NL1029805C2 - Inrichting en werkwijze voor het manoeuvreren van een losgekoppelde aanhanger. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het manoeuvreren van een losgekoppelde aanhanger.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het manoeuvreren van een 5 aanhanger met aan weerszijden twee wielen, welke inrichting omvat een eerste en een tweede aandrijfeenheid die aan de aanhanger kunnen worden bevestigd en die zijn ingericht om steeds een wiel aan steeds een zijde van de aanhanger aan te drijven, waarbij de inrichting een besturingseenheid omvat die is ingericht om de eerste en de tweede aandrijfeenheid aan te sturen.

10 Een dergelijke inrichting is in de stand van de techniek algemeen bekend. Met name voor het manoeuvreren van zwaardere aanhangers worden, indien deze ontkoppeld zijn van een trekkend voertuig, constructies toegepast waarbij rollen tegen de banden van de wielen gedrukt worden en vervolgens roterend aangedreven worden. De aandrijfeenheden worden door de besturingseenheid geactiveerd en het 15 besturingsysteem kan door een gebruiker bediend worden. Op deze wijze kan een losgekoppelde aanhanger door een gebruiker eenvoudig gemanoeuvreerd worden.

Aanhangers met aan weerszijden twee wielen, ook wel tandemassers genaamd, zijn moeilijker te manoeuvreren dan aanhangers met slechts twee wielen. Bij een tandemasser liggen de twee assen dicht bij elkaar en zijn ongeveer in het midden onder 20 de aanhanger geplaatst. Geen van de wielen is wendbaar zodat bij het maken van een scherpe bocht een bepaalde mechanische spanning (wringing) in de banden van de wielen kan ontstaan.

In octrooipublicatie GB 2371278 A wordt een manoeuvreerinrichting beschreven die twee (of vier) wielen van een tandemasser aandrijft. Tijdens het maken van een 25 scherpe bocht, worden de aandrijfeenheden zo aangestuurd dat deze het betreffende wiel een duwtje geeft. Dit kan gebeuren door de aandrijfeenheid te activeren en dan plotsklaps te stoppen, maar ook door opeens van snelheid te veranderen. Door deze werkwijze wordt de caravan als het ware geschud. Door het schudden kan de opgebouwde spanning in de banden vrijkomen. Deze spanning kan echter zo groot zijn 30 dat door het vrijkomen van de spanning de caravan een in het horizontale vlak roterende oscillerende beweging krijgt. Zeker bij een caravan kan dit nare gevolgen hebben. Ten eerste kan de oscillatie zorgen voor het ongewenst verplaatsen van voorwerpen in de caravan, denk aan kopjes en borden die op de grond kunnen vallen.

10 2 9 10 5 ' 2

Bovendien zal de oscillatie op den duur het chassis van de caravan verzwakken waardoor de levensduur van de caravan zal worden verkort.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding een inrichting te verschaffen voor het manoeuvreren van een aanhanger met aan weerszijden twee wielen waarbij tijdens 5 het manoeuvreren oscillatie van de aanhanger wordt geminimaliseerd.

Dit doel wordt bereikt met een hierboven beschreven inrichting doordat de besturingseenheid is ingericht voor het zodanig aansturen van de aandrijfeenheden dat de aanhanger een bocht naar voren/achteren en direct daarop aansluitend een bocht naar achteren/voren maakt, waarbij het vermogen (P) van de eerste aandrijfeenheid wordt 10 beschreven door een eerste vermogenscurve en het vermogen van de tweede aandrijfeenheid door een tweede vermogenscurve waarbij een nuldoorgang van de vermogenscurves een verandering van een aandrijfrichting van de betreffende aandrijfeenheden betekent, en waarbij beide vermogenscurves wisselend in de tijd een positieve en een negatieve waarde hebben en waarbij na een opstartperiode en voor een 15 stopperiode de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve. Hierbij is de vermogenscurve zo gedefinieerd dat deze een positieve waarde heeft indien de aandrijfeenheid het betreffende wiel in een eerste richting duwt (bijvoorbeeld vooruit), en een negatieve waarde indien de aandrijfeenheid het betreffende wiel in een tegenovergestelde richting duwt (achteruit).

