NL1024518C2 - Samenstel en werkwijze voor het voederen en melken van dieren, voederplatform, melksysteem, voedersysteem, melkvoorbehandelingsinrichting, melknabehandelingsinrichting, reinigingsinrichting en separatie-inrichting, alle geschikt voor gebruik in een dergelijk samenstel. - Google Patents

Description

SAMENSTEL EN WERKWIJZE VOOR HET VOEDEREN EN MELKEN VAN DIEREN, VOEDERPLATFORM, MELKSYSTEEM, VOEDERS YSTEEM, MELKVOORBEHANDELINGSINRICHTING, MELKNABEHANDELINGSINRICHTING,

REINIGINGSINRICHTING EN SEPARATIE-INRICHTING, ALLE GESCHIKT 5 VOOR GEBRUIK IN EEN DERGELIJK SAMENSTEL

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel voor het voederen en melken van dieren, welk samenstel is 10 voorzien van een voedersysteem omvattende een beweegbaar voederplatform en een aandrijving voor het aandrijven van het voederplatform, waarbij op het voederplatform een aantal voederplaatsen is aangebracht, en van een melksysteem voor het, in het bijzonder, automatisch melken van dieren op het 15 voederplatform, welk melksysteem melkbekers tellen omvat.

Een dergelijk samenstel is bekend uit de Internationale octrooiaanvrage WO 02/19807 en het artikel "Rund und ohne Futtertisch", DLZ Agrarmagazin, van maart 2002, blz. 120 en 121. Hierin wordt een standaard 20 voederplatform beschreven dat is voorzien van individuele melkstallen, waarbij elke melkstal de bijbehorende melkbekers en een eigen voedertrog bevat. De toegang tot en uitgang van het voederplatform wordt geregeld via een aantal gestuurde poorten. Wanneer de dieren dienen te worden gemolken, worden 25 automatische drijfinrichtingen gebruikt om de koeien naar het voederplatform te drijven. De rotatiesnelheid van het voederplatform wordt tijdens het melken zodanig ingesteld dat een dier ongeveer 10 tot 15 minuten op het voederplatform doorbrengt (dat wil zeggen één omwenteling van het platform 30 neemt 10 tot 15 minuten in beslag) . Wanneer niet hoeft te worden gemolken wordt het samenstel als voederplatform gebruikt. In dit geval worden de automatische drijfinrichtingen niet gebruikt, maar wel de gestuurde poorten. Bovendien wordt de rotatiesnelheid van het platform 35 zodanig ingesteld dat één omwenteling ongeveer 30 minuten in 102451 8

_ _ A

2 I

beslag neemt. Hoewel verwacht mag worden dat dit bekende I

samenstel een verhoogde efficiëntie bij het melken van grote I

kuddes levert, lijdt dit bekende samenstel aan een aantal I

nadelen die de efficiëntie beperken. Het is gebleken dat I

5 gebruik van automatische drijfinrichtingen tot onrust bij I

sommige van de melkdieren leidt, en deze dieren kunnen dan I

het voederplatform als onprettig gaan beschouwen. Niet alleen I

heeft deze onrust bij bepaalde dieren een verlaagde I

melkopbrengst tot gevolg, maar tevens zullen deze dieren niet I

10 geneigd zijn uit vrije wil naar het voederplatform te gaan. I

Wanneer er dus niet gemolken hoeft te worden, en het platform I

als voederplatform wordt gebruikt, dan zullen deze dieren I

langzamer naar het platform lopen of zelfs de poorten I

blokkeren. Dit kan tot verdere onrust en een tekort aan I

15 voederopname leiden, hetgeen uiteraard ongewenst is. Een I

verder nadeel van dit bekende samenstel is dat de melkdieren I

niet vrijwillig naar het platform kunnen gaan om gemolken te I

worden. Zoals bij automatische melkrobots die vrij I

toegankelijk zijn voor melkdieren is gebleken, zou een I

20 vrijwillige gang naar de melkmachine om gemolken te worden de I

melkproductie en de diergezondheid doen verbeteren. I

Een samenstel van de in de aanhef genoemde soort is I

tevens bekend uit US-A1-2002/0033138. Het in deze Amerikaanse I

aanvrage beschreven samenstel wordt gebruikt voor het I

25 verhogen van de efficiëntie van het melken van grote kuddes I

dieren. Het hieruit bekende samenstel omvat een I

voederplatform met individuele stallen, elk voor het ten I

minste gedeeltelijk opsluiten van één dier. Elke stal heeft I

eigen melkbekers en een eigen voedertrog. Aan de omtrek van I

30 het platform is een aansluitzone voorzien waar melkbekers op I

spenen van een dier, dat zich op het platform bevindt, worden I

aangesloten. Voor het aansluiten kunnen op zich bekende I

statische aansluitrobots of zwenkende of over rails bewegende I

robots worden gebruikt. Verder kunnen zones aanwezig zijn I

35 voor het wassen van de uier van een dier of voor het wassen I

1024518 I

3 van een dier zelf, en kan er een zone aanwezig zijn waarin voeder aan een voedertrog wordt afgegeven. Een ingangszone tot en een uitgangszone van het platform zijn breed genoeg om gelijktijdige toegang respectievelijk uitgang van meerdere 5 dieren tot respectievelijk van ten minste twee stallen toe te staan. De ingangszone is voorzien van een beweegbaar afsluitingsmiddel zoals een poort, en wordt gestuurd geopend om een aantal dieren tot een wachtruimte aangrenzend aan het platform toe te laten. Verder heeft elke stal een bediend 10 toegangshek zodat dieren van de wachtruimte toegang kunnen krijgen tot een stal op het platform. Bovendien bevat het bekende samenstel middelen voor het regelen van het dierverkeer, die bijvoorbeeld een kudde dieren in groepen verdelen. Zoals gebruikelijk bij voederplatforms volgt, voor is het verkrijgen van een optimaal gebruik van het voederplatform, direct op de ingangszone de uierreinigingszone. Opnieuw onmiddellijk na de uierreinigingszone volgt de zone voor het aansluiten van de melkbekers. Wanneer er geen melk meer in de uier is worden de 20 melkbekers afgekoppeld, en blijft het dier op het platform totdat de uitgang is bereikt. De totale verblijfstijd van een dier op het voederplatform is ongeveer 15 minuten. Hoewel verwacht mag worden dat dit samenstel, door het ontbreken van een automatische drijf inrichting zoals beschreven in de 25 Internationale octrooiaanvrage WO 02/19807, de dieren bij het betreden van het platform minder onrustig maakt, kunnen er desondanks problemen optreden. In sommige gevallen kan het gebeuren dat een zich in de wachtruimte bevindend dier niet het platform wil betreden. Dit dier kan eventueel andere in 3 0 de wachtruimte aanwezige dieren de toegang tot het platform j verhinderen. Daarnaast zullen dieren die gaarne de wachtruimte willen betreden maar voor een gesloten poort moeten wachten naar een lig- en rustruimte terugkeren en minder snel geneigd zijn zich regelmatig bij de toegangspoort 35 tot de wachtruimte te melden. Bovendien kunnen melkdieren die 10 2 4518

hiërarchisch hoger in rang staan andere dieren weerhouden om I

de wachtruimte of het platform te betreden. Dit alles leidt I

tot een verminderde melkopbrengst en tevens tot een minder I

diervriendelijk melksysteem. I

5 Ben samenstel van de in de aanhef genoemde soort is I

tevens bekend uit US-A-4508058. Dit bekende samenstel bevat I

een roteerbaar voederplatform met individuele stallen, elk I

bevattende een voedertrog en melkbekers. De stallen staan in I

tangentiële richting op het platform, en bevatten een

10 toegangshek en een uitgangshek. Naast het platform is een I

stationaire melkbekeraansluitrobot opgesteld die koppelbaar I

is met de melkbekers en geschikt is voor het aansluiten van I

de melkbekers op de spenen van een dier dat zich op het I

platform bevindt. In de stal wordt een hoeveelheid voeder

is afgegeven die vooraf bepaald is. Onmiddellijk nadat een dier I

de stal heeft betreden worden de melkbekers aangesloten, en I

een dier verlaat de stal onmiddellijk nadat het melken is I

voltooid. Aldus wordt in dit bekende samenstel de I

gebruikelijke werking van een melkcarrousel benut, waarbij de I

20 dode tijd, dat is de tijd die een dier op het platform I

doorbrengt zonder een behandeling te ondergaan die I

gebruikelijk met het melkproces wordt geassocieerd, zo kort I

mogelijk wordt gehouden. Hoewel in dit Amerikaanse

octrooischrift zelf niet wordt beschreven hoe de dieren I

25 toegang verkrijgen tot het platform, interpreteert de I

Amerikaanse octrooiaanvrage 2002/0033138 dat in het I

Amerikaanse octrooischrift US-A-4508058 de dieren vrijwillig I

naar het platform kunnen gaan. Deze interpretatie leidt I

volgens de Amerikaanse octrooiaanvrage 2002/0033138 tot

30 nadelen van de in dit Amerikaanse octrooischrift US-A-4508058 I

beschreven samenstel. Dit nadeel wordt gevormd door de aard

van een dier. Het ene dier kan het platform langzamer I

betreden dan het andere dier, hetgeen tot vertraging kan I

leiden. Verder worden aanzienlijke problemen veroorzaakt I

35 wanneer een dier het platform weigert te betreden of te I

1024518 I

5 verlaten. Gezien deze verwachte problemen lijkt het eerder dat de dieren naar het platform worden gedreven, zoals het geval is in WO 02/19807. Het samenstel zoals beschreven in het Amerikaanse octrooischrift heeft daarentegen wel als 5 nadeel dat het omdraaien van de draairichting van het platform veranderingen aan de melkstallen en eventueel de ingangszone en de uitgangszone met zich meebrengt, hetgeen oneconomisch is.

Het is onder meer een doel van de onderhavige ïo uitvinding om een samenstel voor het voederen en melken van dieren te verschaffen dat althans in mindere mate lijdt aan de bovengenoemde nadelen.

Hiertoe bevat een samenstel voor het voederen en melken van dieren van de bovengenoemde soort volgens de 15 uitvinding de maatregel volgens het kenmerkende deel van conclusie 1. De uitvinding is niet alleen gebaseerd op het inzicht dat de bovengenoemde samenstellen de bovengenoemde specifieke nadelen hebben, maar mede gebaseerd op het inzicht dat de bovengenoemde samenstellen lijden aan de hierna 20 genoemde uniforme problemen. In het algemeen vindt een melkdier het onprettig gemolken te worden in een afgesloten ruimte, in het bijzonder een afgesloten ruimte die de bewegingsvrijheid van een melkdier in hoge mate beperkt. Verder blijken melkdieren de gang naar en het betreden van 25 het platform alsmede de mechanische manier van melken als onplezierig te ervaren, hetgeen de melkproductie en soms zelfs de melkkwaliteit kan schaden. Teneinde optimaal economisch gebruik te kunnen maken van een voederplatform wordt de rotatie van het voederplatform zodanig gekozen dat 30 de verblijfstijd van een melkdier op het platform tijdens het melken ongeveer 10 tot 15 minuten bedraagt. Hierdoor is de grootte van het voederplatform beperkt om de rotatiesnelheid enigszins binnen de voor melkdieren toelaatbare waarden te houden. Om een optimaal gebruik van een voederplatform te 35 verkrijgen is elke melkstal voorzien van de bijbehorende 1024518

6 I

melkbekers en verdere melkmiddelen. De uitvinding berust nu I

op het inzicht dat, in tegenstelling tot de verwachting, het I

minder efficiënt maken van het voederplatform door althans I

een groot aantal van de melkbekerstellen afzonderlijk van het I

5 voederplatform aan te brengen toch leidt tot een hogere I

voederopname en melkproductie en een diervriendelijker I

melkproces. Doordat althans een groot aantal van de I

melkbekerstellen afzonderlijk van het platform is I

aangebracht, wordt het platform in het vervolg voederplatform I

10 genoemd. I

In een voorkeursuitvoering van een samenstel I

volgens de uitvinding zijn alle melkbekerstellen afzonderlijk I

van het voederplatform aangebracht. Dit houdt in dat het I

voederplatform melkbekervrij is, waardoor er bovendien meer I

15 vrijheid bestaat in de constructieve uitvoering van het I

voederplatform. I

Het beweegbare voederplatform kan een rechtlijnige I

vorm hebben en aan de uiteinden ondersteund worden door I

omkeerrollen waardoor het beweegbare voederplatform een I

20 gesloten baan vormt. Wanneer het beweegbare voederplatform I

een gesloten baan vormt en een rand aan de buitenzijde heeft, I

en in het bijzonder wanneer het beweegbare voederplatform I

althans in hoofdzaak rond is, wordt het effectieve I

staoppervlak van het voederplatform vergroot. I

25 Hoewel het voeder handmatig of mechanisch aan de I

voederplaatsen kan worden afgegeven, heeft het voordeel I

wanneer het voedersysteem is voorzien van een I

voedersysteembesturingseenheid. Bij voorkeur is het I

melksysteem voorzien van een melksysteembesturingseenheid. I

30 Hoewel de voedersysteembesturingseenheid en de I

melksysteembesturingseenheid afzonderlijke besturingseenheden

kunnen zijn die onafhankelijk kunnen werken, kunnen deze I

besturingseenheden voorzien zijn van zend/ontvangapparaten I

voor onderlinge communicatie, zodat samenwerking tussen het I

35 voedersysteem en het melksysteem mogelijk is. In een I

1024518 I

7 voordelige uitvoeringsvorm van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een centrale besturingseenheid, waarbij de voedersysteembesturingseenheid én de melksysteembesturingseenheid met de centrale 5 besturingseenheid verbindbaar zijn. Een dergelijke centrale besturingseenheid kan voor de onderlinge samenwerking van het voedersysteem en het melksysteem en eventueel andere systemen voorzien van besturingseenheden zorgen.

In een uitvoering van èen samenstel volgens de 10 uitvinding is het aantal meikbekerstellen kleiner dan het aantal voederplaatsen. De uitvinding is mede gebaseerd op het inzicht dat teneinde een groot aantal dieren efficiënt te kunnen melken het niet nodig is om per voederplaats één melkbekerstel te verschaffen. Hierdoor zijn minder 15 meikbekerstellen nodig, hetgeen de kosten van het samenstel reduceert.

Het is gebleken dat zelfs wanneer het aantal meikbekerstellen kleiner is dan 1/4 van het aantal voederplaatsen of zelfs wanneer het aantal meikbekerstellen 20 kleiner is dan of gelijk is aan acht efficiënt melken van een kudde dieren mogelijk is.

In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het melksysteem voorzien van een melkbekerdrager voor het dragen van een melkbekerstel, welke 25 melkbekerdrager stationair is opgesteld. Met "stationair opgesteld" wordt bedoeld dat de melkbekerdrager op de vaste wereld naast het voederplatform is opgesteld. Een dergelijke stationaire opstelling kan plaatsvinden door aanbrenging op de bodem of door ophanging aan een plafond of dergelijke.

30 In een alternatieve uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het melksysteem voorzien van een melkbekerdrager voor het dragen van een melkbekerstel, welke melkbekerdrager beweegbaar is.

In een verdere voorkeursuitvoering van een 35 samenstel volgens de uitvinding is het melksysteem voorzien 102 4518

van een beweegbare aansluit inrichting voor het op de spenen I

van een dier aansluiten van een melkbekerstel. Teneinde een I

melkbeker correct op een speen van een dier op het I

voederplatform te kunnen aansluiten is het melksysteem bij I

5 voorkeur voorzien van een speenpositiebepalingsinrichting I

voor het bepalen van de positie van een speen van een dier. I

Een dergelijke speenpositiebepalingsinrichting is op zich I

bekend. Hoewel een dergelijke speenpositiebepalingsinrichting I

stationair kan zijn opgesteld heeft het vanwege de I

10 nauwkeurigheid van de positiebepaling voordeel wanneer de I

speenpositiebepalingsinrichting op de aansluitinrichting is

aangebracht. I

Op voordelige wijze is deze beweegbare I

aansluitinrichting voorzien van een grijpinrichting voor het I

15 grijpen van op de melkbekerdrager aangebrachte melkbekers. I

Hierdoor is het dus mogelijk dat wanneer een bepaald dier I

gemolken dient te worden de beweegbare aansluitinrichting de I

melkbekers van de melkbekerdrager afpakt en op de spenen van I

een dier aansluit. Hierbij is het mogelijk de I

20 aansluitinrichting op een op zich bekende wijze zodanig uit I

te voeren dat de melkbekers één voor één aangesloten worden I

of althans nagenoeg gelijktijdig. Hierbij heeft het de I

voorkeur wanneer de aansluitinrichting een robotarm, in het I

bijzonder voor het dragen van de grijpinrichting, omvat. I

25 In een uitvoering van een samenstel volgens de H

uitvinding omvat het melksysteem een gesloten baan voor de H

beweegbare melkbekerdrager en is het melksysteem voorzien van I

een aandrijving voor het over de gesloten baan bewegen van de I

melkbekerdrager. Hierdoor is het gebied waarover de H

30 melkbekerdrager zich kan bewegen beperkt tot de gesloten I

baan, hetgeen onder meer het verzamelen van verkregen melk en I

het onderhoud aan de melkbekerstellen vereenvoudigt. Verder I

is op deze wijze een modulaire opbouw van het samenstel

mogelijk. Een gebruiker van het samenstel die in eerste H

35 instantie het voederplatform uitsluitend voor het voederen H

1024518 I

9 van dieren wenst te gebruiken, kan in een later stadium het melksysteem omvattende melkbekerdrager aanschaffen om de dieren tevens te kunnen melken.

Bij voorkeur omvat de gesloten baan van het 5 melksysteem een rail. Een dergelijke rail kan op een bodem van het samenstel zijn aangebracht of aan een plafond van het samenstel zijn opgehangen. Hierbij is het mogelijk dat de rail althans gedeeltelijk boven of onder het voederplatform is aangebracht.

10 In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de gesloten baan van het melksysteem een gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor melkbekerdragers. Hierdoor wordt als het ware een cilindervormige kast verkregen waarin de melkbekerdragers 15 zijn ondergebracht. De vorm en grootte van de cilindervormige ondersteuning kunnen enerzijds afgestemd zijn voor het verschaffen van voldoende ruimte voor eventuele andere onderdelen van het melksysteem en anderzijds voor het verkrijgen van een esthetisch uiterlijk. Tevens kan de vorm 20 van de rail of de cilindervormige ondersteuning zodanig worden gekozen dat deze, bij correcte plaatsing, althans nagenoeg evenwijdig aan een deel van het voederplatform verloopt. Bij voorkeur is de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning roteerbaar.

25 Een compact melksysteem, waarbij het melksysteem ten minste één melkbekerleiding omvat die met het melkbekerstel is verbonden, wordt in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding verkregen wanneer de melkbekerleiding zich uitstrekt naar een binnenzijde van de 30 gesloten baan van het melksysteem. Een verdere beperking van de ontvang van het melksysteem, waarbij het melksysteem een melkvacuümbron omvat, wordt in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding verkregen wanneer de melkvacuümbron op een binnenzijde van de gesloten baan van 35 het melksysteem is aangebracht. Een uiterst compact 1024518

10 I

melksysteem, waarbij het melksysteem een pulsatievacuümbron I

omvat, wordt in een uitvoering van een samenstel volgens de I

uitvinding verkregen wanneer de pulsatievacuümbron op een I

binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is I

5 aangebracht. Bij voorkeur is het melksysteem voorzien van een I

aan de melkbekerleiding aansluitbare afvoerleiding voor het I

afvoeren van melk, welke afvoerleiding op een binnenzijde van I

de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht. Wanneer I

het melksysteem een meet inrichting voor het meten van I

10 melkparameters omvat, heeft het voor het besparen van ruimte I

voordeel deze meetinrichting op een binnenzijde van de I

gesloten baan van het melksysteem aan te brengen. Hierbij I

wordt opgemerkt dat met binnenzijde van de gesloten baan de I

gehele ruimte omsloten door de gesloten baan wordt bedoeld. I

15 Een bijzondere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding wordt gekenmerkt doordat de aandrijving van de I

beweegbare melkbekerdrager synchroniseerbaar is met de I

aandrijving van het voederplatform. Hierdoor kan het melken I

van dieren op het voederplatform op eenvoudige wijze worden I

20 uitgevoerd. I

Teneinde de melkbekers te kunnen reinigen is in een I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het I

samenstel voorzien van een melkbekerreinigingsinrichting voor I

het reinigen van een melkbeker. Een dergelijke I

25 melkbekerreinigingsinrichting kan stationair zijn opgesteld, I

in het bijzonder nabij de melkbekerdrager. Alternatief kan I

een melkbekerreinigingsinrichting een beweegbare I

melkbekerreinigingsinrichting zijn, die bijvoorbeeld in de I

melkbekerdrager is geïntegreerd. Opgemerkt wordt dat een I

30 dergelijke melkbekerreinigingsinrichting niet alleen geschikt I

kan zijn voor het reinigen van melkbekers, maar tevens voor I

het desinfecteren daarvan. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding is de beweegbare melkbekerdrager een I

35 zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekerdragerrobot, en is I

1024518 I

11 voorzien in een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de mobiele melkbekerdragerrobot voor het dragen van een melkbekerstel. Door gebruik te maken van een zélfrijdende, dat wil zeggen vrij beweegbare, 5 melkbekerdragerrobot wordt er meer vrijheid bij het construeren van het samenstel verkregen. Men hoeft in dit geval geen rekening te houden met ruimte voor het plaatsen van rails of een cilindervormige ondersteuning voor de melkbekerdrager. Hierbij blijft het voordeel dat het 10 samenstel modulair kan worden opgebouwd nog steeds aanwezig is.

Hierbij heeft het voordeel wanneer de mobiele melkbekerdragerrobot is voorzien van verdere melkmiddelen voor het melken van een dier, waarbij de verdere melkmiddelen 15 ten minste een melkopslagvat voor het opslaan van melk, een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron omvatten. Hierdoor is het niet nodig om de verkregen melk door middel van transportleidingen naar een melkverzameltank te brengen, maar kan de mobiele melkbekerdragerrobot zich automatisch naar 20 deze melkverzameltank bewegen wanneer het melken van een dier is beëindigd. Dit laatste kan op een op zich bekende manier worden bepaald, bijvoorbeeld wanneer de door een flowmeter gemeten melkstroom beneden een bepaalde drempelwaarde is gekomen.

25 Om eventuele besmetting van de melkmiddelen tussen het melken van verschillende dieren te voorkomen is het samenstel voorzien van een reinigingsinrichting voor het reinigen van de verdere melkmiddelen. Een dergelijke reinigingsinrichting kan een afzonderlijke, stationair 30 opgestelde reinigingsinrichting zijn, maar kan alternatief zijn geïntegreerd in de reinigingsinrichting voor de melkbekers. De mobiele melkbekerdragerrobot kan zich autonoom naar deze reinigingsinrichting verplaatsen.

Bij voorkeur is het samenstel voorzien van een 35 melkverzameltank, en van een overbrengmiddel voor het 102 4518 I 12 I overbrengen van melk van het melkopslagvat in de I melkbekerdragerrobot naar de melkverzameltank, waarbij bij I voorkeur het melkopslagvat is voorzien van een melkuitvoer.

I In een alternatieve uitvoering is het melkopslagvat een I 5 verwisselbaar melkopslagvat dat bijvoorbeeld in zijn geheel I naar een melkfabriek kan worden getransporteerd.

I In een voorkeursuitvoering van een samenstel I volgens de uitvinding zijn de aansluitinrichting en de I melkbekerdrager geïntegreerd.

I 10 In een alternatieve uitvoeringsvorm van een I samenstel volgens de uitvinding is de beweegbare aansluitinrichting voor het op de spenen van een dier

aansluiten van een melkbekerstel een afzonderlijke I

I zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekeraansluitrobot, I

I 15 waarbij de mobiele melkbekeraansluitrobot is voorzien van een I

I besturingseenheid voor het besturen van de mobiele I

melkbekeraansluitrobot. Daar het voor het aansluiten van de I

I melkbekers op de spenen de voorkeur heeft een I

speenpositiebepalingsinrichting op de melkbekeraansluitrobot I

20 te plaatsen, is deze melkbekeraansluitrobot relatief I

I kostbaar. Voor het efficiënt melken van een grote kudde zijn I

I er meerdere melkbekeraansluitrobots nodig, hetgeen de kosten I

voor een dergelijk samenstel relatief hoog maakt. Wanneer I

echter een afzonderlijke melkbekeraansluitrobot wordt I

I 25 gebruikt kan zelfs bij een grote kudde dieren worden volstaan I

met één (relatief dure) melkbekeraansluitrobot en een aantal I

(bijvoorbeeld vier) relatief goedkopere I

melkbekerdragerrobots. De besturingseenheid van de I

melkbekerdragerrobot en de besturingseenheid van de I

30 melkbekeraansluitrobot zijn dan bij voorkeur voorzien van I

communicatiemiddelen voor onderlinge communicatie of voor I

communicatie met de centrale besturingseenheid teneinde op I

correcte wijze te kunnen samenwerken. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

35 de uitvinding is het samenstel voorzien van een I

1024518 13 melkvoorbehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melkvoorbehandeling op een dier op het voederplatform, welke melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een voorbehande1inggereedschapdrager, van een 5 voorbehandelinggereedschap gedragen door de voorbehandel ing-gereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de melkvoorbehandelingsinrichting. Een dergelijk voorbehandelinggereedschap kan bijvoorbeeld een beker of een ïo borstel zijn voor het stimuleren en/of reinigen en/of masseren van een speen. Het voorbehandel inggereedschap kan ook een sproeier of dergelijke omvatten.

Analoog aan de melkbekerdrager is de voorbehandel inggereedschapdrager in een uitvoering van een 15 samenstel volgens de uitvinding stationair opgesteld. Alternatief is de voorbehandelinggereedschapdrager beweegbaar. Teneinde het voorbehandelinggereedschap correct naar een speen te sturen is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de melkvoorbehandelings-20 inrichting voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

In een voordelige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de melkvoorbehandelingsinrichting voorzien van een beweegbare contacteringsinrichting voor het 25 met een speen van een dier in contact brengen van een voorbehandelinggereedschap. In het bijzonder is de beweegbare contacteringsinrichting voorzien van een grijpinrichting voor het grijpen van een voorbehandel inggereedschap. Bij voorkeur zijn de voorbehandelinggereedschapdrager en de 30 contacteringsinrichting geïntegreerd.

In een constructief eenvoudige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de beweegbare contacteringsinrichting een robotarm, in het bijzonder voor het dragen van de grijpinrichting.

1024518 ' I 14

Analoog aan de melkbekerdrager is in een uitvoering I van een samenstel volgens de uitvinding de

I voorbehandelinggereedschapdrager beweegbaar, waarbij de I

I melkvoorbehandelingsinrichting een gesloten baan voor de I 5 beweegbare voorbehandel inggereedschapdrager omvat, en waarbij I is voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten baan bewegen van de voorbehandel inggereedschapdrager. Deze I gesloten baan kan een rail omvatten. Analoog aan de I melkbekerdrager kan in een uitvoering van een samenstel

I 10 volgens de uitvinding de gesloten baan een I

I gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor I

I meerdere voorbehandelinggereedschapdragers omvatten. I

I Wanneer een voorbehandelinggereedschap wordt I

gevormd door een sproei-inrichting voor het op de speen I

is sproeien en/of spuiten van een vloeistof, waarbij de I

I melkvoorbehandelingsinrichting ten minste één I

I vloeistof leiding omvat die met de sproei-inrichting is I

I verbonden kan een samenstel volgens de uitvinding compact I

I worden uitgevoerd doordat de vloeistofleiding zich uitstrekt I

20 naar een binnenzijde van de gesloten baan. I

I In een voorkeursuitvoering van een samenstel I

I volgens de uitvinding is de beweegbare I

I voorbehandelinggereedschapdrager een zelfrijdende (autonome) I

I mobiele voorbehandelinggereedschapdragerrobot, waardoor er I

I 25 meer vrijheid ontstaat voor het construeren van het I

I samenstel. In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I uitvinding wordt op eenvoudige wijze een voorbehandeling I

I mogelijk gemaakt indien een aandrijving van de beweegbare I

I voorbehandelinggereedschapdrager synchroniseerbaar is met de I

I 30 aandrijving van het voederplatform. I

I In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

I de uitvinding is het samenstel voorzien van een I

I melknabehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een I

I melknabehandeling op een dier op het voederplatform, welke I

I 35 melknabehandelingsinrichting is voorzien van een I

I 1024518 ' 15 nabehandelinggereedschapdrager, van een nabehandelinggereedschap gedragen door de nabehandelinggereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de 5 melknabehandelingsinrichting. In analogie met de melkvoorbehandelingsinrichting kan in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de nabehandelinggereedschapdrager stationair zijn opgesteld. In een alternatieve uitvoering is de nabehandelinggereedschapdrager 10 beweegbaar.

Teneinde het nabehandelinggereedschap, dat bijvoorbeeld een beker voor het desinfecteren van een speen of een reinigingsapparaat kan zijn, correct naar een te behandelen speen te sturen is in een uitvoering van een 15 samenstel volgens de uitvinding de melknabehandelingsinrichting voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

Bij voorkeur is de melknabehandelingsinrichting voorzien van een beweegbare contacteringsinrichting voor het 20 met een speen van een dier in contact brengen van een nabehandelinggereedschap. Hierbij heeft het voordeel wanneer de beweegbare contacteringsinrichting is voorzien van een grijpinrichting voor het grijpen van een nabehandelinggereedschap.

25 In een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding zijn de nabehandelinggereedschapdrager en de contacteringsinrichting geïntegreerd.

In een constructief eenvoudige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de beweegbare 30 contacteringsinrichting een robotarm.

Analoog aan de melkbekerdrager kan in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar zijn, waarbij de melknabehandelingsinrichting een gesloten baan voor de 35 beweegbare nabehandelinggereedschapdrager omvat, en waarbij 102 4518

16 I

is voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten I

baan bewegen van de nabehandel inggereedschapdrager. In een I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de I

gesloten baan een rail. Voor het verkrijgen van een compact I

5 samenstel omvat de gesloten baan in een uitvoering van een I

samenstel volgens de uitvinding een gemeenschappelijke, I

cilindervormige ondersteuning voor meerdere I

nabehandelinggereedschapdragers. Voor het eenvoudig kunnen I

uitvoeren van een nabehandeling op een dier dat zich op het I

10 voederplatform bevindt is de gemeenschappelijke, I

cilindervormige ondersteuning in een uitvoering van een I

samenstel volgens de uitvinding roteerbaar, en is voorzien in I

een aandrijving voor het roteren van de gemeenschappelijke, I

cilindervormige ondersteuning. I

15 Wanneer in een uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding een nabehandelinggereedschap wordt gevormd door I

een sproei-inrichting voor het op de speen sproeien en/of I

spuiten van een vloeistof, waarbij de I

melknabehandelingsinrichting ten minste één vloeistofleiding I

20 omvat die met de sproei-inrichting is verbonden, wordt een I

compacte constructie verkregen indien de vloeistofleiding I

zich uitstrekt naar een binnenzijde van de gesloten baan. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding is de beweegbare nabehandelinggereedschapdrager I

25 een zelfrijdende (autonome) mobiele nabehandeling- I

gereedschapdragerrobot, waardoor meer vrijheid in het I

construeren van het samenstel kan worden verkregen. I

Een nabehandeling op een dier dat zich op het I

voederplatform bevindt kan op eenvoudige wijze worden I

30 uitgevoerd wanneer een aandrijving van de beweegbare I

nabehandelinggereedschapdrager in een uitvoering van een I

samenstel volgens de uitvinding synchroniseerbaar is met de I

aandrijving van het voederplatform. I

In een uitvoering van een samenstel volgens de I

35 uitvinding is het samenstel voorzien, yan een gebied waar de I

1024518 ' I

17 dieren zich vrij kunnen bewegen, en van een ingang van het gebied naar het voederplatform, waarbij de ingang een breedte heeft die voldoende groot is om gelijktijdige toegang van meerdere dieren tot het voederplatform mogelijk te maken. Bij 5 voorkeur is de hoekgrootte van de ingang groter dan 90°. Hierdoor wordt althans gedeeltelijk voorkomen dat een dier dat onwillig is het platform te betreden andere dieren hindert toegang tot het platform te verkrijgen. Door de grootte van de ingang is het mogelijk meerdere dieren ïo tegelijkertijd toegang tot het voederplatform te verschaffen.

Hoewel de ingang kan zijn voorzien van een afsluitinrichting, zoals bijvoorbeeld een poort of hek, kan dit, zoals boven is beschreven, tot een ontmoediging van bepaalde dieren leiden om zich naar het voederplatform te 15 begeven. In een bijzondere uitvoering van een samenstel vplgens de uitvinding is de ingang vrij van een afsluitinrichting. Dit houdt in dat dieren te allen tijde ongehinderd toegang kunnen verkrijgen tot het voederplatform. Het samenstel volgens deze uitvoering is dan ook uitstekend 20 geschikt om gebruikt te worden in plaats van het gebruikelijke voederhek waar bijvoorbeeld ruwvoeder wordt verstrekt. Een verder voordeel is dat dieren die in de rangorde relatief laag staan ook eenvoudig de mogelijkheid hebben om het voederplatform te betreden, zodat ook deze 25 dieren voldoende voeder tot zich kunnen nemen, hetgeen niet alleen tot betere diergezondheid, maar ook tot hogere melkopbrengst kan leiden.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een gebied waar 30 de dieren zich vrij kunnen bewegen, en van een uitgang van het voederplatform naar het gebied, waarbij de uitgang een breedte heeft die voldoende groot is om gelijktijdige uitgang van meerdere dieren naar het gebied mogelijk te maken. Hierdoor wordt voorkomen dat een dier dat het platform 35 langzaam verlaat of zelfs het platform weigert te verlaten 1024518 ’

I 18 I

I andere . dieren hindert het platform te verlaten. In een I

I bijzondere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding I

I is de uitgang vrij van een afsluitinrichting. I

In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I 5 uitvinding kunnen de ingang en de uitgang samenvallen. In een I

I alternatieve uitvoering van een samenstel volgens de I

uitvinding liggen de ingang en de uitgang op afstand van I

I elkaar. In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I uitvinding kan het samenstel voorzien zijn van meerdere I

I io ingangen en/of uitgangen. In het bijzonder zijn één of meer I

I afsluitbare vluchtuitgangen voorzien die worden bestuurd door I

I een besturingseenheid, bij voorkeur de centrale I

I besturingseenheid, die signalen ontvangt van een I

I detectiemiddel dat detecteert dat een dier het platform I

I 15 eerder dan normaal wil verlaten. Een dergelijk detectiemiddel I

kan door een camera worden gevormd, die het aantal malen I

I detecteert dat een dier haar kop heft. Bij overschrijding van I

I een drempelwaarde kan de besturingseenheid het dier toestaan I

I het platform te verlaten. Als alternatief op een camera kan I

I 20 een druksensor die op een zekere hoogte boven een I

I voederplaats is aangebracht worden gebruikt, of een I

I stappenteller die de hoeveelheid door een dier gemaakte I

I stappen telt. Tevens kan onmiddellijk voor de afsluitbare I

I vluchtuitgang een bedieningsrol of -borstel op een bepaalde I

I 25 hoogte zijn aangebracht die, wanneer een dier er tijdens het I

I onderdoorlopen tegenaan loopt via een drukcontact de I

I besturingseenheid van de afsluitbare vluchtuitgang activeert. I

I Op deze wijze kunnen dieren die tijdens hun verblijf op het I

I platform te veel stress of dergelijke ondervinden, hetgeen I

I 30 wordt geuit door een verhoogd aantal bewegingen, het platform I

I bij de afsluitbare vluchtuitgangen verlaten. I

I In een bijzondere uitvoeringsvorm van een samenstel I

I volgens de uitvinding heeft het voederplatform een I

I platformdeel dat gelegen is aangrenzend aan de ingang of de I

I 35 uitgang, en heeft het platformdeel aan zijn einden met de I

I 10 2 4519 ' I

19 rotatierichting van het voederplatform mee en tegen de rotatierichting van het voederplatform in gezien overgangen, waarbij het samenstel is voorzien van een afschrikinrichting voor het af schrikken van een dier om de overgang te passeren.

5 Op deze wijze wordt voorkomen dat een dier de overgang op een ongewenste manier passeert. Wanneer bijvoorbeeld een dier bij de uitgangszone weigert het voederplatform te verlaten, dan kan de afschrikinrichting ervoor zorgen dat het dier niet voorbij de overgang komt. In het geval een samenstel volgens 10 de uitvinding een aparte ingang en uitgang heeft, kan een dergelijke afschrikinrichting bij de overgang die is gelegen bij het uiteinde van de uitgang dat in de rotatierichting van het platform is gelegen bijvoorbeeld worden gevormd door een stationaire muur die of een stationair hek dat zich 15 onmiddellijk boven het voederplatform bevindt. Hoewel een dier kan blijven weigeren het voederplatform te verlaten, zal dit dier niet voorbij de stationaire muur of het stationaire hek komen. Wanneer een overgang bedoeld is om dieren die zich in een gewenste positie op het voederplatform bevinden door 20 te laten, dan heeft het voordeel dat de afschrikinrichting zodanig is uitgevoerd dat een dergelijke passage mogelijk wordt gemaakt.

In een eenvoudige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de afschrikinrichting een 25 verlaagd plafond. Het is gebleken dat een dergelijk verlaagd plafond, dat bijvoorbeeld iets hoger is dan de hoogste afmeting van een dier, al een voldoende afschrikwekkende werking heeft om dieren ervan te weerhouden ongewenst de overgang te passeren.

30 In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de afschrikinrichting een afsluitinrichting. Bij voorkeur omvat de afsluitinrichting een gordijn, of een equivalent middel zoals lamellen.

1024518 1

I 20 I

I Bij voorkeur is een dergelijke afsluitinrichting I

I bestuurd, zodat gewenste dieren doorgang kunnen verkrijgen en I

I andere niet. I

I In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

I 5 de uitvinding omvat de afsluitinrichting een draaideur, een I

I besturingseenheid en een door de besturingseenheid bestuurde I

I aandrijving voor de draaideur, welke aandrijving van de I

draaideur synchroniseerbaar is met de aandrijving van het I

I voederplatform. I

I 10 In een bijzondere uitvoering van een samenstel I

I volgens de uitvinding omvat de afsluitinrichting een deur I

I waarvan de grootte varieerbaar is, zoals bijvoorbeeld een I

I schuifdeur. Een dergelijke schuifdeur kan zodanig zijn I

I uitgevoerd dat deze zijwaarts opent of alternatief I

I 15 bovenwaarts opent. De bediening van een dergelijke I

I afsluitinrichting kan met behulp van op zich bekende I

I detectoren, zoals Camera's en infrarood-sensoren I

I plaatsvinden. Deze detectoren kunnen tevens worden gebruikt I

I om in geval van storing of onwilligheid van een dier de I

I 20 aandrijving van het voederplatform te stoppen en een I

I alarmsignaal af te geven. I

I In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

I de uitvinding is het samenstel voorzien van een I

I reinigingsinrichting voor het reinigen van het I

I 25 voederplatform. Tijdens het gebruik van het samenstel door I

I dieren is met name het bovenoppervlak waarop de dieren staan I

I gevoelig voor vervuiling. Echter kunnen ook andere delen van I

I het voederplatform verontreinigd raken. Door gebruik te maken I

I van een reinigingsinrichting kan ervoor worden gezorgd dat I

I 30 het voederen en het melken van de dieren hygiënisch I

I plaatsvindt, hetgeen niet alleen de diergezondheid, maar ook I

I de kwaliteit en de opbrengst van de verkregen melk kan I

I verbeteren. I

I In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I 35 uitvinding is de reinigingsinrichting stationair opgesteld. I

I 1024518 ' I

21

In een alternatieve uitvoering is de reinigingsinrichting beweegbaar.

In een bijzondere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de reinigingsinrichting voor het 5 voederplatform in rotatierichting van het voederplatform gezien tussen de uitgang en de ingang geplaatst. Op deze wijze kan een dier altijd een gereinigde voederplaats betreden. Omdat tussen de uitgang en de ingang geen dieren aanwezig zijn, kan een uiterst efficiënte 10 reinigingsinrichting worden gebruikt. Een dergelijke reinigingsinrichting kan continu werkzaam zijn.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de reinigingsinrichting voorzien van een reinigingsbesturingseenheid voor het besturen van de werking 15 van de reinigingsinrichting. Hoewel de reinigingsinrichting handmatig geactiveerd en gedeactiveerd kan worden, heeft het voordeel wanneer de reinigingsinrichting een automatische reinigingsinrichting is. Teneinde onnodig reinigen van het voederplatform te voorkomen bevat de reinigingsinrichting in 20 een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding een inrichting voor het bepalen van de vervuilingsgraad van het platform, en voor het aan de reinigingsbesturingseenheid afgeven van vervuilingsgraadsignalen.

