenes fig. 3 og 4.
Verktøyholderen 11 er over universalleddet 9 forbundet med den dreibare aksel 36. Til den frie ende av akselen 36 er fastskrudd en skrue 37 hvis frie ende er opptatt i en såkalt kulemutter 38 (ikke selvsperrende) festet til den frie ende av det lengdeforskyvbare styrestag 24. Når styrestag et 2 4 og dermed kulemutteren 38 lengdeforskyves ved at tilhørende hydrauliske servosylinder i sokkelen 1 aktiveres, vil skruen 37 dreies etter samme prinsipp som spindelen i et pumpeskruejern, hvorved verktøyholderen 11 dreies motsvarende.
Manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 er utformet med et tverrstilt lagerhus 39 hvori en akseltapp 40 er dreibart lagret. Akseltappen 40 kan ikke lengdeforskyves i lagerhuset 39. De frie ender av de lengdeforskyvbare styrestag 22 og 23 er dreibart lagret til hver sin ende av akseltappen 40.
De to dreibare forbindelser mellom akseltapp 40 og styrestag 22 og 23 utgjør to av tre punkt i en trepunktforbindelse mellom manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 og den bakenforliggende m&llomdel 8. Trepunktforbindelsens tredje punkt utgjøres av universalleddet 9.
Når manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 skal dreies i forhold til manipulatorarmens 7, 8, 10 bakenforliggende mellomdel 8 om aksen B - B, forskyves styrestagene 22 og 23 likt. Når manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 skal dreies i forhold til manipulatorarmens 7, 8, 10 bakenforliggende mellomdel 8 om aksen A-A, forskyves styrestagene 22 og 23 i forhold til hverandre. Det vil uten videre forstås at manipulatorarmens 7, 8, 10 fremre del 10 ut til en bestemt vinkel kan stilles i alle mulige retninger i forhold til manipulatorarmens 7, 8, 10 bakenforliggende mellomdel 8 ved forskjellig forskyvning av styrestagene 22 og 23.
For å forhindre at styrestagene 22 og 23 skal vri seg i forhold til hverandre under styrestagenes 22 og 23 forskyvning, er det i nærheten av styrestagenes 22 og 23 forbindelser med akseltappen 40 anordnet et tverrstykke 41 hvis ene ende er dreibart forbundet til styrestaget 22 og hvis andré ende er dreibart forbundet til styrestaget 23. Tverrstykket 41 er på midten utformet med et spor 42 i styrestagenes 22, 23 lengderetning. I sporet 42 er glidbart opptatt den frie ende av en tapp 43 som er fast forbundet med manipulatorarmens 7, 8, 10 mellomdel 8 på en slik måte at en forlengelse av tappens 43 senterlinje 44 går gjennom akselens 36 senterlinje 45.
Det fremgår av ovenstående at i henhold til oppfinnelsen er alle robotmanipulatorens hydrauliske servosylindre plassert i robotmanipulatorens sokkel 1, og at det fra samtlige hydrauliske servosylindre overføres lineær bevegelse til dreiebevegelse ved hjelp av en veivanordning. For at robotmanipulatorens servosystemer skal være gode, er det viktig at deres posisjonsmålesystemer er nært knyttet til de hydrauliske servosylindre, og at servomekanismene har tilnærmet lik oppløsning i posisjonsmålesystemet over hele verktøyholderens 11 bevegelsesområde. På fig. 5 betegner henvisningstallet 46 en hvilken som helst av robotmanipulatorens hydrauliske servosylindre. Servosylinderen 46 er fast montert i robotmanipulatorens sokkel 1, som ikke er vist på fig. 5. Servosylinderens 46 stempelstang 47 er stivt forbundet med servosylinderens 46 stempel 48, som er utformet med tetningsriller 49 (trykkfordelingsspor). Servosylinderens 46 stempelstang 47 er i den annen ende stivt forbundet til en guide 50 innrettet til å gli med rullende friksjon 51 i faste føringer 52. Til guiden 50 er dreibart lagret den ene ende av en lenke 53, hvis andre ende er dreibart lagret til enden av en veivarm 54 fast forbundet med en dreibar aksel 55 opplagret i robotmanipulatorens sokkel 1. Servosylinderens 46 målesystem, som ikke er vist på tegningen, er ved hjelp av en stålstreng 56 forbundet med et fremspring 57 på guiden 50.