20 De aanhanger maakt bijvoorbeeld eerst een bocht vooruit naar rechts, waarna het een bocht achteruit naar links maakt. Hierbij is vooruit gedefinieerd als in de richting van het zwenkwiel. De manoeuvreerbewegingen kunnen herhaald worden totdat de aanhanger in een gewenste richting staat. Het resultaat van de manoeuvreerbewegingen is een rotatie van de aanhanger.

25 Door de specifieke vermogenscurves van de twee aandrijfeenheden draait de aanhanger tijdens de opeenvolgende bochten in steeds dezelfde richting. Vanwege het feit dat de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve, wordt een continu moment op de aanhanger uitgeoefend.

Hierdoor krijgt de wringing in de banden tijdens het manoeuvreren niet de kans om 30 volledig te ontspannen omdat er steeds een bepaald moment op de aanhanger aanwezig is. Ook op het tijdstip waarop de aanhanger van laterale richting verandert, is dit moment aanwezig. De elastische deformatie (dwz. de wringing) zal ook dan geen kans krijgen om te ontspannen. Omdat de wringing in de banden geen kans krijgt te 10 29 BO 5 3 ontspannen, verandert de rotatiesnelheid van de aanhanger niet van teken, met andere woorden: de aanhanger zal niet gaan oscilleren.

In een uitvoeringsvorm variëren de eersté en de tweede vermogenscurve tussen 5 de waardes Pmax en P min, waarbij Pmax > 0 en Pmin <0 en |P_max| > |P_min|.

Bij voorkeur heeft de tweede vermogenscurve op het tijdstip van een nuldoorgang van de eerste vermogenscurve absoluut minimaal 10% van de maximale waarde van de vermogenscurves. Dit minimale verschil is nodig om te voorkomen dat de wringing in de banden tijdens het keren van de aanhanger toch kans krijgt te ontspannen. Hierdoor 10 wordt het schudden van de aanhanger voorkomen.

In een uitvoeringsvorm gaat de eerste vermogenscurve in een eerste periode pl van 0 naar de waarde P max, en blijft in een tweede periode p2 op de waarde P max, en gaat in een derde periode p3 van de waarde P max naar een waarde P_min, en blijft een vierde periode p4 op de waarde P min. Deze vorm van de vermogenscurve is 15 eenvoudig te realiseren met software. Bijvoorkeur is hierbij de verhouding | P_max | /1 P_min| gelijk aan 5.

In een uitvoeringsvorm ligt de tweede vermogenscurve na een opstartperiode en voor een stopperiode steeds een constante waarde onder de eerste vermogenscurve. Hierdoor wordt een continu moment op de aanhanger gezet. Dit zorgt voor een 20 geleidelijke draaiing van de aanhanger.

De uitvinding heeft verder betrekking op een aanhanger voorzien van een inrichting zoals hierboven beschreven. Daarnaast heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het manoeuvreren van een aanhanger volgens conclusie 9. Ook heeft de uitvinding betrekking op een computerprogramma volgens conclusie 13.

25

Verdere voordelen en kenmerken van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden aan de hand van een beschrijving van enkele uitvoeringsvormen als voorbeeld, waarbij gerefereerd wordt aan de bij gevoegde tekeningen, waarin tonen: 30 Fig. 1 een schematisch zijaanzicht van een caravan voorzien van de manoeuvreerinrichting volgens de uitvinding;

Fig. 2 een schematisch bovenaanzicht van de caravan die een eerste manoeuvreerbeweging uitvoert;

Yf '. *'· ' 10 2 9 80 5 4

Fig. 3 een schematisch bovenaanzicht van de caravan die een tweede manoeuvreerbeweging uitvoert;

Fig. 4 een schematisch bovenaanzicht van de caravan die een derde manoeuvreerbeweging uitvoert; 5 Fig. 5 een mogelijke trajectorie afgelegd door de caravan tijdens de bewegingen van figuur 2-4;

Fig. 6 een alternatieve trajectorie die de caravan kan afleggen;

Fig. 7 een schematische weergave van de besturingseenheid volgens een uitvoeringsvorm; 10 Fig. 8 een eerste uitvoeringsvorm van de vermogenscurves;

Fig. 9 een tweede uitvoeringsvorm van de vermogenscurves;

Fig. 10 een grafiek met een mogelijke draaisnelheidscurve van de caravan.