In een uitvoering van een samenstel volgens de 25 uitvinding omvat de reinigingsinrichting een mestschuif, waarmee op eenvoudige wijze grote vervuilingsdelen, zoals mest, van het voederplatform kunnen worden verwijderd. In een in het bijzonder voordelige uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de mestschuif onder een hoek met de 30 gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform opstelbaar. Bij voorkeur is de mestschuif in een richting dwars op de rotatierichting van het voederplatform beweegbaar.) In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de reinigingsinrichting een 35 roteerbare reinigingsborstel. Verder kan in een uitvoering 1024518 ’

22 I

van een samenstel volgens de uitvinding de I

reinigingsinrichting een sproeier voor het op het platform I

sproeien en/of spuiten van een vloeistof omvatten. Hierbij I

heeft het voordeel wanneer de sproeier een hoogdruksproeier I

5 is. Bij voorkeur zijn de reinigingsborstel en de sproeier I

over het sta-oppervlak van het voederplatform verplaatsbaar. I

Teneinde het vloei stof verbruik te beperken is de I

reinigingsinrichting in een uitvoering van een samenstel I

volgens de uitvinding voorzien van een hergebruikinrichting I

10 voor het voor hergebruik geschikt maken van de vloeistof. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding wordt een verbeterde reiniging van het I

voederplatform verkregen doordat de reinigingsinrichting een I

verwarmingselement voor het verwarmen van de vloeistof omvat. I

15 Voor het verwijderen van eventueel resterende I

vloeistof op het voederplatform omvat in een uitvoering van I

een samenstel volgens de uitvinding de reinigingsinrichting I

een drooginrichting voor het drogen van het voederplatform. I

Een dergelijke drooginrichting kan met behulp van perslucht I

20 werken en eventueel een verwarming voor het verwarmen van de I

perslucht omvatten. I

In een verdere uitvoeringsvorm van een samenstel I

volgens de uitvinding is de reinigingsinrichting voorzien van I

een afvoer voor het afvoeren van verontreinigingen van het I

25 platform. I

In een uitvoering van een samenstel volgens de I

uitvinding is de reinigingsinrichting een zelfrijdende I

(autonome) mobiele reinigingsrobot, welke mobiele I

reinigingsrobot is voorzien van een besturingseenheid voor I

30 het besturen van de mobiele reinigingsrobot, waardoor meer I

vrijheid in het construeren van het samenstel kan worden I

verkregen. I

Hoewel de mobiele reinigingsrobot verontreinigingen I

van het voederplatform kan schuiven of vegen, heeft het I

35 voordeel wanneer de mobiele reinigingsrobot een I

1024518 ' I

23 opslagcontainer voor verontreinigingen bevat. Op deze wijze kunnen verontreinigingen rechtstreeks van het voederplatform in de opslagcontainer worden gebracht, zonder dat andere delen van het voederplatform met die verontreinigingen in 5 contact komen, zoals bij schuiven of vegen het geval is.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een verontreinigingsopslag en/of -afvoer van verontreinigingen, en is het samenstel voorzien van een overbrengmiddel voor het 10 overbrengen van verontreinigingen van de opslagcontainer naar de verontreinigingsopslag en/of -afvoer.

Hoewel de opslagcontainer een uniforme opening voor zowel het invoeren als het uitvoeren van verontreinigingen heeft, heeft het vanwege meer vrijheid in constructie 15 voordeel wanneer de opslagcontainer is voorzien van een verontreinigingsuitvoer.

Teneinde de gebruiksduur van de opslagcontainer te verlengen en de nuttige inhoud van de opslagcontainer optimaal te houden is in een uitvoering van een samenstel 20 volgens de uitvinding het samenstel voorzien van een reinigingsinrichting voor het reinigen van de opslagcontainer. In het bijzonder is het overbrengmiddel automatisch koppelbaar met de uitvoer. Een correcte overbrenging van verontreinigingen van de opslagcontainer 25 naar de verontreinigingsopslag en/of -afvoer wordt in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding verkregen doordat het overbrengmiddel is voorzien van een koppel ingsdetec tor. In een bijzondere uitvoering is het overbrengmiddel activeerbaar met behulp van gegevens van de 30 koppelingsdetector.

In de boven beschreven bekende samenstellen kan het voederplatform steeds zijn voorzien van opsluitmiddelen voor het vormen van een stal waarin slechts één dief opgenomen kan worden. Een dergelijke stal wordt als noodzakelijk gezien, 35 daar een dier ook in de stal gemolken zou moeten kunnen 1024518

I 24 I

worden. Het opsluiten zorgt er dan voor dat een dier een I

I redelijk gedefinieerde positie inneemt die het aansluiten van I

I melkbekers vergemakkelijkt. Een dier ervaart een dergelijke I

I opsluiting niet altijd als plezierig, waardoor de I

5 voederopname en de melkopbrengst nadelig kunnen worden I

I beïnvloed. Bovendien hinderen dergelijke stallen de I

I mogelijkheid van een dier dat zich op het platform begeeft om I

I pas op het platform de voederplaats te kiezen waar het dier I

I wenst te vreten. Aldus wordt de vrije toegang van een dier I

I io tot een voederplatform bemoeilijkt. De uitvinding is mede I

I gebaseerd op het inzicht dat althans een voldoende I

I melkopbrengst en voederopname kunnen worden verkregen in een I

I uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding die wordt I

I gekenmerkt doordat het voederplatform althans grotendeels I

15 vrij is van opsluitmiddelen voor het opsluiten van dieren. I

Hierdoor verkrijgen de dieren een vrijer en rustgevender I

I gevoel doordat ze zich niet opgesloten voelen. Er kunnen een I

I paar scheidingsmiddelen op het platform aanwezig zijn om een I

I plaats op het platform te definiëren waar geen dier mag I

I 20 komen, bijvoorbeeld om een oversteekplaats op het I

I voederplatform voor een boer of onderhoudspersoon te I

I verschaffen. Hierdoor kan in het geval het voederplatform een I

I ringvorm heeft, het gebied binnen het ringvormige platform I

I voor een boer of onderhoudspersoon via de oversteekplaats I

I 25 tussen de scheidingsmiddelen bereikbaar zijn. In een verdere I

I uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het I

I voederplatform geheel vrij van opsluitmiddelen. I

I In een voordelige uitvoering van een samenstel I

I volgens de uitvinding heeft elke voederplaats een I

I 30 toegangsopening voor een dier, welke toegangsopening I

I tangentieel, dat is evenwijdig, aan de gebruikelijke I

I bewegingsrichting van het voederplatform is gericht, zodat I

I een bij een voederplaats staand dier zich in een positie I

I althans in hoofdzaak dwars op de gebruikelijke I

I 35 bewegingsrichting van het voederplatform bevindt. Op deze I

I 1024518 I

25 wijze is het mogelijk dat de bewegingsrichting van het voederplatform wordt omgekeerd zonder dat hierdoor aanpassingen aan de ingang of uitgang nodig zijn. Een dier kan dan op dezelfde manier het platform betreden of verlaten 5 onafhankelijk van de bewegingsrichting van het voederplatform.

In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het voederplatform voorzien van een vastkleminrichting voor het bij een voederplaats vastklèmmen 10 van een dier. Hierdoor wordt voorkomen dat een dier ongewenst het platform verlaat. Hoewel het vastzetten van een dier soms door een dier als onplezierig wordt ervaren, is gebleken dat wanneer een dier aan het vreten is dit vastzetten als minder onplezierig wordt ervaren dan het opgesloten zijn.

15 In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat de vastkleminrichting een nekvergrendeling. Alternatief of aanvullend omvat in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de vastkleminrichting een vastzetvoerhek. In een bijzondere 20 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat het samenstel een vastklembesturingseenheid voor het besturen van de vastkleminrichting, waarbij de vastkleminrichting door de besturingseenheid activeerbaar en deactiveerbaar is. In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is 25 een vreetindicatiemiddel voorzien voor het bepalen of een dier bij een voederplaats aan het vreten is. Een dergelijk vreetindicatiemiddel kan in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding worden gevormd door een camera of een microfoon die vreetgeluiden kan analyseren. In het geval de 30 voederplaats een voedertrog omvat kan het vreetindicatiemiddel worden gevormd door een druksensor voor het meten van de druk op de voedertrog. Wanneer een dier vreet drukt dit namelijk met de neus tegen de voedertrog, welke druk dus een vreetindicatie is. In een verdere 35 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding wordt de 1024518

I 26 I

I vastkleminrichting bestuurd mede met behulp van gegevens van I

I het vreetindicatiemiddel. Hierdoor kan een dier uitsluitend I

worden vastgeklemd wanneer het dier daadwerkelijk aan het I

I vreten is. De bovengenoemde afschrikinrichting kan eveneens I

I 5 mede worden bestuurd met behulp van gegevens van de I

I vastkleminrichting. De betreffende besturingseenheden kunnen I

I hiertoe zijn voorzien van communicatiemiddelen voor I

I onderlinge communicatie of communicatie met de centrale I

I besturingseenheid. Bij voorkeur is bij iedere voederplaats I

I io een vastkleminrichting aangebracht. I

I In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

I de uitvinding is het samenstel voorzien van een separatie- I

I inrichting voor het separeren van een op het platform staand I

I dier en voor het van het platform wegvoeren van het I

I is gesepareerde dier. In het bijzonder is de separatie- I

I inrichting voorzien van een separatiebesturingseenheid. I

I Hoewel de separatie-inrichting kan worden gevormd I

I door een systeem van doorgangen en poorten die zich in de I

I uitgang van het voederplatform bevinden, hebben deze I

I 20 doorgangen en poorten het nadeel dat de vrije beweging van de I

I dieren hierdoor wordt benadeeld. Hiertoe omvat in een I

I uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de I

I separatie-inrichting een kooi en een verplaatsingsinrichting I

I voor de kooi voor het over een dier plaatsen van de kooi, I

I 25 waarbij de verplaatsingsinrichting een aandrijving omvat. Een I

I snelle en correcte separatie kan in een uitvoering van een I

I samenstel volgens de uitvinding worden verkregen wanneer de I

I kooi door de verplaatsingsinrichting dwars op een I

I gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform I

I 30 verplaatsbaar is. Bij voorkeur is de kooi door de I

I verplaatsingsinrichting met de gebruikelijke I

I bewegingsrichting van het voederplatform mee verplaatsbaar. I

I Hierbij heeft het de voorkeur wanneer de I

I verplaatsingsinrichting is voorzien van een ophangconstructie I

I 35 voor het boven het voederplatform ophangen van de kooi. I

I 1024518 I

27

Hoewel de aandrijving van het voederplatform kan worden gestopt voor het separeren van een dier heeft het vanwege de efficiëntie van het gebruik van het voederplatform voordeel wanneer in een uitvoering van een samenstel volgens 5 de uitvinding de aandrijving van de verplaatsingsinrichting synchroniseerbaar is ' met de aandrijving van het voederplatform.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is de separatie-inrichting een zelfrijdende 10 (autonome) mobiele diergrijprobot, welke mobiele diergrijprobot is voorzien van grijpmiddelen voor het grijpen van een dier, waardoor er bovendien meer vrijheid bestaat in de constructieve uitvoering van het voederplatform.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens is de uitvinding is de besturingseenheid van de separatie-inrichting op afstand bestuurbaar. Hierdoor is het voor een boer of operator van het samenstel niet nodig om fysiek aanwezig te zijn voor het besturen van de separatie-inrichting. In een bijzondere uitvoering van een samenstel 20 volgens de uitvinding is de separatie-inrichting voorzien van een zender voor het verzenden van separatiegegevens. Hierdoor is het mogelijk dat de separatie-inrichting een berichtje aan de boer of de operator van het samenstel verstuurt, bijvoorbeeld naar de mobiele telefoon van die persoon, dat 25 een betreffend dier gesepareerd is en handmatig kan worden behandeld, onderzocht of dergelijke.

Het voederplatform kan worden gevormd door een roteerbare schijf of ring. In een bijzondere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het beweegbare 30 voederplatform voorzien van een buitenste ringvormige platformeenheid met een rand aan de buitenzijde en met een binnenrand, van een binnenste platformeenheid met een buitenrand die op afstand is gelegen van de binnenrand van de buitenste platformeenheid, waarbij de buitenste 35 platformeenheid en de binnenste platformeenheid synchroon 102 4518

28 I

roteerbaar zijn. Hierdoor is het op constructief eenvoudige I

wijze mogelijk om eventuele behandelingsapparatuur, leidingen I

en dergelijke in de ruimte tussen de buitenste en binnenste I

ringvormige platformeenheid te plaatsen. Bij voorkeur is deze I

5 behandel ingsapparatuur voorzien van verplaatsingsmiddelen I

voor het verplaatsen van de behandel ingsapparatuur van een I

eerste positie waarin de behandelingsapparatuur zich beneden I

het vlak opgespannen door de binnenste en buitenste I

ringvormige platformeenheden bevindt naar een tweede positie I

10 waarin de behandel ingsapparatuur zich boven het vlak I

opgespannen door de binnenste en buitenste ringvormige I

platformeenheden bevindt. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding is het samenstel voorzien van I

15 overbruggingsdelen voor het vormen van een brug tussen de I

buitenste platformeenheid en de binnenste platformeenheid. I

Door deze overbruggingsdelen kan eenvoudig toegang tot de I

binnenste ringvormige platformeenheid worden verkregen. I

Bij voorkeur zijn de overbruggingsdelen tegenover I

20 de ingang en/of uitgang opgesteld, zodat dieren zonder I

problemen het voederplatform kunnen betreden. I

Hoewel het voedersysteem het handmatig aan de I

voederplaatsen afgeven van voeder kan omvatten, omvat in een I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het I

25 voedersysteem een voederafgeef stat ion voor het, in het I

bijzonder mechanisch, pneumatisch, hydraulisch of I

automatisch, aan een voederplaats af geven van voeder. In een I

verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is I

het voederafgeefstation geschikt voor het aan een I

30 voederplaats afgeven van vloeistof, zoals water. I

Het is mogelijk dat voeder vanuit een voorraadbak I

die boven een voederplaats is aangebracht vrij door de I

zwaartekracht naar beneden op de voederplaats valt. Hierbij I

kan het echter voorkomen dat niet altijd de juiste I

35' hoeveelheid voeder op de voederplaats terechtkomt. Teneinde I

1024518 I

29 een meer nauwkeurige voederafgifte aan de voederplaats te verkrijgen is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het voederafgeefstation voorzien van een voederopslag, en van een overbrengmiddel voor het overbrengen 5 van het voeder van de voederopslag naar een voederplaats. Bij voorkeur is in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het overbrengmiddel door een aandrijving beweegbaar, zodat bijvoorbeeld door beweging van het overbrengmiddel voeder aan verschillende voederplaatsen kan 10 worden afgegeven. Hierbij is het van bijzonder voordeel wanneer de aandrijving van het overbrengmiddel synchroniseerbaar is met de aandrijving van het voederplatform.

In analogie met de melkbekerdrager kan het 15 voederafgeefstation in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding stationair zijn opgesteld. In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding zijn er meerdere voederafgeefstations verdeeld om een binnen-en/of buitenrand van het voederplatform opgesteld.

20 In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvat het voederafgeefstation een zelfrijdende (autonome) mobiele voederafgeefrobot, waardoor er meer vrijheid bij het construeren van het samenstel wordt verkregen.

25 In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van navigatiemiddelen voor het navigeren van de mobiele robot. Hierdoor kan een correcte verplaatsing van de mobiele robot in het samenstel worden verkregen. Hierbij heeft het voordeel 30 wanneer de navigatiemiddelen in verbinding met de centrale besturingseenheid te brengen zijn. Voor het verkrijgen van een uiterst nauwkeurige verplaatsing van een mobiele robot zijn in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de navigatiemiddelen althans gedeeltelijk op de 35 mobiele robot aangebracht. Hierbij heeft het in een verdere 1024518

30 I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding voordeel I

wanneer de navigatiemiddelen zijn voorzien van I

positiebepalingsmiddelen voor het bepalen van de positie van I

de mobiele robot en voor het aan de besturingseenheid afgeven I

5 van positie-informatie. I

Bij voorkeur is de mobiele robot voorzien van een I

eigen energievoorziening, waarbij het met name geschikt is I

wanneer de energievoorziening oplaadbaar is. In het laatste I

geval heeft het in een uitvoering van een samenstel volgens I

10 de uitvinding voordeel wanneer het samenstel is voorzien van I

een oplaadmiddel voor het opladen van de energievoorziening. I

Teneinde vergaande automatisering van het samenstel mogelijk I

te maken is de oplaadbare energievoorziening in een I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding voorzien I

15 van een oplaadpoort, en is het oplaadmiddel automatisch I

koppelbaar met de oplaadpoort. Teneinde de veiligheid en de I

nauwkeurigheid van het opladen te verhogen is het I

oplaadmiddel in een uitvoering van een samenstel volgens de I

uitvinding voorzien van een koppelingsdetector. In een I

20 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het I

oplaadmiddel activeerbaar met behulp van gegevens van de I

koppelingsdetector. Hierdoor is het mogelijk dat uitsluitend I

wordt opgeladen wanneer de koppelingsdetector aangeeft dat de I

koppeling tot stand is gebracht. I

25 Teneinde de werking van het samenstel en de I

veiligheid te verbeteren heeft het in een uitvoering voordeel I

wanneer de mobiele robot is voorzien van een storingsdetector I

voor het detecteren van een interne storing. Bij voorkeur is I

het samenstel voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel I

30 voor het weergeven van een alarmsignaal met behulp van I

gegevens van de storingsdetector. Dit alarmsignaal kan I

bijvoorbeeld naar de boer of de operator van het samenstel I

worden verzonden opdat deze de nodige maatregelen kan treffen I

voor het opheffen van de storing. De veiligheid van het I

35 samenstel wordt in een uitvoering verder verbeterd indien de I

102 4518 I

31 mobiele robot de-activeerbaar is met behulp van gegevens van de storingsdetector.

Aangezien een verbeterde werking kan worden verkregen wanneer de mobiele robot zich ook over het 5 voederplatform kan verplaatsen, is het in een uitvoering van » een samenstel volgens de uitvinding voordelig dat de mobiele robot zodanig is gedimensioneerd dat de mobiele robot in zijn geheel onder een dier tussen haar voorpoten en achterpoten plaatsbaar is. Eventuele scheidingsmiddelen of een 10 vastzetvoerhek of dergelijke welke op het voederplatform kunnen zijn opgesteld kunnen zodanig zijn vormgegeven dat deze een doorgangsopening voor de mobiele robot omvatten.

Teneinde onder meer botsingen met voorwerpen te voorkomen wordt de mobiele robot in een uitvoering van een 15 samenstel volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de mobiele robot is voorzien van een nabij heiddetector voor het detecteren van de nabijheid van een voorwerp. Beschadiging van de mobiele robot en/of beschadiging van andere voorwerpen als gevolg van ongewenste contacten met de mobiele robot 20 kunnen in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding worden voorkomen wanneer het samenstel wordt gekenmerkt doordat de mobiele robot is voorzien van een beschermingsmiddel voor het beschermen van althans een deel van de mobiele robot, waarbij het beschermingsmiddel vanuit 25 een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is. Een dergelijk beschermingsmiddel kan een beschermingskap, een airbag of dergelijke zijn. In het bijzonder is het beschermingsmiddel van uit een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar met 30 behulp van gegevens van de nabij heiddetector. In een uitvoering omvat de nabijheiddetector een camera. Alternatief of aanvullend kan de nabij heiddetector een naderingssensor omvatten.

In een uitvoering van een samënstel volgens de 35 uitvinding waarin de mobiele robot is voorzien van een 1024518

I 32 I

I signaalweergeefmiddel voor het weergeven van een waarneembaar I

I signaal, kan de mobiele robot de omgeving attent maken op I

I zijn aanwezigheid. Daarnaast kan dit signaalweergeefmiddel I

I worden gebruikt om geluiden voor een dier hoorbaar of I

I 5 waarneembaar te maken. In een voorkeursuitvoering is het I

I signaalweergeefmiddel activeerbaar met behulp van gegevens I

I van de nabij heiddetector. In het bijzonder is de I

I nabijheiddetector verbindbaar met de navigatiemiddelen opdat I

I de mobiele robot om een obstakel heen kan navigeren. I

I 10 Daar een mobiele robot door gebruik in een

I samenstel volgens de uitvinding verontreinigd kan raken, I

I hetgeen de werking van de mobiele robot zou kunnen benadelen I

I of de hygiëne kan verminderen, wordt een uitvoering van een I

I samenstel volgens de uitvinding gekenmerkt doordat het I

I 15 samenstel is voorzien van een reinigingsinrichting voor het I

I reinigen van het uitwendige van de mobiele robot. I

I Hoewel dieren door het op een voederplatform te

I verkrijgen voeder naar het voederplatform zullen gaan, zal I

I het gebruik van het voederplatform optimaal kunnen I

I 20 plaatsvinden wanneer een uitvoering van een samenstel volgens I

I de uitvinding wordt gekenmerkt doordat het voedersysteem I

I uitsluitend is voorzien van één voor de dieren vrij

I toegankelijke voederruimte waarbij de ene voederruimte wordt I

I gevormd door het voederplatform. De uitvinding is mede I

I 25 gebaseerd op het inzicht dat de gebruikelijk in een stal I

I aanwezige plaats waar ruwvoer aan dieren wordt verstrekt in I

I feite overbodig is. Hierdoor zal een dier uit eigen vrije wil I

I het voederplatform ten minste drie tot vier keer per dag I

I bezoeken. I

I 30 In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I uitvinding die wordt gekenmerkt doordat het voedersysteem een I

I door een besturingseenheid bestuurde voederplaats omvat voor

I het bestuurd afgeven van voeder kan een individuele I

I bijvoedering van een dier plaatsvinden. Deze bestuurde I

I 35 voederplaats kan in een uitvoering van een samenstel volgens I

1024518 I

33 de uitvinding op het voederplatform zijn opgesteld. Alternatief of aanvullend kan een bestuurde voederplaats afzonderlijk van het voederplatform zijn opgesteld.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens 5 de uitvinding bevat het overbrengmiddel een eerste transporteur voor het vanuit de voederopslag naar boven toe transporteren van voeder, waarbij de eerste transporteur een afgeefeinde heeft voor het voor transport naar de voederplaats afgeven van voeder. Doordat de eerste transporteur het voeder 10 naar boven toe transporteert blijkt een uitermate nauwkeurige dosering van het voeder te worden verkregen, waarbij tevens het voeder snel wordt afgegeven.

Hoewel het voeder van de eerste transporteur rechtstreeks naar de voederplaats kan worden getransporteerd is heeft het vanwege onder meer menging van voeder voordeel wanneer het samenstel is voorzien van een opvangbak, waarbij de eerste transporteur een hoeveelheid voeder van de voederopslag naar de opvangbak transporteert.

Een verdere uitvoering van een samenstel volgens de 20 uitvinding wordt gekenmerkt doordat de opvangbak is voorzien van een weeginrichting voor het wegen van in de opvangbak aanwezig voeder. Hiermee is het mogelijk de hoeveelheid voeder vast te stellen die aan de voederplaats kan worden af gegeven. Hierdoor is tevens een nauwkeurige samenstelling van het 25 voeder realiseerbaar.

Hoewel het voeder door een aparte uitneeminrichting uit de opvangbak kan worden genomen, heeft het vanwege eenvoud van constructie voordeel wanneer voor het uitnemen geen afzonderlijke inrichting wordt gebruikt. Een kantelbare 30 opvangbak, waarbij voeder na kanteling uit de opvangbak valt is mogelijk. Teneinde echter het hygiënisch gebruik van het samenstel te verbeteren heeft het de voorkeur wanneer de opvangbak een te openen bodem heeft. Bij voorkeur wordt een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding gekenmerkt 1024518

34 I

doordat de besturingseenheid het openen van de bodem van de I

opvangbak stuurt. I

Hoewel de hoeveelheid voeder rechtstreeks van de I

opvangbak naar de voederplaats kan worden overgebracht, heeft I

5 het constructionele voordelen wanneer het overbrengmiddel een I

tweede transporteur omvat voor het transporteren van de I

hoeveelheid voeder van de opvangbak naar de voederplaats. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding is de tweede transporteur een valbuis I

10 respectievelijk een valgoot. Hierdoor is geen aparte I

aandrijf inrichting nodig voor het transporteren van het I

voeder, doordat de zwaartekracht het voeder naar de I

voederplaats doet stromen. I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

15 de uitvinding wordt een compacte constructie van een I

voederstation van het samenstel verkregen wanneer de I

voederopslag een aantal voorraadbakken bevat, waarbij de I

voorraadbakken zijn aangebracht op een rondom een centrale as I

gelegen raamwerk. Hierbij kunnen voorraadbakken verschillende I

20 soorten voeder bevatten, zodat de samenstelling van aan een I

voederplaats af te geven voeder per keer kan worden I

gevarieerd. Bij voorkeur heeft elke voorraadbak een I

uitvoereinde, waarbij een uitvoereinde correspondeert met het I

betreffende afgeefeinde van de eerste transporteur. I

25 Een compacte constructie kan worden verkregen I

wanneer de uitvoereinden van de voorraadbakken om en om in I

hoogte zijn versprongen, waarbij de uitvoereinden van naast I

elkaar gelegen voorraadbakken elkaar in projectie gezien I

gedeeltelijk overlappen. Bij voorkeur is de tweede I

30 transporteur roteerbaar rondom de centrale as aangebracht, I

zodat met een gering aantal tweede transporteurs, bij voorkeur I

één, kan worden volstaan. I

Teneinde inzicht te verkrijgen in het vreetgedrag I

van een dier en om eventueel bij een verdere voederafgifte I

35 rekening te kunnen houden met nog op de voederplaats aanwezig I

102 4518 ' I

35 voeder omvat in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding het voedersysteem een weeginrichting voor het wegen van in een voederplaats aanwezig voeder. Deze weeginrichting kan verbindbaar zijn met de besturingseenheid 5 van het voedersysteem en eventueel aanvullend met de centrale besturingseenheid.

Hoewel in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de voederplaats een onderdeel van het voederplatform zelf is, met andere woorden een althans 10 nagenoeg horizontaal vlak omvat, is het vanwege hygiënische redenen voordelig dat een voederplaats een voedertrog omvat.

Een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding wordt gekenmerkt doordat de voedertrog een toegangsopening heeft voor een dier, waarbij de voedertrog een 15 zich vanaf de toegangsopening verbredende vorm heeft. Een voedertrog met een vorm die zich vanaf de ingangszijde verbreedt blijkt onverwachte voordelen met betrekking tot de voederopname van dieren te hebben. Hierbij is de mate van verbreding in het bijzonder zodanig dat een dier, bijvoorbeeld 20 een koe, met het voorste gedeelte van de kop relatief veel laterale vrijheid heeft.

Een compacte constructie wordt in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding verkregen wanneer een voedertrog om een horizontale as kantelbaar op het 25 voederplatform is bevestigd. Een dergelijke kantelbare voedertrog biedt aanzienlijke voordelen. Zo is het bij voorkeur mogelijk dat de weeginrichting een kantelmeetinrichting omvat voor het bepalen van de mate van kanteling van de voedertrog, en dat uit de mate zoals bepaald 30 het gewicht van het in de voedereenheid aanwezige voeder wordt afgeleid. Bij voorkeur omvat de kantelmeetinrichting een meetrol die in contact staat met de voedertrog. Aanvullend of alternatief omvat de weeginrichting een krachtopnemer, waarbij de voedertrog in contact brengbaar is 35 met de krachtopnemer.

1024518 '

36 I

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding is het voedersysteem voorzien van I

afsluitmiddelen voor het afsluiten van een toegangsopening I

tot de voedertrog. Hierdoor is het mogelijk de toegang tot I

5 bepaalde voedertroggen te voorkomen, bijvoorbeeld omdat deze I

gereinigd dienen te worden, of wanneer onderhoud dient te I

worden uitgevoerd. Bovendien kan het afsluiten van een I

voedertrog ervoor zorgen dat een dier sneller geneigd is het I

platform te verlaten. In het bijzonder wordt dientengevolge I

10 de toegangsopening tot de voedertrog gesloten wanneer de I

voedertrog de uitgang heeft bereikt of onmiddellijk daaraan I

voorafgaand. I

In een uitvoering van een samenstel volgens de I

uitvinding bevatten de afsluitmiddelen een over de I

15 toegangsopening beweegbare afsluiter. Teneinde het aantal I

onderdelen te verminderen wordt een uitvoering van een I

samenstel volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de I

afsluitmiddelen worden gevormd door de voedertrog. I

In het geval een voedertrog in een uitvoering van

20 een samenstel volgens de uitvinding zodanig is vormgegeven I

dat deze geluiddicht is afgesloten wanneer een dier zijn kop I

in de voedertrog heeft gestoken, wordt een dier althans I

nagenoeg niet gestoord door omgevingsgeluiden, waardoor de I

voederopname en eventueel de melkopbrengst kan worden I

25 verbeterd. Eventueel kunnen rustgevende geluiden of geluiden I

die de afgifte van melk stimuleren aan een voederplaats I

worden . afgegeven wanneer bij elke voederplaats een

luidspreker die verbindbaar is met een geluidopwekkende I

inrichting is aangebracht. I

30 Een verregaand automatisch werkend samenstel wordt I

verkregen wanneer in een uitvoering van een samenstel volgens I

de uitvinding het voedersysteem is voorzien van een I

bevoorradingssysteem voor het automatisch bevoorraden van de I

voederopslag. I

1024518 I

37

Een dergelijk bevoorradingssysteem kan een onder het voederplatform doorgaande tunnel omvatten. Alternatief of aanvullend kan het bevoorradingssysteem een boven het voederplatform opgehangen railsysteem met voedergrijpers 5 omvatten.

In een voorkeursuitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van positiebakens, en is het samenstel voorzien van detectiemiddelen voor het detecteren van een omgeving van de 10 positiebakens. Op deze wij ze kan de positie van in het bijzonder bewegende voorwerpen in een gebied om de positiebakens ten opzichte van de positiebakens worden bepaald. In een bijzondere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding omvatten de positiebakens op het 15 voederplatform aangebrachte merktekens. Op deze wijze kan, in het bijzonder wanneer de detectiemiddelen geschikt zijn om de positie van een dier op het voederplatform vast te stellen, nauwkeurig de positie en oriëntatie van bewegende eenheden, zoals dieren en eventueel mobiele robots, op het 20 voederplatform worden bepaald.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een camerasysteem voor het waarnemen van het voedersysteem en/of melksysteem, waarbij bij voorkeur de detectiemiddelen het camerasysteem 25 omvatten. Een camerasysteem is, in combinatie met positiebakens en beeldverwerkende en analyserende software, een uitermate geschikt systeem voor het bepalen van de positie van voorwerpen.

In een voordelige uitvoering van een samenstel 30 volgens de uitvinding zijn de detectiemiddelen en/of het camerasysteem verbindbaar met een besturingseenheid.

In een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van een dierherkenningsinrichting voor het herkennen van een dier. De 35 informatie wordt verschaft door de dierherkenningsinrichting 1024518 ’

I 38 I

I en kan op voordelige wijze worden gebruikt voor de sturing I

I van bepaalde handelingen in het samenstel en voor het bewaken I

I van de loop van dieren door het samenstel. I

I In analogie met de melkbekerdrager kan de I

I 5 dierherkenningsinrichting stationair zijn opgesteld. Bij I

I voorkeur is de dierherkenningsinrichting bij een overgang I

I opgesteld. Hierdoor is het mogelijk te bepalen in welk gebied I

I of zone zich een dier bevindt. I

I In een verdere uitvoering van een samenstel volgens I

I 10 de uitvinding omvat de dierherkenningsinrichting ten minste I

I één beweegbare dierherkenningseenheid. In het bijzonder is de I

beweegbare dierherkenningseenheid op het voederplatform I

aangebracht, waarbij het uitermate voordelig is wanneer de I

I dierherkenningsinrichting een dierherkenningseenheid per I

I 15 voederplaats bevat. Hierdoor kan niet alleen de af te geven I

I hoeveelheid en soort voeder per dier worden aangepast. I

In het bijzonder kan de dierherkenningsinrichting I

worden gebruikt om te bepalen of een dier al dan niet I

I gemolken dient te worden. Hierbij kan de I

I 20 dierherkenningsinrichting, zoals gebruikelijk bij het I

I automatisch melken, samenwerken met een besturingseenheid I

I waarin een melkcriterium is opgenomen. In het bijzonder I

I wanneer het voederplatform voor een dier vrij toegankelijk is I

I kan het voorkomen dat een dier zich vaker op het I

I 25 voederplatform bevindt dan dat het gemolken dient te worden. I

I Door gebruikmaking van de dierherkenningsinrichting wordt dus I

I de mogelijkheid verschaft dat de dieren zich vrij naar het I

I voederplatform kunnen bewegen, terwijl het dier toch I

I automatisch kan worden gemolken wanneer aan het melkcriterium I

I 30 is voldaan. Aldus hoeven de dieren niet naar het I

I voederplatform gedreven te worden om te worden gemolken. Dit I

I zelfde geldt natuurlijk ook voor andere behandelingen dan I

I melken. I

I In een uitvoering van een samenstel volgens de I

I 35 uitvinding omvat de dierherkenningsinrichting een op een I

I 1024518 ' I

39 mobiele robot aangebrachte dierherkenningseenheid. Hierdoor is het mogelijk dat een mobiele robot afhankelijk van de door de . dierherkenningseenheid vastgestelde identiteit van een dier een behandeling of actie uitvoert.

5 In het bijzonder is de dierherkenningsinrichting in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding verbindbaar met een besturingseenheid, in het bijzonder de centrale besturingseenheid, voor het daaraan afgeven van herkenningsinformatie. In een uitvoering van een samenstel 10 volgens de uitvinding is de besturingseenheid zodanig geprogrammeerd dat de besturing van het samenstel respectievelijk het betreffende onderdeel mede met behulp van de herkenningsinformatie plaatsvindt.

Teneinde ongewenste vervuiling van het samenstel te 15 voorkomen is in een uitvoering het samenstel voorzien van een stationair opgestelde mestopvang. Wanneer de voederplaats aan de binnenzijde van het voederplatform is opgesteld, zoals gebruikelijk, heeft het voordeel wanneer de mestopvang aangrenzend aan de buitenrand van het platform is opgesteld. 20 Het spreekt voor zich dat wanneer het samenstel zodanig is geconstrueerd dat de voederplaats aan de buitenrand van het voederplatform is opgesteld, de mestopvang dan aan de andere zijde, de binnenzijde, is opgesteld.

Hoewel de door de mestopvang opgevangen mest door 25 een aparte inrichting kan worden afgevoerd, heeft het voordeel wanneer in een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding de mestopvang is voorzien van middelen voor het afvoeren van mest. In het bijzonder voordelig is het wanneer de mestopvang is voorzien van middelen voor het analyseren 30 van mest. Op deze wijze kan niet alleen de gezondheid van de • dieren worden onderzocht, maar tevens worden gecontroleerd of aan bepaalde milieueisen is voldaan.

Hoewel is gebleken dat de dieren vrijwillig het voederplatform verlaten, kan het voorkomen dat een dier het 35 voederplatform te traag of in zijn geheel niet wenst te 1024518 40 verlaten. Dit wordt in een uitvoeringsvorm van een samenstel I volgens de uitvinding waarin het samenstel is voorzien van verwijderingsmiddelen voor het van het platform verwijderen I van dieren voorkomen.

5 In een voorkeursuitvoering van een samenstel I volgens de uitvinding is het samenstel voorzien van weegmiddelen voor het wegen van dieren.

I Wanneer een dier het voederplatform verlaat kan er

I nog voeder op de voederplaats aanwezig zijn. Hoewel dit I

I 10 restvoeder voor het volgende dier dat de voederplaats bezoekt I

op de voederplaats kan blijven liggen, heeft het in een I

I uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding voordeel, I

in het bijzonder wanneer er per dier een andere hoeveelheid I

of soort voeder afgegeven kan worden, wanneer het samenstel I

I 15 is voorzien van verwerkingsmiddelen voor het verzamelen en I

verder verwerken van in een voederplaats achtergebleven I

voeder. I

I Teneinde een voldoende hoeveelheid basisvoeder, I

I zoals ruwvoeder of kuilgras of dergelijke, te kunnen bevatten I

I 20 heeft het in een uitvoering van een samenstel volgens de I

I uitvinding voordeel wanneer de voedertrog een inhoud van ten I

I minste ongeveer 20 dm3 heeft. Hierbij wordt opgemerkt dat bij I

I bekende automatische melksystemen in een melkstal, al dan I

I niet op een platform, uitsluitend een beperkte hoeveelheid I

25 krachtvoeder aan dieren wordt verstrekt, waardoor deze I

I bekende voedertroggen slechts een inhoud van maximaal I

I ongeveer 15 dm3 hebben. I

I In een specifieke uitvoering van een samenstel I

I volgens de uitvinding is het voederplatform door de I

I 30 aandrijving aandrijfbaar met een hoeksnelheid van ongeveer I

I 0,05 °/s tot ongeveer 0,15 °/s, hetgeen bij een diameter van I

I 16m van het voederplatform overeenkomt met een I

I bewegingssnelheid aan de buitenrand van het voederplatform I

van ongeveer 0,007 tot ongeveer 0,021 m/s. Hierdoor wordt een I

35 verblijfsduur van een dier op het voederplatform verkregen I

102 4518 41 die ten minste 35 minuten is. Met andere woorden, de bewegingssnelheid van het voederplatform wordt zodanig (vooraf of tijdens beweging) aangepast dat een verblijfsduur van een dier op het voederplatform verkregen wordt die ten 5 minste 35 minuten bedraagt. Hierbij wordt opgemerkt dat bij bekende melkcarrousels die bewegingssnelheid zodanig wordt ingesteld dat de verblijfstijd van een dier op het platform wordt bepaald door de melkduur (ongeveer 10 tot 15 minuten) waardoor de rotatiesnelheid van de bekende platforms ïo tenminste 0,3 °/s bedraagt. Hierbij wordt opgemerkt dat de uitvinding mede gebaseerd is op het inzicht dat ondanks dat een dier zich althans ten minste gedurende een grote dode tijd op een voederplatform bevindt, het samenstel toch het efficiënt voederen en melken van dieren toestaat. In feite 15 wordt volgens de uitvinding de verblijfstijd van een dier op het voederplatform niet bepaald door de melktijd, maar eerder door de tijd die een dier nodig heeft om voeder op te nemen.

Aldus wordt een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de 20 voedersysteembesturingseenheid een geheugen voor het bevatten van voederopnametijdgegevens omvat, en doordat de voedersysteembesturingseenheid de aandrijving mede bestuurt met behulp van de voederopnametijdgegevens.

In een voordelige uitvoeringsvorm van een samenstel 25 volgens de uitvinding is het voederplatform door de aandrijving naar keuze in tegengestelde bewegingsrichtingen aandrijfbaar.