I henhold til oppfinnelsen er friksjonen mellom stempelstang 47 og stempelstangpakning 59 i alle robotmanipulatorens hydrauliske servosylindre 46 redusert til et minimum ved en spesiell anordning hvorved stempelstangens 47 diameter er redusert til under knekningsgrensen for en på vanlig måte fritt opplagret stempelstang. Anordningen, som er vist på fig.5, skal nedenfor forklares nærmere. Det er ovenfor forklart at stempelstangen 47 er stivt forbundet med servosylinderens 46 stempel 48 og at stempelstangen 47 i den andre enden er stivt forbundet til en guide 50 innrettet til å gli med rullende friksjon 51 i faste føringer 52. Servosylinderen 46 er på stempelstangsiden utstyrt med et endestykke 58 hvori det i tillegg til en stempelstangpakning 59 er montert en rullebøssing 60 som stempelstangen 47 er ført igjennom. Rullebøssingen 60 er så lang at den del av stempelstangen 47 som til enhver tid befinner seg inne i rullebøssingen 60, fungerer som om den var fast innspent. Ved at stempelstangen 47 ifølge oppfinnelsen er fast innspent i begge ender, har det vært mulig å redusere stempelstangdiametren meget betydelig i forhold til den stempelstangdiameter som av hensyn til knekningsforholdet hadde vært nødvendig om stempelstangen 47 på vanlig måte hadde vært fritt opplagret i begge ender. Det har på denne måte eksempelvis vært mulig å redusere en stempelstangdiameter fra 20 millimeter til 8 millimeter. Dette innebærer at stempelstangens omkrets er redusert fra 62,8 millimeter til 25,1 millimeter. Da friksjonen mellom stempelstang og pakning er proporsjonal med pakningens flatetrykk, vil friksjonen reduseres tilsvarende.

Claims (9)

1. Anordning ved robotmanipulator av den art som har en flerleddet manipu-latorane (7, 8, 10) dreibart opplagret i en svingbar sokkel (l), og hvor en fremre del (10) av manipulatorarmen (7, 8, 10) over en trepunktforbindelse er dreibart forbundet med en bakenforliggende del (8) av manipulatorarmen (7, 8, 10) slik at fremre del (10) av manipulatorarmen (7, 8, 10) ut til en bestemt vinkel kan dreies i alle mulige retninger i forhold til den bakenforliggende del (8) av manipulatorarmen (7, 8, 10) ved hjelp av to lengdeforskyvbare i hovedsaken parallelle stag (22, 23) hvis ene ende er dreibart festet til fremre del (10) av manipulatorarmen (7, 8, 10) og danner to av punktene i nevnte trepunktforbindelse, idet det tredje punkt utgjøres av en universalleddforbindelse (9), og hvor manipulatorarmen (7, 8, 10) med en verktøyholder (li) styres av et system med hydrauliske servosylindre (46), karakterisert ved at samtlige servosylindre (46) er plassert i robotmanipulatorens sokkel (l), og at det mellom verktøyholder (11) henholdsvis hver av manipulatorarmens (7, 8, 10) deler og tilhørende servosylinder (46) eventuelt servosylindre (46) er anordnet mekaniske kraftoverføringsmidler.
2. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at manipulatorarmens (7, 8, 10) fremre del (10) er utformet med et tverrstilt lagerhus (39) hvori en akseltapp (40) er dreibart, men ikke forskyvbart lagret, og hvor det til hver av akseltappens (40) ender er dreibart lagret den ene ende av et styrestag (22 henholdsvis 23) som er lengdeforskyvbart lagret i manipulatorarmens (7, 8, 10) bakenforliggende del (8).
3. Anordning som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at det i nærheten av styrestagenes (22, 23) forbindelser med akseltappen (40) er anordnet et tverrstykke (41) som er dreibart forbundet til hvert styrestag (22, 23), og som er utformet med et spor (42) i styrestagenes (22, 23) lengderetning, og hvor det i sporet (42) er glidbart opptatt den frie ende av en tapp (43) som er fast forbundet med manipulatorarmens (7, 8, 10) mellomdel (8) på en slik måte at en forlengelse av tappens (43) senterlinje (44) går gjennom senterlinjen (45) til en i mellomdelen 8 opplagret aksel (36) som er forbundet med universalleddet (9).