In figuur 1 is met 1 een caravan volgens een uitvoeringsvorm van de 15 uitvinding aangegeven. Begrepen dient te worden dat de onderhavige uitvinding tevens toepasbaar is bij allerlei andere soorten aanhangers, zoals paardentrailers. De caravan 1 is voorzien van een opbouw 2 en een chassis 3. Aan de voorzijde gaat de chassis 3 over in een dissel 4 waarop een neuswiel 23 is aangebracht. De hier afgebeelde caravan is een tandemasser en is voorzien van dicht bij elkaar liggende wielen 8 en 9. Op de 20 caravan 1 is een inrichting voor het manoeuvreren aangebracht bestaande uit onder andere een eerste en een tweede aandrijfeenheid die zijn ingericht om steeds een wiel aan steeds een zijde van de aanhanger aan te drijven. Met 10 is een aandrijfeenheid aangegeven die tegen wiel 8 drukt en deze kan aandrijven. Aan beide zijden van de caravan 1 bevindt zich een dergelijke aandrijfeenheid en activering daarvan wordt 25 bestuurd door een gemeenschappelijke besturingseenheid 22. De besturingseenheid 22 is ingericht voor het ontvangen van radiografische signalen die door een afstandbediening 24 worden verstuurd. Volgens de uitvinding is de besturingseenheid 22 ingericht voor het zodanig activeren van de aandrijfeenheden dat ten minste twee direct opeenvolgende bochten worden gemaakt.

30 In een uitvoeringsvorm omvat de afstandsbediening 24 ten minste een knop waarmee een gebruiker de besturingseenheid 22 automatisch de manoeuvreerbewegingen kan laten uitvoeren. De manoeuvreerbewegingen zullen hieronder aan de hand van Figuren 2 t/m 6 worden beschreven.

1029805 _ 5 j

Figuur 2 toont een voorbeeld van een beweging van de caravan 1 tijdens een eerste manoeuvreerbeweging. In figuur 2 zijn in een schematisch bovenaanzicht van de caravan 1 de wielen 5 en 6 aan de linkerzijde van de caravan 1 getoond. In figuur 2 zijn met referentiecijfers 8 en 9 de twee wielen aan de rechterzijde van de caravan 1 5 weergegeven. In dit voorbeeld wordt wiel 5 aangedreven met aandrijfeenheid 7 en wordt het wiel 8 aangedreven met een tweede aandrijfeenheid 10. Opgemerkt wordt dat andere configuraties mogelijk zijn waarbij de twee aandrijfeenheden 7,10 achter de wielen 5, 8 geplaatst zijn of waarbij de aandrijfeenheden 7,10 de achterste wielen 6,9 aandrijven. Ook is het mogelijk dat vier aandrijfeenheden gebruikt worden, waarbij de 10 aandrijfeenheden paarsgewijs worden bestuurd, waarbij de wielen 5 en 6 op eenzelfde wijze worden aangedreven en ook de wielen 8 en 9. Tijdens de eerste bocht worden aandrijfeenheden 7, 10 zodanig bestuurd dat het wiel 5 een hogere snelheid krijgt dan het wiel 8. Hierdoor zal de caravan 1 een bocht naar rechts (van bovenaf gezien) maken. De radius van de bocht ligt bij voorkeur tussen de 8 en 16 meter, waarbij de 15 assen van de caravan 1 ongeveer 1 meter van elkaar liggen. Tijdens het maken van een dergelijke bocht zal wringing in de banden van de wielen 5,6, 8, 9 ontstaan. Aan het einde van de eerste bocht worden de aandrijfeenheden 7,10 zo bestuurd dat de wielen 5, 8 tot stilstand komen. Hierdoor zullen ook de achterste wielen 6,9 tot stilstand komen. Volgens de uitvinding wordt direct daarop volgend een tweede bocht gemaakt.

20 De vermogenscurves van de aandrijfeenheden 7,10 zijn hierbij zodanig dat het vermogen van de aandrijfeenheid 10 eerder van teken verandert dan het vermogen van de aandrijfeenheid 7. Het wiel 8 zal dus eerder een van richting veranderende kracht ondervinden dan het wiel 5. Hierdoor ondervindt de caravan 1 continu een moment.