De uitvinding heeft verder betrekking op een voederplatform in het bijzonder geschikt voor gebruik in een 30 samenstel volgens de uitvinding, waarbij het voederplatform melkbekervrij is. Zoals boven reeds beschreven ontstaat hierdoor meer vrijheid in de constructieve uitvoering van het voederplatform. In een voorkeursuitvoering van een voederplatform volgens de uitvinding vormt het voederplatform 1024518 ’ I 42

I een gesloten baan en heeft een rand aan de buitenzijde. Bij I

I voorkeur is het voederplatform in hoofdzaak rond. I

In een verdere voordelige uitvoering van een I

I voederplatform volgens de uitvinding is het voederplatform I

I 5 althans grotendeels vrij van opsluitmiddelen voor het I

I opsluiten van dieren. Bij voorkeur is het voederplatform I

I geheel vrij van opsluitmiddelen. I

I In een bijzondere uitvoering van een voederplatform I

I volgens de uitvinding omvat elke voederplaats een voedertrog, I

I 10 waarbij de voedertrog een toegangsopening voor een dier I

I heeft, welke toegangsopening tangentieel, dat is evenwijdig, I

I aan de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform I

I is gericht, zodat een bij een voedertrog staand dier zich in I

I een positie althans in hoofdzaak dwars op de gebruikelijke I

I 15 bewegingsrichting van het voederplatform bevindt. I

I In een verdere uitvoering van een voederplatform I

I volgens de uitvinding is het voederplatform voorzien van een I

I vastkleminrichting voor het bij een voederplaats vastklemmen I

I van een dier. In het bijzonder omvat de vastkleminrichting I

I 20 een nekvergrendeling. Bij voorkeur omvat de I

I vastkleminrichting een vastzetvoerhek. I

I Hoewel het vastklemmen of ook wel vastzetten I

I genoemd mechanisch kan geschieden heeft het voordeel wanneer I

I het voederplatform een vastklembesturingseenheid voor het I

I 25 besturen van de vastkleminrichting omvat, en wanneer de I

I vastkleminrichting door de besturingseenheid activeerbaar en I

I de-activeerbaar is. In het bijzonder is bij iedere I

I voederplaats een vastkleminrichting aangebracht. I

I In een bijzondere uitvoering van een voederplatform I

I 30 volgens de uitvinding is het voederplatform voorzien van een I

I buitenste ringvormige platformeenheid met de rand aan de I

I buitenzijde en met een binnenrand, en van een binnenste I

platformeenheid met een buitenrand die op afstand is gelegen I

van de binnenrand van de buitenste platformeenheid. I

102 4518 ' 43

Bij voorkeur is een voedertrog om een horizontale as kantelbaar op het voederplatform bevestigd. In een verdere uitvoering van een voederplatform volgens de uitvinding is het voederplatform voorzien van positiemerktekens. Het is 5 voordelig wanneer in een uitvoering van een voederplatform volgens de uitvinding een dierherkenningsinrichting op het voederplatform is aangebracht.

De uitvinding heeft verder betrekking op een melksysteem geschikt voor gebruik in een samenstel volgens de 10 uitvinding waarbij het melksysteem een beweegbare melkbekerdrager omvat en een gesloten baan voor de beweegbare melkbekerdrager, waarbij het melksysteem is voorzien van een aandrijving voor het bewegen van de melkbekerdrager. In het bijzonder omvat de gesloten baan van het melksysteem een is rail. In een uitvoering van een melksysteem volgens de uitvinding omvat de gesloten baan van het melksysteem een gemeenschappelijke/ cilindervormige ondersteuning voor melkbekerdragers. Bij voorkeur is de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning roteerbaar.

20 In een verdere uitvoering van een melksysteem volgens de uitvinding omvat het melksysteem ten minste één melkbekerleiding die met het melkbekerstel is verbonden, welke melkbekerleiding zich uitstrekt naar een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem. Wanneer het 25 melksysteem een melkvacuümbron omvat is deze bij voorkeur op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem aangebracht. Wanneer het melksysteem een pulsatievacuümbron omvat is deze bij voorkeur op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem aangebracht. Wanneer het melksysteem 30 een aan de melkbekerleiding aansluitbare afvoerleiding voor het afvoeren van melk omvat, is deze afvoerleiding bij voorkeur op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem aangebracht. Wanneer het melksysteem een meetinrichting voor het meten van melkparameters omvat, is 1024518 ’ I 44

I deze meetinrichting bij voorkeur op een binnenzijde van de I I gesloten baan van het melksysteem aangebracht. I I De uitvinding heeft tevens betrekking op een I

melkvoorbehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een I I 5 melkvoorbehandeling op een dier geschikt voor gebruik in een I I samenstel volgens de uitvinding waarbij de I I melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een I I voorbehandelinggereedschapdrager, een I I voorbehandelinggereedschap gedragen door de voorbehandeling- I I 10 gereedschapdrager, en een besturingseenheid voor het besturen I I van de werking van de melkvoorbehandelingsinrichting. In een I

voorkeursuitvoering van een melkvoorbehandelingsinrichting I I volgens de uitvinding is de voorbehandelinggereedschapdrager I I beweegbaar. In een verdere uitvoering van een I I 15 melkvoorbehandelingsinrichting volgens de uitvinding is de I

melkvoorbehandelingsinrichting voorzien van een inrichting I I voor het bepalen van de positie van een speen van een dier. I I Bij voorkeur is de melkvoorbehandelingsinrichting voorzien I I van een beweegbare contacteringsinrichting voor het met een I

20 speen van een dier in contact brengen van een I I voorbehandelinggereedschap. In het bijzonder is de beweegbare I I contacteringsinrichting voorzien van een grijpinrichting voor I I het grijpen van een voorbehandel inggereedschap. Het is I I voordelig wanneer de voorbehandel inggereedschapdrager en de I I 25 contacteringsinrichting geïntegreerd zijn. I I In een verdere uitvoering van een I I melkvoorbehandelingsinrichting volgens de uitvinding omvat de I I beweegbare contacteringsinrichting een robotarm. I I In nog een verdere uitvoering van een I I 30 melkvoorbehandelingsinrichting volgens de uitvinding is de I I voorbehandelinggereedschapdrager beweegbaar, waarbij de I I melkvoorbehandelingsinrichting een gesloten baan voor de I I beweegbare voorbehandel inggereedschapdrager omvat, en is I I voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten baan I

I 102 4513 ' 45 bewegen van de voorbehandelinggereedschapdrager. Bij voorkeur omvat de gesloten baan een rail.

In een voordelige uitvoering van een melkvoorbehandelingsinrichting volgens de uitvinding omvat de 5 gesloten baan een gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor meerdere voorbehandelinggereedschap- dragers.

In een uitvoering van een melkvoorbehandelingsinrichting volgens de uitvinding wordt 10 een voorbehandelinggereedschap gevormd door een sproei-inrichting voor het op de speen sproeien en/of spuiten van een vloeistof, en omvat de melkvoorbehandelingsinrichting ten minste één vloeistofleiding die met de sproei-inrichting is verbonden. Hierbij heeft het voordeel wanneer de 15 vloeistofleiding zich uitstrekt naar een binnenzijde van de gesloten baan.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een melknabehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melknabehandeling op een dier geschikt voor gebruik in een 20 samenstel volgens de uitvinding waarbij de melknabehandelingsinrichting is voorzien van een nabehandelinggereedschapdrager, van een nabehandel inggereedschap gedragen door de nabehandel ing-gereedschapdragér, en van een besturingseenheid voor het 25 besturen van de werking van de melknabehandelingsinrichting. In een .uitvoering is de nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar. In een verdere uitvoering is de melknabehandelingsinrichting voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier. Bij 30 voorkeur bevat de melknabehandelingsinrichting een beweegbare contacteringsinrichting voor het met een speen van een dier in contact brengen van een nabehandelinggereedschap. Hierbij is het voordelig wanneer de beweegbare contacteringsinrichting is voorzien van een grijpinrichting 35 voor het grijpen van een nabehandelinggereedschap. Bij 102 4518 ’

46 I

voorkeur zijn de nabehandel inggereedschapdrager en de I

contacteringsinrichting geïntegreerd. In nog een verdere I

uitvoering van een melknabehandelingsinrichting volgens de I

uitvinding omvat de beweegbare contacteringsinrichting een

5 robotarm. I

In een uitvoering van een melknabehandelings- I

inrichting volgens de uitvinding is de I

nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar, waarbij de I

melknabehandelingsinrichting een gesloten baan voor de I

10 beweegbare nabehandelinggereedschapdrager omvat, en is I

voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten baan I

bewegen van de nabehandelinggereedschapdrager. Bij voorkeur I

omvat de gesloten baan een rail. I

In een uitvoering van een melknabehandelings- I

is inrichting volgens de uitvinding omvat de gesloten baan een I

gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor I

meerdere nabehandelinggereedschapdragers. Bij voorkeur is de

gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning roteerbaar, I

en is voorzien in een aandrijving voor het roteren van de I

20 gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning. I

In een uitvoering van een melknabehandelings- I

inrichting volgens de uitvinding wordt een

nabehandelinggereedschap gevormd door een sproei-inrichting I

voor het op de speen sproeien en/of spuiten van een I

25 vloeistof, waarbij de melknabehandelingsinrichting ten minste I

één vloeistofleiding omvat die met de sproei-inrichting is I

verbonden. Bij voorkeur strekt de vloeistofleiding zich uit I

naar een binnenzijde van de gesloten baan. I

De uitvinding heeft verder betrekking op een I

30 reinigingsinrichting geschikt voor het reinigen van een I

voederplatform van een samenstel volgens de uitvinding I

waarbij de reinigingsinrichting is voorzien van een I

reinigingsbesturingseenheid voor het besturen van de werking I

van de reinigingsinrichting, en waarbij de I

35 reinigingsinrichting een inrichting bevat voor het bepalen H

102 4518 ' I

47 van de vervuilingsgraad van het platform, en voor het aan de reinigingsbesturingseenheid afgeven van vervuilingsgraad-signalen. Bij voorkeur is de reinigingsinrichting een automatische reinigingsinrichting. In een uitvoering van een 5 reinigingsinrichting volgens de uitvinding omvat de reinigingsinrichting een mestschuif. Bij voorkeur is de oriëntatie van de mestschuif instelbaar.

In nog een verdere uitvoering van een reinigingsinrichting volgens de uitvinding omvat de 10 reinigingsinrichting een roteerbare reinigingsborstel.

In een uitvoering van een reinigingsinrichting volgens de uitvinding omvat de reinigingsinrichting een sproeier voor het op het platform sproeien en/of spuiten van een vloeistof. Bij voorkeur is de sproeier een is hoogdruksproeier. In een voordelige uitvoeringsvorm is de reinigingsinrichting voorzien van een hergebruikinrichting voor het voor hergebruik geschikt maken van de vloeistof. In het bijzonder omvat de reinigingsinrichting een verwarmingselement voor het verwarmen van de vloeistof. 20 Bovendien is het voordelig wanneer in een uitvoering van een reinigingsinrichting volgens de uitvinding de reinigingsinrichting een drooginrichting omvat voor het drogen van het voederplatform. Bij voorkeur is de reinigingsinrichting voorzien van een afvoer voor het 25 afvoeren van verontreinigingen.

De uitvinding heeft verder betrekking op een separatie-inrichting voor het separeren van een dier, welke separatie-inrichting geschikt is voor gebruik in een samenstel volgens de uitvinding waarbij de separatie- 30 inrichting is voorzien van een separatiebesturingseenheid, waarbij de separatie-inrichting een kooi en een verplaatsingsinrichting voor het over een dier plaatsen van de kooi omvat, waarbij de verplaatsingsinrichting een aandrijving omvat. In het bijzonder is de 35 verplaatsingsinrichting voorzien van een ophangconstructie 102 4518

48 I

voor het ophangen van de kooi. In een uitvoering van een I

separatie-inrichting volgens de uitvinding is de separatie- I

inrichting voorzien van een zender voor het verzenden van I

separatiegegevens. I

5 De uitvinding heeft verder betrekking op een I

voedersysteem geschikt voor gebruik in een samenstel volgens I

de uitvinding waarbij het voedersysteem een I

voederafgeefstation voor het aan een voederplaats afgeven van I

voeder omvat, waarbij het voederafgeefstation is voorzien van I

10 een voederopslag, en van een overbrengmiddel voor het uit de I

voederopslag verwijderen van voeder, en waarbij het I

voedersysteem is voorzien van een besturingseenheid voor het I

besturen van de werking van het voedersysteem. Bij voorkeur I

is het overbrengmiddel door een aandrijving beweegbaar. In I

15 een uitvoering van een voedersysteem volgens de uitvinding I

bevat het overbrengmiddel een eerste transporteur voor het I

vanuit de voederopslag naar boven toe transporteren van I

voeder, waarbij de eerste transporteur een af geef einde heeft I

voor het af geven van voeder. In een verdere uitvoering van een I

20 voedersysteem volgens de uitvinding is het I

voederafgeefstation voorzien van een opvangbak, waarbij de I

eerste transporteur een hoeveelheid voeder van de voederopslag I

naar de opvangbak transporteert. Bij voorkeur is de opvangbak I

voorzien van een weeginrichting voor het wegen van in de I

25 opvangbak aanwezig voeder. In een uitvoering heeft de I

opvangbak een te openen bodem, waarbij de besturingseenheid I

bij voorkeur het openen van de bodem van de opvangbak stuurt. I

In een verdere uitvoering van een voedersysteem I

volgens de uitvinding omvat het overbrengmiddel een tweede I

30 transporteur voor het van de opvangbak weg transporteren van I

een hoeveelheid voeder. Bij voorkeur is de tweede transporteur I

een valbuis respectievelijk een valgoot. I

In nog een verdere uitvoering van een voedersysteem I

volgens de uitvinding bevat de voederopslag een aantal I

35 voorraadbakken, waarbij de voorraadbakken zijn aangebracht op I

1024518 ’ I

49 een rondom een centrale as gelegen raamwerk. Bij voorkeur heeft elke voorraadbak een uitvoereinde, waarbij het uitvoereinde correspondeert met het betreffende afgeefeinde van de eerste transporteur. In het bijzonder zijn de 5 uitvoereinden van de voorraadbakken om en om in hoogte versprongen, waarbij de uitvoereinden van naast elkaar gelegen voorraadbakken elkaar in projectie gezien gedeeltelijk overlappen. Het is voordelig wanneer de tweede transporteur roteerbaar rondom de centrale as is aangebracht.

10 De uitvinding heeft verder betrekking op een melksysteem geschikt voor gebruik in een samenstel volgens de uitvinding waarbij het melksysteem een beweegbare melkbekerdrager en een beweegbare aansluitinrichting voor het op de spenen van een dier aansluiten van een melkbekerstel 15 omvat, waarbij de beweegbare melkbekerdrager een zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekerdragerrobot is, welke mobiele melkbekerdragerrobot is voorzien van melkmiddelen voor het melken van een dier op het voederplatform, waarbij de melkmiddelen ten minste een melkopslagvat voor het opslaan 20 van melk, een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron omvatten, en is voorzien van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de mobiele melkbekerdragerrobot, en waarbij de beweegbare aansluitinrichting voor het op de spenen van een dier aansluiten van een melkbekerstel een 25 afzonderlijke, zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekeraansluitrobot is, waarbij de mobiele melkbekeraansluitrobot is voorzien van een besturingseenheid voor het besturen van de mobiele melkbekeraansluitrobot.

In een uitvoering van een melksysteem volgens de 30 uitvinding zijn de besturingseenheid van de melkbekerdragerrobot en de besturingseenheid van de melkbekeraansluitrobot voorzien van communicatiemiddelen voor onderlinge communicatie.

De uitvinding heeft verder betrekking op een 35 werkwijze voor het automatisch melken van een dier, in welke 102 4518

I 50 I

I werkwijze een samenstel met een beweegbaar voederplatform I

I volgens de uitvinding wordt gebruikt, welke werkwijze de I

I volgende stappen omvat: het in beweging brengen van het I

I beweegbare voederplatform, het aan een dier verschaffen van I

I 5 toegang tot het voederplatform, het daarna aan het dier I

I verschaffen van uitgang van het voederplatform, het I

I gedurende een melkperiode melken van het dier op het I

I voederplatform, waarbij de werkwijze verder de stap bevat I

I van het aan het dier verschaffen van een tijdspanne op het I

I 10 voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt, waarbij I

I de tijdspanne een grootte heeft die ten minste ongeveer de I

I helft van de melkperiode bedraagt, en dat het automatisch I

I melken van het dier het automatisch aansluiten van een I

I melkbeker omvat, waarbij de melkbeker afzonderlijk van het I

I 15 voederplatform is opgesteld. De uitvinding is mede gebaseerd I

I op het inzicht dat melkdieren de mechanische manier van I

I melken soms als onplezierig ervaren, en dientengevolge de I

I gang naar en het betreden van het platform alsmede de tijd I

I die ze daarop aanwezig zijn als onplezierig ervaren, hetgeen I

I 20 de melkproductie en soms zelfs de melkkwaliteit kan schaden. I

I Door nu een tijdspanne op het voederplatform te verschaffen I

I waarin het dier niet gemolken wordt kan ervoor gezorgd I

I worden dat het dier het betreden van het platform en de tijd I

I die het dier daarop aanwezig is als minder onplezierig I

I 25 ervaart. Deze tijdspanne, die ook wel een rustperiode kan I

I worden genoemd, is een bewust gegeven tijdspanne, waarbij I

I gebleken is dat deze niet te kort mag worden genomen, maar I

I ten minste de helft van een melkperiode dient te bedragen om I

I een merkbaar effect op het dier, dat zich dan meer op zijn I

I 30 gemak gaat voelen, en daardoor een verbetering van de I

I melkproductie te verschaffen. Opgemerkt wordt dat de I

I tijdspanne zoals bedoeld in de werkwijze volgens de I

I uitvinding niet verward dient te worden met de bovengenoemde I

I dode tijd. Deze dode tijd, die in de bekende samenstellen I

I 35 optreedt, is de tijd die een dier op het platform doorbrengt I

I 1024518 I

51 zonder een behandeling te ondergaan die gebruikelijk met het melkproces wordt geassocieerd, wordt voor het efficiënt gebruiken van de bekende samenstellen zo kort mogelijk gehouden. Een dergelijke dode tijd is aanwezig tussen het 5 moment van betreden van het platform door het dier en het aansluiten van de melkbekers, en kan aanwezig zijn tussen het afkoppelen van de melkbekers en het verlaten van het platform. In tegenstelling tot de stand der techniek wordt volgens de uitvinding juist een extra grote dode tijd 10 verschaft die, in tegenstelling tot de verwachting, een verbeterde melkopbrengst levert. In het bijzonder wanneer gecombineerd met het feit dat de melkbeker afzonderlijk van het voederplatform is aangebracht, met andere woorden het platform is althans grotendeels melkbekervrij, waardoor er 15 meer vrijheid in constructie van het voederplatform kan worden verkregen en bewegingsvrijheid voor een dier wordt verschaft, wordt een onverwachte verbetering van de melkproductie verschaft.

In een uitvoering van een werkwijze volgens de 20 uitvinding heeft de tijdspanne een grootte die gelegen is tussen ongeveer een keer de melkperiode en ongeveer vijf keer de melkperiode. Een tijdspanne met een dergelijke grootte blijkt voor alle dieren een verbeterde melkproductie, in het bijzonder met betrekking tot hoeveelheid en kwaliteit, te 25 kunnen verschaffen.

In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het bepalen van de identiteit van een zich op het voederplatform bevindend dier. Bij voorkeur wordt dan de grootte van de tijdspanne in 30 afhankelijkheid van de identiteit van het dier gekozen. Het zal duidelijk zijn dat wanneer er meerdere dieren op het voederplatform aanwezig zijn er een bepaalde prioriteit aan één dier kan worden gegeven voor het bepalen van de grootte van de tijdspanne, die onder meer door een computer voorzien 35 van een geheugen met gegevens betreffende tijdspannes per 102 4518

I 52 I

I dier en een geschikt programma (eventueel met I

I prioriteitalgoritmes) voor het aan de hand van de bepaalde I

I identiteit kiezen van de tijdspanne. I

I In een voordelige uitvoering van een werkwijze I

I 5 volgens de uitvinding wordt tenminste een deel van de I

I tijdspanne op het voederplatform waarin het dier niet wordt I

I gemolken verschaft nadat het dier op het voederplatform is I

I gemolken. Op deze wijze kan een dier zich althans ten minste I

I gedeeltelijk van het melken herstellen. I

I io In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens I

I de uitvinding wordt tenminste een deel van de tijdspanne op I

I het voederplatform waarin het dier niet wordt gemolken I

I verschaft voorafgaand aan het melken van het dier op het I

I voederplatform. Hierdoor wordt een dier na het betreden van I

I 15 het voederplatform niet direct geconfronteerd met een I

I behandeling betreffende het melken, zodat het betreden van I

I het voederplatform niet direct wordt geassocieerd met het I

I soms als onplezierig ervaren melkproces. I

I In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens I

I 20 de uitvinding wordt het beweegbare voederplatform continu

I bewogen. Hierdoor komt de tijdspanne waarin een dier niet I

I wordt gemolken overeen met een bepaalde afstand die het dier I

I op het voederplatform ten opzichte van de vaste wereld I

I aflegt. Een dergelijke afstand of gebied of zone kan als I

I 25 rustzone of ruststation worden aangeduid. Hierdoor komt de I

I melkperiode waarin een dier wordt gemolken overeen met een I

I bepaalde afstand die het dier op het voederplatform ten I

I opzichte van de vaste wereld aflegt. Een dergelijke afstand I

I of gebied of zone kan als melkzone of melkstation worden I

I 30 aangeduid. Het dier op het voederplatform passeert aldus I

I verschillende stations of zones die als het ware naast het I

I voederplatform zijn opgesteld. I

I In een alternatieve uitvoering van een werkwijze I

I volgens de uitvinding wordt het beweegbare platform I

I 35 intermitterend in beweging gebracht. Hierbij is het voordelig I

1024518 I

53 wanneer het voederplatform tijdens de tijdspanne waarin het dier niet wordt gemolken stil staat. Op deze wijze kan de afmeting van het voederplatform worden beperkt. In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding 5 kan het voederplatform tijdens het melken van het dier op het voederplatform stilstaan.

In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het in beweging brengen van het voederplatform tussen het melken van het dier 10 op het voederplatform en het deel van de tijdspanne na het melken op het voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt. In nog een verdere uitvoering van een werkwi j ze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het in beweging brengen van het voederplatform tussen het deel van 15 de tijdspanne voorafgaand aan het melken op het voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt en het melken van het dier op het voederplatform.

In een bijzondere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt de grootte van het deel van de 20 tijdspanne na het melken zo gekozen dat het slotgat van ten minste één speen van het dier na afloop van de tijdspanne is gesloten. In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt de grootte van het deel van de tijdspanne na het melken zo gekozen dat de slotgaten van alle spenen van 25 het dier na afloop van de tijdspanne zijn gesloten. Op deze wijze wordt voorkomen dat een dier dat het platform verlaat en door ergens te gaan liggen een of meer vervuilde slotgaten krijgt, die de kans op infectie en verslechterde melkproductie vergroten.

30 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding waarbij in het deel van de tijdspanne na het melken wordt voorkomen dat het dier gaat liggen, wordt ook voorkomen dat op het voederplatform de slotgaten vervuild kunnen raken.

1024518 ’ 54 I In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt in het deel van de tijdspanne na het I melken een pootbehandeling uitgevoerd. Hierdoor is het I verbeteren van de gezondheid van een dier mogelijk, waarbij 5 in het bijzonder de pootbehandeling wenselijk is voor het verbeteren van de melkproductie van een dier. Eventueel I kunnen behandelingen op het dier worden uitgevoerd welke het I dier als plezierig ervaart, zoals het borstelen van de rug, I koelen en dergelijke.

I 10 In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens I de uitvinding wordt in de tijdspanne op het voederplatform I geen behandeling op het dier uitgevoerd. Het ontbreken van I een dergelijke actieve handeling op een dier zorgt ervoor dat

I het dier een plezierige rustperiode op het voederplatform I

I 15 ondergaat, waardoor de melkproductie kan verbeteren. Hierbij I

wordt opgemerkt dat voederen en drenken van een dier niet als I

I behandeling dient te worden gezien, daar een dier zelf I beslist aangeboden voeder en drank tot zich te nemen.

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

20 uitvinding omvat het melken het uitvoeren van een I

melkvoorbehandeling. In een verdere uitvoering van een I

I werkwijze volgens de uitvinding omvat het melken het I uitvoeren van een melknabehandeling.

I In een uitvoering van een werkwijze volgens de I

I 25 uitvinding bevat de werkwijze de stap van het op het I

I voederplatform vastzetten van het dier. Bij voorkeur wordt de I

I vastzetting van het dier opgeheven voor het verschaffen van I

I uitgang van het voederplatform. I

I In een verdere uitvoering van een werkwijze volgens I

I 30 de uitvinding omvat de werkwijze verder de stappen van het op I

I grond van de bepaalde identiteit met behulp van een computer I

I beslissen welke behandeling(en) het dier zal ondergaan, en I

van het op het voederplatform behandelen van het I

geïdentificeerde dier. Op deze wijze kan elk dier zoals I

35 gewenst of noodzakelijk worden behandeld. I

102 4518 ’ 55

In een bijzondere uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wordt een bewegingssnelheid van het voederplatform gekozen mede aan de hand van de bepaalde dieridentiteit. Bij voorkeur wordt aan het dier vrijelijk 5 toegang tot het voederplatform verschaft.

In het bijzonder wanneer hét voederplatform althans in hoofdzaak rond wordt uitgevoerd, heeft het voordeel wanneer aan het dier toegang tot het voederplatform wordt verschaft over een hoek groter dan 90°. ïo In het bijzonder wanneer het voederplatform meerdere voederplaatsen bevat, heeft het verder voordeel wanneer het voederplatform zodanig wordt vormgegeven dat het dier dat het voederplatform betreedt zich vrijelijk naar een willekeurige voederplaats kan bewegen, is In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het afgeven van een soort voeder aan een voederplaats.

Een eenvoudige werkwijze wordt verkregen wanneer voor de soort voeder een voor ieder dier gelijke soort voeder 20 wordt gekozen. Een dergelijke soort voeder kan bijvoorbeeld afgegeven worden wanneer het dier het platform betreedt of onmiddellijk daaraan voorafgaand.

Teneinde het dier af te leiden van het melken, heeft het in een uitvoering van een werkwijze volgens de 25 uitvinding voordeel wanneer de soort voeder onmiddellijk voorafgaand aan het melken van het dier wordt af gegeven. Bij voorkeur wordt de soort voeder afgegeven wanneer het dier wordt gemolken.

Een in het bijzonder voordelige werkwijze volgens 30 de uitvinding wordt gekenmerkt doordat de soort af te geven voeder wordt bepaald afhankelijk van de bepaalde identiteit van het dier. Op deze wijze kan een optimale voederopname voor een dier voor het verkrijgen van een optimale melkopbrengst worden verschaft.

102 4518 ’ I 56 I Met name wanneer de soort voeder wordt afgegeven I tijdens de tijdspanne op het voederplatform waarin het dier I niet wordt gemolken, zal het dier op haar gemak worden I gesteld, waardoor niet alleen de melkopbrengst wordt I 5 verhoogd, maar ook de diervriendelijkheid van de werkwijze I kan worden verbeterd.

I Een uitvoering van een werkwijze volgens de I uitvinding wordt gekenmerkt doordat er aan het dier op het I voederplatform op verschillende tijdstippen verschillende I 10 soorten voeder worden afgegeven. Aldus kan bijvoorbeeld bij I het betreden van het platform bijvoorbeeld ruwvoeder of I kuilgras worden afgegeven, tijdens of onmiddellijk I voorafgaand aan het melken krachtvoer, waarna in een rustzone I na het melken bijvoorbeeld bierbostel of dergelijke wordt

I 15 afgegeven. I

I Teneinde ervoor te zorgen dat een dier toegestaan I

I wordt een voldoende voederopname tijdens het verblijf op het I

I voederplatform te realiseren wordt een uitvoeringsvorm van I

een werkwijze volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de I

20 bewegingssnelheid van het voederplatform wordt gekozen mede I

aan de hand van een voederopnametijd van een op het I

voederplatform aanwezig dier. I

De uitvinding zal hierna aan de hand van enkele in I

25 de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeelden nader worden I

verduidelijkt. Hierin toont: I

Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een eerste I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, met een I

30 beweegbaar platform dat een rechte baan vormt, en is voorzien I

van omkeerrollen, waarbij het platform is voorzien van I

opsluitmiddelen voor het opsluiten van dieren, waarbij het I

samenstel een brede ingang en uitgang heeft, die afsluitbaar I

zijn door een respectieve poort; I

102 45,18 ' 57

Figuur 2 schematisch in zijaanzicht en gedeeltelijk in doorsnede het samenstel van figuur 1;

Figuur 3 schematisch in bovenaanzicht een tweede uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, met een 5 beweegbaar platform dat in hoofdzaak schijfvormig is, waarbij het platform is voorzien van scheidingsmiddelen voor het gedeeltelijk scheiden van dieren, waarbij het samenstel een ingang en uitgang voor slechts één dier heeft, die afsluitbaar zijn door een respectieve poort, en waarbij de ïo dieren onder een hoek met de radiaal op het platform staan;

Figuur 4 schematisch in bovenaanzicht een derde uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, met een beweegbaar platform dat in hoofdzaak ringvormig is, waarbij het platform vrij is van op sluitmiddel en voor het opsluiten is van dieren en vrij is van scheidingsmiddelen voor het scheiden van dieren, waarbij het samenstel een ingang en uitgang voor meerdere dieren heeft, waarbij de ingang afsluitbaar is door een respectieve poort, waarbij de uitgang vrij is van een poort, en waarbij de dieren radiaal op het 20 platform staan;

Figuur 5 schematisch in bovenaanzicht een vierde uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, met een beweegbaar platform dat twee ringvormige platformeenheden omvat, waarbij het platform vrij is van opsluitmiddelen voor 25 het opsluiten van dieren, waarbij het samenstel een ingang en uitgang voor meerdere dieren heeft, welke vrij van een afsluitmiddel zijn, en waarbij de dieren radiaal op het platform staan;

Figuur 6 schematisch in bovenaanzicht een vijfde 30 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding, met een beweegbaar platform dat in hoofdzaak ringvormig is, waarbij het platform vrij is van opsluitmiddelen voor het opsluiten van dieren, waarbij het samenstel een ingang en uitgang voor meerdere dieren heeft, die vrij zijn van afsluitmiddelen, en 35 waarbij de dieren radiaal op het platform staan; 102 4518

58 I

Figuur 7a schematisch in perspectief een I

vastzetvoerhek op een ringvormig platform van een samenstel I

volgens de uitvinding; I

Figuur 7b schematisch in perspectief en I

5 gedeeltelijk opengewerkt een deel van het vastzetvoerhek van I

figuur 7a; I

Figuur 8a schematisch in vooraanzicht een I

uitvoering van een voedertrog van een platform van een I

samenstel volgens de uitvinding; I

ïo Figuur 8b schematisch in zijaanzicht en I

gedeeltelijk in doorsnede de voedertrog van figuur 8a; I

Figuur 8c schematisch in perspectief een I

geleideconstructie voor het dragen van voedertroggen van een I

voederplatform in een uitvoering van een samenstel volgens de I

is uitvinding; I

Figuur 8d schematisch in doorsnede een voedertrog I

op een weegplaats in de uitvoering volgens figuur 8c; I

Figuur 8e schematisch in doorsnede een voedertrog I

die zodanig door de geleideconstructie wordt gedragen dat I

20 voeder uit de voedertrog kan glijden; I

Figuur 8f schematisch in doorsnede een voedertrog I

die zodanig door de geleideconstructie wordt gedragen dat de I

voedertrog onbereikbaar is voor een dier; I

Figuur 8g schematisch in zijaanzicht een I

25 alternatieve uitvoering van een kantelbare voedertrog van een I

voederplatform van een samenstel volgens de uitvinding; I

Figuur 9 schematisch in perspectief een eerste I

uitvoering van een afschrikinrichting van een samenstel I

volgens de uitvinding; I

30 Figuur 10a schematisch in perspectief een tweede I

uitvoering van een afschrikinrichting van een samenstel I

volgens de uitvinding; I

Figuur 10b schematisch in perspectief een derde I

uitvoering van een afschrikinrichting van een samenstel I

35 volgens de uitvinding;

1024518 I

59

Figuur 10c schematisch in perspectief een vierde uitvoering van een afschrikinrichting van een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 11a schematisch in aanzicht en gedeeltelijk 5 in doorsnede een deel van een eerste uitvoering van een voedersysteem van een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 11b schematisch in perspectief het voedersysteem volgens figuur 11a;

Figuur 12a schematisch in aanzicht en gedeeltelijk ïo in doorsnede een deel van een tweede uitvoering van een voedersysteem van een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 12b schematisch in aanzicht een uitvoering van een opvangbak met sluitbare bodem van een voedersysteem van een samenstel volgens de uitvinding; 15 Figuur 13a schematisch in bovenaanzicht een eerste uitvoering van een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding, waarbij het melksysteem is voorzien van stationaire, met het platform meezwenkende robotarmen;

Figuur 13b schematisch in bovenaanzicht een deel 20 van een tweede uitvoering van een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding, waarbij het melksysteem is voorzien van een autonome, vrij beweegbare melkbekeraansluitrobot;

Figuur 13c schematisch in perspectief en 25 gedeeltelijk in zijaanzicht de uitvoering van figuur 13b;

Figuur 13d een derde uitvoering van een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding waarbij het melksysteem is voorzien van een langs een rail beweegbare aansluitinrichting en van langs een rail beweegbare 30 melkbekerdragers;

Figuur 13e een vierde uitvoering van een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding waarbij de aansluitinrichting onder het voederplatform is geplaatst; 1024518

60 I

Figuur 14 schematisch in perspectief een uitvoering I

van een separatie-inrichting voor een samenstel volgens de I

uitvinding; I

Figuur 15 schematisch in zijaanzicht een I

5 alternatieve uitvoering van een reinigingsinrichting voor het I

reinigen van bekers in een samenstel volgens de uitvinding; I

Figuur 16a schematisch in bovenaanzicht een I

uitvoering van een reinigingsinrichting voor het reinigen van I

een voederplatform van een samenstel volgens de uitvinding; I

ïo Figuur 16b schematisch in zijaanzicht de I

reinigingsinrichting zoals weergegeven in figuur 16a; I

Figuur 17 schematisch in bovenaanzicht een verdere I

uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding waarin het I

voederplatform samenwerkt met onder andere vrij beweegbare I

15 melkbekerdragers; I

Figuur 18 schematisch in zijaanzicht een autonome I

voederafgééfrobot; I

Figuur 19 schematisch in zijaanzicht een uitvoering I

van een mobiele inweekrobot van een melksysteem van een I

20 samenstel volgens de uitvinding; I

Figuur 20 schematisch in zijaanzicht een eerste I

uitvoering van een mobiele voorbehandelingrobot van een I

melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding; I

Figuur 21a schematisch in zijaanzicht een I

25 uitvoering van een autonome, mobiele melkbekerdragerrobot van I

een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding; I

Figuur 21b schematisch in zijaanzicht een I

uitvoering van een autonome, mobiele melkbekeraansluitrobot I

van een melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding; I

30 Figuur 21c schematisch in zijaanzicht een mobiele, I

autonome melkbekerdragerrobot met geïntegreerde I

aansluitinrichting voor het automatisch aansluiten van I

melkbekers; I

Figuur 21d schematisch in bovenaanzicht de mobiele, I

35 autonome melkbekerdragerrobot volgens figuur 21c; I

1024518 I

61

Figuur 22a schematisch in zijaanzicht een uitvoering van een diergrijprobot van een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 22b schematisch de diergrijprobot van figuur 5 22a in achteraanzicht met dier;

Figuur 22c schematisch de diergrijprobot van figuur 22a in achteraanzicht zonder dier;

Figuur 23 schematisch in zijaanzicht een uitvoering van een autonome, mobiele voederplatformreinigingsrobot van ïo een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 24 schematisch in zijaanzicht en gedeeltelijk in doorsnede een mobiele robot gekoppeld aan een multifunctioneel robotbehandelingsstation; en

Figuur 25 schematisch in bovenaanzicht een 15 camerabewakingssysteem voor een voederplatform met positiemerktekens volgens een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding.

In Figuur 1 wordt schematisch in bovenaanzicht en 20 in figuur 2 schematisch in zijaanzicht een eerste uitvoering van een samenstel voor het voederen en melken van dieren, zoals bijvoorbeeld geiten of koeien, volgens de uitvinding weergegeven. De uitvinding zal hierna worden beschreven aan de hand van koeien, hoewel het duidelijk is dat de uitvinding 25 niet hiertoe is beperkt, maar tevens toepasbaar is voor alle andere melkdieren.

In de eerste uitvoering bevat het samenstel een voedersysteem met een beweegbaar voederplatform 1. Het beweegbare platform 1 vormt een rechte baan met een 30 begineinde 2 en een uiteinde 3. Zoals in figuur 2 getoond zijn aan het begineinde 2 en aan het uiteinde 3 omkeerrollen 4, 5 geplaatst, zodat het beweegbare platform 1 een gesloten baan vormt.

Het zal duidelijk zijn dat het beweegbare platform 35 1 ook andere vormen kan aannemen dan een rechte baan. Zoals 102 4518 ’

62 I

hierna aan de hand van andere uitvoeringen zal worden I

beschreven, kan het beweegbare platform een schijfvorm of I

ringvorm hebben. Het is echter ook mogelijk dat het I

beweegbare platform een meanderende vorm aanneemt. I

5 Zoals getoond in figuur 2 is er een aandrijving 6 I

voorzien voor het aandrijven van het beweegbare I

voederplatform 1. De aandrijving 6 kan op een op zich bekende I

manier geschieden. Hoewel de aandrijving een continue I

aandrijving kan zijn, heeft het voordeel dat de aandrijving 6 I

ïo wordt bestuurd door een besturingseenheid 7. Deze I

besturingseenheid 7 kan een afzonderlijke besturingseenheid I

zijn, maar is bij voorkeur verbindbaar met een I

voedersysteembesturingseenheid 8 die met andere I

besturingseenheden van het voedersysteem, zoals later nader I

15 zal worden verduidelijkt, verbindbaar is. Een dergelijke I

verbinding kan op draadloze manier geschieden met behulp van I

zenders en ontvangers of door middel van bekabeling. I

Op het voederplatform 1 is een aantal I

voederplaatsen 9 aangebracht. In het weergegeven voorbeeld is I

20 het beweegbare voederplatform 1 van een zodanige afmeting dat I

maximaal 24 koeien zich tegelijkertijd op het beweegbare I

voederplatform 1 kunnen bevinden. Het zal echter duidelijk I

zijn dat elke andere grootte eveneens mogelijk is. I

Hoewel een voederplaats 9 geen extra inrichtingen I

25 nodig heeft voor het dragen van voeder, het voeder kan op het I

oppervlak van het voederplatform 1 zelf worden geplaatst, I

bevat in de weergegeven uitvoering elke voederplaats 9 een I

voedert rog 10 met een toegangsopening voor een koe. De I

voedertrog 10 is zodanig opgesteld dat de toegangsopening I

30 dwars op de gebruikelijke bewegingsrichting van het I

voederplatform 1 is gericht, welke bewegingsinrichting in de I

figuren 1 en 2 met pijlen is weergegeven. Door deze I

opstelling neemt een op een voederplaats 9 staande koe I

althans in hoofdzaak een positie in dwars op de gebruikelijke I

35 bewegingsrichting van het voederplatform 1. Het zal duidelijk I

102 4518 ' I

63 zijn dat de opstelling van de voederplaatsen 9 ook zodanig kan zijn, dat koeien die het voederplatform 1 betreden schuin op het voederplatform 1 gaan staan.

In de in de figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering 5 worden de voederplaatsen 9 gescheiden door opsluitmiddelen 11 voor het opsluiten van koeien. De opsluitmiddelen 11 zijn zodanig geplaatst dat slechts één koe per voederplaats 9 aanwezig kan zijn.

Koeien kunnen het voederplatform 1 bereiken vanuit ïo een gebied 12 waar de koeien zich vrij kunnen bewegen. Een dergelijk gebied 12 kan een stal zijn of een weide. In het in de figuren 1 en 2 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is een ingang 13 tussen het gebied 12 en het voederplatform 1 breed genoeg om gelijktijdige toegang van meerdere koeien tot het 15 voederplatform 1 mogelijk te maken. Hierbij beslaat in het weergegeven voorbeeld de ingang 13 vijf voederplaatsen 9, j hoewel een bredere ingang eveneens mogelijk is. Tevens wordt j opgemerkt dat hierna uitvoeringsvormen zullen worden beschreven waarbij de ingang een zodanige breedte heeft dat 20 koeien uitsluitend één voor één toegang tot het platform kunnen verkrijgen.

Tussen het gebied 12 waar de koeien zich vrij kunnen bewegen en de ingang 13 naar het voederplatform 1 is een afsluitinrichting 14 geplaatst. De afsluitinrichting 14 25 is bijvoorbeeld een poort welke slechts in de richting naar het voederplatform 1 toe te openen is. De afsluitinrichting 14 wordt in het weergegeven voorbeeld bestuurd door een besturingseenheid 15, die de afsluitinrichting 14 bijvoorbeeld periodiek opent.