4. Anordning som angitt i krav 3, karakterisert ved at bakre ende av hvert av de to lengdeforskyvbare styrestag (22, 23) i manipulatorarmens (7, 8, 10) mellomdel (8), samt bakre ende av et med nevnte styrestag (22, 23) i hovedsaken paralleltløpende lengdeforskyvbart styrestag (24) innrettet til over en kulemutteranordning (38) og universalledd (9) å kunne dreie verktøyholderen (li) om sin lengdeakse, er dreibart lagret til hver sin vippearm (32) som er dreibart lagret til mellomdelen (8), og at hver av vippe-armene (32) er dreibart forbundet med'og innrettet til å dreies av en leng-deforskyvbar skinne (31) til hvis bakre henholdsvis fremre ende er festet en første wire (28) henholdsvis andre og tredje wire (33, 34) som er ført bak over henholdsvis frem over et andre dreibart wireledehjul (30) lagret til bakre del (7) så langt under dennes dreibare forbindelse med mellomdelen (8) at det omtrent motsvarer andre wireledehjuls (30) radius, idet første wire (28) er ført videre rundt baksiden av et i sokkelen (1) dreibart lagret første wireledehjul (29) og rundt forsiden av et i sokkelen (l) dreibart lagret wirefestehjul (27) hvortil første wire (28) er festet, samtidig som andre og tredje wirer (33, 34) er ført videre rundt forsiden av et i sokkelen (l) dreibart lagret tredje wireledehjul (35) og rundt baksiden av wirefestehjule t (27) hvortil andre og tredje wire (33, 34) er festet, idet hvert av robot manipula-torens (7, 8, 10) tre wirefestehjul (27) er innrettet til å kunne dreies av en i sokkelen (l) montert servosylinder (21).
5. Anordning som angitt i krav 4, karakterisert ved at dreiebevegelse overføres ved hjelp av wirer (28, 33, 34), stålbånd, kjeder eller lig-nende fra wirefestehjul (27) opplagret i sokkelen (l) via første og tredje wireledehjul (29, 35) opplagret i sokkelen (l) og andre wireledehjul (30), som er opplagret ved øvre ende av manipulatorarmens (7, 8, 10) bakre del (7), til lineær bevegelse av skinne (31) på en slik måte at bevegelser av bakre del (7) i forhold til sokkelen (l) ikke påvirker overføringen, idet første og tredje wireledehjul (29, 35) er opplagret i sokkelen (l) i samme eller nær samme avstand fra tilhørende wirefestehjuls (27) opplagring i sokkelen (l), og bakre del (7) er opplagret i sokkelen (l) slik at bakre dels (7) dreieakse fortrinnsvis ligger nær ved første og tredje wireledehjuls (29, 35) felles senterlinje, eksempelvis 1/36 av wireledehjulenes (29, 35) diameter under, og slik at bakre dels, (7) dreieakse ligger like langt fra første og tredje wireledehjuls (29, 35) dreieakser, samtidig som første og tredje wireledehjuls ( 29, 3 5) diameter er valgt slik at det vikles på så meget wire (28, henholdsvis 33, 34) på det første henholdsvis tredje wireledehjul (29, henholdsvis 35) hvor senteravstanden mellom første henholdsvis tredje wireledehjul (29, henholdsvis 35) og andre wireledehjul (30) forkortes som følge av bakre dels (7) bevegelse, at wirestrammingen holdes konstant, og at det fra det tredje henholdsvis første wireledehjul (35, henholdsvis 29) hvor senteravstanden mellom tredje henholdsvis første wireledehjul (35, henholdsvis 29) og andre wireledehjul (30) forlenges som følge av bakre dels (7) bevegelse, vikles av så meget wire (33, 34 henholdsvis 28) at wirestrammingen holdes konstant, hvilket i sum medfører at andre wireledehjul (30) ikke dreies og at skinne (31) ikke lengdeforskyves som følge av bakre dels (7) bevegelser i forhold til sokkelen (l).