Een en ander zal nader worden verduidelijkt aan de hand van figuren 8-10.

25 In figuur 3 is de caravan 1 getoond nadat deze de eerste bocht heeft gemaakt. Nu worden de aandrijfeenheden 7,10 zodanig bestuurd dat de wielen 5, 8 een richting op worden gedreven die tegengesteld is van die in de eerste manoeuvreerbeweging, waarbij het wiel 5 een lagere snelheid krijgt dan het wiel 8. Hierdoor zal de caravan 1 achterwaarts een bocht naar links (van bovenaf gezien) maken. De radius van de 30 tweede bocht is bijvoorkeur gelijk aan de radius van de eerste bocht, maar deze kan ook verschillen.

Figuur 4 toont een eventuele derde manoeuvreerbeweging, waarin de aandrijfeenheden 7,10 zodanig worden bestuurd dat het wiel 5 een hogere snelheid 10 2 9 80 5 ____ 6 krijgt dan het wiel 8. Hierdoor zal de caravan 1 opnieuw een bocht naar rechts (van bovenaf gezien) maken. De radius van de derde bocht kan variëren van die van de eerste en tweede bocht.

Figuur 5 toont een trajectorie van de caravan 1 in een uitvoeringsvorm waarbij 5 automatisch drie direct opeenvolgende bochten worden gemaakt die dezelfde radius hebben. Deze radius is zodanig dat de caravan 1 na drie manoeuvreerbewegingen bij benadering 180° gedraaid is. De inrichting volgens de uitvinding zorgt ervoor dat de caravan 1 volledig gedraaid kan worden zonder dat de ontstane wringing in de banden van de wielen kan ontspannen. Hierdoor wordt oscillatie van de caravan 1 voorkomen. 10 Dit is het directe gevolg van het feit dat de caravan 1 eigenlijk continu in dezelfde richting om een denkbeeldige verticale as die door het midden van de caravan 1 loopt, draait waarbij er continu een moment op de caravan 1 wordt uitgeoefend. Tijdens de bewegingen van figuur 2-4 draait de caravan 1 met de klok mee op deze denkbeeldige as, indien de caravan 1 van boven wordt gezien. Pas wanneer de caravan 1 na de laatste 15 bocht helemaal tot stilstand wordt gebracht, zal een wringing in de banden voor enige oscillatie van de caravan 1 kunnen zorgen afhankelijk van de kromtestraal van de laatste bocht. Indien de wringing in de banden niet te hoog is zal zelfs geheel geen oscillatie plaatsvinden en zal de wringing geleidelijk verdwijnen indien de caravan 1 weer in een nagenoeg rechte lijn wordt voortbewogen.

20 Figuur 6 toont een trajectorie van de caravan 1 waarbij de bochten een grotere radius hebben. De verhouding tussen de lengte van de bochten ten opzichte van de radius van de bochten is hier dusdanig gekozen dat na vijf manoeuvreerbewegingen, A-B, B-C, C-D, D-E en E-F, zie figuur 6, de caravan 1 180° gedraaid is. Deze trajectorie heeft de voorkeur in vergelijking met die van figuur 5 indien de mechanische spanning 25 op de banden beperkt moet blijven. Het zal voor de vakman duidelijk zijn dat andere trajectorien mogelijk zijn om de caravan 180° te draaien. Het zal ook duidelijk zijn dat de werkwijze volgens de uitvinding ook te gebruiken is om de caravan 1 bijvoorbeeld automatisch 90° te laten draaien.