30 De koeien kunnen het voederplatform 1 verlaten via een uitgang 16, die op afstand van de ingang 13 is gelegen, die naar het gebied 12 leidt waar de koeien zich vrij kunnen bewegen. Ook hier heeft de uitgang 16 een breedte die voldoende groot is om gelijktijdige uitgang van meerdere 35 koeien naar het gebied 12 mogelijk te maken. In het 1024518

64 I

weergegeven voorbeeld heeft de uitgang 16 een breedte gelijk I

aan vier voederp laats en 9. In de uitgang 16 is een I

afsluitinrichting 17 geplaatst. De afsluitinrichting 17 is I

bijvoorbeeld een poort welke slechts in de richting van het I

5 voederplatform 1 af te openen is. De afsluitinrichting 17 I

wordt in het weergegeven voorbeeld bestuurd door een I

besturingseenheid 18, die de afsluitinrichting 17 I

bijvoorbeeld periodiek opent. Naast een periodieke opening I

van de afsluitinrichting 17 kan de besturingseenheid 18 de ïo afsluitinrichting 17 bedienen met behulp van gegevens van een dierherkenningseenheid 19 welke de aanwezigheid van een koe

tussen voederplatform 1 en afsluitinrichting 17 kan I

detecteren. I

Zoals in figuur 1 is te zien worden bij de uitgang I

15 16 de voedertroggen 10 in de richting van het platform 1 af I

bewogen, zodat de koeien gestimuleerd worden het I

voederplatform 1 te verlaten. Daar de koeien het I

voederplatform 1 vooruit lopend kunnen verlaten geschiedt het I

verlaten van het voederplatform 1 zeer efficiënt. Eventueel I

20 kunnen aanvullende verwijderingsmiddelen, zoals een I

beweegbaar hekdeel, een straal lucht of water of dergelijke I

aanwezig zijn voor het van het platform verwijderen van I

koeien. I

Tussen de ingang 13 en de uitgang 16 is naast het I

25 voederplatform 1, aan de rand waar de achterzijde van de I

koeien zich bevinden een achterwand 89 of hek of dergelijke I

geplaatst, zodat de koeien niet achterwaarts het I

voederplatform 1 kunnen verlaten. I

Hoewel in het uitvoeringsvoorbeeld slechts één I

30 ingang en één uitgang is weergegeven, zal het duidelijk zijn I

dat het voederplatform 1 een zodanige afmeting heeft dat er I

meerdere ingangen en uitgangen aanwezig kunnen zijn. I

Wanneer een koe zich in een voederplaats 9 bevindt, I

wordt ze opgesloten door de voedertrog 10, de opsluitmiddelen I

35 11 en de achterwand 89, maar wordt ze niet vastgeklemd of I

102 4518 I

65 dergelijke. Doordat de koeien tijdens althans het grootste gedeelte van hun verblijf op het voederplatform 1 vreten blijken ze geen probleem te hebben om langere tijd in de voederplaats 9 te verblijven. Hierbij blijkt een 5 rotatiesnelheid van het voederplatform van ongeveer 0,05 °/s tot ongeveer 0,15 °/s voor althans nagenoeg alle koeien een volledige voederopname tijdens het verblijf op het voederplatform 1 te verschaffen.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de ïo voedersysteembesturingseenheid 8 voorzien van een geheugen voor het bevatten van voederopnametijdgegevens per koe. De voedersysteembesturingseenheid 8 bestuurt de besturingseenheid 7 van de aandrijving 6 met behulp van deze voederopnametijdgegevens. Hierdoor kan de bewegingssnelheid 15 van het voederplatform 1 worden aangepast aan de koe met de snelste voederopname, waardoor verwacht mag worden dat deze koe, en dus ook de andere koeien, tijdens het gehele verblijf op het voederplatform 1 aan het vreten zijn. Teneinde te weten welke koeien zich op het voederplatform 1 bevinden, 20 zijn dierherkenningseenheden 20 tegenover de ingang 13 naast het voederplatform 1 geplaatst. Deze dierherkenningseenheden 20 en de dierherkenningseenheid 19 zijn met voedersysteembesturingseenheid 8 verbindbaar voor het daaraan afgeven van dierherkenningsinformatie.

25 Het voedersysteem omvat in het in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld drie voederafgeefstations 21, 22, 23 voor het aan een voederplaats 9 afgeven van voeder. Het zal duidelijk zijn dat een voederafgeefstation ook geschikt kan zijn voor het naast voeder afgeven van water 30 of een andere vloeistof aan een voederplaats 9.

De voederafgeefstations 21, 22, 23 zijn stationair opgesteld, en aan de zijde van het beweegbare voederplatform 1 tegenover de ingang 13 opgesteld. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is elk voederafgeefstation 21, 22, 23 35 voorzien van een overbrengmiddel in de vorm van een grijparm 102 4518 ’

66 I

24, 25, 26 voor het uit een of meer voederopslagen (zoals I

later nader verduidelijkt) naar een voederplaats 9 I

overbrengen van voeder. Een grijparm 24, 25, 26 is draaibaar I

gemonteerd rond een in hoofdzaak verticale draaias 27, 28,

5 29. Verder is een grijparm voorzien van schamierbaar aan I

elkaar verbonden armdelen. I

De grijparmen 24, 25, 26 worden op geschikte wijze I

bestuurd door de voedersysteembesturingseenheid 8, die bij I

het overbrengen van voeder rekening houdt met de aandrijving I

ïo 6 van het voederplatform 1, waarbij in het bijzonder de I

aandrijving van de grijparm 24, 25, 26 zodanig is dat de I

grijparm 24, 25, 26 tijdelijk synchroon met het I

voederplatform 1 meebeweegt. Het zal duidelijk zijn dat er

nog andere overbrengmiddelen dan grijparmen binnen het kader I

is van de uitvinding kunnen worden toegepast. Enige alternatieve I

uitvoeringen zullen hierna nader worden verduidelijkt. Het is I

eveneens mogelijk dat het voeder handmatig aan de voederplaatsen 9 wordt afgegeven.

Het voederafgeefstation 21 is tegenover de ingang I

20 13 geplaatst en bevat één voederopslag 30 voor het bevatten I

van één soort voeder, zoals ruwvoeder of ander basisvoeder. I

De voedersysteembesturingseenheid 8 kan het I

voederafgeefstation 21 zodanig sturen dat in elke voedertrog I

10 een minimale hoeveelheid, bijvoorbeeld 1 kg, ruwvoeder I

25 wordt afgegeven. Hierdoor is elke voederplaats 9 even I

interessant voor een koe, en zal een koe geen neiging hebben I

om als gevolg van het ontbreken van voeder een voederplaats I

te verlaten. Wanneer blijkt dat een voederplaats 9 door een I

koe is bezet, zoals door de dierherkenningseenheden 20 kan I

30 worden gedetecteerd, zal de voedersysteembesturingseenheid 8 I

het voederafgeefstation 21 zodanig sturen dat een volledige I

hoeveelheid ruwvoeder aan de voedertrog 10 wordt afgegeven. I

Teneinde voldoende ruwvoeder te kunnen bevatten heeft elke I

voedertrog 10 hiertoe een inhoud van ten minste ongeveer 20

35 dm3. I

102 4518 ' I

67

Teneinde koeien naar het voederplatform 1 te lokken is in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld het voederplatform 1 de enige inrichting in het samenstel waar de koeien vrij voeder kunnen krijgen (hierbij wordt opgemerkt dat binnen het 5 kader van de uitvinding een weide niet als een inrichting voor het afgeven van voeder wordt beschouwd).

Het voederafgeefstation 22 is geschikt voor het per koe afgeven van een verschillende hoeveelheid en soort voeder, doordat het is voorzien van meerdere voederopslagen ïo 31, 32, 33, 34. Hierbij is het voederafgeefstation 22 onmiddellijk voorafgaand aan een mêlkzone 90 (zoals later beschreven) geplaatst. Bestuurd door de voedersysteembesturingseenheid 8 en met behulp van gegevens afkomstig van de stationair opgestelde dierherkenningseenheid 15 35 kan het voederafgeefstation 22 onmiddellijk voorafgaand aan het melken een per koe verschillende hoeveelheid en soort voeder afgeven. Om de grijparm 25 voldoende tijd te geven de gewenste voedersoorten over te brengen is de dierherkenningseenheid 35 op geschikte afstand vóór de 20 melkzone 90 geplaatst. De voederopslagen 31, 32, 33 en 34 zijn aangebracht op een raamwerk dat rondom een centrale as in het verlengde van draaias 28 is gelegen.

Het voederafgeefstation 23 is onmiddellijk na de melkzone 90 geplaatst, en is analoog aan het 25 voederafgeefstation 21 voorzien van een enkele voederopslag 36 voor het bevatten van bijvoorbeeld ruwvoeder. Een dierherkenningseenheid 37 is geschikt voor het bepalen of een voederplaats 9 bezet is, en stuurt signalen naar de voedersysteembesturingseenheid 8 voor het afgeven van 30 ruwvoeder aan een bezette voederplaats 9.

In de grijparmen 24, 25, 26 kunnen (niet weergegeven, maar op zich bekende) sensoren of dergelijke zijn aangebracht voor het wegen van de door de grijparmen 24, 25, 26 opgenomen hoeveelheid voeder. Tevens kan elke voedertrog 10 35 zijn voorzien van een weeginrichting voor het wegen van in 102 4518 ’

68 I

een voedertrog 10 aanwezig voeder. De verkregen weegsignalen I

kunnen worden afgegeven aan de voedersysteembesturingseenheid I

8. Enige uitvoeringen van een voedert rog 10 met I

weeginrichting en andere maatregelen zullen hierna aan de I

5 hand van verdere uitvoeringen van een samenstel volgens de I

uitvinding worden beschreven, maar het zal duidelijk zijn dat I

die uitvoeringen van een voedertrog ook in de uitvoering I

zoals weergegeven in figuren 1 en 2 kunnen worden toegepast. I

In het in figuur 2 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld I

ïo is het voedersysteem verder voorzien van een I

bevoorradingssysteem 38 voor het automatisch bevoorraden van I

de voederopslagen 31, 32, 33, 34, 36. Het I

bevoorradingssysteem 38 omvat een boven het voederplatform 1 I

opgehangen railsysteem 39 met ten minste één bestuurd I

15 aangedreven voedergrijper 40. De voedergrijper 40 is via I

wielen 41 over het railsysteem 39 beweegbaar tot boven de I

voederopslagen. Elke voederopslag kan voorzien zijn van een I

inrichting voor het bepalen van de inhoud van de I

voederopslag. Een dergelijke inrichting kan een I

20 weeginrichting zijn of een inrichting voor het bepalen van de I

hoogte van in de voederopslag aanwezig voeder. Een laatst I

genoemde inrichting kan zijn voorzien van ultrasone sensoren I

die bijvoorbeeld op de voedergrijper 40 zijn aangebracht. I

Alternatief kan een camerasysteem voor het waarnemen van het I

25 voedersysteem, in het bijzonder het inwendige van een I

voederopslag, met geschikte beeldherkenningsapparatuur worden I

gebruikt, welk camerasysteem verbindbaar is met de I

voedersysteembesturingseenheid 8. I

Wanneer wordt gedetecteerd dat een voederopslag I

30 onvoldoende voeder bevat en aldus dient te worden bijgevuld, I

dan wordt door de inrichting voor het bepalen van de inhoud I

van de voederopslag een signaal aan de I

voedersysteembesturingseenheid 8 afgegeven die de I

voedergrijper 40 naar niet weergegeven voorraadbakken, die I

35 bijvoorbeeld buiten de stal staan opgesteld, doet bewegen, I

102 4518 I

69 alwaar de voedergrijper 40 een hoeveelheid van de respectieve voorraadbak grijpt en naar de betreffende voederopslag overbrengt. Een dergelijke voederbevoorrading kan volledig geautomatiseerd werken.

5 Zoals weergegeven in de uitvoeringsvorm van figuur 1 en 2 bevat het samenstel verder een melksysteem voor het automatisch melken van koeien op het voederplatform 1. Hierbij wordt opgemerkt dat het aanwezig zijn van een melksysteem niet noodzakelijkerwijs inhoudt dat een koe, io telkens wanneer zij zich op het voederplatform 1 bevindt, moet worden gemolken. Voor het daadwerkelijk melken van een koe kan gebruik worden gemaakt van de dierherkenningseenheid 35, die een koe onmiddellijk voor de melkzone 90 herkent. In een melksysteembesturingseenheid 42 kan een melkcriterium 15 opgenomen zijn dat bepaalt wanneer een koe gemolken dient te worden. Een dergelijk melkcriterium kan bijvoorbeeld een vooraf bepaalde periode zijn die sinds de laatste melkbeurt van de betreffende koe verstreken moet zijn. Andere op zich bekende criteria zijn eveneens binnen het kader van de 20 uitvinding toepasbaar. De melksysteembesturingseenheid 42 bestuurt bij voorkeur alle met het melken gerelateerde processen. De melksysteembesturingseenheid 42 is in het weergegeven voorbeeld afzonderlijk van de voedersysteembesturingseenheid 8, maar deze 25 besturingseenheden kunnen alternatief met elkaar verbindbaar zijn voor onderlinge samenwerking of met een centrale besturingseenheid verbindbaar zijn.

Het melksysteem zoals weergegeven in figuren 1 en 2 is voorzien van een stationaire, naast het voederplatform 1 30 opgestelde melkbekerdrager 43 voor het dragen van ten minste één melkbekerstel 44. Ter verduidelijking van de positie van de melkbekerdrager 43 is deze in het aanzicht van figuur 2 aan de zijde van het voederplatform 1 tegenover zijn werkelijke positie weergegeven. Hetzelfde geldt voor de 35 andere onderdelen die aan melken zijn gerelateerd. Het zal 102 4518

70 I

duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook I

andere uitvoeringen van raelkbekerdragers, waarvan er enkele I

hierna nader zullen worden beschreven, toepasbaar zijn. I

Op het voederplatform 1 zelf zijn in deze I

5 uitvoering in het geheel geen melkbekerstellen aangebracht, I

zodat het voederplatform 1 melkbekervrij is. In de I

weergegeven uitvoering zijn slechts acht melkbekerstellen 44 I

afzonderlijk van het voederplatform 1 aangebracht, hetgeen I

aanzienlijk minder is dan het aantal voederplaatsen 9. I

ïo Voor het op de spenen van een koe aansluiten van I

een melkbekerstel 44 is het melksysteem voorzien van een I

beweegbare aansluitinrichting 45, welke in de weergegeven

uitvoering een rond een as 46 draaibare robotarm 47 omvat. De I

robotarm 47 heeft een grijpinrichting 48 (figuur 2) voor het I

15 grijpen van op de melkbekerdrager 43 aangebrachte melkbekers. I

Teneinde de melkbekers correct op de spenen van een koe te

kunnen aansluiten is in het weergegeven voorbeeld op de I

robotarm 47 een speenpositiebepalingsinrichting 49 (figuur 2) I

voor het bepalen van de positie van een speen van een koe I

20 aangebracht. Een dergelijke speenpositiebepalingsinrichting I

49 is op zich bekend en kan zijn voorzien van één of meer I

lasers, ultrasone sensoren, camera met I

beeldherkenningssoftware en dergelijke. Het zal duidelijk I

zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook I

25 speenpositiebepalingsinrichtingen toepasbaar zijn welke niet I

op de robotarm 47 zijn aangebracht, maar ook op andere I

onderdelen van het samenstel, waarbij het tevens mogelijk is I

dat de speenpositiebepalingsinrichting een afzonderlijke I

eenheid is die stationair of beweegbaar naast of op het I

30 voederplatform 1 is opgesteld. I

De melkbekerdrager 43 omvat een gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning 51 voor de melkbekerstellen 44.

Hierbij wordt opgemerkt dat cilindervormig in het kader van I

de uitvinding niet beperkt is tot een vorm met een uniforme I

35 ronde doorsnede, maar dat tevens andere doorsnedevormen, die I

102 4518 ' I

71 eventueel een veranderende grootte vertonen, in de uitvinding toepasbaar zijn.

Elk melkbekerstel 44 is verbonden met een melkbekerleiding 50 die zich uitstrekt naar een binnenzijde 5 van de cilindervormige ondersteuning 51. In de weergegeven uitvoering lopen de melkbekerleidingen 50 naar een melktank 52 (figuur 2) die in een kelderruimte 53 onder het voederplatform 1 is geplaatst. Het zal duidelijk zijn dat een andere plaatsing van de melktank 52, bijvoorbeeld op gelijke io hoogte met het voederplatform 1, eveneens mogelijk is. Het is tevens mogelijk dat de melkbekerleidingen 50 zijn aangesloten op en uitmonden in een gezamenlijke afvoerleiding voor het afvoeren van melk, welke afvoerleiding naar de melktank 52 leidt en bij voorkeur binnen de cilindervormige ondersteuning 15 51 is geplaatst.

Hoewel voor de eenvoud van tekening dit niet in figuren 1 en 2 is weergegeven, zijn binnen de cilindervormige ondersteuning 51 een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron, alsmede een meetinrichting voor het meten 20 van melkparameters aangebracht. Doordat deze bronnen dicht bij de melkbekers zijn geplaatst wordt een energiezuinig samenstel verkregen. De meetinrichting, die bij voorkeur een meeteenheid per melkbekerstel 44 en het meest voordelig een meeteenheid per melkbeker omvat, kan ervoor zorgdragen dat 25 reeds in een vroeg stadium verkregen melk die niet aan de gewenste eisen voldoet zodanig wordt gestuurd dat deze niet in de melktank 52 terechtkomt.

De werking van het samenstel kan naar keuze worden ingesteld op intermitterende beweging van het voederplatform 30 1 of continue beweging. Wanneer het voederplatform 1 intermitterend wordt aangedreven door de aandrijving 6 onder besturing van de besturingseenheid 7, kan ervoor worden gezorgd dat het voederplatform 1 stil staat op het moment van aansluiten van de melkbekers. Hierdoor kan de beweegbare 35 robotarm 47 aldus op eenvoudige wijze worden bewogen voor het 1024518 '

72 I

aansluiten van de melkbekers. Wanneer het voederplatform 1 I

continu wordt bewogen is de aandrijving van de beweegbare I

robotarm 47 synchroniseerbaar met de aandrijving 6 van het I

voederplatform 1. Hiertoe zijn de I

5 voedersysteembesturingseenheid 8 en de I

melksysteembesturingseenheid 42 met elkaar verbindbaar. I

Een melkbekerreinigingsinrichting 54 (figuur 2) is I

voorzien voor het reinigen van melkbekers. In het weergegeven I

uitvoeringsvoorbeeld wordt de melkbekerreinigingsinrichting ïo 54 gevormd door een rond een as roteerbare robotarm welke aan

zijn uiteinde is voorzien van een sproei-inrichting. Het zal I

duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding andere/ I

op zich bekende inrichtingen voor het reinigen van melkbekers I

toepasbaar zijn. Op analoge wijze is het samenstel voorzien I

15 van (niet weergegeven) een reinigingsinrichting voor het I

reinigen van de verdere melkmiddelen, zoals bijvoorbeeld de I

melktank, melkbekerleidingen en dergelijke. I

De uitvoering van het samenstel zoals weergegeven I

in figuren 1 en 2 is voorzien van een

20 melkvoorbehandelingsinrichting 55 voor het uitvoeren van een I

melkvoorbehandeling op een koe op het voederplatform 1. De I

melkvoorbehandelingsinrichting 55 heeft een stationaire, I

cilindervormige voorbehandelinggereedschapdrager 56 voor het I

dragen van een voorbehandelinggereedschap 57, hier gevormd I

25 door acht paar borstels. De melksysteembesturingseenheid 42 I

bestuurt de werking van de melkvoorbehandelingsinrichting 55. I

De aansluit inrichting 45 voor het aansluiten van de I

melkbekers op de spenen van een koe wordt in het weergegeven I

uitvoeringsvoorbeeld ook gebruikt voor het grijpen van een I

30 borstelpaar en voor het met een speen van een koe in contact I

brengen van het borstelpaar. Hierbij wordt met voordeel de I

speenpositiebepalingsinrichting 49 voor het bepalen van de positie van een speen van een koe gebruikt. De beweegbare

robotarm 47 wordt in de melkvoorbehandelingsinrichting 55 dus I

35 gebruikt als beweegbare contacteringsinrichting voor het I

102 4518 ! I

73 grijpen van een borstel en het in contact brengen van een borstelpaar met de spenen van een koe.

Elk borstelpaar 57 is in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld voorzien van een (niet weergegeven) 5 sproei-inrichting voor het op de speen sproeien en/of spuiten van een vloeistof. De sproei-inrichting is via een vloeistofleiding, die zich uitstrekt naar een binnenzijde van de borsteldrager, verbonden met een vloeistofbron.

Het zal duidelijk zijn dat binnen het kader van de ïo uitvinding andere, op zich bekende voorbehandelinginrichtingen kunnen worden gebruikt.

Zoals duidelijk is weergegeven in figuur 1 bevat het samenstel een reinigingsinrichting 58 voor het reinigen van de borstelparen. Deze reinigingsinrichting 58 is in deze 15 uitvoering analoog aan de melkbekerreinigingsinrichting 54.

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is het samenstel tevens voorzien van een melknabehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melknabehandeling op een speen van een koe op het 20 voederplatform 1. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt de melknabehandelingsinrichting gevormd door de melkbekerreinigingsinrichting 54, waarbij de sproei-inrichting voor de nabehandeling verbindbaar is met een andere vloeistof, bijvoorbeeld een desinfecteervloeistof. 25 Teneinde de sproei-inrichting correct op de speen van een koe te richten kan op de robotarm dragende de sproei-inrichting een speenpositiebepalingsinrichting zijn voorzien. De melksysteembesturingseenheid 42 bestuurt de werking van de melknabehandelingsinrichting. Het zal duidelijk zijn dat 30 binnen het kader van de uitvinding ook andere melknabehandelingsinrichtingen toepasbaar zijn. Zo is bijvoorbeeld een melknabehandelingsinrichting toepasbaar welke analoog aan de melkvoorbehandelingsinrichting 55 is voorzien van borstelparen, die eventueel een sproei-35 inrichting bevatten.

10 2 4518

74 I

Zoals in het bijzonder duidelijk is te zien in I

figuur 2 is het samenstel voorzien van een I

reinigingsinrichting 59 voor het reinigen van het I

voederplatform 1. Deze platformreinigingsinrichting 59 is I

5 stationair in de kelderruimte 53 onder het voederplatform 1 I

geplaatst, en bevindt zich, in bewegingsrichting van het I

voederplatform 1 gezien, tussen de uitgang 16 en de ingang I

13. I

Wanneer het voederplatform 1 bij de omkeerrol 5 I

ïo naar beneden draait zal materiaal van het voederplatform 1 I

omlaag vallen. Op een geschikte plek onder de voedertroggen I

10 is een voederopvangbak 60 opgesteld voor het opvangen van I

uit de voedertroggen 10 vallend voeder. De voederopvangbak 60 I

is voorzien van een inrichting 61 voor het vermengen en I

15 vermalen van het opgevangen voeder. Dit verwerkte voeder kan I

eventueel hergebruikt worden. I

Met name op het deel van het voederplatform 1 dat I

zich bij de achterzijde van de koeien bevindt treedt I

vervuiling op. Op een geschikte plek onder dit deel van het I

20 voederplatform 1 is een mestopvangbak 62 opgesteld voor het I

opvangen van mest en andere vervuilingen die van het I

voederplatform 1 afvallen. De mestopvangbak 62 is voorzien I

van een mestanalysemiddel 75 voor het analyseren van mest dat I

de analyseresultaten doorgeeft aan de I

25 melksysteembesturingseenheid 42. I

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld omvat de I

reinigingsinrichting 59 verder drie mestschuiven 63, 64, 65 I

voor het van het oppervlak van het voederplatform 1 I

verwijderen van mest en dergelijke. De mestschuiven 63, 64, I

30 65 kunnen stationair zijn opgesteld. De opsluitmiddelen 11

hebben daarbij een zodanige vorm dat de opsluitmiddelen 11 en I

de mestschuiven 63, 64, 65 elkaar niet hinderen. De I

mestschuiven 63, 64, 65 zijn elk onder een hoek met de I

gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 1 I

35 opgesteld. Het zal duidelijk zijn dat binnen het kader van de I

102 4518 ' I

75 uitvinding een aantal mestschuiven dat verschilt van drie kan worden gebruikt. Bovendien kunnen ook beweegbare mestschuiven worden gebruikt, waarbij de beweging bij voorkeur in de richting van de voedertroggen 10 af wordt uitgevoerd. Een 5 dergelijke beweging kan met behulp van een reinigingsbesturingseenheid 66 worden gestuurd. Deze reinigingsbesturingseenheid 66 is verbonden met de melksysteembesturingseenheid 42. Hierdoor kan bijvoorbeeld een specifieke reiniging worden uitgevoerd wanneer de ïo melksysteembesturingseenheid 42 informatie van een meetinrichting voor de melkparameters verkrijgt dat een bepaalde koe ziek is. De reinigingsbesturingseenheid 66 bestuurt natuurlijk ook de andere onderdelen van de inrichting 59, waardoor een automatische reinigingsinrichting is 59 kan worden verkregen.

In bewegingsrichting van het voederplatform 1 gezien, is de reinigingsinrichting 59 in de in figuur 2 weergegeven uitvoering van het samenstel volgens de uitvinding na de mestschuiven 63, 64, 65 voorzien van twee 20 hoogdruksproeiers 67 voor het op het voederplatform 1 spuiten van een vloeistof. Als vloeistof kan water, eventueel aangevuld met de gebruikelijke wasmiddelen, reinigingsmiddelen en/of ontsmettingsmiddelen worden gebruikt. Een verwarmingselement 68 is aanwezig voor het 25 verwarmen van de vloeistof. Het verwarmingselement 68 wordt bestuurd door de reinigingsbesturingseenheid 66, en kan het water tot maximaal ongeveer 95 °C verwarmen voor het verkrijgen van een betere reiniging. De hoogdruksproeiers 67 bevatten in het weergegeven voorbeeld rijen over de breedte 30 van het voederplatform 1 stationair opgestelde spuitmondstukken, die zodanig zijn opgesteld dat zij de vloeistof onder een hoek in een richting van de voedertrog 10 af spuiten. Het zal duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook andere aantallen en soorten sproeiers voor 35 het sproeien en/of spuiten toepasbaar zijn. Tevens is het 102 4518

76 I

mogelijk dat een rij spuitmondstukken wordt gebruikt die in I

een richting van de voedertroggen 10 af beweegbaar is. I

Bovendien is de reinigingsinrichting 59 voorzien I

van· een inrichting 69 voor het bepalen van de I

5 vervuilingsgraad van het platform 1, zoals bijvoorbeeld een I

camera. De camera 69 geeft vervuilingssignalen af aan de I

reinigingsbesturingseenheid 66, die de sproeiers 67 zodanig I

kan activeren dat op de meest vervuilde plaatsen het I

grondigst wordt gesproeid. I

10 In bewegingsrichting van het voederplatform 1 I

gezien, is de reinigingsinrichting 59 in de in figuur 2 I

weergegeven uitvoering van het samenstel volgens de I

uitvinding na de sproeiers 67 voorzien van twee roteerbare I

reinigingsborstels 70. De reinigingsborstels 70 zijn I

is stationair opgesteld en strekken zich uit over nagenoeg de I

gehele breedte van het voederplatform 1. Alternatief kunnen I

de reinigingsborstels 70 beweegbaar zijn uitgevoerd, waarbij I

de beweging bij voorkeur wordt gestuurd door de I

reinigingsbesturingseenheid 66. Het zal duidelijk zijn dat I

20 elk ander aantal dan het weergegeven aantal I

reinigingsborstels binnen het kader van de uitvinding

toepasbaar is. Bovendien is het in een niet weergegeven I

uitvoering mogelijk dat reinigingsborstels en sproeiers I

elkaar afwisselen. I

25 De verontreinigingen met de sproeivloeistof vallen I

natuurlijk als gevolg van de zwaartekracht van het I

voederplatform 1 naar beneden. In een onder het I

voederplatform 1 geplaatste verontreinigingsopslag 71 worden I

deze verontreinigingen opgevangen en via een afvoer 72 I

30 afgevoerd. Geïntegreerd in de verontreinigingsopslag 71 is I

een zuiveringsinrichting 73 voor het althans gedeeltelijk I

zuiveren van het vloeistof/verontreinigingsmengsel. Een I

dergelijke zuiveringsinrichting is algemeen bekend en zal I

hier niet nader in detail worden beschreven. Deze I

102 4518 ' I

77 zuiveringsinrichting 73 kan worden gebruikt voor het voor hergebruik geschikt maken van de vloeistof.

In bewegingsrichting van het voederplatform 1 gezien, is de reinigingsinrichting 59 in de in figuur 2 5 weergegeven uitvoering van het samenstel volgens de uitvinding na de reinigingsborstels 70 voorzien van een drooginrichting 74 voor het drogen van het voederplatform 1. De drooginrichting 74 omvat blaasmondstukken voor het onder druk op het voederplatform 1 blazen van lucht, welke ïo eventueel onder besturing van de reinigingsbesturingseenheid 66 kan zijn verwarmd voor het versnellen van het droogproces. De drooginrichting 74 omvat in de weergegeven uitvoering stationaire rijen blaasmondstukken die over nagenoeg de gehele breedte van het voederplatform 1 zijn opgesteld. In 15 een niet weergegeven alternatieve uitvoering kan de drooginrichting een rij blaasmondstukken omvatten die in de richting van de voedertroggen 10 af over het voederplatform 1 beweegbaar is.

Zoals boven beschreven lopen in de weergegeven 20 uitvoering de melkbekerleidingen 50 naar de melktank 52 (figuur 2) die in de kelderruimte 53 onder het voederplatform 1 is geplaatst. In de weergegeven uitvoering bevat het samenstel een koeleenheid 76 voor het koelen van de verkregen melk voordat deze in de melktank 52 wordt overgebracht. De 25 koeleenheid 76 wordt bestuurd door een koelbesturingseenheid 77 die is verbonden met de melksysteembesturingseenheid 42.

Wanneer de melktank 52 geleegd dient te worden, dan kan dit op gebruikelijke wijze plaatsvinden via een melktankuitvoer 78 die zich in de weergegeven uitvoering tot 30 buiten de kelderruimte 53 uitstrekt, zodat uitlaatgassen van een melktankauto 79 niet tot in de kelderruimte 53 geraken.

In de in figuren 1 en 2 weergegeven uitvoering is het samenstel voorzien van een separatie-inrichting 80 voor het separeren van een op het platform 1 staande koe en voor 35 het van het platform 1 wegvoeren van de gesepareerde koe.

1024518

78 I

Opgemerkt wordt dat voor de duidelijkheid de separatie- I

inrichting 80 in figuur 2 in vergelijking met haar werkelijke I

positie gespiegeld ten opzichte van het voederplatform 1 is I

weergegeven. De separatie-inrichting 80 is een automatische I

5 separatie-inrichting welke wordt bestuurd door een I

separatiebesturingseenheid 81. De separatie-inrichting 80 I

omvat een kooi 82 en een verplaatsingsinrichting omvattende I

in het weergegeven voorbeeld als aandrijving een motor 83 en I

een railsysteem 84 voor het over een koe plaatsen van de kooi I

ïo 82. De kooi 82 is via een ophangconstructie omvattende wielen I

85 boven het voederplatform 1 opgehangen. Het railsysteem 84 is zodanig opgesteld dat de kooi 82 zowel dwars op de

gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 1 als I

met de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform I

15 1 mee verplaatsbaar is. I

Voor een correcte verplaatsing van de kooi 82 is de

motor 83 door middel van de separatiebesturingseenheid 81 I

synchroon met de aandrijving 6 van het voederplatform 1 I

aandrijfbaar. I

20 Een zend/ontvanginstallatie is in de I

separatiebesturingseenheid 81 geïntegreerd, en dient voor het I

op afstand ontvangen van separatieopdrachten en voor het I

verzenden van een bericht dat een bepaalde koe is I

gesepareerd. Hierdoor kan een boer op afstand opdracht geven 25 dat een bepaalde koe is te separeren en ontvangt de boer een

berichtje terug wanneer die koe daadwerkelijk is gesepareerd. I

Na separatie verblijft een koe in de separatieruimte 86, I

totdat een boer haar heeft verwijderd. In deze I

separatieruimte 86 kan de boer een bepaalde behandeling op de I

30 koe uitvoeren. Het is natuurlijk mogelijk dat het separeren I

automatisch wordt gestuurd door bijvoorbeeld de centrale I

besturingseenheid om periodiek het gewicht van een koe te I

bepalen. Hiertoe is de separatieruimte 86 voorzien van een I

weegmiddel 87 voor het wegen van de koe. Na weging kan de

102 4518 ’ I

79 centrale besturingseenheid door opening van een hek 88 de koe uitgang van de separatieruimte 86 verschaffen.

Hierna zal in het kort de werking van de uitvoering van het samenstel zoals weergegeven in figuren 1 en 2 worden 5 beschreven.

De besturingseenheid 15 opent de afsluitinrichting 14 om de 9 minuten, en sluit deze weer wanneer er maximaal 5 koeien, zoals geteld door een (niet weergegeven) telinrichting, of wanneer een bepaalde drempeltijd, zoals ïo bijvoorbeeld 1 minuut is verstreken. De telinrichting kan bijvoorbeeld door een camera met geschikte software worden gevormd. Hierna kunnen de in de ingang 13 aanwezige koeien het zich, in principe continu, bewegende voederplatform 1 betreden. In elke voedertrog 10 is een minimumhoeveelheid is basisvoeder aanwezig, en wanneer door een dierherkenningseenheid 20 een koe bij een voedertrog 10 wordt gedetecteerd, dan wordt het eerste voederafgeefstation 21 zodanig gestuurd dat een volledige portie basisvoeder aan de voedertrog 10 wordt afgegeven.

20 Wanneer een koe die zich op het voederplatform 1 bevindt door beweging van het voederplatform 1 de ingangszone 13 verlaat, wordt zij aan de achterzijde opgesloten door de achterwand 89. Zoals weergegeven door de afbreeklijnen, verblijft de koe een zekere tijdspanne op het voederplatform 25 1 waarin de koe het basisvoeder kan opvreten totdat de koe de melkzone 90 bereikt. In deze tijdspanne wordt de koe niet gemolken. Deze tijdspanne is in de weergegeven uitvoeringsvorm ongeveer 10 minuten, hetgeen in grootteorde vergelijkbaar is met de gemiddelde melkperiode. Het zal 30 echter duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook tijdspannes van andere groottes mogelijk zijn, waarbij de tijdspanne een grootte heeft die ten minste ongeveer de helft van de melkperiode bedraagt en maximaal ongeveer vijf keer de melkperiode bedraagt.

1024518

80 I

In de weergegeven uitvoering wordt de grootte van I

de tijdspanne in afhankelijkheid van de identiteit van de koe I

gekozen, zodat mag worden verwacht dat zij de gehele I

hoeveelheid basisvoeder kan opvreten. De I

5 voedersysteembesturingseenheid 8 bestuurt dientengevolge de I

aandrijving 6 van het voederplatform 1 zodanig dat de koe met I

de langste voederopnametijd, zoals opgenomen in een geheugen I

in de voedersysteembesturingseenheid 8, voldoende tijd voor I

de voederopname heeft. De aandrijving 6 kan aldus de I

ïo bewegingssnelheid van het voederplatform 1 vertragen of I

versnellen. Eventueel kan, door gewichtsbepaling van de I

voedertrog 10 onmiddellijk voor het bereiken van de melkzone I

90, de aandrijving 6 van het voederplatform 1, onder I

besturing van de voedersysteembesturingseenheid 8 die I

is gegevens van de gewichtsbepaling krijgt, worden gestopt om I

ervoor te zorgen dat de koe het resterende voeder tot zich I

neemt. I

Wanneer de koe de melkzone 90 bereikt wordt aan de I

hand van het melkcriterium een beslissing genomen of de koe I

20 al dan niet moet worden gemolken. Wanneer een koe mag worden I

gemolken, dan wordt door het voederafgeefstation 22, op de I

bepaalde koe afgestemd, krachtvoer afgegeven en worden de I

spenen van de koe eerst met behulp van de borstels met I

sproeiers gereinigd, gemasseerd en gestimuleerd. Hierna I

25 worden automatisch de melkbekers 44 die afzonderlijk van het I

voederplatform 1 zijn aangebracht aangesloten. Nadat een koe I

voldoende is leeggemolken worden de melkbekers automatisch I

afgekoppeld, en worden de spenen nabehandeld door deze te I

desinfecteren met een spray. De totale tijd van het melken, I

30 inclusief voor- en nabehandeling, bedraagt in afhankelijkheid I

van de koe ongeveer 8 tot 15 minuten. Wanneer een koe niet hoeft te worden gemolken, dan wordt door het

voederafgeef stat ion 22 een hoeveelheid basisvoer aan de I

voedertrog 10 afgegeven. I

1024518 ' I

81

Nadat de nabehandeling is afgelopen, wordt door het voederaf geef station 23 weer basisvoer aan de koe afgegeven. Zoals weergegeven door de afbreeklijnen, verblijft de koe een zekere tweede tijdspanne op het voederplatform 1 waarin de 5 koe het basisvoeder kan opvreten totdat de koe de uitgang 16 bereikt. In deze tijdspanne wordt de koe niet gemolken. In de weergegeven uitvoering wordt de tijdspanne (bijvoorbeeld door geschikte keuze van de lengte van het 1) zo gekozen dat de slotgaten van de spenen van de koe zich hebben gesloten io wanneer de koe de uitgang 16 bereikt. Voor deze tweede tijdspanne wordt in het weergegeven voorbeeld ongeveer 20 minuten gekozen. Eventueel kan in deze tweede rustzone een pootbehandeling of het borstelen van de rug van de koe worden uitgevoerd. Wanneer een koe de uitgang 16 bereikt, wordt de 15 voedertrog 10 in de richting van het voederplatform 1 af bewogen en verlaat de koe het voederplatform 1. De koe heeft in totaal ongeveer 40 minuten op het voederplatform 1 gestaan.

Het zal duidelijk zijn dat naast een continue 20 beweging ook een intermitterende beweging van het voederplatform binnen het kader van de uitvinding toepasbaar is.

In figuur 3 wordt schematisch in bovenaanzicht een deel van een tweede uitvoering van een samenstel volgens de 25 uitvinding weergegeven. Het beweegbare voederplatform 91 is in deze uitvoering in hoofdzaak schijfvormig. Het voederplatform 91 is voorzien van scheidingsmiddelen 92 voor het gedeeltelijk scheiden van koeien. De scheidingsmiddelen 92 begrenzen een koe slechts aan één zijde, zodat een koe 30 niet wordt opgesloten door de scheidingsmiddelen 92. Het voederplatform 91 bevat voederplaatsen, elk met een voedertrog 93 die zodanig is gerangschikt dat een koe onder een hoek met de radiaal op het voederplatform 91 staat. Hierdoor is rotatie van het weergegeven voederplatform 91 35 slechts in één richting mogelijk.

1024518 I 82 I Via een ingang 94 en een uitgang 95 kunnen de I koeien slechts één voor één het voederplatform 91 betreden I respectievelijk verlaten. Bij de ingang 94 is een I dierherkenningsinrichting 96 opgesteld waarmee de identiteit I 5 van een koe in de ingang 94 kan worden bepaald. Een samenstel van twee poorten 97, 98 kan door middel van een (in de

I tekening niet weergegeven) voedersysteembesturingseenheid I

I zodanig worden bestuurd dat een koe eventueel de ingang 94 I

I zijwaarts verlaat zonder het voederplatform 91 te hebben I

I ïo betreden. I

Analoog is in de uitgang 95 een door een I

dierherkenningsinrichting 99 bestuurd samenstel van twee I

I poorten 100, 101 aangebracht om koeien te separeren. I

I Hoewel niet in figuur 3 weergegeven staan alle I

I 15 onderdelen van het voedersysteem (voederopslag en dergelijke) I

I en het melksysteem (melkbekers en dergelijke) naast de rand I

van het melkbekervrije voederplatform 91. Tussen de uitgang I

I 95 en de ingang 94 kan een reinigingsinrichting zijn I

I opgesteld, zoals later zal worden beschreven. I

20 Daar het voederplatform 91 is voorzien van I

scheidingsmiddelen 92 die een koe slechts gedeeltelijk I

begrenzen, kan een koe bij het betreden van het I

I voederplatform 91 zich vrij naar een willekeurige voedertrog I

I 93 begeven. Hierbij is gebleken dat een koe meestal de meest I

25 nabije voedertrog 93 uitkiest om bij te gaan staan. In de I

I weergegeven uitvoeringsvorm is echter een afschrikinrichting I

I 102 voor het afschrikken van een koe aangebracht om te I

voorkomen dat een koe vrij over het voederplatform 91 gaat I

bewegen. In de weergegeven uitvoering wordt de I

I 30 afschrikinrichting 102 gevormd door stationair, ten opzichte I

I van de ingang 94 boven het voederplatform 91, aangebrachte I

I geleidingshekken. Aldus wordt voorkomen dat een koe de I

I overgang tussen het voederplatformdeel 103 dat gelegen is I

I aangrenzend aan de ingang 94 aan de einden van het I

I 35 platformdeel 103 in rotatierichting van het voederplatform 91 I

I 102 4518 83 of tegen de rotatierichting van het voederplatform 91 in kan passeren. Analoog is een dergelijke afschrikinrichting 104 bij' het platformdeel 105 grenzend aan de uitgang 95 voorzien.