6. Anordning som angitt i krav 5, karakterisert ved at første og tredje wireledehjuls (29, 35) diameter er 4/5 av andre wireledehjuls (30) diameter, og at avstanden mellom bakre dels (7) dreieakse i sokkelen (l) og andre wireledehjuls (30) dreieakse er minst fem ganger andre wireledehjuls (30) diameter, samtidig som wirefestehjulet (27) er så stort at wirene (28, henholdsvis 33, 34) aldri mister kontakten med første henholdsvis tredje wireledehjul (29, henholdsvis 35) når manipulatorarmens (7, 8, 10) bakre del (7) beveges i forhold til sokkelen (l) innenfor et ønsket bevegelsesområde.
7. Anordning som angitt i krav 4, karakterisert ved at dreiebevegelse overføres ved hjelp av wirer (28, 33, 34), stålbånd, kjeder eller lig-nende fra wirefestehjul (27) opplagret i sokkelen (l) via første og tredje wireledehjul (29, 35) opplagret i sokkelen (l) og andre wireledehjul (30), som er opplagret ved øvre ende av manipulatorarmens (7, 8, 10) bakre del (7), til lineær bevegelse av skinne (31) på en slik måte at bevegelser av mellomdel (8) i forhold til bakre del (7) ikke påvirker overføringen, idet andre wireledehjul (30) er opplagret i bakre del (7) i en avstand fra dreieaksen mellom bakre del (7) og mellomdel (8) som er lik eller nær lik andre wireledehjuls (30) radius, og fortrinnsvis på en rett linje mellom nevnte dreieakse og bakre dels (7) dreieakse i sokkelen (l), samtidig som andre wireledehjuls (30) diameter er valgt slik, og vippearmenes (32) dreieakse er plassert slik i forhold til dreieaksen mellom bakre del (7) og mellomdel (8), at det ved en bevegelse av mellomdelen (8) i forhold til bakre del (7) vikles så meget wire (28, 33 34) på henholdsvis av andre wireledehjul (30) at wirestrammingen holdes konstant når avstanden mellom andre wireledehjuls (30) dreieakse og forbindelsespunktet mellom vippearm (32) og skinne (31) forandres som følge av mellomdelens (8) bevegelse i forhold til bakre del (7), hvilket medfører at skinnene (31) ikke lengdeforskyves som følge av mellomdelens (8) bevegelser i forhold til bakre del (7).
8. Anordning som angitt i ett eller flere av de foregående krav, karakterisert ved at robotmanipulatorens samtlige servosylindre (46) har en stempelstang (47) hvis diameter er redusert til under knekningsgrensen for en vanlig fritt opplagret stempelstang, idet stempelstangen (47) i den ene ende er stivt forbundet med servosylinderens (46) stempel (48) og i den andre ende er stivt forbundet til en guide (50) innrettet til å gli eller rulle (51) i faste føringer (52), hvorved kontaktflaten og dermed friksjonen mellom stempelstang (47) og stempelstangpakning (59) er redusert til minimum.
9. Anordning som angitt i krav 8, karakterisert ved at det mellom stempelstangens (47) faste innspenning i begge ender er anordnet en rullebøssing (60) som stempelstangen (47) er ført igjennom, og at rullebøssin-gen (60) er så lang at den del av stempelstangen (47) som til enhver tid befinner seg inne i rullebøssingen (60), fungerer som om den var fast innspent.
NO813365A 1981-10-05 1981-10-05 Anordning ved robotmanipulator NO148986C (no)

Priority Applications (17)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO813365A NO148986C (no) 1981-10-05 1981-10-05 Anordning ved robotmanipulator
DE19823227508 DE3227508A1 (de) 1981-10-05 1982-07-23 Vorrichtung fuer einen robotermanipulator
DK336382A DK153128C (da) 1981-10-05 1982-07-28 Inddustrirobot
GB08222410A GB2107279B (en) 1981-10-05 1982-08-03 Improvements relating to robot manipulators
JP57135293A JPS5859778A (ja) 1981-10-05 1982-08-04 ロボツトマニプレ−タ用の装置
CA000410423A CA1207356A (en) 1981-10-05 1982-08-30 Device for robot manipulator
FR8214951A FR2513926B1 (fr) 1981-10-05 1982-09-01 Mecanisme de commande du bras de prehension d'un manipulateur robot
FI823074A FI73616C (fi) 1981-10-05 1982-09-06 Anordning vid robotmanipulator.