In figuur 7 worden schematisch de componenten van de besturingseenheid 22 30 getoond, volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding. Dë besturingseenheid 22 omvat een behuizing 71 waarin zich o.a. een processor 72, een geheugen 73, een ontvangeenheid 74 en een I/O-moduIe 75 bevinden. De processor 72 is ingericht om aan de hand van instructies en data die in het geheugen 73 zijn opgeslagen, 1029805 7 uitvoersignalen te genereren die via de I/O-module naar de aandrijfeenheden 7, 10 worden verstuurd. Deze signalen kunnen bijvoorbeeld indicatief zijn voor de hoeveelheid vermogen waarmee de verschillende aandrijfeenheden 7,10 worden bedreven. Via ontvangeenheid 74 krijgt de processor 72 commando’s vanuit de 5 afstandsbediening 24, zie figuur 1. Een gebruiker kan bijvoorbeeld een knop, of knopcombinatie indrukken en ingedrukt houden waardoor er signalen naar de ontvangeenheid 74 worden verstuurd. Zolang de processor 72 commando’s ontvangt die aangeven dat de caravan 1 verder moet worden gedraaid, zal de processor 72 een bepaalde manoeuvreerprocedure voortzetten. Zodra de gebruiker de knoppen loslaat zal 10 de caravan 1 stoppen met de manoeuvreerbewegingen. Deze werkwijze voorkomt dat een manoeuvreeiprocedure voor ongelukken zorgt. De gebruiker kan te allen tijde stoppen met de procedure door de knoppen los te laten.

Bijvoorkeur is de besturingseenheid 22 ingericht om te registreren welk deel van de manoeuvreerbewegingen reeds is afgelegd op het moment dat de gebruiker de 15 caravan 1 tot een definitieve stilstand brengt, bijvoorbeeld bij een noodstop. Hierdoor kan de caravan 1 na het opnieuw indrukken van de knop(pen) zijn manoeuvreerbewegingen voortzetten zoals voorzien was door de gebruiker.

Afhankelijk van bepaalde instellingen, die van te voren in de besturingseenheid 22 of in de afstandsbediening 24 kunnen zijn ingeprogrammeerd, zal de processor 72 20 signalen naar de aandrijfeenheden 7,10 sturen die er voor zorgen dat twee of meerdere van de hierboven beschreven manoeuvreerbewegingen worden uitgevoerd. De besturingeenheid 22 omvat een speciale data I/O poort 80 waarop een externe computer, niet getoond, kan worden aangesloten. Op deze wijze kan de I besturingseenheid 22 worden bij gewerkt met nieuwe programmatuur. De processor 72 25 kan zijn geïmplementeerd als een op zich zelf staand systeem of als een aantal parallel opererende processoren, die ieder zijn ingericht om subtaken van een groter programma uit te voeren, of als een of meer hoofdprocessoren met diverse subprocessoren. Gedeelten van de functionaliteit kunnen zelfs, indien gewenst, worden uitgevoerd door op afstand gelegen processoren die met processor 72 communiceren. Een voorbeeld 30 hiervan is dat een deel van de functionaliteit in de afstandsbediening 24 zit een en deel in de besturingseenheid 22. Bijvoorkeur is de processor 72 zo ingericht dat bij het toevoegen van nieuw ontwikkelde commando’s de afstandsbediening 24 niet te hoeft worden aangepast. Het is bijvoorbeeld mogelijk dat de gebruiker twee reeds aanwezige 10 2 9 80 5 8 knoppen op de afstandbediening 24 indrukt om een commando uit te voeren, zoals bijvoorbeeld de manoeuvreerbewegingen volgens de uitvinding.

Figuur 8 hier toont een grafiek van een mogelijke aansturing van de aandrijfeenheden 7, 10. Hierbij wordt opgemerkt dat in dit geval de aandrijfeenheden 7, 5 10 ieder een aandrijfrol omvatten die op de banden van de wielen wordt of is gedrukt.

Verder omvatten de aandrijfeenheden 7,10 ieder een elektromotor die is ingericht om de aandrijfrol te laten draaien. Op tijdstip t=0 zijn de motoren van de aandrijfeenheden 7,10 in rust. Daarna zal het vermogen P van aandrijfeenheid 7 toenemen tot een maximale waarde. Deze maximale waarde is in figuur 8 weergegeven met de waarde 10 100%. De lijn 90 in de grafiek toont het verloop van het vermogen dat de aandrijfeenheid 7 ontvangt volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding. Het vermogen voor de aandrijfeenheden 7,10 wordt geleverd door bijvoorbeeld een accu die in de caravan 1 is geplaatst. Het vermogen van de andere aandrijfeenheid 10 neemt in deze uitvoeringsvorm minder toe en wel tot een waarde 20%, zie lijn 92 die het 15 verloop van het vermogen van de tweede aandrijfeenheid 10 weergeeft. Na de opstartperiode volgt een tweede periode waarin beide vermogens, lijn 90 en lijn 92, constant blijven. In een derde periode nemen beide vermogens af en veranderen van teken. Dit wil zeggen dat de aandrijfeenheden 7,10 de wielen 5, 8 een andere kant op duwen. Volgens de uitvinding heeft de vermogenscurve van de eerste aandrijfeenheid 7 20 steeds een grotere waarde dan de vermogenscurve van de tweede aandrijfeenheid 10. De lijn 90 ligt in figuur 8 continu boven lijn 92. Een uitzondering zijn de start- en stopperiodes. Daar lopen beide vermogenscurves gelijk.