Figuur 4 toont schematisch in bovenaanzicht een 5 deel van een derde uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding. Hierbij is het beweegbare voederplatform 106 in hoofdzaak ringvormig. Het voederplatform 106 heeft een aantal voederplaatsen, elk voorzien van een eigen voedertrog 107 die zodanig is geplaatst dat koeien wanneer ze uit de voedertrog ïo 107 vreten in hoofdzaak radiaal op het voederplatform 106 staan.

Analoog aan de uitvoering volgens figuur 1 heeft de uitvoering volgens figuur 4 een ingang 108 die voldoende breed is om meerdere koeien tegelijk toegang tot het 15 voederplatform 106 te geven. De ingang 108 is afsluitbaar door een poort 109, die onder besturing staat van een niet weergegeven besturingseenheid.

De uitgang 110 heeft eveneens een breedte die voldoende is om meerdere koeien tegelijk uitgang van het 20 voederplatform 106 te verschaffen. De uitgang 110 is in tegenstelling tot de ingang 108 vrij van een af sluitmiddel, zodat koeien vrijelijk het voederplatform 106 kunnen verlaten.

Het voederplatform 106 is vrij van opsluitmiddelen 25 voor het opsluiten van koeien, zodat de koeien via de ingang 108 zich vrijelijk naar een van de voedertroggen 107 kunnen begeven. Analoog aan de uitvoering van figuur 3 is een afschrikinrichting 111, 112 voorzien om te voorkomen dat koeien vrijelijk de overgang van het platformdeel grenzende 30 aan de ingang respectievelijk uitgang kunnen passeren.

Tussen de uitgang 110 en de ingang 108 is een (later te beschrijven) reinigingsinrichting 113 voor het voederplatform 106 opgesteld.

Binnen het ringvormige voederplatform 106 zijn in 35 het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld vier voederopslagen 114, 1024518 ' \

I 84 I

I 115, 116, 117 stationair opgesteld. Een roteerbare I

I voergrijparm 118 wordt door een (niet weergegeven) I

I voedersysteembesturingseenheid bestuurd om voer uit één (of I

I meer) van de voederopslagen 114, 115, 116, 117 over te I

I 5 brengen naar een voedertrog 107. De voederopslagen 114, 115, I

I 116, 117 worden via een bevoorradingssysteem 119 dat zich I

I boven het voederplatform 106 uitstrekt van voeder voorzien. I

I Wanneer een koe het voederplatform 106 heeft I

I betreden, zal zij achtereenvolgens de volgende, in figuur 4 I

I ïo aan de buitenrand van het ringvormige voederplatform 106 I

I weergegeven, zones doorlopen: een borstelzone 120, een I

I voederzone 121, een melkvoorbehandelingszone 122, een I

I hoofdmelkzone 123, en een voederzone 124. Analoog aan de I

I uitvoering zoals beschreven aan de hand van de figuren 1 en 2 I

I 15 wordt door de voergrijparm 118 een bepaalde minimum I

I hoeveelheid voeder in de voedertroggen 107 overgebracht I

I alvorens de voedert roggen via de ingang 108 bereikbaar I

I worden. Door (niet weergegeven) dierherkenningseenheden wordt I

I gedetecteerd of een koe zich bij een bepaalde voedertrog 107 I

I 20 bevindt, en indien dit het geval is wordt een volledige I

I hoeveelheid voeder in de betreffende voedertrog 107 I

I afgegeven. I

I Na de ingangszone komt een koe in de borstelzone I

I 120 terecht alwaar door een (niet weergegeven) koeborstel de I

I 25 rug van de koe wordt geborsteld, opdat de koe zich op haar I

I gemak gaat voelen. Daarna komt de koe in een voederzone 121 I

I waar geen behandeling op de koe wordt uitgevoerd, en zij I

I rustig kan vreten. In de melkvoorbehandelingszone 122 worden I

I de spenen van een koe gereinigd, analoog aan het I

I 30 uitvoeringsvoorbeeld volgens figuren 1 en 2, daarna worden in I

I de hoofdmelkzone 123 de melkbekers aangesloten en kan het I

I melken plaatsvinden. In dit voorbeeld vindt geen I

I melknabehandeling plaats, en wordt het melken van een koe dus I

I opgebouwd uit de melkvoorbehandeling en het hoofdmelken. Ook I

I 35 hier bevinden de melkbekers zich niet op het voederplatform

102 4518 I

85 106/ maar zijn zij opgesteld naast de buitenrand van het voederplatform 106.

De voederzone 124 is zodanig groot gekozen dat de slotgaten van de spenen van een koe zich sluiten, en in deze 5 zone wordt in deze uitvoering geen behandeling op de koe uitgevoerd. De koe kan in deze voederzone 124 rustig vreten, waarna zij het voederplatform 106 via de uitgang 110 kan verlaten.

Figuur 5 toont schematisch in bovenaanzicht een ïo deel van een vierde uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding. Het beweegbare voederplatform omvat een buitenste ringvormige platformeenheid 125 met de rand 126 aan de buitenzijde en met een binnenrand 127, en een binnenste platformeenheid 128 met een buitenrand 129 die op afstand is is gelegen van de binnenrand 127 van de buitenste platformeenheid 125. Het voederplatform is zodanig gerangschikt, dat wanneer een koe bij een voederplaats staat te vreten haar voorpoten op de binnenste platformeenheid 128 staan, en haar achterpoten op de buitenste platformeenheid 20 125. De buitenste platformeenheid 125 en de binnenste platformeenheid 128 zijn synchroon roteerbaar. Hoewel de binnenste platformeenheid 128 in deze uitvoering ringvormig is zal het duidelijk zijn dat in een alternatieve, niet weergegeven uitvoering, de binnenste platformeenheid ook 25 schijfvormig kan zijn uitgevoerd. Doordat de buitenste platformeenheid 125 en de binnenste platformeenheid 128 op afstand van elkaar zijn geplaatst is het mogelijk om tussen de platformeenheden 125, 128 onderdelen van in het bijzonder het melksysteem te plaatsen, zoals later nader zal worden 30 verduidelijkt. Tevens kunnen andere inrichtingen, zoals bijvoorbeeld een pootbehandelingsinrichting tussen de platformeenheden 125, 128 zijn opgesteld.

Analoog aan de uitvoering van figuur 4 is het voederplatform 125, 128 zoals weergegeven in figuur 5 vrij 35 van opsluitmiddelen voor het opsluiten van koeien, hoewel 1024518 I 86

I deze uitvoering van de uitvinding eveneens toepasbaar is met I

I opsluitmiddelen. In deze uitvoering heeft het samenstel een I

I ingang 130 en een uitgang 131 die beide breed genoeg zijn om I

I meerdere koeien tegelijkertijd toegang respectievelijk I

I 5 uitgang te verschaffen. Zowel de ingang 130 als de uitgang I

I 131 zijn vrij van een af sluitmiddel, zoals een poort, I

I waardoor de koeien vrijelijk toegang tot en uitgang van het I

I voederplatform 125, 128 hebben. De voederplaatsen 132 op het I

voederplatform zijn zodanig opgesteld dat de koeien tijdens I

I xo het vreten althans nagenoeg radiaal op het voederplatform I

I staan. I

I In het in figuur 5 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld I

I is het samenstel voorzien van een eerste overbruggingsdeel I

I 133 voor het vormen van een brug tussen de buitenste I

I 15 platformeenheid 125 en de binnenste platformeenheid 128, welk I

I eerste overbruggingsdeel 133 tegenover de ingang 130 is I

I opgesteld. Een tweede overbruggingsdeel 134 is tegenover de I

I uitgang 131 opgesteld. De overbruggingsdelen 133, 134 zorgen I

I ervoor dat een koe het voederplatform normaal kan betreden en I

I 20 verlaten. Buiten de ingang 130 en de uitgang 131 kan tussen I

I de platformeenheden een naar de buitenrand 129 toe aflopend I

I scherm zijn opgesteld, zodat eventuele vervuilingen niet I

I tussen de voederplatformeenheden 125, 128 terechtkomen. I

I In de in figuur 5 weergegeven uitvoering is een I

25 derde overbruggingsdeel 135 voorzien, dat functioneert als I

ondergrond voor een later te beschrijven autonome I

melkbekeraansluitrobot. I

Ook in deze uitvoering is het samenstel voorzien I

van afschrikinrichtingen 136, 137, 138, 139 die voorkomen dat I

30 koeien bij het betreden van het voederplatform en bij het I

verlaten van het voederplatform zich voorbij de ingang en I

uitgang op het voederplatform begeven. I

In het uitvoeringsvoorbeeld zoals weergegeven in I

figuur 5 wordt op het voederplatform uitsluitend één soort I

35 voeder afgegeven. Hiertoe is als voederopslag een silo 140 I

102 4518 I

87 voorzien, en een overbrengt ransporteur 141 waarvan het uiteinde 142 roteerbaar is om voeder aan voederplaatsen 132 op het voederplatform af te geven. Het voederplatform 125, 128 is in de weergegeven uitvoering de enige, vrij voor 5 koeien toegankelijke voederruimte. Het voedersysteem bevat verder een door een besturingseenheid 143 bestuurde voederplaats 144, zoals bijvoorbeeld een voerzuil, welke met behulp van een dierherkenningseenheid 145 een beslissing neemt voor het al dan niet tot de bestuurde voederplaats 144 io toelaten van een koe. Deze bestuurde voederplaats 144 is afzonderlijk van het voederplatform opgesteld en wordt gebruikt om koeien bij te voederen, en eventueel om bepaalde additieven zoals medicijnen en dergelijke aan bepaalde koeien vermengd met het voeder af te geven.

15 Analoog aan de uitvoering zoals beschreven aan de hand van figuur 4 heeft een koe vóór het bereiken van de melkzone 146 en na de melkzone 146 een tijdspanne op het voederplatform waarin ze niet wordt gemolken en vrijelijk voeder tot zich kan nemen. In de weergegeven uitvoering is de 20 totale tijdspanne van deze rustzones ongeveer het dubbele van de tijd die een koe in de melkzone 146 doorbrengt. De melkzone 146 is in deze uitvoering onderverdeeld in een voorbehandelingzone 147, een hoofdmelkzone 148 en een nabehandelingzone 149 waarin de spenen van een koe worden 25 gedesinfecteerd.

Tussen de uitgang 131 en de ingang 130 is een automatische reinigingsinrichting 150 voor het reinigen van het voederplatform opgesteld, zoals later nader zal worden verduidelijkt.

30 In figuur 6 is schematisch in bovenaanzicht een vijfde uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding weergegeven. Het beweegbare voederplatform 151 is in deze uitvoering ringvormig en heeft een buitenrand 154 en een binnenrand 155. Het voederplatform 151 bevat voederplaatsen 35 156 met voedertroggen 163 gelegen aan de binnenrand 155 van 1024518

I 88 I

I het voederplatform 151. Het voederplatform 151 is vrij van I

I opsluitmiddelen voor het opsluiten van koeien. I

I In een gebied 152 kunnen de koeien zich vrij I

I bewegen. Via een ingang 153 kunnen de koeien van het gebied I

I 5 152 naar het voederplatform 151 lopen. De ingang 153 heeft I

I een breedte die voldoende groot is om gelijktijdige toegang I

I van meerdere koeien tot het voederplatform 151 mogelijk te I

I maken, en is vrij van een af sluitmiddel. Het voederplatform I

I 151 is vrij van melkbekerstellen. I

I io In de in figuur 6 weergegeven uitvoering is een I

I vastzetvoerhek 157 aanwezig voor het bij een voederplaats 156 I

I vastklemmen van een koe. Hoewel het vastzetvoerhek 157 een op I

I zich bekend zelfsluitend vastzetvoerhek kan zijn, wordt het I

I vastzetvoerhek 157 volgens deze uitvoering bestuurd door een I

I 15 vastklembesturingseenheid 158 (zie figuur 7b) voor het I

I besturen van het vastzetvoerhek 157. Het vastklemmen door het I

I vastzetvoerhek 157 is door de vastklembesturingseenheid 158 I

I activeerbaar en deactiveerbaar. De vastklembesturingseenheid I

I 158 verkrijgt gegevens van camera's 159 (zie figuur 7a) die I

I 20 detecteren of een koe bij een voedertrog 163 staat te vreten. I

I Alternatief kan de vastklembesturingseenheid 158 informatie I

I voor het activeren van de vastklemming verkrijgen van per I

I voedertrog 163 aangebrachte dierherkenningseenheden die I

I kunnen bepalen of een koe bij een voedertrog 163 aanwezig is. I

I 25 Verder kan een weeginrichting voor het wegen van voeder in de I

I voedertrog, welke weeginrichting informatie kan verschaffen I

of uit een voedertrog wordt gevreten of niet, binnen de I

uitvinding toepasbaar zijn voor het verschaffen van I

informatie aan de vastklembesturingseenheid. Het zal I

30 duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook I

andere vormen van vastklemming van een koe bij een I

voederplaats toepasbaar zijn, waarbij in het bijzonder de I

voorkeur uitgaat naar een nekvergrendeling. I

Het vastzetvoerhek 157 zal aan de hand van figuren I

35 7a en 7b nader worden verduidelijkt. Het vastzetvoerhek 157 I

1024518 I

89 strekt zich nabij de binnenrand 155 uit over alle naast elkaar gelegen voederplaatsen 156. De vastklemming wordt gerealiseerd door een in verschillende posities verplaatsbare stang 160. In de verscheidene posities van de stang 160 wordt 5 een koe ofwel vastgezet dan wel vrijgegeven (waarbij er een positie is waarin de kop van een koe omhoog "gedwongen" wordt en een verticale positie van de stang waarin de koe vrijgegeven wordt zonder in een bepaalde richting "gedwongen" te worden) . In figuur 7b is een stuurmiddel 161 (in de vorm ïo van een cilinder zuiger) weergegeven voor het sturen van de stang 160 naar een betreffende positie. Zoals boven kort beschreven heeft het voordeel wanneer de vastklembesturingseenheid 158 voor het activeren of deactiveren van de vastklemming informatie verkrijgt van een 15 dierpositiebepalingsmiddel, zoals bijvoorbeeld een camera. Dit dierpositiebepalingsmiddel kan de positie van de koe ten opzichte van de stang 160 bepalen. Met behulp van deze informatie kan dan de stang 160 in de betreffende positie worden gestuurd.

20 In de figuren 8a tot en met 8g wordt schematisch een uitvoering van een voederplaats te gebruiken in de uitvoering van het samenstel zoals weergegeven in figuur 6 weergegeven. De voederplaats 156 heeft een toegangsopening 162 voor een koe, en heeft een voedertrog 163 die een zich vanaf 25 de toegangsopening 162 verbredende vorm heeft.

De voederplaats 156 is met behulp van zij flappen 164 zodanig vormgegeven dat de oren van een koe, wanneer zij uit de voedertrog 163 vreet, afgedekt zijn, aldus is de voedertrog 163 geluiddicht afgesloten. Hierdoor neemt de koe 30 geen hinderlijke omgevingsgeluiden waar. In elke zij flap 164 is een luidspreker 165 aangebracht, die verbindbaar is met een (niet weergegeven) geluidopwekkende inrichting. Via de luidsprekers 165 kunnen rustgevende of voor melken stimulerende geluiden aan de koe worden aangeboden.

1024518 ’

I 90 I

I Een voedert rog 163 wordt gedragen door een I

I stationair binnen het voederplatform 151 opgestelde I

I draagconstructie 166, die een binnenste ringvormige I

I geleidestang 167 en een buitenste ringvormige geleidestang I

I 5 168 heeft waarop de voedertrog 163 rust. De voedertrog 163 is I

I door de voederplaats 156 zodanig opgesloten dat de voedertrog I

I 163 bij beweging van het voederplatform 151 zich over de I

I geleidestangen 167, 168 beweegt. Teneinde overvloedige I

I slijtage te voorkomen zijn zowel de geleidestangen als de I

I ïo voedertrog vervaardigd van slijtvast materiaal dat een I

I geringe mate van wrijving bevat, zoals bijvoorbeeld Teflon of I

I dergelijke. Alternatief kan de voedertrog 163 zijn voorzien I

I van wieltjes of rollagers die verplaatsing van de voedertrog I

I 163 over de geleidestangen bevorderen. I

I 15 In de in figuren 8c en 8d weergegeven uitvoering I

I is in de omtrek van de draagconstructie 166 voorzien in een I

I weegplaats 169. Bij deze weegplaats 169 verlopen zowel de I

I binnenste als de buitenste geleidestang 167, 168 naar beneden I

I totdat de voedertrog 163 op een weegschaal 170 voor het wegen I

I 20 van de voedertrog 163 inclusief inhoud komt te misten. De I

I weegschaal 170 kan van elk bekend soort zijn, en levert I

I weeginf ontlat ie die wordt verstuurd naar een niet weergegeven I

I voedersysteembesturingseenheid. Opgemerkt wordt dat voor de I

I weegschaal elke vorm van krachtopnemer kan worden gebruikt, I

I 25 waarbij de voedertrog 163 in contact brengbaar is met de I

I krachtopnemer. I

I De afstand tussen de geleidestangen 167, 168 kan op I

I bepaalde plaatsen aan de omtrek veranderen, zodat de I

I voedertrog 163 om een horizontale as kantelbaar is. In figuur I

I 30 8e is de binnenste geleidestang 167 in hoogte verplaatst ten I

I opzichte van de buitenste geleidestang 168 om een grotere I

I afstand daartussen te realiseren. Op deze wijze kan voeder I

I uit de voedertrog 163 omlaag glijden en worden opgevangen in I

I een restvoeropvang 168a. Het spreekt voor zich dat in de I

I 35 mechanische omkering de buitenste geleidestang 168 kan worden I

I 1024518 I

91 verlaagd om de afstand tot de binnenste geleidestang 167 te vergroten.

In figuur 8f is de situatie getoond waarin de buitenste geleidestang 168 hoger is gelegen dan de binnenste 5 geleidestang 167. Hierdoor wordt de voedertrog 163 zodanig gekanteld dat een koe geen toegang meer heeft tot het eventueel aanwezige voeder. Deze stand kan worden gebruikt om koeien te stimuleren de voederplaats te verlaten.

Het zal duidelijk zijn dat binnen het kader van de ïo uitvinding ook andere afsluitmiddelen voor het afsluiten van de voedertrog voor koeien toepasbaar zijn. Bijvoorbeeld kan een afzonderlijke over de toegangsopening beweegbare afsluiter, zoals een deksel of dergelijke, worden toegepast.

Het zal verder duidelijk zijn dat de uitvinding is niet beperkt is tot voedert roggen die kantelbaar zijn door middel van geleidestangen, maar dat tevens andere uitvoeringen van kantelbare voedertroggen binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn. Een dergelijke alternatieve uitvoering is schematisch weergegeven in figuur 20 8h.

In deze figuur 8g is schematisch een voederoverbrenginrichting 171 weergegeven, die voeder en/of drank (hierna wordt voor de eenvoud de term voeder gebruikt, hoewel het duidelijk zal zijn dat voeder en/of drank bedoeld 25 is) gedoseerd aan een voedertrog 172 toevoert. Een toegangsopening 173 geeft een koe toegang tot de voedertrog 172. Een dierherkenningseenheid 174 is in de voederplaats geïntegreerd, en herkent een bepaalde koe die bij de voedertrog 172 aanwezig is, en geeft een signaal af aan een 30 niet weergegeven voedersysteembesturingseenheid die de voederoverbrenginrichting 171 zodanig stuurt dat een correcte hoeveelheid aan de voedertrog 172 wordt afgegeven. De voederplaats is voorzien van middelen voor het wegen van het in de voedertrog 172 aanwezige voeder. Met deze middelen kan 35 bepaald worden hoeveel voeder een bepaalde koe gebruikt, en 102 4518

92 I

tevens of er restvoeder in de voedertrog 172 aanwezig is. In I

de uitvoering van een voedertrog 172 zoals schematisch I

weergegeven in figuur 8g, omvatten de middelen voor het wegen I

van het in de voedertrog aanwezige voeder een beweegbare I

5 voedertrog 172. De voedertrog 172 wordt door een motor 175 I

die een rol 176 aandrijft heen en weer bewogen, zodat de I

voedertrog 172 rond een as 178 kantelbaar, in het bijzonder I

roteerbaar is. Door deze beweging ontstaat een koppel, I

waarvan de grootte door een inrichting 177 voor het meten van I

ïo de grootte van het koppel wordt bepaald. Uit het bepaalde I

koppel leidt de inrichting 177 het gewicht van het in de I

voedertrog 172 aanwezige voeder af. De exacte correlatie I

tussen koppel en hoeveelheid voeder is door eenvoudige I

ijkproeven vooraf te bepalen. De motor 175 voor het doen I

15 bewegen van de voedertrog 172 en de inrichting 177 voor het I

meten van de grootte van het koppel tijdens het bewegen, en I

de dierherkenningseenheid 174 zijn onmiddellijk onder de I

toegangsopening 173 geplaatst. Doordat de voedertrog 172 I

beweegbaar is kan de voedertrog 172 zelf als afsluiter voor I

20 de toegangsopening 173 dienen. Om te voorkomen dat in de I

stand waarin de voedertrog 172 de toegangsopening 173 I

afsluit, voeder uit de voedertrog 172 valt, is de I

voedereeiiheid 172 voorzien van een wandgedeelte 179 voor het I

opvangen van restvoeder. De motor 175 drijft de rol 176 aan, I

25 welke rol 176 de voedertrog 172 contacteert. Hoewel voor de I

rol 176 een afzonderlijke koppelrol kan worden gebruikt, I

heeft het de voorkeur wanneer de rol 176 zowel de functie I

uitvoert van aandrijving van de voedertrog 172 als die van I

koppelrol respectievelijk meetrol. Natuurlijk kan het koppel I

30 in een alternatieve uitvoering via die motor 175 zelf worden I

gemeten. Door geschikte keuze van de draaias 178 wordt de I

mate van kanteling van de voedertrog 172 bepaald door de I

hoeveelheid voeder in de voedertrog 172. De rol 176 kan dan I

worden gebruikt voor het meten van de mate van kanteling van I

35 de voedertrog 172. I

1024518 I

93

Zoals in figuur 6 is te zien heeft het voederplatform 151 telkens aangrenzend aan de ingang 153 of de uitgang 182 platformdelen 180, 181. Deze platformdelen 180, 181 zijn geen vaste delen op het voederplatform 151, 5 maar zijn die delen van het voederplatform 151 die zich aangrenzend aan de ingang 153 en de uitgang 182 bevinden. Deze platformdelen 180, 181 hebben aan hun einden met de rotatierichting van het voederplatform 151 mee en tegen de rotatierichting van het voederplatform 151 in gezien io overgangen 183, 184, 185, 186. Zoals schematisch in perspectief in figuur 9 is te zien, is telkens een stationair, zwenkbaar hek 187, 188 als een afschrikinrichting voorzien voor het af schrikken van een koe om de betreffende overgang 183, 184 te passeren. Een zwenkbaar hek 187, 188 15 zoals weergegeven in figuur 9, kan door druk van een koe welke is vastgezet bij een voederplaats 156 als gevolg van de rotatie van het voederplatform 151 worden geopend, en zwenkt daarna weer in de af sluitpositie bijvoorbeeld door veervoorspanning. Het zal duidelijk zijn dat de uitvinding 20 niet beperkt is tot de in figuur 9 weergegeven uitvoering van een afschrikinrichting, maar dat binnen het kader van de uitvinding tevens andere afschrikinrichtingen toepasbaar zijn. De afschrikinrichtingen bij de overgangen 184, 185 kunnen alternatief onbeweegbaar zijn uitgevoerd, zodat zich 25 daartussen nooit een koe kan bevinden.

Een dergelijke alternatieve afschrikinrichting is schematisch in perspectief in figuur 10a weergegeven. De hier getoonde afschrikinrichting omvat een verlaagd plafond 189, dat bij voorkeur iets hoger is dan de hoogte van de grootste 30 koe van de kudde. Een dergelijk verlaagd plafond, in het bijzonder wanneer het daaronder donker wordt gemaakt, zorgt in vele gevallen al op zich voor een voldoende afschrikwekkende werking. In de weergegeven uitvoering is aan het verlaagde plafond een gordijn 190 in de vorm van naast 35 elkaar geplaatste lamellen 191 opgehangen, hetgeen voor een 1024518

94 I

voldoende afschrikwekkende werking zorgt. Het zal duidelijk I

zijn dat ook andere vormen van gordijnen, die daarenboven aan I

een normaal, dat wil zeggen niet verlaagd, plafond opgehangen I

zijn, binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn. Bij I

5 de overgang 183 zijn camera's 192 en ultrasone sensoren 193 I

opgehangen voor het bewaken van het platformdeel 180. Deze I

detectoren kunnen bijvoorbeeld detecteren of een koe die de I

overgang 183 passeert daadwerkelijk vastgezet is door het I

vastzetvoerhek 157. Indien dit niet zo is kan de beweging van I

ïo het voederplatform 151 worden gestopt en eventueel een I

alarmsignaal aan de operator van het samenstel worden I

verstuurd. Ter verbetering van de veiligheid van de koeien is I

tevens voorzien in druksensoren 194 die kunnen detecteren of I

een koe door de beweging van het voederplatform 151 ongewenst I

15 tegen het verlaagde plafond 189 of andere stationaire delen I

die het voederplatform 151 begrenzen worden gedrukt. I

Een verdere alternatieve uitvoering van een I

afschrikinrichting is schematisch in perspectief weergegeven I

in figuur 10b. Hierin bevat de afschrikinrichting een I

20 afsluitinrichting in de vorm van een bediende schuifdeur 195, I

dus een deur waarvan de grootte varieerbaar is. Ook hier zijn I

camera's 196, IR-detectoren 197 en druksensoren 198 aanwezig. I

De schuifdeur 195 is in een open positie tot volledig buiten I

het voederplatform 151 ingeschoven en in een gesloten positie I

25 tot volledig over het voederplatform 151 uitgeschoven. De I

schuifdeur 195 is gebruikelijk gesloten en wordt alleen I

geopend wanneer gedetecteerd wordt dat een de schuifdeur 195 I

naderende koe (met behulp van bijvoorbeeld de camera's 196 of I

de IR-detectoren 197) vaststaat bij het vastzetvoerhek 157, I

30 hetgeen bijvoorbeeld ook door de camera's 196 of door een I

dierherkenningseenheid in samenwerking met een

vastklembesturingseenheid bepaalbaar is. Aldus wordt voor een I

niet vastgezette koe de schuifdeur 195 niet geopend. Teneinde

de veiligheid voor de koeien te verbeteren zijn de I

35 druksensoren 198 ook op de relevante zijde van de schuifdeur I

1024518 I

95 195 geplaatst. Als verder alternatief is in figuur 10c een draaihek 199 weergegeven, waarvan de verticale draaistang 199a zich onmiddellijk nabij de buitenrand van het voederplatform 151 bevindt. Alternatief kan een draaihek (of 5 een draaideur) rond een horizontaal geplaatste draaistang draaibaar zijn. Eventueel kunnen de zich van de draaistang af uitstrekkende hek- of deurdelen inschuifbaar of inklapbaar zijn uitgevoerd.

Het zal duidelijk zijn dat een besturingseenheid is io voorzien die een aandrijving voor de draaideur synchroniseert met de aandrijving van het voederplatform.

In figuren 11a en 11b wordt schematisch in aanzicht respectievelijk in perspectief en gedeeltelijk in doorsnede een voederafgeefstation 200 van een eerste uitvoering van een 15 voedersysteem van een samenstel volgens de uitvinding weergegeven. Dit voederafgeefstation 200 is zoals in figuur 6 weergegeven stationair aan de binnenzijde van het ringvormige voederplatform 151 opgesteld, en is in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld geschikt voor het afgeven van een 20 minimum hoeveelheid ruwvoer aan elke voorbijgaande voedertrog 163. Hierdoor wordt in elke voedertrog 163 een hoeveelheid ruwvoer afgegeven, zodat wanneer een koe het platformdeel 180 (figuur 6) betreedt, zij bij elke voedertrog 163 voeder vindt en aldus worden de koeien door het vrij verkrijgen van voeder 25 naar het voederplatform 151 gelokt.

Het voederafgeefstation 200 heeft een voederopslag 201, waarin het ruwvoeder door middel van een bevoorradingssysteem 202 kan worden bijgevuld. De voederopslag 201 is op een draaggestel 212 aangebracht, zodat 30 de voederopslag 201 zich boven de voedertroggen 163 bevindt, waardoor een transport van voeder van de voederopslag 201 naar de voedertrog 163 ondersteund door de zwaartekracht kan plaatsvinden. Het bevoorradingssysteem 202 omvat een railsysteem 203 dat zich uitstrekt van boven de voederopslag 35 201 tot boven een plaats waar een grote hoeveelheid van 102 4518

96 I

ruwvoer aanwezig is, welke plaats bijvoorbeeld regelmatig I

handmatig (of mechanisch of automatisch) wordt bijgevuld. Aan I

het railsysteem 203 is een voergrijper 204 beweegbaar I

opgehangen, bijvoorbeeld door middel van rollen. Via een I

5 verplaatsingsconstructie 205, bijvoorbeeld een I

harmonicadraagconstructie, is de voergrijper 204 in hoogte I

verplaatsbaar opgehangen, zodat de voergrijper 204 omlaag kan I

worden gebracht voor het vastgrijpen van voeder bij de

voorraadplaats, en voor het tot vlak boven de voederopslag I

ïo 201 brengen van de voergrijper 204, zodat bij het openen van I

de voergrijper 204 het voeder via een geringe valhoogte in de I

voederopslag 201 wordt overgebracht. Tijdens de verplaatsing I

over het railsysteem 203 wordt de voergrijper 204 bij I

voorkeur zo hoog mogelijk gehouden. De beweging van de I

15 voergrijper 204 wordt door een bestuurde aandrijving

geregeld, welke bijvoorbeeld informatie verkrijgt van een I

ultrasone sensor 206 die de hoogte van het ruwvoer in de I

voederopslag 201 meet. Wanneer de hoogte in de voederopslag I

201 beneden een bepaalde, bij voorkeur vooraf ingestelde, I

20 drempel is gekomen wordt de voergrijper 204 aangestuurd om I

voeder bij de voorraadplaats te gaan halen. Het zal duidelijk

zijn dat de besturing bij voorkeur door een I

voedersysteembesturingseenheid öf een centrale I

besturingseenheid plaatsvindt. Verder zal het duidelijk zijn I

25 dat ook andere middelen voor het bepalen van de inhoud van de

voederopslag binnen het kader van de uitvinding toepasbaar I

zijn. Zo zijn bijvoorbeeld weeginrichtingen, camera's en H

dergelijke toepasbaar. H

Het voederafgeefstation 200 heeft een

30 overbrengmiddel 207 voor het overbrengen van het voeder van I

de voederopslag 201 naar een voedertrog 163. In de I

weergegeven uitvoering is het overbrengmiddel 207 door een I

(niet weergegeven) aandrijving synchroniseerbaar met de I

aandrijving van het voederplatform 151. Deze aandrijving kan I

35 verbindbaar zijn met de besturingseenheid van het I

1024518 I

97 voederplatform, zodat gedurende het afgeven van voeder aan de voedertrog 163 het afgeefeinde 208 van het overbrengmiddel 207 met de voedertrog 163 meebeweegt. Wanneer dan de minimum hoeveelheid voeder is afgegeven wordt de aandrijving zodanig 5 gestuurd dat het overbrengmiddel 207 tegen de bewegingsrichting van het voederplatform 151 in naar de volgende voedertrog 163 wordt bewogen. De voedersysteembesturingseenheid kan met behulp van de gegevens met betrekking tot de bewegingssnelheid van het ïo voederplatform 151 bepalen hoever het overbrengmiddel 207 terug moet worden bewogen om boven een voedertrog 163 te worden, geplaatst, en bestuurt dienovereenkomstig de aandrijving van het overbrengmiddel 207. Afhankelijk van de grootte van de minimumhoeveelheid kan in een alternatieve is uitvoering het afgeefeinde 208 van het overbrengmiddel 207 stationair blijven. De tijd dat een voedertrog 163 onder het afgeefeinde 208 doorbeweegt is voldoende voor het afgeven van de minimum hoeveelheid. Het synchroniseren van de afgeefmomenten met het moment waarop de voedertrog 163 onder 20 het afgeefeinde 208 aanwezig is kan zowel mechanisch als elektromagnetisch worden gedetecteerd en bestuurd.

Het overbrengmiddel 207 omvat in de in figuren 11a en 11b weergegeven uitvoering een eerste transporteur 209, welke wordt gevormd door een vijzel. Alternatief kan als 25 eerste transporteur een grijper, transportband of elke andere op zich bekende inrichting voor het transporteren van voeder worden gebruikt. De eerste transporteur 209 transporteert ruwvoeder vanuit de voederopslag 201 naar boven toe voor het verkrijgen van een uiterst nauwkeurige dosering. De eerste 3ó transporteur 209 heeft een afgeefeinde dat samenvalt met een uitvoer 210 van de voederopslag 201.

Van de uitvoer 210 van de voederopslag 201 valt voeder in een opvangbak 211. De opvangbak 211 is dus onder de uitvoer 210 geplaatst. De opvangbak 211 is voorzien van een 35 hierna nader te beschrijven weeginrichting voor het wegen van 102 4518

98 I

in de opvangbak 211 aanwezig voeder en heeft een te openen I

bodem. Wanneer de weeginrichting detecteert dat de minimum I

hoeveelheid voeder aanwezig is, dan wordt dit doorgegeven aan I

de besturingseenheid die de aandrijving van de eerste I

5 transporteur 209 stopt. Wanneer vastgesteld is dat het I

afgeefeinde 208 zich boven een voedertrog 163 bevindt, dan I

wordt onder besturing van de besturingseenheid de bodem van de I

opvangbak 211 geopend, zodat voeder via een tweede I

transporteur 213, gevormd door een valbuis respectievelijk I

ïo valgoot, die onder de opvangbak 211 is geplaatst naar de I

betreffende voedertrog 163 wordt overgebracht. Onmiddellijk na I

het openen van de bodem kan deze weer worden gesloten, en kan I

de eerste transporteur 209 weer voeder naar de opvangbak 211 I

transporteren, zodat de opvangbak 211 snel weer tot de minimum I

is hoeveelheid kan worden gevuld. I

Zoals is weergegeven in figuur 6 bevindt zich I

tegenover de ingang 153 een verder voederafgeefstation 214. I

Dit voederafgeefstation 214 is met uitzondering van de hierna I

te beschrijven aspecten identiek aan het voederafgeefstation I

20 200. Het samenstel zoals is weergegeven in figuur 6 is, zoals I

boven beschreven, bij elke voedertrog 163 voorzien van een I

(niet weergegeven) dierherkenningseenheid. Wanneer, zoals I

boven beschreven, een koe het platformdeel 180 heeft betreden I

en bij een voedertrog 163 staat te vreten en aldaar wordt

25 vastgezet, wordt de besturingseenheid van het I

voederafgeefstation 214 zo bestuurd dat een volledige portie I

ruwvoeder aan die koe (waarbij de grootte van de portie I

eventueel individueel aanpasbaar is) wordt afgegeven. Het

overbrengmiddel van het voederafgeefstation 214 is dan ook I

30 beweegbaar om, zoals in de uitvoering is weergegeven, vijf I

voedertroggen 163 van voeder te kunnen voorzien. Opgemerkt I

wordt dat de volledige portie ruwvoeder niet alleen I

afhankelijk is van de identiteit van een koe, en met name I

haar voederopnamesnelheid, maar tevens door de lengte van de I

35 op de ingang volgende eerste rustzone, zoals later zal worden

1024518 I

99 beschreven. De grootte van de portie is zodanig afgestemd dat mag worden verwacht dat de koe haar portie althans nagenoeg volledig opvreet wanneer zij zich in die eerste rustzone bevindt.

5 Hoewel het afgeefeinde van het overbrengmiddel van het voederstation 214 kan zijn voorzien van een dierherkenningseenheid, mede met behulp waarvan de aandrijving van het overbrengmiddel wordt gestuurd, zodat het afgeefeinde boven de betreffende vöedertrog 163 de juiste ïo hoeveelheid ruwvoeder afgeeft, is in deze uitvoering, teneinde een correcte hoeveelheid voeder aan de juiste koe te geven, ervoor gekozen om tegenover de ingang 153 stationaire platformpositiedetectoren 215 te plaatsen. In de in figuur 6 weergegeven uitvoering heeft elke voedertrog 163 op het is voederplatform 151 een specifieke identificatie, zoals een nummer, bijvoorbeeld zoals weergegeven 163-01 tot en met 163-48. Deze identificatie is bijvoorbeeld ook opgenomen in de dierherkenningseenheid die bij die voedertrog is geplaatst. Wanneer een koe bij een voedertrog is vastgezet, is dus 20 bekend bij welke voedertrog een koe aanwezig is. Aangezien het voederplatform 151 ronddraait is zonder aanvullende gegevens niet bekend op welke ruimtelijk positie ten opzichte van een stationair punt zich de voedertrog en dientengevolge de koe zich bevindt. Hiertoe zijn de 25 platformpositiedetectoren 215 voorzien die in samenwerking met de dierherkenningseenheden kunnen vaststellen waar een bepaalde voedertrog zich bevindt. Gecombineerd met de gegevens van de aandrijving van het voederplatform kan dus de voedersysteembesturingseenheid te allen tijde weten waar een 30 voedertrog en een daar vretende koe zich in ruimtelijke zin bevinden. Deze positiegegevens kunnen niet alleen worden gebruikt voor de sturing van het voederaf geef stat ion 214, maar ook voor latere behandelingen.

Wanneer een koe de overgang 183 heeft gepasseerd 35 komt ze in een eerste rustzone 216 terecht. In de weergegeven 1024518

100 I

uitvoering beslaat de eerste rustzone 216 vier voederplaatsen I

156, en is de tijdspanne die een koe op het voederplatform I

151 in de eerste rustzone 216 verblijft afhankelijk van de I

bewegingssnelheid van het voederplatform 151. In de I

5 weergegeven uitvoering is de tijdspanne waarin een koe in de I

rustzone verblijft ongeveer 3 minuten en 20 seconden. In deze I

tijdspanne wordt de koe niet gemolken, en wordt in deze I

uitvoering in het geheel geen behandeling op de koe I

uitgevoerd. I

ïo Op de eerste rustzone 216 volgt, zoals is I

weergegeven in figuur 6, de melkvoorbehandelingszone 217 waar I

een later nader te verduidelijken melkvoorbehandeling op de I

koeien kan worden uitgevoerd. Aan de binnenzijde van het I

ringvormige voederplatform 151 bevindt zich in de I

15 melkvoorbehandelingszone 217 een krachtvoerafgeefstation 218. I

Dit krachtvoerafgeefstation 218 is schematisch in figuur 12a I

weergegeven. I

Het krachtvoerafgeefstation 218 omvat een raamwerk I

219 dat in de getekende uitvoering van figuur 12a rondom een I

20 centrale as 220 is aangebracht. Aan de bovenzijde van het I

raamwerk 219 bevinden zich vijf voederopslagen (waarvan er I

twee 221, 222 zijn weergegeven). Vier van die voederopslagen I

bevatten verschillende soorten krachtvoederbestanddelen, I

terwijl de vijfde voederopslag ruwvoeder bevat. Aan de hand I

25 van de bepaalde dieridentiteit kan door een I

melksysteembesturingseenheid worden bepaald of een koe I

gemolken dient te worden of niet. Indien dit zo is, kan het I

krachtvoerafgeefstation 218 zodanig worden bestuurd dat de I

juiste hoeveelheid en het juiste mengsel krachtvoer aan de I

30 betreffende koe wordt af gegeven. Indien een koe niet mag I

worden gemolken, wordt het krachtvoerafgeefstation 218 zodanig I

bestuurd dat ruwvoeder aan de betreffende koe wordt af gegeven. I

Aan het raamwerk 219 zijn niet nader aangeduide I

voorzieningen aangebracht voor het plaatsen van de I

35 voederopslagen 221, 222. Elke voederopslag 221, 222 is I

1024518 I

101 voorzien van een eerste transporteur 223, 224 voor het vanuit een voederopslag 221, 222 naar boven toe transporteren van voeder, waardoor een uiterst nauwkeurige dosering wordt verkregen. De eerste transporteurs 223, 224 hebben een 5 afgeef einde 225, 226 dat samenvalt met een uitvoer 227, 228 van de voederopslagen 221, 222. De voederopslagen 221, 222 zijn in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld aangebracht rondom de centrale as 220. Van de uitvoeren 227, 228 valt het voeder in een opvangbak 229 voor het opvangen en wegen van de ïo hoeveelheid voeder. De opvangbak 229 heeft een te openen bodem. Van de opvangbak 229 wordt het voeder via een beweegbare valbuis 230 respectievelijk valgoot naar de betreffende voedertrog gevoerd. De valbuis 230 is aandrijfbaar en wordt gestuurd mede met gegevens van de 15 voedersysteembesturingseenheid. De valbuis 230 is in de weergegeven uitvoering beweegbaar over drie voederplaatsen. Het sturen van het bevoorradingssysteem voor het bijvullen van de voederopslagen wordt in het weergegeven voorbeeld met behulp van een camera 231 en bijpassende 20 beeldherkenningssoftware uitgevoerd.