PCT/US1982/001353 WO1983001222A1 (en) 1981-10-05 1982-09-24 Device for robot manipulator
AU90586/82A AU564096B2 (en) 1981-10-05 1982-09-24 Device for robot manipulator
CH3145/83A CH660997A5 (de) 1981-10-05 1982-09-24 Einrichtung an einem roboter mit einem mehrgelenkigen roboterarm.
BR8207889A BR8207889A (pt) 1981-10-05 1982-09-24 Dispositivo para manipulador automato
US06/464,518 US4531885A (en) 1981-10-05 1982-09-24 Device for robot manipulator
SE8205499A SE8205499L (sv) 1981-10-05 1982-09-27 Anordning vid robotmanipulator
IT23617/82A IT1152692B (it) 1981-10-05 1982-10-05 Apparecchiatura per robot manipolatore
MX194663A MX156892A (es) 1981-10-05 1982-10-05 Mejoras a dispositivo para manipuladores de robot tipo brazo articulado multiple
SU833605467A SU1304741A3 (ru) 1981-10-05 1983-06-03 Манипул тор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO813365A NO148986C (no) 1981-10-05 1981-10-05 Anordning ved robotmanipulator

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO813365L NO813365L (no) 1983-04-06
NO148986B true NO148986B (no) 1983-10-17
NO148986C NO148986C (no) 1984-01-25

Family

ID=19886257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO813365A NO148986C (no) 1981-10-05 1981-10-05 Anordning ved robotmanipulator

Country Status (17)

Country Link
US (1) US4531885A (no)
JP (1) JPS5859778A (no)
AU (1) AU564096B2 (no)
BR (1) BR8207889A (no)
CA (1) CA1207356A (no)
CH (1) CH660997A5 (no)
DE (1) DE3227508A1 (no)
DK (1) DK153128C (no)
FI (1) FI73616C (no)
FR (1) FR2513926B1 (no)
GB (1) GB2107279B (no)
IT (1) IT1152692B (no)
MX (1) MX156892A (no)
NO (1) NO148986C (no)
SE (1) SE8205499L (no)
SU (1) SU1304741A3 (no)
WO (1) WO1983001222A1 (no)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3434205A1 (de) * 1984-09-18 1986-03-27 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Geber fuer ein schaltgetriebe eines kraftfahrzeugs
SE454250B (sv) * 1984-09-24 1988-04-18 Asea Ab Industrirobot med linjera drivanordningar
US4693663A (en) * 1984-10-05 1987-09-15 Donaldson Company, Inc. Robot with articulated arm
US4702668A (en) * 1985-01-24 1987-10-27 Adept Technology, Inc. Direct drive robotic system
JPS61249286A (ja) * 1985-04-27 1986-11-06 フアナツク株式会社 産業用ロボツト
US4644897A (en) * 1985-10-01 1987-02-24 Graco Robotics, Inc. Modular robotic finishing work center
SE460529B (sv) * 1986-02-18 1989-10-23 Asea Ab Industrirobot
US4784010A (en) * 1987-04-27 1988-11-15 Graco Robotics Inc. Electric robotic work unit
US4897015A (en) * 1987-05-15 1990-01-30 Ade Corporation Rotary to linear motion robot arm
US5064340A (en) * 1989-01-20 1991-11-12 Genmark Automation Precision arm mechanism
US4899602A (en) * 1989-03-24 1990-02-13 Graco Robotics, Inc. Indicator for monitoring linear activator position
JPH0832402B2 (ja) * 1989-12-28 1996-03-29 川崎重工業株式会社 産業用ロボツト
JPH03239483A (ja) * 1990-02-15 1991-10-25 Fanuc Ltd 産業用ロボットの駆動機構
US5220849A (en) * 1990-06-04 1993-06-22 Akr S.A., A Corp. Of Republic Of France Gravitational torque compensation system for robot arms