Door deze aansturing van de aandrijfeenheden 7,10 zullen de wielen 5, 8 versnellen en uiteindelijk een constante snelheid verkrijgen waarbij het wiel 5 steeds een grotere 25 snelheid heeft dan het wiel 8. Het vermogen dat op het (linker) wiel 5 wordt gezet is in deze uitvoeringsvorm vijf maal groter dan het vermogen dat op het (rechter) wiel 8 wordt gezet. Het gevolg hiervan is een bocht zoals getekend in figuur 2.

In figuur 8 is ook te zien dat de vermogenscurves in een vierde periode het vermogen van de aandrijfeenheid 7 een waarde van -20% heeft en het vermogen van de 30 aandrijfeenheden 10 een waarde van -100%. Ergens in de tweede helft van de derde periode begint de caravan 1 met een bocht achteruit. Het precieze tijdstip is hier niet aan te geven en hangt af van de massa van de caravan 1 en van de vertraging van de caravan in de eerste bocht. Omdat tijdens de vierde periode vermogen van de 10 2 9 80 5 9 aandrijfeenheid 10, zie lijn 92 in absolute waarde groter is dan dat van aandrijfeenheid 7, zal de caravan 1 een bocht naar links maken, zie figuur 3. In een vijfde periode stijgen beide vermogenscurves van een negatieve waarde naar een positieve waarde, waarbij het vermogen van aandrijfeenheid 7 wéér iri absoJuta waarde groter wordt dan 5 dat van de aandrijfeenheid 10. Tijdens een zesde periode blijven de vermogens constant, zie lijnen 90, 92 in figuur 8. Ergens in de tweede helft van de vijfde periode begint de caravan 1 met een bocht vooruit naar rechts, zie ook figuur 4.

Figuur 9 toont een alternatieve uitvoeringsvorm van de vermogenscurves. Lijn 100 geeft het vermogen van aandrijfeenheid 7 weer en lijn 102 geeft het vermogen van 10 aandrijfeenheid 10 weer. Steeds is lijn 100 boven lijn 102, behalve tijdens een begin-en eindperiode. Ook hier is te zien dat de lijn 100 later een nuldoorgang heeft dan lijn 102. Vanwege het feit dat de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve, wordt een continue moment op de caravan 1 uitgeoefend. Hierdoor krijgt de wringing in de banden tijdens het manoeuvreren niet de 15 kans om volledig te ontspannen omdat er steeds een bepaald moment op de aanhanger aanwezig is. Ook op het tijdstip waarop de caravan 1 van laterale richting verandert, is dit moment aanwezig. De elastische deformatie (dwz. de wringing) zal ook dan geen kans krijgen om te ontspannen. Omdat de wringing in de banden geen kans krijgt te ontspannen, verandert de rotatiesnelheid van de aanhanger niet van teken, met andere 20 woorden: de caravan 1 zal niet gaan oscilleren.

In de uitvoeringsvorm van figuur 9 neemt het vermogen P van de twee aandrijfeenheden 7,10 sneller af dan toe. Dit is te zien in figuur 9 in het feit dat de curves 100,102 een steilere helling hebben in de periodes waar de absolute waarde van P afneemt. Bij voorkeur neemt het vermogen van de aandrijfeenheden 3 maal sneller af 25 dan toe. Dit zorgt voor een geleidelijk opstarten en een geleidelijk en efficiënt remmen van de caravan 1.