De opvangbak 229 heeft voor het naar de valbuis 230 overbrengen van voeder een te openen bodem. Dit wordt in het in figuur 12b weergegeven voorbeeld gerealiseerd doordat de bodem van de opvangbak 229 wordt gevormd door twee om een as 25 232 scharnierbare helften 233, 234. Wanneer de helften 233, 234 uit elkaar bewegen ontstaat aldus een valopening 235 waardoorheen het voeder in de valbuis 230 valt. Een aandrijforgaan 236 stuurt het openen van de bodem. Het aandrijforgaan 236 wordt bestuurd door de 30 voedersysteembesturingseenheid. De opvangbak 229 is voorzien van een op zich bekende weeginrichting 237 voor het meten van in de opvangbak 229 aanwezig voeder. De weeginrichting 237 kan een loadcel zijn waarop de opvangbak 229 via bijvoorbeeld een bladveer 238 en stangenstel 239 afsteunt.

102 45t8

102 I

In de melkvoorbehandelingszone 217 wordt een te I

melken koe aan een voorbehandeling onderworpen. Hiertoe is, I

zoals schematisch is weergegeven in figuur 6 en in meer I

detail in figuur 13a, een stationaire I

5 melkvoorbehandelingsinrichting 240 voor het uitvoeren van een I

melkvoorbehandeling op een koe op het voederplatform 151 I

voorzien. In de weergegeven uitvoering wordt de I

melkvoorbehandeling uitgevoerd met behulp van I

reinigingsbekers 241 als voorbehandelinggereedschap. De I

ïo reinigingsbekers kunnen op een op zich bekende wij ze de I

spenen van een koe reinigen, masseren en/of stimuleren. De I

reinigingsbekers 241 worden gedragen door een I

voorbehandelinggereedschapdrager 242, die stationair naast I

het voederplatform 151 is opgesteld. De stellen I

15 reinigingsbekers 241 zijn in de weergegeven uitvoeringsvorm I

aan de omtrek van een gemeenschappelijke, cilindervormige I

ondersteuning 243 aangebracht. Deze ondersteuning 243 vormt I

een gesloten baan en is door middel van een niet weergegeven I

aandrijving zodanig beweegbaar dat een stel reinigingsbekers I

20 241 naar een positie beweegbaar is van waaruit het stel van I

de drager 242 af genomen kan worden en op de spenen van een I

koe kan worden aangesloten. Er kunnen één tot en met vier I

reinigingsbekers in een stel aanwezig zijn. De I

melkvoorbehandelingsinrichting 240 bevat verder een I

25 stationair geplaatste aansluiteenheid 245 die is voorzien van I

een grijpinrichting 246 omvattende een robotarm 247 met aan I

het eind daarvan een grijper 248 voor het grijpen van een I

voorbehandel inggereedschap 241. Op de robotarm 247 is een I

inrichting 249 voor het bepalen van de positie van een speen I

30 van een koe aangebracht. Een dergelijke inrichting kan op een I

op zich bekende manier zijn voorzien van een laser, ultrasone I

sensoren, camera's en dergelijke. Deze inrichting kan tevens I

worden gebruikt voor het grijpen van een reinigingsbeker 241 I

(of een heel stel reinigingsbekers) die op de drager 242 I

35 worden gedragen. Wanneer de grijper 248 van de I

1024518 I

103 grijpinrichting 246 een reinigingsbeker 241 heeft gegrepen wordt door een besturingseenheid 244, die in verbinding staat met de melksysteembesturingseenheid, de robotarm 247 zodanig gestuurd dat de reinigingsbeker 241 op een speen van een koe 5 wordt aangesloten, en aldus in contact wordt gebracht met de speen van een koe. Het zal duidelijk zijn dat de inrichting 249 tevens kan worden gebruikt om te bepalen of de spenen daadwerkelijk door de reinigingsbekers 241 voldoende zijn gereinigd. Indien dit niet het geval is kan opnieuw een ïo reinigingsbeker 241 op de betreffende speen worden aangesloten. Wanneer een speen na een bepaald aantal pogingen niet voldoende is gereinigd zal een signaal aan de melksysteembesturingseenheid worden verstuurd die voorkomt dat de koe wordt gemolken. De uitvinding heeft dientengevolge 15 ook betrekking op een samenstel of inrichting voor het automatisch melken van een koe, welke inrichting is voorzien van middelen voor het automatisch reinigen van een speen, en van middelen voor het na uitgevoerde reiniging bepalen van de mate van reiniging respectievelijk mate van verontreiniging 20 van een speen en voor het af geven van een reinheidssignaal, waarbij het automatisch melken van een koe wordt uitgevoerd in afhankelijkheid van het reinheidssignaal.

De reinigingsbekers 241 zijn via niet weergegeven leidingen voor het toevoeren van reinigingsvloeistof met een 25 bron reinigingsvloeistof verbonden, welke binnen in de ondersteuning 243 is opgesteld. Hiertoe strekken de leidingen zich tot door de ondersteuning 243 heen uit. Opgemerkt wordt dat andere onderdelen van de reinigingsinrichting 240, zoals een vacuümpomp voor het op de spenen aangesloten houden van 30 de reinigingsbekers, ook binnen in de ondersteuning 243 zijn ondergebracht. Verder kan de besturingseenheid 244 de reiniging zodanig sturen dat per koe een daaraan aangepaste reiniging wordt uitgevoerd.

Wanneer de betreffende spenen zijn gereinigd, 35 worden de reinigingsbekers 241 van de spenen af gekoppeld door 1024518

I 104 I

I opheffing van het vacuüm, en worden de reinigingsbekers 241 I

door op zich bekende terugtrekinrichtingen naar de I

I ondersteuning 243 teruggetrokken. I

I Gebruikte reinigingsbekers 241 worden gereinigd en I

I 5 eventueel gedesinfecteerd door een bekerreinigingsinrichting I

I 250, welke een roteerbare robotarm 251 met aan het uiteinde I

I daarvan een sproei-inrichting 252 omvat. De beweging van de I

robotarm 251 en de activering van de sproei-inrichting 252 I

I wordt bestuurd door de melksysteembesturingseenheid. De I

I ïo robotarm 251 is voorzien van een inrichting voor het bepalen I

I van de positie van de bekers. Het zal duidelijk zijn dat I

I andere uitvoeringen van voorbehandelinggereedschappen, zoals I

I borstels, sproeiers en dergelijke eveneens binnen het kader I

I van de uitvinding toepasbaar zijn, terwijl tevens voor de I

I 15 reiniging van de gereedschappen naast sproeien ook andere I

I uitvoeringen zoals stoomdesinfectie, onderdompeling in I

I desinfecteervloeistoffen en dergelijke, eventueel met I

I verwarming van het fluïdum en eventueel aangevuld met een I

I droogstap binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn. I

I 20 Opgemerkt wordt dat de reinigingsbekers 241 I

I afzonderlijk van het voederplatform 151 zijn opgesteld, en I

I dat het aantal stellen reinigingsbekers aanzienlijk kleiner I

I is dan het aantal voederplaatsen 156. Verder wordt opgemerkt I

I dat de voorbehandeling binnen het kader van de uitvinding I

I 25 wordt gezien als behorende tot het melken. I

I Nadat de koe de. voorbehandel ingzone 217 heeft I

I doorlopen en de spenen van een te melken koe zijn gereinigd, I

I komt de koe in de hoofdmelkzone 253 (figuur 6 en figuur 13a), I

I waarin een automatische inrichting 254 voor het aansluiten I

I 30 van melkbekers 255 en een melkinrichting 256 zijn I

I aangebracht. Opgemerkt wordt dat de uitvinding niet beperkt I

I is tot het automatisch aansluiten en melken van koeien, maar I

I tevens betrekking heeft op alle andere vormen van aansluiten I

I en melken. I

I 1024518 I

105

De melkbekers 255 zijn in stellen van vier opgesteld afzonderlijk van het voederplatform 151. Het aantal melkbekerstellen is in de weergegeven uitvoering acht, hoewel voor de duidelijkheid van tekening er in figuur 13a slechts 5 vier zijn weergegeven, hetgeen aanzienlijk kleiner is dan het aantal voederplaatsen.

De melkbekerstellen 262 worden elk gedragen door een stationair opgestelde melkbekerdrager 257. De melkbekerdragers 257 worden gezamenlijk gedragen door een io gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning 258. Analoog aan de ondersteuning 243 voor de reinigingsbekers is deze ondersteuning 258 roteerbaar, zodat de melkbekers 255 in een positie beweegbaar zijn waar zij van de drager kunnen worden afgenomen voor aansluiting op de spenen van een koe. 15 Hiertoe wordt een aandrijving van de ondersteuning 258 en dus van de melkbekerdrager 257 bestuurd door de melksysteembesturingseenheid. Aan de binnenzijde van de ondersteuning 258 zijn verschillende onderdelen van de melkinrichting geplaatst, zoals aan de hand van een andere 20 uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding zoals getoond in figuur 13b zal worden beschreven.

De aansluitinrichting 254 voor het automatisch op de spenen van een koe aansluiten van een melkbekerstel 262 omvat in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een roteerbare 25 robotarm 251 met aan het uiteinde daarvan een grijper voor het grijpen van een melkbeker 255 (alternatief een melkbekerstel 262) en een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen, welke inrichting tevens kan worden gebruikt voor het bepalen van de positie van een melkbeker 30 255 op de drager 261. Opgemerkt wordt dat andere constructies en robotarmen voor het automatisch aansluiten van een melkbeker op een speen tevens binnen het kader van de uitvinding toepasbaar zijn. Wanneer het melken is beëindigd, zoals bijvoorbeeld kan worden gedetecteerd door een 35 melkf lowmeter die vaststelt of de melkflow beneden een 102 4518

106 I

bepaalde drempel is gekomen, worden de melkbekers 255 I

afgekoppeld en naar de ondersteuning 258 teruggetrokken. De I

bekerreinigingsinrichting 250 wordt gebruikt voor het I

reinigen en eventueel desinfecteren van de melkbekers na I

5 afloop van het melken. I

In een alternatieve uitvoering van een melksysteem I

van een samenstel volgens de uitvinding worden analoog aan de I

uitvoering zoals weergegeven in figuur 13a op een I

gemeenschappelijke, roteerbare ondersteuning 260 aangebrachte I

ïo melkbekerdragers 261 voor het dragen van melkbekerstellen 262 I

elk omvattende vier melkbekers gebruikt. De ondersteuning 260 I

wordt op de ondergrond ondersteund door wielen 263 (figuur I

13c) die door een niet weergegeven aandrijving onder I

besturing van een besturingseenheid worden aangedreven. In I

15 het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is elke melkbeker 255 I

verbonden met een melkbekerleiding 264 die zich uitstrekt I

naar een binnenzijde van de ondersteuning 260. Een dergelijke I

melkbekerleiding 264 omvat ten minste een melkvacuümleiding I

en een pulsatieleiding. I

20 Binnen de ondersteuning 260 is een ringleiding 265 I

(figuur 13b) opgesteld waarop de melkbekerleidingen 264 I

aansluitbaar zijn. Op de ringleiding 265 is tevens een I

melkvacuümbron 266 en een pulsatievacuümbron 267 aangesloten, I

die eveneens aan de binnenzijde van de ondersteuning 260 zijn I

25 opgesteld. De ringleiding 265 is tevens verbindbaar met een I

afvoerleiding 268 voor het naar een niet weergegeven melktank I

afvoeren van melk, welke afvoerleiding 268 tevens binnen de I

ondersteuning 260 is opgesteld. Voordat de melk de I

ringleiding 265 bereikt, wordt door meetinrichtingen 269 de I

30 waarde van melkparameters gemeten, zoals bijvoorbeeld de I

geleidbaarheid, het celgetal, de temperatuur etc. Afhankelijk I

van het meetresultaat kan de melk naar de ringleiding 265 I

worden af gevoerd, dan wel naar een container voor niet voor I

menselijke consumptie geschikte melk worden getransporteerd. I

35 Hiertoe is het melksysteem voorzien van op zich bekende, niet I

1024518 I

107 weergegeven schakelinrichtingen. Tevens kunnen deze schakelinrichtingen standaard zo worden ingesteld dat voormelk altijd naar de container of een vergelijkbare afvoer wordt afgèvoerd. Ook de meetinrichtingen 269 zijn in de 5 weergegeven uitvoering binnen de ondersteuning 260 opgesteld. Een later te beschrijven alternatieve reinigingsinrichting voor de melkbekers is schematisch in figuur 13b weergegeven met verwijzingscijfer 270. De aandrijving van de ondersteuning 260 wordt door de betreffende ïo besturingseenheden af gestemd op de aandrijving van het voederplatform.

In tegenstelling tot de uitvoering zoals weergegeven in figuur 13a, is de aansluitinrichting volgens de uitvoering van figuur 13c een autonome, mobiele 15 aansluitrobot 271, welke later nader in detail zal worden beschreven. Doordat de aansluitrobot 271 in alle richtingen beweegbaar is, is in vergelijking met de uitvoering van figuur 13a een ingewikkelde robotarm voor het aansluiten van de melkbekers niet meer nodig. In figuur 13c is schematisch 20 de situatie weergegeven waarin de autonome aansluitrobot 271 een melkbeker van de melkbekerdrager 261 afneemt.

In figuur 13d is een verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding weergegeven. Hierin wordt als aansluitinrichting een beweegbare aansluitinrichting 272 voor 25 het op de spenen van een koe aansluiten van een melkbekerstel 280 gebruikt. Deze aansluitinrichting 272 is heen en weer beweegbaar in een naast het voederplat f orm 151 aangebrachte goot of kanaal 273. De goot 273 strekt zich ten minste over het gebied van de hoofdmelkzone 274 uit, maar strekt zich in 30 de weergegeven uitvoeringsvorm ook uit over de voorbehandelingzone 275 en de nabehandelingzone 276, zodat de aansluitinrichting 272 tevens kan worden gebruikt voor het aansluiten van het voor- respectievelijk het nabehandelinggereedschap.

1024518

108 I

De goot 273 verloopt althans nagenoeg parallel aan I

de buitenrand van het voederplatform 151 # en bevat op zijn I

bodem een rail 277 waarop de aansluit inrichting 272 zich kan I

voortbewegen. Doordat de aansluitinrichting 272 zich via een I

5 rail 277 verplaatst, aldus niet vrij beweegbaar is, is in I

tegenstelling tot de uitvoering zoals weergegeven in figuur I

13c geen bijzondere navigatie-inrichting voor het doen I

navigeren en besturen van de beweegbare aansluitinrichting I

272. Daarentegen bevat de beweegbare aansluitinrichting 272 I

ïo wel een robotarm 278 dragende een grijper 278a voor het I

grijpen van een melkbeker, maar deze robotarm 278 kan I

eenvoudiger van constructie zijn dan die van figuur 13a I

vanwege de beweegbaarheid van de aansluitinrichting 272 langs I

de rail 277. De beweegbare aansluitinrichting 272 is tevens I

is voorzien van een speenpositiebepalingsinrichting voor het I

bepalen van de positie van een speen van een koe, welke I

inrichting tevens wordt gebruikt voor het bepalen van de I

positie van een melkbeker in de melkbekerdrager 261. I

In de in figuur 13d weergegeven uitvoering van een I

20 melksysteem van een samenstel volgens de uitvinding worden I

analoog aan de uitvoering zoals weergegeven in figuur 13a I

beweegbare melkbekerdragers 279 voor het dragen van I

melkbekerstellen 280 elk omvattende vier melkbekers gebruikt. I

De beweegbare melkbekerdragers 279 zijn in deze uitvoering I

25 beweegbaar op een rail 281 aangebracht, en worden aangedreven I

door een aandrijving 282 onder besturing van een niet I

weergegeven besturingseenheid, die verbindbaar is met een I

melksysteembesturingseenheid of een centrale I

besturingseenheid. De rail 281 vormt een gesloten railbaan, I

30 welke over een deel althans nagenoeg parallel verloopt aan de I

buitenrand van het voederplatform 151. I

In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is elke I

melkbeker verbonden met een melkbekerleiding 283 die zich I

uitstrekt naar de binnenzijde van de railbaanondersteuning I

35 260. Een dergelijke melkbekerleiding 283 omvat ten minste een I

1024518 I

109 melkvacuümleiding en een pulsatieleiding. Binnen de railbaan is een ringleiding 284 opgesteld waarop de melkbekerleidingen 283 aansluitbaar zijn. Op de ringleiding 284 zijn tevens een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron, gezamenlijk 5 weergegeven met verwijzingscijfer 285, aangesloten, die eveneens aan de binnenzijde van de railbaan zijn opgesteld. De ringleiding 284 is tevens verbindbaar met een afvoerleiding voor het naar een niet weergegeven melktank afvoeren van melk, welke afvoerleiding tevens (althans ïo gedeeltelijk) binnen de railbaan is opgesteld. Voordat de melk de ringleiding 284 binnenkomt wordt door meetinrichtingen 286 de waarde van melkparameters gemeten, zoals bijvoorbeeld de geleidbaarheid, het celgetal, de temperatuur etc. Afhankelijk van het meetresultaat kan de 15 melk naar de ringleiding 284 worden af gevoerd, dan wel naar een container voor niet voor menselijke consumptie geschikte melk worden getransporteerd. Hiertoe is het melksysteem voorzien van op zich bekende, niet weergegeven schakelinrichtingen. Tevens kunnen deze schakelinrichtingen 20 standaard zo worden ingesteld dat voormelk altijd naar de container of een vergelijkbare afvoer wordt afgevoerd. Ook de meet inrichtingen 286 zijn in de weergegeven uitvoering binnen de railbaan opgesteld. De aandrijving van de ondersteuning 260 wordt door de betreffende besturingseenheden afgestemd op 25 de aandrijving van het voederplatform 151.

Een zelfde bekerreinigingsinrichting 250 zoals beschreven aan de hand van figuur 13a is aanwezig voor het reinigen en eventueel desinfecteren van de melkbekers.

In figuur 13e wordt een deel van een uitvoering van 3 0 een samenstel volgens de uitvinding weergegeven, welke in het bijzonder geschikt is voor gebruik bij een voederplatform zoals beschreven aan de hand van figuur 5. Het beweegbare voederplatform omvat in het weergegeven voorbeeld een buitenste ringvormige platformeenheid 125 en een binnenste 35 platformeenheid 128 die op afstand van elkaar zijn geplaatst.

1024518 I 110 I Het voederplatform is zodanig gerangschikt dat, wanneer een I koe bij een voederplaats staat te vreten haar voorpoten op de I binnenste platformeenheid 128 staan, en haar achterpoten op I de buitenste platformeenheid 125, zoals schematisch is I 5 weergegeven. De buitenste platformeenheid 125 en de binnenste I platformeenheid 128 zijn synchroon roteerbaar.

I Onder het voederplatform is een melkbekerdrager 287 I opgesteld die tevens functioneert als aansluitinrichting voor I de melkbekers 288 (waarbij voor de eenvoud van tekening I ïo slechts één melkbeker is weergegeven) . De melkbekerdrager 287 I is in hoogte beweegbaar, zodat de melkbeker 288 van een eerste onderste positie, waarin de melkbeker 288 zich onder het voederplatform bevindt, tot in een tweede positie, waarin I de melkbeker 288 boven het voederplatform uitsteekt, I 15 verplaatsbaar is. Een inrichting 289 voor het bepalen van de I positie van een speen is boven op de melkbekerdrager 287

I aangebracht. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld bepaalt I

I de inrichting 289 door middel van een ultrasoon signaal de I

positie van een speen. De inrichting 289 is in twee I

I 20 richtingen zwenkbaar opgesteld, zodat de spenen van de koe I

I kunnen worden afgetast op alle gewenste plaatsen. De I

I melkbeker 288 wordt gedragen door een axiaal verschuifbare I

I ondersteuning 290. De verplaatsing van de ondersteuning 290 I

I kan worden gestuurd, zodat de melkbeker 288 op elke gewenste I

I 25 hoogte boven het voederplatform kan worden gebracht. De I

I ondersteuning 290 is bevestigd aan een eerste gestel 291 dat I

scharnierbaar aan een tweede gestel 292 is bevestigd. De I

scharnieras 293 is zodanig schuin aangebracht dat deze I

ongeveer door het midden tussen de twee platformeenheden 125, I

30 128 loopt, hetgeen eveneens het geval is met scharnier 294 I

waarmede het tweede gestel 292 aan een hoofdframe 295 is I

bevestigd. Op deze wijze kan de ondersteuning 290 zodanig I

zwenken dat het open gebied tussen de platformeenheden 125, I

128 steeds in het verlengde van de ondersteuning 290 ligt, I

35 zodat bij hét naar boven verplaatsen van de melkbeker 288 I

1024518 111 deze steeds door een relatief klein uitgevoerde opening tussen de platformeenheden 125, 128 kan worden verplaatst.

Het zwenken van de ondersteuning 290 vindt plaats door twee aandrij f elementen 296, 297. Het aandrij f element 297 is 5 enerzijds bevestigd aan het hoofdframe 295 en anderzijds aan het tweede gestel 292 en het aandrijfelement 296 is enerzijds bevestigd aan het tweede gestel 292 en anderzijds aan het eerste gestel 291. Door het besturen van de lengte van de aandrij f elementen 296, 297 kan de ondersteuning 290 in elke io gewenste richting worden gezwenkt. De ondersteuning 290 kan in axiale richting worden verplaatst door een geleiding 298, waarbij de verplaatsing wordt bediend via aandrijving 299. Daartoe is de aandrijving 299 enerzijds bevestigd aan het eerste gestel 291 en anderzijds aan een hefboom 300, welke is hefboom 300 enerzijds aan het uiteinde van de ondersteuning 290 is bevestigd en anderzijds via een tussenstang 301 aan het eerste gestel 291. Het zal duidelijk zijn dat door verlenging of verkorting van de aandrijving 299 de ondersteuning 290 zich in axiale richting verplaatst door de 20 geleiding 298. Opgemerkt wordt dat het hoofdframe 295 stationair kan zijn geplaatst, zodat tenminste bij het aansluiten van de melkbekers 288 de beweging van het voederplatform stil moet worden gezet, maar dat het hoofdframe 295 alternatief tijdelijk met het voederplatform 25 mee beweegbaar is.

Aan de bovenzijde van de ondersteuning 290 bevindt zich de melkbeker 288, welke melkbeker 288 met de nodige leidingen, waarvan melkbekerleiding 302 is weergegeven, met de nodige apparatuur is verbonden. Deze apparatuur bevindt 30 zich analoog aan de uitvoering zoals beschreven in figuren 1 en 2 onder het voederplatform. Nabij de melkbeker 288 kunnen de nodige meetinstrumenten en sensoren worden aangebracht, teneinde de melk te meten direct nadat deze uit de uier komt. De gehele melkbekerdrager 287 met geïntegreerde 35 aansluitinrichting kan automatisch worden bestuurd door 102 4518 I 112 I middel van een niet weergegeven besturingseenheid, waarbij alle meetgegevens kunnen worden vastgelegd en worden vergeleken met andere meetresultaten.

I Het zal duidelijk zijn dat in het geval het 5 voederplatform wordt gevormd door twee op afstand van elkaar I geplaatste platformeenheden er ook andere onderdelen van het H melksysteem en het voedersysteem, of een andere inrichting I zoals pootsproeiers en dergelijke onder het voederplatform opstelbaar zijn en wel zodanig dat ze in ieder geval tot 10 boven het voederplatform reiken of beweegbaar zijn. Tevens is I het mogelijk de melkbekerdragers, de ondersteuning, de I aansluitinrichtingen en de reinigingsinrichtingen zoals I beschreven aan de hand van de eerdere uitvoeringsvormen onder I het voederplatform te plaatsen. Op deze manier is het zelfs I is mogelijk dat het voederplatform is voorzien van grijpelementen voor het grijpen van de beweegbare onderdelen, I zodat deze onderdelen door het voederplatform zelf worden I voortbewogen. De grijpelementen zijn deactiveerbaar, zodat I het betreffende onderdeel van het voederplatform wordt 20 losgekoppeld. Verder is het mogelijk een enkelvoudig ringvormig voederplatform uit te voeren met schuiven die zich, wanneer een koe bij een voedertrog staat te vreten, I tussen de voor- en achterpoten van de koe bevinden. Deze I schuiven kunnen op geschikte momenten (mechanisch of 25 anderszins) worden bediend om een opening voor zich onder het I voederplatform bevindende onderdelen te verschaffen.

I Zoals weergegeven in figuren 6 en 13a komt de koe na de hoofdmelkzone 253 in een melknabehandelingzone 303 I terecht, die zich in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld I 30 uit strekt over vijf voederplaatsen 156. De nabehandeling I wordt in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd door I desinfectiebekers 304 die worden gedragen door I desinfectiebekerdragers welke op een gemeenschappelijke I ondersteuning 305 zijn aangebracht en met behulp van een I 35 aansluitinrichting 306 op de spenen van een koe worden I 1024518 113 aangesloten. De constructie van de nabehandelinginrichting is analoog aan die van de voorbehandel ingsinrichting, zodat nadere beschrijving overbodig wordt geacht.

Op de nabehandelingzone 303 volgt een tweede 5 rustzone 307 zoals is weergegeven in figuur 6. Deze tweede rustzone 307 strekt zich in de weergegeven uitvoering uit over veertien voederplaatsen 156. Bij de overgang naar de tweede rustzone 307 is binnen het ringvormige voederplatform 151 een ruwvoederafgeefstation 308 opgesteld dat een portie io ruwvoeder aan een bezette voederplaats 156 afgeeft analoog aan het voederstation 200 zoals beschreven aan de hand van figuur 11b. De portiegrootte van het ruwvoeder wordt afgestemd op de verwachte vreetsnelheid van de koe (die is gebaseerd op historische gegevens) en de verwachte duur dat is een koe in de tweede rustzone zal verblijven. Opgemerkt wordt dat op verschillende plaatsen langs de binnenomtrek van het voederplatform de draagconstructie 166 zodanig vormgegeven kan zijn dat het gewicht van het in een voedertrog 163 aanwezige voeder kan worden bepaald. Hieruit kan eenvoudig de 20 voederopname van een koe en daarmee de vreetsnelheid worden bepaald. Tevens kan ervoor gezorgd worden dat bij een overgang tussen zones, bijvoorbeeld de overgang naar de tweede rustzone, het aanwezige krachtvoer door kanteling van de voedertrog 163 uit de voedertrog 163 wordt verwijderd en 25 door een geschikte inrichting wordt opgevangen en eventueel verwerkt. De tweede rustzone 307 is van een zodanige grootte gekozen dat de slotgaten van de spenen van een koe zich naar verwachting althans grotendeels zullen sluiten. Wanneer zich een koe in de tweede rustzone 307 bevindt waarvan de tijd 30 nodig voor het sluiten van de slotgaten (gebaseerd op historische gegevens) groter is dan de tijd die het voederplatform 151 bij normale bewegingssnelheid nodig heeft om de tweede rustzone 307 te doorlopen, dan kan de bewegingssnelheid tijdelijk verminderd worden. Eventueel kan 35 het sluiten van de slotgaten worden bevorderd door het op de 102 4518 I 114

I spenen blazen van koude lucht, welke bijvoorbeeld ongeveer 5* I

I tot 10 °C kouder is dan de omgevingslucht. Er is een I

I beveiliging die het spuiten van te koude lucht, welke I

schadelijk zou zijn voor de speen, voorkomt. De uitvinding

I 5 heeft dus tevens betrekking op een werkwijze voor het na het I

I melken van een koe uitvoeren van een nabehandeling van de I

I spenen van een koe, waarbij de werkwijze de stap van het I

I blazen van koele lucht op de spenen van een koe omvat. I

I Aan de buitenomtrek van het voederplatform 151 is I

I io in de in figuur € weergegeven uitvoering een stationaire I

pootbehandelingsinrichting 309 opgesteld. Deze kan I

I bijvoorbeeld een stationaire sproei-inrichting bevatten die I

I standaard wordt geactiveerd wanneer een bezette voederplaats I

I langs de sproeier voorbij beweegt. Alternatief kan de sproei- I

I 15 inrichting zijn voorzien van een inrichting voor het I

I detecteren van de vervuiling van een poot van een koe dan wel I

I de toestand van een poot, en het in afhankelijkheid daarvan I

I uitvoeren van een pootbehandeling. Hierbij kan bijvoorbeeld I

I worden gedacht aan het toevoegen van bepaalde vloeistoffen of I

I 20 medicijnen. I

I Op de tweede rustzone 307 volgt het platformdeel I

I 181 waar de koe het voederplatform 151 via de uitgang 182 kan I

I verlaten. De uitgang 182 is voldoende breed om meerdere I

I koeien tegelijk uitgang te verschaffen en is vrij van I

I 25 afsluitmiddelen. I

I In sommige gevallen is het wenselijk dat een I

I bepaalde koe gesepareerd dient te worden. Een dergelijke I

I separatie kan op het voederplatform 151, zoals is weergegeven I

I in figuur 6, plaatsvinden door een separatie-inrichting 310 I

I 30 die een koe van het voederplatform 151 naar een I

I separatieruimte 311 separeert. Een uitvoering van een I

I dergelijke separatie-inrichting 310 is in figuur 14 I

I schematisch in perspectief weergegeven. De separatie- I

I inrichting 310 wordt bestuurd door een separatiebesturings- I

I 35 eenheid 312. Deze separatiebesturingseenheid 312 is geschikt I

I 1024518 115 voor het ontvangen van een separatiesignaal aangevende welke koe gesepareerd dient te worden. Dit signaal kan afkomstig zijn van de melksysteembesturingseenheid, maar kan tevens op afstand naar de separatiebesturingseenheid 312 worden 5 vérzonden, bijvoorbeeld door een operator van het samenstel. Hiertoe bevat de separatiebesturingseenheid 312 een op zich bekende zender/ontvanger. Wanneer een koe zich in de separatieruimte 311 bevindt kan een signaal worden af gegeven aan de operator of aan de melksysteembesturingseenheid. ïo De separatie-inrichting 310 omvat een kooiachtige constructie 313 en een verplaatsingsinrichting 314 voor de kooi, zodat de kooi 313 over een koe kan worden geplaatst. De verplaatsingsinrichting 314 bevat een aandrijving 315. De verplaatsingsinrichting 314 is zodanig uitgevoerd dat de kooi 15 313 zowel dwars op een gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 151 als met de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 151 mee verplaatsbaar is. De verplaatsingsinrichting 314 omvat in de weergegeven uitvoering een eerste rail 316 die zich boven het 20 voederplatform 151 uitstrekt en zoals weergegeven gedeeltelijk dezelfde baan als het voederplatform 151 doorloopt. Door een eerste ophangconstructie 317 is de kooi 313 dwars op de normale bewegingsrichting van het voederplatform 151 beweegbaar opgehangen aan een tweede rail 25 318, welke tweede rail 318 op zijn beurt door een tweede ophangconstructie 319 aan de eerste rail 316 is opgehangen. De kooi 313 is zodanig gedimensioneerd dat wanneer geplaatst over een koe deze koe slechts weinig bewegingsvrijheid heeft. Na plaatsing over de koe wordt een eventuele vastzetting van 30 de koe bij de voederplaats 156 opgeheven. Aan de voorzijde van de kooi 313 is een bedienbare opsluit inrichting (bijvoorbeeld een schuifdeurachtige constructie) voorzien om de koe op te sluiten. Door het naar de buitenzijde bewegen van de kooi 313 kan de koe in de separatieruimte 311 worden 102 4518 I 116 H gedwongen, alwaar het hek 319 aan de achterzijde van de kooi I 313 wordt geopend.

Voor een diervriendelijke separatie is de aandrijving 315 van de verplaatsingsinrichting 314 I 5 synchroniseerbaar met de aandrijving van het voederplatform I 151.

Figuur 15 toont schematisch in zijaanzicht een I alternatieve uitvoering van een reinigingsinrichting 270 voor het reinigen van bekers in een samenstel volgens de I io uitvinding. De bekerreinigingsinrichting 270 omvat een I draaggestel 320 voor de reinigingselementen. Het draaggestel I 320 omvat een enkelvoudige rail 321 (welke eventueel een I gebogen vorm kan hebben) waarlangs een drager 322 voor de I reinigingselementen kan worden bewogen. Het draaggestel 320 I 15 omvat een in hoo£dzaak parallel aan de rail 321 lopende balk I 323. Aan de drager 322 voor de reinigingselementen is een, bijvoorbeeld een laser omvattende, sensor 324 aangebracht. Met behulp van deze sensor 324 is het mogelijk de positie van de te reinigen bekers te bepalen. Verder is een aandrijving 325 20 van de drager 322 bij voorkeur gesynchroniseerd met de

beweging van de te reinigen bekers (in het geval deze I

bewegen), waardoor de te reinigen bekers kunnen worden gevolgd. I

De reinigingselementen omvatten een sproeiorgaan 326 I

25 voor het reinigen van het uitwendige van de melkbekers en I

eventueel het daarop aangesloten melkcircuit en een I

reinigingsorgaan 327 voor het reinigen van alleen de I

speenruimte, dat is het inwendige, van de melkbekers. Zowel I

het sproeiorgaan 326 als het reinigingsorgaan 327 is bevestigd I

30 aan de drager 322. De reinigingsinrichting zoals is I

weergegeven in figuur 15, is op gebruikelijke wijze van een - I

niet afgeheeld - spoelcircuit voorzien. Dit spoelcircuit wordt I

gevormd door een spoelvloeistofvoorraadbak, een daarop I

aangesloten spoelvloeistoftoevoerleiding die leidt naar het I

35 reinigingsorgaan 327, terwijl het spoelcircuit voorts wordt I

102 4518 ' 117 gevormd door de tijdens het spoelen op het reinigingsorgaan 327 aangesloten delen van de inrichting voor het automatisch melken, . te weten de melkbekers, de daarop aangesloten melkleidingen en een melkglas waarin deze melkleidingen 5 uitmonden. De af voer vanuit het melkglas is op gebruikelijke wijze voorzien van eén pomp en een kraan om tijdens het melken de melk naar een melktank te leiden en om tijdens het spoelen van de melkbekers de daarop aangesloten melkleidingen en het melkglas de reinigingsvloeistof naar het spoelvloeistof-ïo voorraadvat terug te leiden.

Door de onderdruk in het melkglas en de op de melkbekers aangesloten melkleidingen wordt de spoelvloeistof vanuit het vloeistofvoorraadvat aangezogen en via het reinigingsorgaan 327 in de melkbekers gebracht en voorts met is behulp van een in de afvoerleiding van het melkglas opgenomen pomp teruggeleid naar het spoelvloeistofvoorraadvat. Op deze op zich bekende werkwijze worden de melkbekers en de daarop aangesloten melkleidingen en het melkglas gereinigd. Telkens nadat een koe is gemolken worden de melkbekers gereinigd 20 teneinde het gevaar van kruisbesmetting te verminderen. Het reinigen van de melkbekers direct na het melken kan ook selectief voor specifieke koeien plaatsvinden. In het bijzonder wanneer door melkgeleidbaarheidssensoren een verhoogde melkgeleidbaarheidswaarde tijdens het melken wordt 25 geconstateerd, hetgeen een aanwijzing voor een latente mastitis kan zijn, is het gewenst de melkbekers direct na het melken te reinigen. Hiertoe dient het reinigingsorgaan 327. Dit reinigingsorgaan 327 is voorzien van een viertal buisvormige elementen 328. Voor het reinigen van een beker 30 wordt de positie daarvan bepaald met behulp van de sensor 324 en worden de buisvormige elementen 328 boven de melkbekers verplaatst en wel zover dat tussen het open uiteinde van de melkbekers en afschermelementen, die zijn aangebracht aan de bovenzijde van de buisvormige elementen 328, een nauwe 35 uitstroomopening aanwezig is. Het buisvormige element 328 is i 102 4518 I 118 H nabij de onderzijde voorzien van bij voorkeur radiale uitstroomopeningen. Deze uitstroomopeningen monden uit in de speenruimte van een om het buisvormige element 328 gebrachte melkbeker en wel op een zodanige afstand van het open uiteinde 5 van de melkbeker dat, wanneer een speen in de melkbeker zou zijn gebracht, de insteekdiepte van deze speen minder ver is dan de plaats waar de uitstroomopeningen in de speenruimte uitmonden. Het ondereinde van het buisvormige element 328 is van een zodanige vorm dat, wanneer in de op de melkbeker 10 aangesloten melkleiding een onderdruk wordt aangelegd, de tepelvoering, welke van een flexibel materiaal is vervaardigd, I naar binnen wordt gezogen en wel op zodanige wijze dat de afvoer van de speenruimte naar de op de melkbeker aangesloten I melkleiding onder het ondereinde van het buisvormige element I 15 wordt afgesloten. Het buisvormige element 328 is aan het I bovenuiteinde aangesloten op een reinigingsvloeistof-

I toevoerleiding 329. Wanneer enkel en alleen de melkbeker, dat I

I wil zeggen de tepelvoering, dient te worden gereinigd, wordt I

I een buisvormig element 328 in een betreffende melkbeker I

20 ingebracht, waarna door een onderdruk aan te leggen in de op I

de melkbeker aangesloten melkleiding, lucht wordt afgezogen I

met het gevolg dat de melkbeker nabij de onderzijde, dat wil I

zeggen onder het uiteinde van het buisvormige element 328, I

wordt afgesloten zodat, wanneer reinigingsvloeistof via de I

25 reinigingsvloeistoftoevoerleiding 329 door het buisvormige I

element 328 wordt geleid, deze vloeistof via de I

uitstroomopeningen naar boven wordt geperst en via het open I

uiteinde van de melkbeker en de relatief nauwe ruimte tussen I

de bovenkant van de melkbeker en het afschermelement door de I

30 uitstroomopening naar buiten wordt afgevoerd. Deze reiniging I

kan plaatsvinden met behulp van verhit water dat een I

temperatuur heeft van boven de 70°C en bij voorkeur boven de I

80eC, waardoor de bacteriën die zich aan de binnenzijde van de I

melkbeker op de tepelvoering bevinden worden gedood. Ook kan I

35 gebruik worden gemaakt van een reinigingsvloeistof, gevormd I

1024518 119 door water met een temperatuur tussen de 30°C en de 50°C, waaraan een reinigingsmiddel en/of een desinfectiemiddel is toegevoegd. In dat geval dient na de reiniging van de melkbeker met genoemde reinigingsvloeistof de melkbeker te 5 worden nagespoeld met behulp van zuiver leidingwater, waarna de melkbeker wordt gedroogd door lucht door de leiding en het buisvormige element 328 te persen. Tijdens deze reiniging bewegen de reinigingselementen met de melkbekers (mochten deze bewegen) mee.

ïo Het sproeiorgaan 326 omvat een viertal sproeikoppen, waarvan elk nabij de onderzijde is voorzien van bij voorkeur radiaal gerichte uitstroomopeningen, via welke een reinigingsvloeistof naar het uitwendige van de melkbekers wordt gericht. De sproeikoppen kunnen eventueel roteerbaar 15 en/of bestuurd worden uitgevoerd.

Nadat de koeien het voederplatform 151 via de uitgang 182 hebben verlaten, wordt het voederplatform 151 zoals weergegeven in figuur 6 gereinigd door een stationair opgestelde reinigingsinrichting 330. De reinigingsinrichting 20 330 is actief in het gebied tussen de overgangen 185 en 184 en kan niet door een koe worden betreden. De reinigingsinrichting 330 is dus in bewegingsrichting van het voederplatform 151 gezien tussen de uitgang 182 en de ingang 153 geplaatst. Enkele onderdelen van de reinigingsinrichting 25 330 worden omgeven in een reinigingsruimte 331 welke voor een operator te bereiken is via een deur 332.