FR2734556A1 (fr) * 1995-05-24 1996-11-29 Const Mecaniques Et Automatisa Bras de manoeuvre et vehicule equipe dudit bras
JP6373581B2 (ja) 2010-07-28 2018-08-15 メドロボティクス コーポレイション 外科的位置決め及びサポートシステム
US8992421B2 (en) 2010-10-22 2015-03-31 Medrobotics Corporation Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
US9649163B2 (en) 2010-11-11 2017-05-16 Medrobotics Corporation Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
EP3321042A1 (en) 2011-09-13 2018-05-16 Medrobotics Corporation Highly articulated probes with anti-twist link arrangement
KR20140104502A (ko) 2011-12-21 2014-08-28 메드로보틱스 코포레이션 링크를 구비한 고도의 관절 프로브용 안정화 장치, 그 제조 방법 및 그 사용 방법
CN102689308B (zh) * 2012-01-04 2014-06-11 河南科技大学 一种机械手爬杆器
EP2882367A4 (en) 2012-08-09 2016-06-29 Medrobotics Corp POSITIONING SYSTEMS FOR A SURGICAL TOOL
AT512778B1 (de) * 2012-09-10 2013-11-15 Rosendahl Masch Gmbh Vorrichtung zum Handhaben von plattenförmigen Gegenständen
WO2014179683A2 (en) 2013-05-02 2014-11-06 Gabriel Johnston A robotic system including a cable interface assembly
KR101510020B1 (ko) * 2013-12-18 2015-04-07 현대자동차주식회사 로봇팔
US10004568B2 (en) 2013-12-30 2018-06-26 Medrobotics Corporation Articulating robotic probes
CN104002304B (zh) * 2014-05-08 2015-11-25 昆明理工大学 一种新型气动机械手
CN104260091A (zh) * 2014-08-11 2015-01-07 刘胜喜 工业机器人
CN104912309B (zh) * 2015-06-02 2017-08-11 山东漆品汇电子商务有限公司 一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人
WO2018103821A1 (de) * 2016-12-06 2018-06-14 Tmt Tapping-Measuring-Technology Sàrl Manipulator zum verschwenken eines manipulationsgegenstands
CN109264635B (zh) * 2017-07-18 2023-09-29 山东宏大安装股份有限公司 一种叉车机器人用大空间动臂升降机构
USD874655S1 (en) 2018-01-05 2020-02-04 Medrobotics Corporation Positioning arm for articulating robotic surgical system
CN109664277B (zh) * 2019-01-27 2024-01-09 浙江大学 一种全直动液压缸驱动机械臂
CN110394813B (zh) * 2019-08-15 2024-04-09 桂林电子科技大学 一种可多方位抓取物体的物料搬运机器人
US11644375B2 (en) * 2020-09-03 2023-05-09 GM Global Technology Operations LLC Insertion force measurement system
CN112775954A (zh) * 2020-12-28 2021-05-11 航天科工智能机器人有限责任公司 一种新型的轻型机械臂
CN114346741A (zh) * 2021-12-13 2022-04-15 江苏迈斯特重工机械有限公司 用于上下料的机械手
CN114873250B (zh) * 2022-05-27 2023-08-11 赛那德数字技术(上海)有限公司 卸货机械手及其控制方法
WO2024086671A1 (en) * 2022-10-18 2024-04-25 Medical Devices Corner Inc. System and method for a manipulator of surgical tools

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1979782A (en) * 1931-12-16 1934-11-06 Curtis Wiley Marine Salvors Mechanical arm and hand
FR1255924A (fr) * 1957-12-26 1961-03-17 Fresard Pannetton Ets Procédé d'aménagement de bras préhenseur à positions multiples et bras préhenseur ainsi obtenu
GB874104A (en) * 1958-11-12 1961-08-02 Vyzk A Zkusebni Letecky Ustav A remotely-controlled manipulator
SU146165A1 (ru) * 1959-08-24 1961-11-30 А.Ф. Егоров Исполнительный механизм манипул тора дл работы с радиоактивными веществами
FR1371685A (fr) * 1963-10-15 1964-09-04 Lemer & Cie Manipulateur à distance commandé par vérins
FR92845E (fr) * 1966-07-13 1969-01-03 Siersatom S A Bras a orientations multiples.