Opgemerkt wordt dat de hellingen van de vermogenscurves ook oneindig steil kunnen zijn. De vermogenscurves hebben in dat geval een blokvorm, waarbij de ene blokvorm continu onder de andere blokvorm loopt. De eerste nuldoorgang van de 30 onderste blokvorm zal hierbij voor die van de bovenste blokvorm komen. De eventuele tweede nuldoorgang van de onderste blokvorm zal hierbij na die van de bovenste blokvorm komen.

10 2 9 80 5 10

In figuur 10 is met een lijn 110 een voorbeeld weergegeven van de draaisnelheid van de caravan 1. In figuur 10 is met een lijn 112 een draaisnelheidscurve weergegeven waarbij de caravan 1 net niet oscilleert, d.w.z. de draaisnelheid raakt de x-as maar verandert niet van teken. Bijvoorkeur is echter de draaisnelheid van de caravan 1 op het 5 tijdstip dat de laterale snelheid nul is, groter dan nul. Een ideale lijn is getekend door de stippellijn 114. Deze lijn 114 is ideaal omdat hier de aandrijfeenheden 7, 10 minder vermogen nodig hebben om de caravan rond te laten draaien.

De snelheid van de wielen 5, 6, 8,9 zal afhankelijk zijn van de druk in de banden, de druk van de aandrijfrol op de banden, de massa van de caravan 1, het aantal banden, 10 het aantal aandrijfeenheden en de ondergrond.

In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting een derde en een vierde aandrijfeenheid die op een derde respectievelijk een vierde wiel van de aanhanger kunnen worden bevestigd waarbij de derde aandrijfeenheid identiek is aan, en op dezelfde wijze wordt aangestuurd als, de eerste aandrijfeenheid en de vierde 15 aandrijfeenheid identiek is aan, en op dezelfde wijze wordt aangestuurd als, de tweede aandrijfeenheid.

De bovenbeschreven werkwijze zal ervoor zorgen dat de caravan 1 automatisch met slechts een enkele druk op de knop van de afstandsbediening gedraaid wordt in een gewenste richting. Hierbij wordt bij voorkeur zo weinig mogelijk ruimte gebruikt.

20 Bijvoorkeur ligt een gemiddelde kromtestraal van een door de aanhanger te maken bocht tussen 8-16 meter. Hierbij wordt het woord ‘gemiddelde gebruikt omdat de kromtestraat tijdens een bocht niet altijd constant is. Dit hangt af van de vormend van de vermogenscurves.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze draait de aanhanger zodanig dat na het 25 afleggen van 1 meter, de aanhanger minimaal 15 graden gedraaid is.

Opgemerkt wordt dat de opstartperiode zoals hierboven genoemd kleiner is dan de periode die nodig is voor de eerste vermogenscurve om een eerste maximum dan wel minimum te bereiken. De stopperiode begint pas nadat de eerste vermogenscurve het laatste maximum dan wel minimum heeft bereikt.

30

Begrepen zal worden dat bij het lezen van het bovenstaande bij de vakman dadelijk varianten opkomen. In plaats van de voorste wiel aan te drijven kunnen de achterste wielen aangedreven worden. Eveneens is het denkbaar dat de kromtestraal per 1029805 _ i ! π bocht varieert. Dus bijvoorbeeld eerst een scherpe bocht naar rechts, dan een ruime bocht achteruit naar link en dan een ruime bocht vooruit naar rechts. Dergelijke varianten worden geacht binnen het bereik van de bijgaande conclusies te liggen.

10 2 9 80 5

Claims (13)

1. Inrichting voor het manoeuvreren van een aanhanger met aan weerszijden twee wielen, welke inrichting omvat een eerste en een tweede aandrijfeenheid die aan de 5 aanhanger kunnen worden bevestigd en die zijn ingericht om steeds een wiel aan steeds een zijde van de aanhanger aan te drijven, waarbij de inrichting een besturingseenheid omvat die is ingericht om de eerste en de tweede aandrijfeenheid aan te sturen met het kenmerk dat de besturingseenheid is ingericht voor het zodanig aansturen van de aandrijfeenheden dat de aanhanger een bocht naar voren/achteren en direct daarop 10 aansluitend een bocht naar achteren/voren maakt, waarbij het vermogen (P) van de eerste aandrijfeenheid wordt beschreven door een eerste vermogenscurve en het vermogen van de tweede aandrijfeenheid door een tweede vermogenscurve waarbij een nuldoorgang van de vermogenscurves een verandering van een aandrijffichting van de betreffende aandrijfeenheden betekent, en waarbij beide vermogenscurves wisselend in 15 de tijd een positieve en een negatieve waarde hebben en waarbij na een opstartperiode en voor een stopperiode de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de eerste en de tweede vermogenscurve 20 variëren tussen de waardes P_max en Pmin, waarbij Prnax > 0 en Pmin <0 en |P_max| > |P_min|.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de tweede vermogenscurve op het tijdstip van een nuldoorgang van de eerste vermogenscurve absoluut minimaal 10% van de 25 maximale waarde van de vermogenscurves heeft.

4. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de eerste vermogenscurve in een eerste periode van 0 naar de waarde P max gaat, in een tweede periode op de waarde P rnax blijft, in een derde periode van de waarde P rnax naar een waarde P min gaat, in een 30 vierde periode op de waarde P min blijft.

5. Inrichting volgens conclusie 4, waarbij | P rnax | /1 P_min| = 5. 10 2980 5

6. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de tweede vermogenscurve na een opstartperiode en voor een stopperiode steeds een constante waarde onder de eerste vermogenscurve ligt.

7. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een derde en een vierde aandrijfeenheid die op een derde respectievelijk een vierde wiel van de aanhanger kunnen worden bevestigd waarbij de derde aandrijfeenheid identiek is aan, en op dezelfde wijze wordt aangestuurd als, de eerste aandrijfeenheid en de vierde aandrijfeenheid identiek is aan, en op dezelfde wijze wordt aangestuurd als, de tweede 10 aandrij feenheid.

8. Aanhanger voorzien van een inrichting volgens een van de voorgaande conclusies.

9. Werkwijze voor het manoeuvreren van een aanhanger met aan weerszijden twee wielen, omvattende: - het aan weerszijden van de aanhanger aandrijven van ten minste een wiel door middel van een eerste en een tweede aandrijfeenheid; - het zodanig aansturen van de eerste en de tweede aandrijfeenheid dat de aanhanger 20 een bocht naar voren/achteren en direct daarop aansluitend een bocht naar achteren/voren maakt, waarbij het vermogen (P) van de eerste aandrijfeenheid wordt beschreven door een eerste vermogenscurve en het vermogen van de tweede aandrijfeenheid door een tweede vermogenscurve waarbij een nuldoorgang van de vermogenscurves een verandering van een aandrij frichting van de betreffende 25 aandrijfeenheden betekent, en waarbij beide vermogenscurves wisselend in de tijd een positieve en een negatieve waarde hebben en waarbij een opstartperiode en voor een stopperiode de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij de aanhanger aansluitend zoveel bochten maakt dat de aanhanger bij benadering 180° gedraaid wordt. 10 2 9 80 5 _

11. Werkwijze volgens conclusies 9-10, waarbij een gemiddelde kromtestraal van een door de aanhanger te maken bocht ligt tussen 8-16 meter.

12. Werkwijze volgens conclusies 9-11, waarbij de aanhanger na het afleggen van 1 5 meter, minimaal 15 graden gedraaid is.

13. Computerprogramma dat indien geladen op een processor van een besturingseenheid voor het aansturen van ten minste een eerste en een tweede aandrijfeenheid van een manoeuvreerinrichting voor een aanhanger met aan 10 weerszijden twee wielen, de besturingeenheid de mogelijkheid geeft tot het zodanig aansturen van de aandrijfeenheden dat de aanhanger een bocht naar voren/achteren en direct daarop aansluitend een bocht naar achteren/voren maakt, waarbij het vermogen i (P) van de eerste aandrijfeenheid wordt beschreven door een eerste vermogenscurve en het vermogen van de tweede aandrijfeenheid door een tweede vermogenscurve waarbij 15 een nuldoorgang van de vermogenscurves een verandering van een aandrijfrichting van de betreffende aandrijfeenheden betekent, en waarbij beide vermogenscurves wisselend in de tijd een positieve en een negatieve waarde hebben en waarbij na een opstartperiode en voor een stopperiode de eerste vermogenscurve steeds een grotere waarde heeft dan die van de tweede vermogenscurve. 20 ' **********