De reinigingsinrichting 330 wordt bestuurd door een reinigingsbesturingseenheid 333, zoals schematisch in figuur 6 is weergegeven, zodat de reinigingsinrichting 330 volledig 30 automatisch werkzaam kan zijn. Aan de hand van de figuren 16a en 16b zal een uitvoering van de reinigingsinrichting 330 nader worden verduidelijkt.

De reinigingsinrichting 330 zoals getoond in figuren 16a en 16b heeft een breedte van vier voederplaatsen 35 156. De reinigingsinrichting 330 kan aan een plafond van een 1024518

I 120 I

I stal waarin het samenstel zich bevindt zijn opgehangen of kan I

I via een geschikte ondersteuning op de bodem van de stal zijn I

I opgesteld. In het bijzonder wanneer het voederplatform 151 I

I vrij is van opsluitmiddelen voor het opsluiten van koeien kan I

I s de reinigingsinrichting 330 eenvoudig van constructie zijn. I

I De reinigingsinrichting 330 is in het weergegeven I

I uitvoeringsvoorbeeld voorzien van twee althans nagenoeg I

I parallel aan elkaar verlopende en evenwijdig aan de I

I gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 151 I

I io verlopende draagstangen 334, 335. De draagstangen 334, 335 I

I verlopen in het weergegeven voorbeeld recht, maar kunnen I

I alternatief gebogen zijn. De draagstangen 334, 335 zijn I

I onderling verbonden door vier paar glijstangen 336, 337, 338, I

I 339, die in hoofdzaak dwars op de normale bewegingsrichting I

I 15 van het voederplatform 151 verlopen. Tussen het eerste I

I glijstangenpaar 336 zijn achter elkaar twee mestschuiven 340, I

I 341 aangebracht. De mestschuiven 340, 341 zijn onafhankelijk I

I van elkaar verschuifbaar over de glijstangen 336, en zijn in I

I contact met het voederplatform 151 beweegbaar. De eerste I

I 20 mestschuif 340 is voorzien van tanden 342 of andere I

I uitsteeksels om verontreinigingen beter van het I

I voederplatform 151 los te kunnen maken. Elk van de I

I mestschuiven 340, 341 is onder een hoek met de gebruikelijke I

I bewegingsrichting van het voederplatform 151 opgesteld. De I

I 25 aandrijving van de mestschuiven 340, 341 is voor eenvoud van I

I tekening niet weergegeven, maar is zodanig uitgevoerd dat de I

I mestschuiven van de voedertroggen 163 af worden bewogen, I

I zodat de mestschuiven 340, 341 mest in een mest opvang 343 I

I schuiven. Bij het terugbewegen van de mestschuiven 340, 341 I

I 30 worden deze eerst naar boven bewogen zodat ze geen contact I

I met het voederplatform 151 maken. Verder worden de I

I mestschuiven 340, 341 wanneer deze zich boven de mestopvang I

I 343 bevinden schoongespoten door een (niet weergeven) I

I spuitinrichting. I

I 1024518 I

121

Tussen het tweede glijstangenpaar 337 is een beweegbare sproei-inrichting 344 omvattende een aantal naast elkaar geplaatste sproeiers 345 voor het op het voederplatform 151 sproeien en/of spuiten van een vloeistof 5 aangebracht. De vloeistof wordt door middel van een niet weergegeven pomp onder hoge druk op het voederplatform 151 gespoten. Periodiek kan de vloeistof door een verwarmingselement worden verwarmd om een betere reiniging te verkrijgen. De sproei-inrichting 344 wordt door een niet io weergegeven aandrijving in een richting van de voedertroggen 163 af over het voederplatform 151 bewogen waardoor de vloeistof in een richting van een vloei stof opvang 346 wordt gespoten. Om te voorkomen dat vloeistof ongewenst zijwaarts wordt verplaatst zijn de glijstangen 337 aan hun onderzijde is voorzien van spatlappen welke zich tot aan het voederplatform 151 uitstrekken. De vloeistof opvang 346 is voorzien van een op zich bekende hergebruikinrichting voor het voor hergebruik geschikt maken van de vloeistof. Opgemerkt wordt dat de reinigingsbesturingseenheid 333 de sproeiers 345 bij voorkeur 20 alleen activeert wanneer zij van de voedertroggen 163 af worden bewogen, en deactiveert wanneer deze naar de voedertroggen 163 toe worden bewogen.

Tussen het derde glijstangenpaar 338 is een beweegbare, roteerbare reinigingsborstel 347 aangebracht die 25 eveneens tot in contact met het voederplatform 151 brengbaar is. De reinigingsborstel 347 wordt eveneens van de voedertroggen 163 af in de richting van een restvuilopvang 348 beweegbaar, en wordt uit contact met het voederplatform 151 bewogen voordat de reinigingsborstel 347 terug naar de 30 voedertroggen 163 wordt bewogen. De reinigingsborstel 347 is onder een hoek met de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform 151 opgesteld.

Tussen het vierde glijstangenpaar 339 is een beweegbare drooginrichting 349, omvattende naast elkaar 35 geplaatste blaasmondstukken 350, voorzien voor het drogen van 1024518 I 122 I het voederplatform 151. De drooginrichting 349 is in een richting dwars op de normale bewegingsrichting over het I voederplatform 151 beweegbaar, en is onder een hoek met deze I bewegingsrichting geplaatst. De door de blaasmondstukken 350 I 5 geblazen lucht kan onder besturing van de besturingseenheid I 333 voorverwarmd zijn. Het zal duidelijk zijn dat ook andere I drooginrichtingen zoals warmtestralers en dergelijke binnen I het kader van de uitvinding toepasbaar zijn.

I Opgemerkt wordt dat elk van de opvangen is voorzien ïo van een afvoer voor het af voeren van verontreinigingen.

Verder zijn in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld enkele camera's 351, 351a voorzien voor het bepalen van de I vervuilingsgraad van het platform. De door de camera's 351, I 351a waargenomen vervuiling kan door de I 15 reinigingsbesturingseenheid 333 worden gebruikt voor het

I sturen van de werking van de reinigingsinrichting 330. I

I Figuur 17 toont schematisch in bovenaanzicht een I verdere uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding I waarin een ringvormig voederplatform 352 samenwerkt met onder

I 20 andere vrij beweegbare melkbekerdragers, zoals later nader I

I zal worden verduidelijkt. Het beweegbare voederplatform 352 I

I heeft een buitenrand 353 en een binnenrand 354. Het I voederplatform 352 bevat voederplaatsen 355 met voedertroggen

I 356 gelegen aan de binnenrand 354 van het voederplatform 352. I

25 Het voederplatform 352 is vrij van opsluitmiddelen voor het I

I opsluiten van koeien. I

I In een gebied 357 kunnen de koeien zich vrij I

I bewegen. Via een ingang 358 kunnen de koeien van het gebied I

357 naar het voederplatform 352 lopen. De ingang 358 heeft I

I 30 een breedte die voldoende groot is om gelijktijdige toegang I

I van meerdere koeien tot het voederplatform 352 mogelijk te I

I maken, en is vrij van een af sluitmiddel. Het voederplatform I

I 352 is vrij van melkbekerstellen. I

I In de in figuur 17 weergegeven uitvoering is een I

I 35 vastzetvoerhek 359 aanwezig voor het bij een voederplaats 355 I

1024518 123 vastklemmen van een koe. Hoewel het vastzetvoerhek 359 een op zich bekend zelfsluitend vastzetvoerhek kan zijn, wordt het vastzetvoerhek 359 volgens deze uitvoering bestuurd door een vastklembesturingseenheid 158 (zie figuur 7b) voor het 5 besturen van het vastzetvoerhek 359. Het vastklemmen van het vastzetvoerhek 359 is door de vastklembesturingseenheid 158 activeerbaar en deactiveerbaar. De vastklembesturingseenheid 158 verkrijgt gegevens van camera's 159 (zie figuur 7a) die detecteren of een koe bij een voedertrog 356 staat te vreten, ïo Alternatief kan de vastklembesturingseenheid informatie voor het activeren van de vastklemming verkrijgen van per voedertrog aangebrachte dierherkenningseenheden die kunnen bepalen of een koe bij een voedertrog aanwezig is. Verder kan een weeginrichting voor het wegen van voeder in de is voedertrog, welke weeginrichting informatie kan verschaffen of uit een voedertrog wordt gevreten of niet, binnen de uitvinding toepasbaar zijn voor het verschaffen van informatie aan de vastklembesturingseenheid. Het zal duidelijk zijn dat binnen het kader van de uitvinding ook 20 andere vormen van vastklemming van een koe bij een voederplaats toepasbaar zijn, waarbij in het bijzonder de voorkeur uitgaat naar een nekvergrendeling.

De voederplaatsen 355 zijn van een constructie die gelijk is aan die zoals beschreven aan de hand van de figuren 25 8a tot en met 8g. Zoals in figuur 17 is te zien heeft het voedérplatform 352 telkens aangrenzend aan de ingang 358 of de uitgang 360 platformdelen 361, 362. Deze platformdelen 361, 362 zijn geen vaste delen op het voederplatform 352, maar zijn die delen van het voederplatform 352 die zich 30 aangrenzend aan de ingang 358 en de uitgang 360 bevinden. Deze platformdelen 361, 362 hebben aan hun einden met de rotatierichting van het voederplatform 352 mee en tegen de rotatierichting van het voederplatform 352 in gezien overgangen 363, 364, 365, 366. Elke overgang is analoog aan 35 de uitvoering zoals beschreven aan de hand van figuur 6 1024518 124 I voorzien van een afschrikinrichting voor het afschrikken van I een koe om een betreffende overgang te passeren.

Centraal binnen het ringvormige voederplatform 352 I is een voedersilo 367 opgesteld omvattende verscheidene I 5 voederopslagen 368 die rondom een centrale as zijn geplaatst.

I Elke voederopslag 368 kan een ander soort voeder bevatten.

I Elke voedertrog 356 wordt door een voederafgeefstation 369 I voorzien van een minimum hoeveelheid ruwvoer voordat de I voedertrog 356 tegenover de ingang 358 komt te liggen. Het I ïo voederafgeefstation 369 omvat in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een zelfrijdende (autonome) mobiele I voederafgeefrobot 369, zoals nader zal worden verduidelijkt aan de hand van figuur 18.

I De voederafgeefrobot 369 is geschikt voor het met

I is behulp van een beweegbare voergrijper 370 uit een I

voederopslag 368 grijpen van een bepaalde hoeveelheid voeder

I en het naar een voedertrog 356 overbrengen daarvan. Volgens I

I de uitvinding is de mobiele voederafgeefrobot 369 een

I zelfrijdende (ofwel autonome) robot, dat wil zeggen dat de I

I 20 robot de mogelijkheid heeft om vrijelijk te kiezen in welke I

I richting hij zich gaat bewegen. Dit houdt in dat de robot I

I zich niet uitsluitend heen en weer via rails of dergelijke I

I kan bewegen. Voor het doen verplaatsen en besturen van de I

I mobiele voederafgeefrobot 369 is een I

I 25 voedersysteembesturingseenheid (niet weergegeven) voorzien. I

Deze besturingseenheid verkrijgt informatie van I

navigatiemiddelen die deels in de voederafgeefrobot 369 zijn I

I aangebracht. Deze navigatiemiddelen omvatten I

positiebepalingsmiddelen 371 voor het bepalen van de positie I

I 30 van de mobiele voederafgeefrobot 369 in het samenstel. I

I Dergelijke positiebepalingsmiddelen 371 zijn op zich bekend I

en worden voor de eenvoud van beschrijving niet nader I

beschreven. Volstaan wordt met het weergeven van een antenne I

373 welke is verbonden met een interne besturingseenheid 372. I

35 Verder bevat de mobiele voederafgeefrobot 369 een I

1024518 125 oriëntatiemiddel 374 in de vorm van een ultrasone sensor voor het bewaken van de omgeving onmiddellijk voor de robot 369. Onder besturing van de voedersysteembesturingseenheid wordt de voederafgeefrobot 369 naar een betreffende voedertrog 5 gestuurd en laat daarin, door opening van de voergrijper 370, de minimum portie ruwvoeder vallen. Teneinde het voeder meer correct te kunnen af geven is een draagarm 375 voor de voergrijper 370 draaibaar rond een draaias 376 aangebracht, waarbij de draaiing wordt gesynchroniseerd met de beweging io van het voederplatform.

Voorts is de mobiele voederafgeefrobot 369 voorzien van een eigen energievoorziening 377, die in het bijzonder oplaadbaar is, hetgeen later nader zal worden verduidelijkt. De mobiele voederafgeefrobot 369 is in het weergegeven 15 uitvoeringsvoorbeeld voorzien van wielen 378 die worden aangedreven door een elektromotor 379, die wordt aangedreven onder besturing van een microprocessor 380 die gegevens ontvangt van de positiebepalingsmiddelen 371 en het oriëntatiemiddel 374.

20 Teneinde schade door botsingen te voorkomen is de mobiele voederafgeefrobot 369 voorzien van een nabijheiddetector, in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld gevormd door het oriëntatiemiddel 374, voor het detecteren van de nabijheid van een voorwerp. Komt een voorwerp te dicht 25 bij en dreigt een botsing, dan kan een beschermingsmiddel 381 voor het beschermen van althans een deel van de robot 369 van een inactieve positie tot een actieve beschermingspositie worden verplaatst. Hierbij kunnen opblaasbare of verschuifbare beschermingsmiddelen worden gebruikt. Het 30 verplaatsen van een beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie wordt met behulp van gegevens van de nabijheiddetector 374 gestuurd. Een dergelijke nabijheiddetector is op zich bekend, en kan alternatief een camera, een naderingssensor of dergelijke 35 omvatten.

1024516

126 I

Verder is de mobiele voederafgeefrobot 369 voorzien I

van een (op zich bekende, niet weergegeven) storingsdetector I

voor het detecteren van een interne storing. Bij een I

optredende of verwachte storing kan een I

5 alarmsignaalweergeefmiddel een alarmsignaal weergeven. I

Zoals later aan de hand van figuur 25 nader zal I

worden beschreven bevat het samenstel camera's (of I

vergelijkbare volgmiddelen) voor het bewaken van het I

samenstel en het volgen van mobiele eenheden (met name koeien I

ïo en mobiele robots) in het samenstel. Dergelijke camera's met I

bijbehorende software in het computersysteem kunnen worden I

gebruikt voor het bewaken van het samenstel, en voor I

identificatie, oriëntatie en plaatsbepaling in het samenstel I

van de mobiele eenheden. I

is Analoog aan de uitvoering zoals weergegeven in I

figuur 6 is elke voedert rog 356 voorzien van een (niet I

weergegeven) dierherkenningseenheid. Wanneer zoals boven I

beschreven een koe het platformdeel 361 heeft betreden en bij I

een voedertrog 356 staat te vreten en aldaar wordt vastgezet, I

20 dan wordt door de voedersysteembesturingseenheid een verdere I

mobiele voederafgeefrobot 382 (of indien beschikbaar I

voederafgeefrobot 369) zo bestuurd dat een volledige portie I

ruwvoeder aan die koe (waarbij de grootte van de portie I

eventueel individueel aanpasbaar is) wordt afgegeven. I

25 Opgemerkt wordt dat de volledige portie ruwvoeder niet alleen I

afhankelijk is van de identiteit van een koe, en met name I

haar voederopnamesnelheid, maar tevens door de lengte van de I

op de ingang volgende eerste rustzone, zoals later zal worden I

beschreven. De grootte van de portie is zodanig afgestemd dat I

30 mag worden verwacht dat de koe haar portie althans nagenoeg I

volledig opvreet wanneer zij zich in die eerste rustzone I

bevindt. I

Wanneer een koe de overgang 363 heeft gepasseerd I

dan komt ze in een eerste rustzone 383 terecht. In de I

35 weergegeven uitvoering beslaat de. eerste rustzone 383 vier I

1024518 ’ I

127 voederplaatsen 355, en is de tijdspanne die een koe op het voederplatform 352 in de eerste rustzone 383 verblijft afhankelijk van de bewegingssnelheid van het voederplatform 352. In de weergegeven uitvoering is de tijdspanne waarin een 5 koe de rustzone verloopt ongeveer 3 minuten en 20 seconden. In deze tijdspanne wordt de koe niet gemolken, en wordt in deze uitvoering uitsluitend een inweekbehandeling van de uier en de spenen uitgevoerd door middel van een autonome, vrij bewegende inweekrobot 384, die aan de hand van figuur 19 ïo nader zal worden beschreven. Nabij de eerste rustzone 383 is naast het voederplatform 352 een oplaad- en voorraadstation 434 opgesteld waar de inweekrobot 384 zich naar toe beweegt voor het opladen van de energievoorziening 377 en voor het bijvullen van de voorraad inweekvloeistof. is Figuur 19 toont een zijaanzicht van de onbemande, autonome inweekrobot 384, die is voorzien van wielen 385. De wielen 385 worden aangedreven door een overigens niet weergegeven aandrijfeenheid, zoals een elektromotor. De inweekinrichting van de inweekrobot 384 omvat in het 20 onderhavige uitvoeringsvoorbeeld een sproeier 386 die bijvoorbeeld op een telescopisch uitschuifbare drager 387 is aangebracht. De sproeier 386 is verbonden met een overigens in figuur 19 niet weergegeven container voor het bevatten van inweekvloeistof, welke container zich in de inweekrobot 384 25 bevindt. Tevens is de inweekrobot 384 voorzien van een vulverbinding 388, of ander verbindingsorgaan, waarmee de container in de inweekrobot 384 kan worden verbonden met een externe bron inweekvloeistof. Verder zijn middelen 389 voor het bepalen van de positie van de spenen en/of uier van een 30 koe niet nader beschreven aangezien deze tot de stand der techniek behoren, bijvoorbeeld de positiebepalingsmiddelen zoals gebruikt bij melkrobots om de melkbekers op de spenen aan te sluiten. De inweekrobot 384 bevat een op zich bekend identificatiesysteem, ofwel een dierherkenningseenheid, 390 35 voor het identificeren van een koe. De door het 1024518

128 I

identificatiesysteem verkregen informatie kan worden gebruikt I

om die koeien aan te wijzen waarvan de spenen en/of de uier I

met inweekvloeistof dienen te worden behandeld. De I

inweekrobot 384 is voorzien van een plaatsbepalingmiddel 391, I

5 dat een radar, een GPS-systeemonderdeel of dergelijke kan I

zijn. Hierdoor is de momentane plaats van de inweekrobot 384 I

te bepalen. Teneinde snel naar de plaats van een koe te I

bewegen, van welke koe de spenen en/of uier met I

inweekvloeistof dienen te worden behandeld, bevat de I

ïo voedersysteembesturingseenheid een zendorgaan (niet I

weergegeven) voor het sturen van verblijfplaatsgegevens naar I

de inweekrobot 384. De inweekrobot 384 is voorzien van een I

ontvanginrichting, die in het weergegeven voorbeeld is I

geïntegreerd in het plaatsbepalingsmiddel 391 voor het I

15 ontvangen van de verblijfplaatsgegevens, welke gegevens I

worden gebruikt voor het (ruw) naar de verblijfsplaats sturen I

van de inweekrobot 384. Een nadere omschrijving van de I

besturing van het mobiele voertuig wordt hier vanwege eenvoud I

van beschrijving achterwege gelaten, te meer daar I

20 zelfrijdende mobiele voertuigen op zich in de stand der I

techniek bekend zijn. Opgemerkt wordt dat naast wielen ook I

andere voortbewegingsmiddelen binnen het kader van de I

uitvinding kunnen worden toegepast, zoals rupsbanden en I

dergelijke. I

25 Wanneer de inweekrobot 384 is aangekomen bij een I

koe waarvan de spenen en/of de uier met inweekvloeistof I

behandeld dienen te worden, bepaalt de inweekrobot 384 eerst I

de positie van de spenen en/of uier. Hiertoe heeft in het I

weergegeven voorbeeld de inweekrobot 384 nauwkeurige I

3 0 speenpositiebepalingsmiddelen 389 in de vorm van I

beeldherkenningsapparatuur. Deze beeldherkenningsapparatuur I

kan, indien er geen vastzetvoerhek aanwezig is, eventueel I

gebruikt worden om na te gaan of een koe staat dan wel ligt. I

Blijkt dat een koe ligt, dan kan bijvoorbeeld door middel van I

35 een prikkelapparaat 392 de koe geprikkeld worden om op te I

1024518 I

129 staan, zodat de spenen en/of de uier voor behandeling toegankelijk worden.

Wanneer de positie van de spenen en/of de uier is bepaald, dan kan de sproeier 386 naar de spenen en/of de uier 5 worden gericht en in werking worden gesteld. Het richten van de sproeier 386 kan geschieden door correcte bediening van de wielen 385 of door de sproeier 386 te richten.

De positiebepalingsmiddelen 389 met de beeldherkenningsapparatuur kunnen tevens worden gebruikt om ïo te controleren of inweekvloeistof op de spenen en/of uier van de koe is aangebracht. Indien blijkt dat geen of niet voldoende inweekvloeistof is aangebracht, dan kan een signaal worden afgegeven, zodat de sproeier 386 opnieuw in werking wordt gesteld. Naast een camera voor beeldherkenning kan ook 15 een infraroodcamera als controle worden gebruikt. Teneinde het controlemiddel dicht bij de spenen en/of uier te brengen is dit middel bij voorkeur op een telescopisch uitschuifbare drager (niet weergegeven in de figuren) aangebracht.

Wanneer de tijdstippen waarop de spenen en/of de 20 uiers van koeien zijn ingeweekt en de identiteit van de desbetreffende koeien worden opgeslagen in een geheugen, kunnen deze historische gegevens mede worden gebruikt voor het bepalen van het tijdstip waarop de volgende inweekstap bij een bepaalde koe dient te worden uitgevoerd. Ook kunnen 25 deze gegevens worden gebruikt om te bepalen van welke koe de spenen en/of uier als eerste ingeweekt dienen te worden. Tevens kan de dierherkenningseenheid worden gebruikt om afhankelijk van de koe een inweekvloeistof aan te brengen. Hiertoe bezit de inweekrobot 384 dan verscheidene 30 inweekvloeistofcontainers.

Na het doorlopen van de eerste rustzone 383 (Figuur 17) komt de koe in de eerste zone van de melkzone 393 terecht, welke eerste zone de voorbehandelingzone 394 wordt genoemd. Deze voorbehandelingzone 394 beslaat in het 35 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld drie voederplaatsen 355. In 1024518 '

130 I

deze melkvoorbehandelingszone 394 wordt door middel van I

besturing door de voedersysteembesturingseenheid door middel I

van de voeraf geef robots 431, die analoog aan de I

voederafgeefrobot 382 zijn, op de koe afgestemd krachtvoer in I

5 de betreffende voedertrog 356 af gegeven. In deze I

voorbehandelingzone 394 wordt een koe aan een voorbehandeling I

onderworpen. Een dergelijke voorbehandeling is op zich bekend

en omvat het reinigen en/of masseren en/of stimuleren van de I

spenen van een koe. In het schematisch in zijaanzicht in I

ïo figuur 20 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt een mobiele I

voorbehandelingrobot 395 met een eerste borstel 396 en een I

tweede borstel 397, die elk rond een althans in hoofdzaak I

horizontale as 398, 399 roteerbaar zijn. De I

voorbehandel ingrobot 395 is voorzien van wielen 400. De I

15 wielen 400 worden aangedreven door een aandrijf eenheid 400a, zoals een elektromotor. Het paar borstels 396, 397 is door

middel van een hef inrichting 401 omvattende een cilinder 402 I

in hoogte beweegbaar. Bovendien is het paar borstels 396, 397

rond een verticale as 403 roteerbaar teneinde in een juiste I

2 0 positie ten opzichte van een speen van een koe te kunnen

worden gepositioneerd. De voorbehandelingrobot 395 bevat een I

vloeistofcontainer 404, een pomp 405 en een leiding 406 voor I

het naar wens of indien nodig sproeien van een vloeistof op

de spenen van een koe. De leiding 406 mondt in het I

25 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld uit onder en tussen de borstels. De vloeistof container 404 is voorzien van een niet weergegeven vulverbinding waarmee de container 404 kan worden

verbonden met een externe bron vloeistof. Verder zijn I

middelen 407 voor het bepalen van de positie van de spenen I

30 en/of uier van een koe niet nader beschreven aangezien deze I

tot de stand der techniek behoren, bijvoorbeeld de I

positiebepalingsmiddelen zoals gebruikt bij melkrobots om de I

melkbekers op de spenen aan te sluiten. De I

voorbehandel ingrobot 395 bevat een op zich bekende, niet I

35 weergegeven dierherkenningseenheid voor het identificeren van I

1024518 I

131 een .koe. De door de dierherkenningseenheid verkregen informatie kan worden gebruikt om die koeien aan te wijzen die dienen te worden gemolken en waarvan de spenen en/of de uier dienen te worden voorbehandeld. De voorbehandelingrobot 5 395 is analoog aan de inweekrobot 384 van figuur 19 voorzien van een (niet weergegeven) plaatsbepalingmiddel, dat een radar, een GPS-systeemonderdeel of dergelijke kan zijn. Hierdoor is de momentane plaats van de voorbehandelingrobot 395 te bepalen. Teneinde snel naar de plaats van een koe te ïo bewegen, van welke koe de spenen en/of uier dienen te worden voorbehandeld, bevat de melksysteembesturingseenheid een zendorgaan (niet weergegeven) voor het sturen van verblijfplaatsgegevens naar de voorbehandelingrobot 395.

Wanneer de voorbehandel ingrobot 395 is aangekomen 15 bij een voor te behandelen koe, wordt de positie van de spenen en/of uier bepaald door de speenpositie- bepalingsmiddelen 407. Wanneer de positie van de spenen en/of de uier is bepaald, dan kan het paar borstels in rotatie worden gebracht en omhoog naar de spenen en/of de uier worden 20 bewogen zodat de spenen tussen de borstels worden gereinigd en gestimuleerd. Eventueel kan een vloeistof op de spenen worden aangebracht afhankelijk van de koe. De positiebepalingsmiddelen 407 kunnen tevens worden gebruikt om te controleren of de voorbehandeling correct is uitgevoerd. 25 Indien blijkt dat dit niet het geval is, kan een signaal worden af gegeven zodat de voorbehandeling opnieuw wordt uitgevoerd. Opgemerkt wordt dat de melkvoorbehandelingsrobot zich kan bewegen naar het oplaad- en voorraadstation 434 dat nabij de eerste rustzone 383 is opgesteld. Dit station is 30 tevens voorzien van een voorraad vloeistof voor de voorbehandeling, teneinde de robotcontainer te kunnen bijvullen.

Na het doorlopen van de voorbehandelingzone 394 komt de koe in de hoofdmelkzone 408 terecht (figuur 17) waar 35 melkbekers die afzonderlijk van het voederplatform zijn 1024518 '

I 132 I

I opgestèld op de spenen van de koe worden aangesloten. In de I

I weergegeven uitvoering beslaat de hoofdmelkzone 408 zeven I

I voederplaatsen 355. De melkbekers worden in het in figuur 21a I

I nader verduidelijkte uitvoeringsvoorbeeld gedragen door een I

I 5 autonome, mobiele melkbekerdragerrobot 409. Een aantal, vier I

I in het in figuur 17 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, van I

I deze melkbekerdragerrobots 409 kunnen zich vrijelijk naast I

I het voederplatform 352 bewegen. De in figuur 17 weergegeven I

I baan is uitsluitend een weergave van de voor het aansluiten I

I ïo van de melkbekers meest optimale weg die de I

I melkbekerdragerrobots 409 afleggen. De melkbekerdragerrobots I

I 409 kunnen zich ook indien nodig bewegen naar een I

I multifunctioneel station 410 omvattende onder andere een I

I melkbekerreinigingseenheid waar de melkbekers kunnen worden I

I is gereinigd, een melktank voor het opnemen van de verkregen I

I melk, en een oplaadstation voor het via een oplaadpoort 416 I

I opladen van een oplaadbare energievoorziening 415 van de I

I melkbekerdragerrobot 409. De melkbekerdragerrobot 409 is in I

I zijaanzicht in figuur 21a weergegeven. De mobiele I

I 20 melkbekerdragerrobot 409 draagt in het weergegeven voorbeeld I

I vier melkbekers 411, waarvan er in de figuur twee zijn te I zien. De melkbekers 411 zijn elk via een melkbekerleiding 412

I verbonden met een melkopslagvat 414 waarin de melk met behulp I

I van een vacuümpompsysteem 413 wordt overgebracht. De I

I 25 melkbekerdragerrobot 409 is voorzien van wielen 418. De I

I wielen 418 worden aangedreven door een aandrijfeenheid 417, I

I zoals een elektromotor. Het melkopslagvat 414 is aan de I

I onderzijde voorzien van een niet weergegeven melkuitvoer I

I waardoorheen de melk kan worden overgebracht naar een I

I 30 melktank. De melkbekerdragerrobot 409 is analoog aan de I

I inweekrobot van figuur 19 voorzien van een (niet weergegeven) I

I plaatsbepalingmiddel, dat een radar, een GPS-systeemonderdeel I

I of dergelijke kan zijn. Hierdoor is de momentane plaats van I

I de melkbekerdragerrobot 409 te bepalen. De I

I 35 melkbekerdragerrobot 409 bevat een zend/ontvangorgaan 421 I

1024518 I

133 voor het verzenden en ontvangen van verblijfplaatsgegevens en besturingsopdrachten, zoals later nader zal worden . verduidelijkt.

Zoals in figuur 17 is aangeduid bevat het 5 melksysteem in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld tevens een mobiele, autonome melkbekeraansluitrobot 419 die nader weergegeven is in figuur 21b. De melkbekeraansluitrobot 419 is analoog aan de voorbehandelingrobot 395 zoals weergegeven in figuur 20, maar bevat in plaats van een paar borstels een ïo omhoog beweegbare melkbekergrijper 420. Verder heeft de melkbekeraansluitrobot 419 geen melkopslagvat. Een zend/ontvangorgaan 422 is geschikt voor het ontvangen van gegevens van de melksysteembesturingseenheid en is verbonden met een besturingseenheid 423a, die niet alleen voor de 15 besturing van de verplaatsing van de mobiele, melkbekeraansluitrobot 419 zorgt, maar tevens de werking van de melkbekergrijper 420 bestuurt. Met behulp van de zend/ontvangorganen 421, 422 zijn de melkbekeraansluitrobot 419 en de melkbekerdragerrobot 409 in staat samen- te werken. 20 De melkbekeraansluitrobot 419 wordt naar de positie van een te melken koe gestuurd. Dit kan door verplaatsing over het voederplatform 352 of naast het voederplatform 352. Tevens wordt de melkbekerdragerrobot 409 tot een positie nabij de melkbekeraansluitrobot gestuurd, zodat de melkbekergrijper 25 420 van de melkbekeraansluitrobot 419 in staat is de door de melkbekerdragerrobot 409 gedragen melkbekers 411 te grijpen. Hiertoe wordt gebruik gemaakt van de positiebepalingsmiddelen 423 die de positie van de melkbekers 411 op de melkbekerdragerrobot 409 detecteert en de melkbekergrijper 30 420 zodanig stuurt dat de melkbekers worden vastgegrepen. De melkbekerdragerrobot 409 en de melkbekergrijper worden dan zodanig bewogen dat een melkbeker zich onder een speen bevindt, waarna door omhoogbeweging van de melkbekergrijper 420 de melkbeker door middel van het vacuüm op de speen wordt 35 aangesloten. De melkbekerdragerrobot 409 en de 1024518 '

I 134 I

I melkbekeraansluitrobot 419 blijven gedurende het aansluiten I

I synchroon met elkaar en het voederplatform 352 meebewegen, I

I hetgeen wordt gerealiseerd door de onderlinge communicatie I

I door middel van de zend/ontvangorganen 421, 422. Wanneer alle I

I 5 melkbekers zijn aangesloten kan de melkbekeraansluitrobot 419 I

I zich naar de volgende koe die gemolken dient te worden I

I bewegen, terwijl de melkbekerdragerrobot 409 synchroon met I

I het voederplatform 352 blijft bewegen totdat het melken is I

I beëindigd, hetgeen op gebruikelijke manier, bijvoorbeeld door I

I io flowmeting, kan geschieden. Hoewel in het weergegeven I

I uitvoeringsvoorbeeld de samenwerking direct tussen de I

I melkbekerdragerrobot 409 en de melkbekeraansluitrobot 419 I

I plaatsvindt, is het eveneens mogelijk dat de I

I melkbekerdragerrobot 409 samenwerkt met het voederplatform I

I 15 352 en door besturing van bijvoorbeeld de I

I voedersysteembesturingseenheid synchroon met het I

I voederplatform 352 meebeweegt en de melkbekeraansluitrobot I

I 419 door middel van de positiebepalingsmiddelen de melkbekers I

I van de melkbekerdragerrobot 409 grijpt. In dit geval werkt de I

I 20 vrij bewegende, mobiele melkbekerdragerrobot 409 samen met I

I het voederplatform 352. I

I Als alternatief op een afzonderlijke I

I melkbekerdragerrobot en een melkbekeraansluitrobot wordt in I

I de figuren 21c en 21d schematisch een mobiele, autonome I

I 25 melkbekerdragerrobot 424 met geïntegreerde melkbekeraansluit- I

I inrichting weergegeven. De robot 424 is voorzien van een I

I melkopslagvat 425, van energievoorzieningmiddelen 426 voor de I

I robot en de betreffende onderdelen, van een onderdruk- en/of I

I overdruksysteem 427 voor melkbekers 428, van (niet I

I 30 weergegeven) melkanalysemiddelen, en van (niet weergegeven) I

I navigatiemiddelen en een besturingseenheid voor het sturen I

I van de robot en de betreffende onderdelen. Tevens is een I

I positiebepalingsmiddel 429 aangebracht voor het bepalen van I

I de positie van een speen van een koe. Onder besturing van de I

I 35 melksysteembesturingseenheid wordt, op analoge wijze aan de I

I 102 4518 I

135 besturing van de inweekrobot en de melkvoorbehandelingsrobot, de robot 424 naar een te melken koe bewogen, alwaar de melkbekers op de betreffende spenen worden aangesloten. Hierbij wordt door het positiebepalingsmiddel 429, zoals een 5 lasersensor voor het detecteren van de positie van de spenen van het te melken dier, de positie van de speen ten opzichte van de melkbeker 428 bepaald. Een hef inrichting 430 voor de melkbeker 428 maakt het door middel van een in hoofdzaak verticale beweging mogelijk dat de melkbeker 428 op de speen ïo van de koe kan worden aangesloten.

Nadat de melkbekers zijn afgenomen en het hoofdmelken is beëindigd komt de koe in de nabehandelingzone 432 (figuur 17) terecht. Hier vindt door middel van een melknabehandelingsrobot 433 een nabehandeling op de koe, met 15 name de spenen daarvan, plaats. In de weergegeven uitvoering beslaat de nabehandelingzone 432 vijf voederplaatsen 355. De in deze uitvoering gebruikte melknabehandelingsrobot is identiek aan de melkvoorbehandelingsrobot en zal dientengevolge hier niet opnieuw worden beschreven. Tevens is 20 nabij de melknabehandelingzone 432 een oplaad- en voorraadstation 435 analoog aan het station 434 opgesteld.

Na de melknabehandelingzone 432 volgt de tweede rustzone 436 waarin de koe door middel van een van de voederafgeefrobots 437, 438 ruwvoer krijgt. In de weergegeven 25 uitvoering beslaat de tweede rustzone 436 veertien voederplaatsen 355. Tevens wordt in deze tweede rustzone 436 een pootbehandeling uitgevoerd door een pootbehandelingsrobot 439, welke analoog is aan de inweekrobot 384 met uitzondering daarvan dat in plaats van een inweekvloeistof een 30 pootbehandelingsvloeistof wordt gebruikt. Tevens zijn de positiebepalingsmiddelen zodanig geprogrammeerd dat deze de positie van een poot kunnen bepalen en tevens de vervuilingsgraad van de poten, opdat afhankelijk van de vervuilingsgraad een pootbehandeling wordt uitgevoerd. Tevens 1024518 I 136 H is een oplaad- en voorraadstation 440 analoog aan station 434 I opgesteld nabij de tweede rustzone 436.

Analoog aan de uitvoering zoals is weergegeven aan I de hand van figuur 6 kan in de uitvoering van figuur 17 een I 5 separatie van een koe worden uitgevoerd. Dat geschiedt door I middel van een separatierobot 441 die schematisch in figuren I 22a, 22b en 22c is weergegeven.

I In figuur 22a is schematisch een zijaanzicht van I een koe met een uitvoering van een separatierobot 441 volgens ïo de uitvinding weergegeven. De separatierobot 441 is voorzien van een op zich bekende dierherkenningseenheid 442, die I geschikt is om samen te werken met in een halsband van de koe I geïntegreerde identificatiemiddelen 443. De separatierobot I 441 is voorzien van eigen voortbewegingsmiddelen, die 15 aandri j fmiddelen zoals een motor en stuurmiddelen zoals zwenkbare wielen 444 omvatten. Natuurlijk kan de inrichting ook zijn voorzien van één zwenkbaar wiel en een aantal niet zwenkbare wielen, en/of zijn voorzien van rollen en/of rupsbanden en/of een luchtkussenconstructie. Met behulp van 20 de aandrijfmiddelen en de stuurmiddelen is de inrichting I geschikt om zich rijdend en/of zwevend over de grond voort te bewegen. De voortbewegingsmiddelen omvatten navigatie- middelen, die geschikt zijn om een af te leggen weg voor de I separatierobot 441 te bepalen en die geschikt zijn om de I 25 separatierobot 441 met behulp van de voortbewegingsmiddelen een bepaalde weg te doen afleggen. De op zich bekende I navigatiemiddelen kunnen een eventueel op afstand bedienbare computer met een invoerorgaan alsmede GPS of DGPS omvatten.

I Op deze wijze is de separatierobot 441 precies bestuurbaar.

30 De separatierobot 441 heeft positiebepalings- I middelen 445 voor het lokaliseren van een geselecteerde koe I (welke middelen eventueel geschikt zijn om samen te werken I met bij, aan of in het dier voorziene I plaatsbepalingsmiddelen, zoals op zich bekende zend- en I 35 ontvangapparatuur of GPS of DGPS), en is geschikt om op grond I 1024518 137 van de hierdoor en de door de dierherkenningseenheid 442 verschafte gegevens de geselecteerde koe te benaderen. Hierbij wordt opgemerkt dat zoals boven beschreven bij het betreden van het voederplatform wordt geregistreerd bij welke 5 voederplaats een bepaalde koe staat en tevens wordt geregistreerd in welke ruimtelijke positie zich de voederplaats bevindt. De centrale besturingseenheid kan met behulp van de actuele positie van de separatierobot 441 (bijvoorbeeld een standaard rustpositie in de separatieruimte ïo 446; zie figuur 17) en de actuele positie van de geselecteerde koe een af te leggen weg bepalen en de voortbewegingsmiddelen zodanig aansturen dat de separatierobot 441 de bepaalde weg af legt. Zo kan de te separeren koe automatisch door de separatierobot 441 gevonden 15 en benaderd worden.

De separatierobot 441 is voorzien van een vast koppel middel 447 voor het vastkoppelen van de separatierobot 441 aan de te separeren koe. Dit vastkoppelmiddel 447 omvat een paar in- en uitklapbare of in-20 en uitschuifbare grijparmen 448 die de koe aan weerszijden van haar romp kunnen vastgrijpen wanneer de separatierobot 441 een positie onder de koe heeft bereikt (zie ook figuur 22b) . In een andere, niet getoonde uitvoeringsvorm kan de grijparm geschikt zijn om ten minste één poot van de koe vast 25 te grijpen. Wanneer het vastkoppelmiddel 447 de koe heeft vastgezet, wordt de vastzetting van de koe door het vastzetvoerhek opgeheven. Wanneer de koe zich naast de separatieruimte 446 bevindt, wordt de separatierobot 441 zodanig aangestuurd dat de koe achterwaarts de 30 separatieruimte 446 betreedt. Hierna worden de grijparmen 448 weggeklapt of weggeschoven, zodat de koe zich vrijelijk in de separatieruimte kan bewegen. Bovendien wordt een signaal aan de boer of operator van het samenstel afgegeven dat de koe succesvol is gesepareerd. De separatierobot 441 kan dan naar 35 een volgende, te separeren koe gaan. Opgemerkt wordt dat in 102 451$ I 138 een alternatieve, niet weergegeven uitvoering de separatieruimte zich aan de binnenzijde van het I voederplatform 352 bevindt, zodat de koe in voorwaartse richting de separatieruimte in wordt gedreven.