US3630389A (en) * 1970-09-30 1971-12-28 Gen Electric Material-handling apparatus
GB1374997A (en) * 1971-10-11 1974-11-20 Int Research & Dev Co Ltd Hydraulically-operated manipulators or actuators
JPS5439875B2 (no) * 1972-05-09 1979-11-30
FR2183584B1 (no) * 1972-05-10 1974-09-27 Commissariat Energie Atomique
NO131906C (no) * 1973-02-13 1975-08-20 Trallfa Nils Underhaug As
JPS5648494B2 (no) * 1974-07-02 1981-11-16
FR2278457A1 (fr) * 1974-07-18 1976-02-13 Commissariat Energie Atomique Manipulateur motorise a cables
JPS5439875U (no) * 1977-08-24 1979-03-16
FR2434685A1 (fr) * 1978-09-04 1980-03-28 Commissariat Energie Atomique Manipulateur motorise
FR2462607A2 (fr) * 1978-09-20 1981-02-13 Ass Ouvriers Instr Precision Articulation pour bras de manipulateur
US4378959A (en) * 1979-06-13 1983-04-05 Thermwood Corporation Apparatus for performing work functions
JPS5648494U (no) * 1979-09-20 1981-04-30
US4259876A (en) * 1979-10-02 1981-04-07 Belyanin Petr N Mechanical arm
JPS5656395A (en) * 1979-10-12 1981-05-18 Hitachi Ltd Industrial multiple joint type robot
US4353677A (en) * 1980-03-05 1982-10-12 Thermwood Corporation Wrist construction for industrial robots

Also Published As

Publication number Publication date
FR2513926A1 (fr) 1983-04-08
NO148986C (no) 1984-01-25
FI823074L (fi) 1983-04-06
DE3227508A1 (de) 1983-04-28
BR8207889A (pt) 1983-08-30
DE3227508C2 (no) 1987-12-17
JPS5859778A (ja) 1983-04-08
CA1207356A (en) 1986-07-08
DK153128C (da) 1988-11-07
JPS6146275B2 (no) 1986-10-13
GB2107279B (en) 1985-07-31
WO1983001222A1 (en) 1983-04-14
FI73616B (fi) 1987-07-31
NO813365L (no) 1983-04-06
FI73616C (fi) 1987-11-09
IT8223617A0 (it) 1982-10-05
DK153128B (da) 1988-06-20
SU1304741A3 (ru) 1987-04-15
FR2513926B1 (fr) 1986-04-18
SE8205499L (sv) 1983-04-06
FI823074A0 (fi) 1982-09-06
CH660997A5 (de) 1987-06-30
AU9058682A (en) 1983-04-27
US4531885A (en) 1985-07-30
DK336382A (da) 1983-04-06
MX156892A (es) 1988-10-10
IT1152692B (it) 1987-01-07
SE8205499D0 (sv) 1982-09-27
AU564096B2 (en) 1987-07-30
GB2107279A (en) 1983-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO148986B (no) Anordning ved robotmanipulator.
US3903983A (en) Steering system for vehicles
JPH01108046A (ja) 印刷プレートの傾き調整装置
EP1545971B1 (en) Self-centering steering module and method
NO138722B (no) Transportanlegg.
US3875672A (en) Wheel alignment rack with adjustable turntables
US3210853A (en) Automatic in-process gauge
US4719781A (en) Device for straightening metal wires by means of a plurality of rollers
US2224257A (en) Mechanism for eliminating backlash
US5193638A (en) Reference position detection method of vehicle rear wheel steering apparatus
US4349342A (en) Chain shifting device
US3233329A (en) Instrument for the measuring of inside diameters
GB1212269A (en) Improvements in or relating to apparatus for applying a coil to an uncoiler
NO830415L (no) Anordning ved servosystemer.
US2841041A (en) Rectifying device for automatic lathes
US2178046A (en) Drafting machine
US1488984A (en) Sliding caliper
NO148742B (no) Parallellfoering for en sekkestolsoeyle for en ventilsekk-fyllemaskin
US3169321A (en) Positioning table with compensating mechanism
US2656612A (en) Gauge for adjusting blanks in gear cutting machines
US2723827A (en) Two dimension pencil tracer
US3465643A (en) Devices for translating forces
US3838627A (en) Hydraulic positional control system
SU1166689A1 (ru) Гидромеханическа система дл автоматического и ручного управлени самоходной сельскохоз йственной машиной по контрастному следу
SU667622A1 (ru) Путева машина