5 Ter verduidelijking toont figuur 22b schematisch een achteraanzicht van de koe met de inrichting van figuur 22a, terwijl figuur 22c een achteraanzicht van de inrichting I van figuur 22a zonder koe toont. Opgemerkt wordt dat in de I separatieruimte 446 een oplaadstation 449 (figuur 17) voor de I ïo oplaadbare energievoorziening van de separatierobot 441 is I opgesteld.

I Teneinde de koeien ertoe aan te sporen het I voederplatform 352 te verlaten wordt, nadat de vastzetting

I van een koe bij een voederplaats 355 is opgeheven, het voeder I

I 15 uit de voedertroggen 356 verwijderd. Dit zou zoals boven

I beschreven door kanteling van de voedertrog kunnen I

I geschieden, maar wordt in het in figuur 17 weergegeven I

I uitvoeringsvoorbeeld gerealiseerd door een voederafgeefrobot I

I welke zodanig is geprogrammeerd dat deze resterend voeder uit I

I 20 de voedertroggen 356 verwijdert. Door de afschrikinrichting I

I geplaatst bij de overgang 365 worden koeien verder I

I aangespoord om definitief het voederplatform te verlaten. I

I Nadat de koeien het voederplatform 352 (figuur 17) I

I via de uitgang 360 hebben verlaten, wordt het voederplatform I

25 352 in de reinigingszone 450 gereinigd. Hiertoe bevat een I

samenstel volgens de uitvinding in de uitvoering zoals is I

weergegeven in figuur 17 een drietal voederplatform- I

reinigingsrobots 451, die aan de hand van figuur 23 nader I

zullen worden verduidelijkt. Het zal duidelijk zijn dat elk I

30 ander aantal voederplatformreinigingsrobots eveneens binnen I

het kader van de uitvinding toepasbaar is. I

In deze figuur 23 wordt een uitvoering van een I

autonome, mobiele voederplatformreinigingsrobot 451 van een I

samenstel volgens de uitvinding schematisch in zijaanzicht I

35 weergegeven. De voederplatformreinigingsrobot 451 is voorzien I

1024518 139 van een mest schuif 452 voor het van het voederplatform 352 af schuiven van mest en andere verontreinigingen. De voederplatformreinigingsrobot 451 omvat een huis 453 met een onderstel dat is voorzien van wielen 454 die het eerste 5 afsteunpunt vormen voor het onderstel, alsmede een verdere mestverplaatsingsinrichting 455 die een tweede ondersteuningspunt voor het onderstel vormt. De verdere mestverplaatsingsinrichting 455 is in de weergegeven uitvoering ook als een mestschuif uitgevoerd. De ïo voederplatformreinigingsrobot 451 is verder voorzien van een om een as 456 draaibare beschermbeugel 457. Elk van de wielen 454 wordt door een motor 458 afzonderlijk aangedreven. Door de wielen 454 met een verschillende snelheid aan te drijven is het mogelijk de voederplatformreinigingsrobot 451 te sturen, is De eerste mestschuif 452 omvat een telescopisch uitschuifbare drager 459 die in het huis 453 van de voederplatformreinigingsrobot 451 aan één uiteinde schamierbaar is aangebracht. In het huis 453 zijn verder drukinstelmiddelen 460 aangebracht die met één uiteinde 20 verbonden zijn met het huis 453 en met het andere uiteinde zijn verbonden met de telescopisch uitschuifbare drager 459. De drukinstelmiddelen 460 omvatten in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een cilinder. Met behulp van de cilinder is het mogelijk de kracht in te stellen waarmee de mestschuif 25 452 op het voederplatform 352 wordt gedrukt. Teneinde de druk van de mestschuif 452 op het voederplatform 352 te vergroten is boven de mestschuif 452 een gewicht 461 aangebracht. Nabij de mestschuif 452 zijn verder sproeimiddelen 462 aangebracht waarmee vloeistof (eventueel onder hoge druk) op het 30 voederplatform 352 wordt gespoten. Indien gewenst kan een desinfectiemiddel aan de vloeistof worden toegevoegd voor het desinfecteren van het voederplatform 352.

De voederplatformreinigingsrobot 451 is verder voorzien van detectiemiddelen 463 met behulp waarvan vervuilde 35 delen van het voederplatform 352 kunnen worden opgespoord en 102 4518 I 140 H met behulp waarvan het mogelijk is de voederplatformreinigingsrobot 451 correct over het voederplatform 352 te laten bewegen. De detectiemiddelen 463 omvatten in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een camera.

5 De voederplatformreinigingsrobot 451 is verder voorzien van I signaalweergeefmiddelen 464 die een akoestisch (en eventueel I optisch) signaal afgeven opdat eventueel personeel in de reinigingsruimte 465 op de aanwezigheid van de I voederplatformreinigingsrobot 451 kan worden geattendeerd.

I ïo Opgemerkt wordt dat dergelijke signaalweergeefmiddelen ook op de andere robots kunnen worden aangebracht.

De voederplatformreinigingsrobot 451 is verder .

voorzien van een om een althans nagenoeg horizontale as 466 I roteerbare borstel 467. In analogie met de boven beschreven I 15 robots bevat de voederplatformreinigingsrobot 451 ook I navigatiemiddelen voor het doen besturen van de I voederplatformreinigingsrobot 451, welke navigatiemiddelen in I het weergeven uitvoeringsvoorbeeld een antenne 468 omvatten H voor het ontvangen en verzenden van signalen.

I 20 Verder kunnen de robots andere onderdelen bevatten I die hierboven niet nader beschreven zijn. Hierbij kan gedacht worden aan een nabij heidsdetector voor het detecteren van de I nabijheid van een voorwerp, waarbij de nabijheiddetector door I positiebepalingsmiddelen kan worden gevormd of als een aparte 25 detector, bijvoorbeeld een ultrasone sensor of naderingssensor. De gegevens van deze detector kunnen worden gebruikt voor het navigeren van de betreffende robot. Tevens kan een mobiele robot zijn voorzien van een beschermingsmiddel 474 (zie figuur 24) voor het beschermen 30 van althans een deel van de mobiele robot, waarbij het beschermingsmiddel 474 van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is. Als beschermingsmiddel kan bijvoorbeeld een airbag of een uitschuifbare bumper of kap of iets dergelijks worden 35 toegepast. Hierbij heeft het voor de veiligheid voordeel 1024518 141 wanneer het beschermingsmiddel van een inactieve positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is met behulp van gegevens van de nabijheiddetector. Het signaalweergeefmiddel 464 is tevens bij voorkeur activeerbaar 5 met behulp van gegevens van de nabijheidsdetector.

De besturing van de voederplatformreinigingsrobot 451 is in het in figuur 17 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld zodanig dat de voederplatformreinigingsrobot 451 zich dwars op de normale bewegingsrichting van het voederplatform 352 io beweegt, zodat mest en eventuele andere verontreinigingen van de voedert roggen 356 af naar een mestopvangput 469 worden verplaatst. Bij een verplaatsing in de richting naar een voedertrog 356 toe wordt de mest schuif 452 door de drukinstelmiddelen 460 op een afstand boven het 15 voederplatform 352 opgeheven. Naast de mestopvangput 469 is een pad 470 voorzien waarover de voederplatform-reinigingsrobots 451 zich kunnen verplaatsen tot in de reinigingsruimte 465 naar een oplaadstation 471 voor het opladen van de oplaadbare energievoorziening van de 20 voederplatformreinigingsrobots 451 en voor het eventueel bijvullen van de vloeistofvoorraad. Tevens is in de reinigingsruimte 465 een reinigingsstation 472 voor het reinigen van (het uitwendige en eventueel inwendige van) de voederplatformreinigingsrobots 451 opgesteld. Opgemerkt wordt 25 dat de drukinstelmiddelen 460 mede wórden bestuurd aan de hand van gegevens van de detectiemiddelen 463, zodat bijvoorbeeld bij een grote hoeveelheid gedetecteerde mest de druk waarmee de mestschuif 452 op het voederplatform 352 drukt kan worden verhoogd voor een betere werking. De 30 detectiemiddelen 463 worden tevens gebruikt om te controleren of verontreinigingen naar voldoening zijn verwijderd.

Opgemerkt wordt dat het in een alternatieve, niet weergegeven uitvoering mogelijk is dat de mobiele reinigingsrobot een opslagcontainer voor verontreinigingen 35 bevat. De reinigingsrobot kan dan de opgeslagen 1024518 I 142 I verontreinigingen overbrengen naar de mestopvangput of een I andere geschikte verontreinigingsopslag en/of -afvoer van I verontreinigingen. Het samenstel is in dit geval voorzien van I een overbrengmiddel voor het overbrengen van I 5 verontreinigingen van de opslagcontainer naar de verontreinigingsopslag en/of -afvoer. In het bijzonder is de I opslagcontainer voorzien van een verontreinigingsuitvoer.

In figuur 24 wordt schematisch in zijaanzicht en gedeeltelijk in doorsnede een mobiele robot, in het Η ïo weergegeven uitvoeringsvoorbeeld de melkbekerdragerrobot 424 I met geïntegreerde melkbekeraansluitinrichting, gekoppeld aan I een multifunctioneel robotbehandelingsstation 410 weergegeven. Wanneer de robot 424 een koe heeft gemolken, I beweegt deze zich automatisch naar het multifunctionele I 15 robotbehandelingsstation 410. Hierbij wordt gebruik gemaakt I van de positiebepalingsmiddelen 429. Het multifunctionele I robotbehandelingsstation 410 bevat een oplaadinrichting 475 I welke automatisch koppelbaar is met de oplaadpoort 476 van de I oplaadbare energievoorziening 477 van de robot 424. Er is een I 20 koppelingsdetector aanwezig die bij geconstateerde koppeling I van de oplaadinrichting 475 aan de oplaadpoort 476 de I oplading activeert.

I Tevens bevat het multifunctionele robotbehan

delingsstation 410 een melkafvoer 478 voor het afvoeren van 25 melk uit het melkopslagvat 425 van de robot 424. De melkafvoer 478 bevat een sensor 479 voor het meten van de kwaliteit van de melk en voor het sturen van een klep 480, teneinde voor menselijke consumptie geschikte melk naar een melktank af te voeren via de melktankafvoer 481 of anders 30 melk via een andere af voer 482 af te voeren naar een andere opslag. De melkafvoer 478 is automatisch koppelbaar met de uitvoer 483 van het melkopslagvat 425. Ook hier is een koppelingsdetector aanwezig voor het na detectie van een geslaagde koppeling af voeren van de melk uit het I

35 melkopslagvat 425. In het geval van een andere robot, zoals I

1024518 143 bijvoorbeeld de inweekrobot 384, kan op soortgelijke manier de vloeistofcontainer van de robot bijgevuld worden, waarbij de vloeistof stroom dan natuurlijk de vloeistof container in gericht is, en ondersteund kan worden door een pomp.

5 Nadat de melk uit het melkopslagvat 425 is afgevoerd, wordt een melkbekerreinigingsinrichting 484 omvattende benedenwaarts gerichte doornen met vloeistofuitstroomopeningen aan het uiteinde in de melkbekers 428 ingebracht. De klep 480 wordt in die stand gezet zodat io reinigingsvloeistof via de andere afvoer 482 kan worden afgevoerd.

Het multifunctionele robotbehandelingsstation 410 bevat verder een robotreinigingsinrichting 485 omvattende in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een sproeier, voor het 15 reinigen van de robot.

Het zal duidelijk zijn dat, afhankelijk van de robot, het multifunctionele robotbehandelingsstation andere onderdelen kan omvatten voor het onderhoud en de reiniging van de robot.

20 In figuur 25 is schematisch in bovenaanzicht een camerabewakingssysteem voor een voederplatform met positiemerktekens 486 volgens een uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding weergegeven. De positiemerktekens 486 dienen als positiebakens, zodat het 25 camerabewakingssysteem exact de rotatiepositie van het voederplatform ten opzichte van de vaste wereld kan bepalen. Het camerabewakingssysteem bevat boven het voederplatform aangebrachte camera’s die een gezichtsveld hebben dat in de figuur is weergegeven met behulp van cirkels 487. De 30 gezichtsvelden overlappen elkaar en bedekken het gehele voederplatform, het gebied aan de binnenzijde van het voederplatform en een strook aan de buitenzijde naast het voederplatform. Het camerabewakingssysteem wordt gebruikt om de exacte positie van de eventuele robots vast te stellen en 35 te controleren en om de positie van een dier op het 10 2 4518 I 144 H voederplatform vast te stellen. De gegevens van het camerabewakingssysteem kunnen tevens worden gebruikt voor de I bediening en controle van het voedersysteera en/of het I melksysteem.

I 5 Volgens de uitvinding wordt dus een werkwijze voor I het melken van een koe verschaft waarbij een samenstel met I een beweegbaar voederplatform zoals boven beschreven wordt I gebruikt. In deze werkwijze wordt het beweegbare voederplatform in beweging gebracht en wordt aan de koe I 10 toegang tot het voederplatform verschaft, opdat de koe een I bepaalde tijd op het voederplatform doorbrengt, waarna aan de koe uitgang van het voederplatform wordt verschaft. De I bewegingssnelheid van het voederplatform wordt zodanig

I gekozen dat een koe tijdens haar verblijf op het I

I is voederplatform een portie voeder tot haar kan nemen, welke

portie een grootte heeft die gebruikelijk tijdens een I

I voedering door de koe wordt opgenomen. Daar elke koe een I

I eigen voederopnamesnelheid heeft, heeft het de voorkeur de I

I bewegingssnelheid van het voederplatform aan de hand van de I

20 bepaalde dieridentiteit te sturen, opdat ook de koeien met I

I een langzame voederopname voldoende tijd hebben hun I

gebruikelijke portie op te vreten. De bewegingssnelheid van I

het voederplatform wordt in dit geval geregeld aan de hand I

van de koe met de traagste voederopname wélke zich op het I

25 voederplatform bevindt. I

Volgens de uitvinding hoeft, bijvoorbeeld in I

afhankelijkheid van een melkcriterium, niet elke koe die op I

het voederplatform aanwezig is gemolken te worden. Indien een I

koe op het voederplatform wel gedurende een melkperiode I

30 gemolken wordt, dan wordt volgens de uitvinding een I

tijdspanne op het voederplatform verschaft waarin de koe niet I

gemolken wordt, met andere woorden niet aan een behandeling I

wordt onderworpen die gebruikelijk met melken geassocieerd I

is. Deze tijdspanne heeft een grootte van ten minste ongeveer I

35 de helft van de melkperiode. Op deze wijze ondervindt de koe I

1024518 145 naast het, soms als onplezierig ervaren, melken een bepaalde rustperiode op het voederplatform, waardoor de koe het verblijf op het voederplatform zelfs als plezierig kan gaan ervaren. Deze tijdspanne kan in afhankelijkheid van de 5 identiteit van de koe worden gekozen, waarbij tevens rekening wordt gehouden met de tijd nodig voor de voederopname.

Wanneer het beweegbare voederplatform continu wordt bewogen, dan kan de aanpassing van de bewegingssnelheid van het voederplatform continu plaatsvinden nadat een koe het 10 voederplatform heeft betreden. De aanpassing kan een versnelling of vertraging van het voederplatform tot de aan de hand van de op het voederplatform aanwezige koeien bepaalde nieuwe bewegingssnelheid plaatsvinden.

Wanneer het beweegbare platform intermitterend in 15 beweging wordt gebracht, dan kan de tijdspanne ook worden beïnvloed door de lengte van de tijd dat het voederplatform stilstaat te veranderen. Tevens kunnen de behandelingen aan de koe worden uitgevoerd wanneer het voederplatform stil staat.

20 Zoals boven beschreven is het in het bijzonder van belang dat de grootte van het deel van de tijdspanne na het melken zo wordt gekozen dat het slotgat van ten minste één speen van het dier na afloop van de tijdspanne is gesloten.

Het zal duidelijk zijn dat niet alleen aan de hand 25 van een melkcriterium kan worden bepaald of een koe al dan niet wordt gemolken, maar dat het binnen het kader van de uitvinding tevens mogelijk is op grond van de bepaalde identiteit van een koe met behulp van een computer beslissen welke andere behandeling (en) de koe al dan niet zal 30 ondergaan.

Volgens de uitvinding is het door de modulaire opbouw van het samenstel en met name de modulaire opbouw van het voedersysteem en het melksysteem mogelijk de verschillende modules, dat zijn de onderdelen van het 35 samenstel, onderling te verwisselen. De uitvinding is dan ook 1024510

I 146 I

I niet beperkt tot de boven beschreven uitvoeringsvoorbeelden, I

I maar heeft ook betrekking op alle andere mogelijke I

I combinaties van de verschillende onderdelen. I

1024518 I

Claims (303)

1. Samenstel voor het voederen en melken van dieren, welk samenstel is voorzien van: 5 een voedersysteem omvattende een beweegbaar voederplatform en een aandrijving voor het aandrijven van het voederplatform, waarbij op het voederplatform een aantal voederplaatsen is aangebracht, en een melksysteem voor het, in het bijzonder io automatisch, melken van dieren op het voederplatform, welk melksysteem melkbeker stellen omvat, met het kenmerk, dat althans een groot aantal van de melkbekerstellen afzonderlijk van het voederplatform is aangebracht.

2. Samenstel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat 15 alle melkbekerstellen afzonderlijk van het voederplatform zijn aangebracht.

3. Samenstel volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het beweegbare voederplatform een gesloten baan vormt en een rand aan de buitenzijde heeft.

4. Samenstel volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat het beweegbare voederplatform althans in hoofdzaak rond is.

5. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het voedersysteem is voorzien van een 25 voedersysteembesturingseenheid.

6. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het melksysteem is voorzien van een melksysteembesturingseenheid.

7. Samenstel volgens conclusie 5 en 6, met. het 30 kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een centrale besturingseenheid, waarbij de voedersysteembesturingseenheid en de melksysteembesturingseenheid met de centrale besturingseenheid verbindbaar zijn. 1024518 I 148 I

8. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I I niet het kenmerk, dat het aantal melkbekerstellen kleiner is I I dan hét aantal voederplaatsen. I

9. Samenstel volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat I 5 het aantal melkbekerstellen kleiner is dan 1/4 van het aantal I I voederplaatsen. I I 10. . Samenstel volgens conclusie 8 of 9, met het I I kenmerk, dat het aantal melkbekerstellen kleiner is dan of I I gelijk is aan acht. I I io 11. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I I met het kenmerk, dat het melksysteem is voorzien van een I I melkbekerdrager voor het dragen van een melkbekerstel. I

12. Samenstel volgens conclusie 11, met het kenmerk, I I dat de melkbekerdrager stationair is opgesteld. I I is 13. Samenstel volgens conclusie 11, met het kenmerk, I I dat de melkbekerdrager beweegbaar is. I

14. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het melksysteem is voorzien van een I I beweegbare aansluitinrichting voor het op de spenen van een I 20 dier aansluiten van een melkbekerstel. I

15. Samenstel volgens conclusie 14 onder verwijzing I I naar conclusie 11, 12 of 13, met het kenmerk, dat de I I beweegbare aansluitinrichting is voorzien van een I I grijpinrichting voor het grijpen van op de melkbekerdrager I I 25 aangebrachte melkbekers. I

16. Samenstel volgens conclusie 14 onder verwijzing I I naar conclusie 11, 12 of 13, met het kenmerk, dat de I I aansluitinrichting en de melkbekerdrager geïntegreerd zijn. I

17. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I I 30 met het kenmerk, dat het melksysteem is voorzien van een I I speenpositiebepalingsinrichting voor het bepalen van de I I positie van een speen van een dier. I

18. Samenstel volgens conclusie 17 onder verwijzing I I naar conclusie 14, 15 of 16, met het kenmerk, dat de I I 1024518 I speenpositiebepalingsinrichting op de aansluitinrichting is aangebracht.

19. Samenstel volgens een der conclusies 14 tot en met 18, met het kenmerk, dat de aansluitinrichting een robotarm 5 omvat.

20. Samenstel volgens conclusie 11 of een der conclusies 12 tot en met 19 onder verwijzing naar conclusie 11, met het kenmerk, dat het melksysteem een gesloten baan voor de beweegbare melkbekerdrager omvat en dat het io melksysteem is voorzien van een aandrijving voor het bewegen van de melkbekerdrager.

21. Samenstel volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de gesloten baan van het melksysteem een rail omvat.

22. Samenstel volgens conclusie 20 of 21, met het 15 kenmerk, dat de gesloten baan van het melksysteem een gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor melkbekerdragers omvat.

23. Samenstel volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning 20 roteerbaar is.

24. Samenstel volgens conclusie 20 tot en met 23, met het kenmerk, dat het melksysteem ten minste één melkbekerleiding omvat die met het melkbekerstel is verbonden, welke melkbekerleiding zich uitstrekt naar een 25 binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem.

25. Samenstel volgens een der conclusies 20 tot en met 24, met het kenmerk, dat het melksysteem een melkvacuümbron omvat welke op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht. 30 26.. Samenstel volgens een der conclusies 20 tot en met 25, met het kenmerk, dat het melksysteem een pulsatievacuümbron omvat welke op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht.

27. Samenstel volgens conclusie 24 of conclusie 25 of 35 26 onder verwijzing naar conclusie 24, met het kenmerk, dat 1024518 I 150 I I het melksysteem een aan de melkbekerleiding aansluitbare I I af voerleiding voor het afvoeren van melk omvat, welke I I af voerleiding op een binnenzijde van de gesloten baan van het I I melksysteem is aangebracht. I I 5 28. Samenstel volgens een der conclusies 20 tot en met I I 27, met het kenmerk, dat het melksysteem een meetinrichting I I voor het meten van melkparameters omvat, welke meetinrichting I I op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem I I is aangebracht. I I io 29. Samenstel volgens conclusie 20 of conclusie 21 tot I I en met 28 onder verwijzing naar conclusie 20, met het I I kenmerk, dat de aandrijving van de beweegbare melkbekerdrager I I synchroniseerbaar is met de aandrijving van het I I voederplatform. I I 15 30. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I I met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I I melkbekerreinigingsinrichting voor het reinigen van een I I melkbeker. I

31. Samenstel volgens conclusie 13 of een der I I 20 conclusies 14 tot en met 30 onder verwijzing naar conclusie I I 13, met het kenmerk, dat de beweegbare melkbekerdrager een I I zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekerdragerrobot is, en I I dat is voorzien in een besturingseenheid voor het besturen I I van de werking van de mobiele melkbekerdragerrobot. I I 25 32. Samenstel volgens conclusie 31, met het kenmerk, I I dat de mobiele melkbekerdragerrobot is voorzien van verdere I I melkmiddelen voor het melken van een dier, waarbij de verdere I I melkmiddelen ten minste een melkopslagvat voor het opslaan I I van melk, een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron I I 30 omvatten. I

33. Samenstel volgens conclusie 32, met het kenmerk, I I dat het samenstel is voorzien van een reinigingsinrichting I I voor het reinigen van de verdere melkmiddelen. I

34. Samenstel volgens conclusie 32 of 33, met het I I 35 kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I I 1024518 I melkver zamel tank, en van een overbrengmiddel voor het overbrengen van melk van het melkopslagvat naar de melkverzameltank.

35. Samenstel volgens conclusie 32, 33 of 34, met het 5 kenmerk, dat het melkopslagvat is voorzien van een melkuitvoer.

36. Samenstel volgens conclusie 14 of een der conclusies 15 tot en met 35 onder verwijzing naar conclusie 14, met het kenmerk, dat de beweegbare aansluitinrichting ïo voor het op de spenen van een dier aansluiten van een melkbekerstel een zelfrijdende (autonome) mobiele melkbekeraansluitrobot is, waarbij de mobiele melkbekeraansluitrobot is voorzien van een besturingseenheid voor het besturen van de mobiele melkbekeraansluitrobot.

37. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een melkvoorbehandelings inrichting voor het uitvoeren van een melkvoorbehandeling op een dier op het voederplatform, welke melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een 20 voorbehandel inggereedschapdrager, van een voorbehandeling-gereedschap gedragen door de voorbehandelinggereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de melkvoorbehandelingsinrichting.

38. Samenstel volgens conclusie 37, met het kenmerk, 25 dat de voorbehandelinggereedschapdrager stationair is opgesteld.

39. Samenstel volgens conclusie 37, met het kenmerk, dat de voorbehandelinggereedschapdrager beweegbaar is.

40. Samenstel volgens een der conclusies 37 tot en met 30 39, met het kenmerk, dat de melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

41. Samenstel volgens een der conclusies 37 tot en met 40, met het kenmerk, dat de melkvoorbehandelingsinrichting is 35 voorzien van een beweegbare contacteringsinrichting voor het 1024518

152 I met een speen van een dier in contact brengen van een I voorbehandelinggereedschap. I

42. Samenstel volgens conclusie 41, met het kenmerk, I dat de beweegbare contacteringsinrichting is voorzien van een I 5 grijpinrichting voor het grijpen van een I voorbehandelinggereedschap. I

43. Samenstel volgens conclusie 37 en 41, met het I kenmerk, dat de voorbehandel inggereedschapdrager en de I contacteringsinrichting geïntegreerd zijn. I ïo 44. Samenstel volgens een der conclusies 41 tot en met I 43, met het kenmerk, dat de beweegbare I contacteringsinrichting een robotarm is.

45. Samenstel volgens een der conclusies 37 tot en met 44, met het kenmerk, dat de voorbehandelinggereedschapdrager I is beweegbaar is, dat de melkvoorbehandelingsinrichting een I gesloten baan voor de beweegbare voorbehandelinggereedschap- I drager omvat, en dat is voorzien in een aandrijving voor het I langs de gesloten baan bewegen van de voorbehandeling- I gereedschapdrager. I

46. Samenstel volgens conclusie 45, met het kenmerk, I dat de gesloten baan een rail omvat. I

47. Samenstel volgens conclusie 45 o£ 46, met het I kenmerk, dat de gesloten baan een gemeenschappelijke, I cilindervormige ondersteuning voor meerdere I 25 voorbehandelinggereedschapdragers omvat. I

48. Samenstel volgens een der conclusies 37 tot en met I 47, met het kenmerk, dat een voorbehandel inggereedschap wordt I gevormd door een sproei-inrichting voor het op de speen I sproeien en/of spuiten van een vloeistof, en dat de I 30 melkvoorbehandelingsinrichting ten minste één I vloeistofleiding omvat die met de sproei-inrichting is I verbonden. I

49. Samenstel volgens conclusies 45 en 48, met het I kenmerk, dat de vloeistof leiding zich uit strekt naar een I 35 binnenzijde van de gesloten baan. I 1024518 I

50. Samenstel volgens conclusie 39 of een der conclusies 40 tot en met 49 onder verwijzing naar conclusie 39, met het kenmerk, dat de beweegbare voorbehandelinggereedschapdrager een zelfrijdende (autonome) 5 mobiele voorbehandelinggereedschapdragerrobot is.

51. Samenstel volgens conclusie 45 of een der conclusies 46 tot en met 50 onder verwijzing naar conclusie 45, met het kenmerk, dat een aandrijving van de beweegbare voorbehandelinggereedschapdrager synchroniseerbaar is met de ïo aandrijving van het voederplatform.

52. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een melknabehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melknabehandeling op een dier op het voederplatform, welke 15 melknabehandelingsinrichting is voorzien van een nabehandelinggereedschapdrager, van een nabehandeling-gereedschap gedragen door de nabehandelinggereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de melknabehandelingsinrichting. 20 53 . Samenstel volgens conclusie 52, met het kenmerk, dat de nabehandelinggereedschapdrager stationair is opgesteld.

54. Samenstel volgens conclusie 53, met het kenmerk, dat de nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar is.

55. Samenstel volgens een der conclusies 52 tot en met 54, met het kenmerk, dat de melknabehandelingsinrichting is voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

56. Samenstel volgens een der conclusies 52 tot en met 30 55, met het kenmerk, dat de melknabehandelingsinrichting is voorzien van een beweegbare contacteringsinrichting voor het met een speen van een dier in contact brengen van een nabehandelinggereedschap.

57. Samenstel volgens conclusie 56, met het kenmerk, 35 dat de beweegbare contacteringsinrichting is voorzien van een 102 4518 I 154 I I grij pinrichting voor het grijpen van een I I nabehandelinggereedschap. I

58. Samenstel volgens conclusie 54 en 56, met het I I kenmerk, dat de nabehandel inggereedschapdrager en de I I 5 contacteringsinrichting geïntegreerd zijn. I

59. Samenstel volgens een der conclusies 56 tot en met I I 58, met het kenmerk, dat de beweegbare contacterings- I I inrichting een robotarm is. I

60. Samenstel volgens een der conclusies 52 tot en met I I ïo 59, met het kenmerk, dat de nabehandel inggereedschapdrager I I beweegbaar is, dat de melknabehandelingsinrichting een I I gesloten baan voor de beweegbare nabehandelinggereedschap- I I drager omvat, en dat is voorzien in een aandrijving voor het I I langs de gesloten baan bewegen van de I I 15 nabehandelinggereedschapdrager. I

61. Samenstel volgens conclusie 60, met het kenmerk, I I dat de gesloten baan een rail omvat. I

62. Samenstel volgens conclusie 60 of 61, met het I I kenmerk, dat de gesloten baan een gemeenschappelijke, I I 20 cilindervormige ondersteuning voor meerdere nabehandeling- I I gereedschapdragers omvat. I

63. Samenstel volgens conclusie 62, met het kenmerk, I I dat de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning I I roteerbaar is, en dat is voorzien in een aandrijving voor het I I 25 roteren van de gemeenschappelijke, cilindervormige I I ondersteuning. I

64. Samenstel volgens conclusie 52 tot en met 63, met I I het kenmerk, dat een nabehandel inggereedschap wordt gevormd I I door een sproei-inrichting voor het op de speen sproeien I I 30 en/of spuiten van een vloeistof, dat de I I melknabehandelingsinrichting ten minste één vloeistofleiding I I omvat die met de sproei-inrichting is verbonden. I

65. Samenstel volgens conclusies 60 en 64, met het I I kenmerk, dat de vloeistofleiding zich uitstrekt naar een I I 35 binnenzijde van de gesloten baan. I 1024518 I

66. Samenstel volgens conclusie 54 of een der conclusies 55 tot en met 65 onder verwijzing naar conclusie 54, met het kenmerk, dat de beweegbare nabehandelinggereedschapdrager een zelfrijdende (autonome) 5 mobiele nabehandelinggereedschapdragerrobot is.

67. Samenstel volgens conclusie 60 of een der conclusies 61 tot en met 66 onder verwijzing naar conclusie 60, met het kenmerk, dat een aandrijving van de bewëegbare nabehandelinggereedschapdrager synchroniseerbaar is met de ïo aandrijving van het voederplatform.

68. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een gebied waar de dieren zich vrij kunnen bewegen, en van een ingang van het gebied naar het voederplatform, en dat de ingang een 15 breedte heeft die voldoende groot is om gelijktijdige toegang van meerdere dieren tot het voederplatform mogelijk te maken.

69. Samenstel volgens conclusies 4 en 68, met het kenmerk, dat de hoekgrootte van de ingang groter is dan 90°.

70. Samenstel volgens conclusie 68 of 69, met het 20 kenmerk, dat de ingang vrij is van een afsluitinrichting.

71. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een gebied waar de dieren zich vrij kunnen bewégen, en van een uitgang van het voederplatform naar het gebied, en dat de uitgang een 25 breedte heeft die voldoende groot is om gelijktijdige uitgang van meerdere dieren naar het gebied mogelijk te maken.

72. Samenstel volgens conclusie 71, met het kenmerk, dat de uitgang vrij is van een afsluitinrichting.

73. Samenstel volgens conclusie 71 of 72 onder 30 verwijzing naar conclusie 68, 69 of 70, met het kenmerk, dat de ingang en de uitgang samenvallen.

74. Samenstel volgens conclusie 71 of 72 onder verwijzing naar conclusie 68, 69 of 70, met het kenmerk, dat de ingang en de uitgang op afstand van elkaar liggen. 1024518

156 I

75. Samenstel volgens een der conclusies 68 tot en met I 74, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van I meerdere ingangen en/of uitgangen. I

76. Samenstel volgens een der conclusies 68 tot en met I 5 75, met het kenmerk, dat het voederplatform een platformdeel I heeft dat gelegen is aangrenzend aan de ingang of de uitgang, I en dat het platformdeel aan zijn einden met de I rotatierichting van het voederplatform mee en tegen de I rotatierichting van het voederplatform in gezien overgangen I ïo heeft, en dat het samenstel is voorzien van een I afschrikinrichting voor het afschrikken van een dier om de I overgang te passeren. I

77. Samenstel volgens conclusie 76, met het kenmerk, I dat de afschrikinrichting een verlaagd plafond omvat. I is 78. Samenstel volgens conclusie 76 of 77, met het I kenmerk, dat de afschrikinrichting een afsluitinrichting I omvat. I

79. Samenstel volgens conclusie 78, met het kenmerk, I dat de afsluitinrichting een gordijn omvat. I

80. Samenstel volgens conclusie 78 of 79, met het I kenmerk, dat de afsluitinrichting een draaideur, een I besturingseenheid en een door de besturingseenheid bestuurde I aandrijving voor de draaideur omvat, welke aandrijving van de I draaideur synchroniseerbaar is met de aandrijving van het I 25 voederplatform. I

81. Samenstel volgens conclusie 78 of 80, met het I kenmerk, dat de afsluitinrichting een deur omvat waarvan de I grootte varieerbaar is. I

82. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I 30 met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I reinigingsinrichting voor het reinigen van het I voederplatform. I

83. Samenstel volgens conclusie 82, met het kenmerk, I dat de reinigingsinrichting stationair is opgesteld. I 102 4518 I

84. Samenstel volgens conclusie 82, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting beweegbaar is.

85. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 84 onder verwijzing naar de conclusies 68 en 71, met het 5 kenmerk, dat de reinigingsinrichting voor het voederplatform in bewegingsrichting van het voederplatform gezien tussen de uitgang en de ingang is geplaatst.

86. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 85, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting is voorzien ïo van een reinigingsbesturingseenheid voor het besturen van de werking van de reinigingsinrichting.

87. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 86, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een automatische reinigingsinrichting is.

88. Samenstel volgens conclusies 86 en 87, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een inrichting voor het bepalen van de vervuilingsgraad van het platform bevat, en voor het aan de reinigingsbesturingseenheid afgeven van vervuilingsgraadsignalen.

89. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 88. met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een mestschuif omvat.

90. Samenstel volgens conclusie 89, met het kenmerk, dat de mestschuif onder een hoek met de gebruikelijke 25 bewegingsrichting van het voederplatform opstelbaar is.

91. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 90, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een roteerbare reinigingsborstel omvat.

92. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met 30 91, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een sproeier j voor het op het platform sproeien en/of spuiten van een vloeistof omvat.

93. Samenstel volgens conclusie 92, met het kenmerk, dat de sproeier een hoogdruksproeier is. 102 4518

158 I

94. Samenstel volgens conclusie 92 of 93, met het I kenmerk, dat de reinigingsinrichting is voorzien van een I hergebruikinrichting voor het voor hergebruik geschikt maken I van de vloeistof. I

95. Samenstel volgens een der conclusies 92 tot en met I 94, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een I verwarmingselement voor het verwarmen van de vloeistof omvat. I

96. Samenstel volgens een der conclusies 82 tot en met I 95, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een I ïo drooginrichting voor het drogen van het voederplatform omvat. I

97. Samenstel volgens een der conclusie 82 tot en met I 96, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting is voorzien I van een afvoer voor het afvoeren van verontreinigingen van I het platform. I

98. Samenstel volgens conclusie 84 of een der I conclusies 85 tot en met 97 onder verwijzing naar conclusie I 84, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een I zelfrijdende (autonome) mobiele reinigingsrobot is, welke I mobiele reinigingsrobot is voorzien van een besturingseenheid I 20 voor het besturen van de mobiele reinigingsrobot. I

99. Samenstel volgens conclusie 98, met het kenmerk, I dat de mobiele reinigingsrobot een opslagcontainer voor I verontreinigingen bevat. I

100. Samenstel volgens conclusie 99, met het kenmerk, I 25 dat het samenstel is voorzien van een verontreinigingsopslag I en/of -afvoer van verontreinigingen, en dat het samenstel is I voorzien van een overbrengmiddel voor het overbrengen van I verontreinigingen van de opslagcontainer naar de I verontreinigingsopslag en/of -afvoer. I

101. Samenstel volgens conclusie 100, met het kenmerk, I dat de opslagcontainer is voorzien van een I verontreinigingsuitvoer. I

102. Samenstel volgens een der conclusies 99 tot en met I 101. met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I 1024518 I reinigingsinrichting voor het reinigen van de opslagcontainer.

103. Samenstel volgens conclusie 34 of 100, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel automatisch koppelbaar is 5 met de uitvoer.

104. Samenstel volgens conclusie 103, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel is voorzien van een koppelingsdetector.

105. Samenstel volgens conclusie 104, met het kenmerk, ïo dat het overbrengmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens van de koppelingsdetector.

106. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het voederplatform althans grotendeels vrij is van opsluitmiddelen voor het opsluiten van een dier.

107. Samenstel volgens conclusie 106, met het kenmerk, dat het voederplatform geheel vrij is van opsluitmiddelen.

108. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat elke voederplaats een toegangsopening voor een dier heeft, welke toegangsopening tangentieel·aan de 20 gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform is gericht, zodat een bij een voederplaats staand dier zich in een positie althans in hoofdzaak dwars op de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform bevindt.

109. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 25 met het kenmerk, dat het voederplatform is voorzien van een vastkleminrichting voor het bij een voederplaats vastklemmen van een dier.

110. Samenstel volgens conclusie 109, met het kenmerk, dat de vastkleminrichting een nekvergrendeling omvat.

111. Samenstel volgens conclusie 109 of 110, met het kenmerk, dat de vastkleminrichting een vastzetvoerhek omvat. 112. Samenstel volgens conclusie 111, met het kenmerk, dat het samenstel een vastklembesturingseenheid voor het besturen van de vastkleminrichting omvat, en dat de 102 4518 I 160 I I vastkleminrichting door de besturingseenheid activeerbaar en I I deactiveerbaar is. I

113. Samenstel volgens één der conclusies 109 tot en met I I 112, met het kenmerk, dat bij iedere voederplaats een I I 5 vastkleminrichting is aangebracht. I

114. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I I met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I I separatie-inrichting voor het separeren van een op het I I platform staand dier en voor het van het platform wegvoeren I I ïo van het gesepareerde dier. I

115. Samenstel volgens conclusie 114, met het kenmerk, I I dat de separatie-inrichting is voorzien van een I I separatiebesturingseenheid. I

116. Samenstel volgens conclusie 114 of 115, met het I I 15 kenmerk, dat de separatie-inrichting een kooi en een I I verplaatsingsinrichting voor de kooi voor het over een dier I I plaatsen van de kooi omvat, waarbij de I I verplaatsingsinrichting een aandrijving omvat. I

117. Samenstel volgens conclusie 116, met het kenmerk, I I 20 dat de kooi door de verplaatsingsinrichting dwars op een I I gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform I I verplaatsbaar is. I

118. Samenstel volgens conclusie 116 of 117, met het I I kenmerk, dat de kooi door de verplaatsingsinrichting met de I I 25 gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform mee I I verplaatsbaar is. I

119. Samenstel volgens conclusie 117 of 118, met het I I kenmerk, dat de verplaatsingsinrichting is voorzien van een I I ophangconstructie voor het boven het voederplatform ophangen I I 30 van de kooi. I

120. Samenstel volgens een der conclusies 116 tot en met I I 119, met het kenmerk, dat de aandrijving van de I I verplaatsingsinrichting synchronie eerbaar is met de I I aandrijving van het voederplatform. I 1024518 I

121. Samenstel volgens een der conclusies 114 tot en met 120, met het kenmerk, dat de separatie-inrichting een zelfrijdende (autonome) mobiele diergrijprobot is, welke mobiele diergrijprobot is voorzien van grijpmiddelen voor het 5 grijpen van een dier.

122. Samenstel volgens een der conclusies 114 tot en met 121, met het kenmerk, dat de besturingseenheid van de separatie-inrichting op afstand bestuurbaar is.

123. Samenstel volgens een der conclusies 114 tot en met io 122, met het kenmerk, dat de separatie-inrichting is voorzien van een zender voor het verzenden van separatiegegevens.

124. Samenstel volgens conclusie 3 of een der conclusies 4 tot en met 123 onder verwijzing naar conclusie 3, met het kenmerk, dat het beweegbare voederplatform is voorzien van 15 een buitenste ringvormige platformeenheid met de rand aan de buitenzijde en met een binnenrand, van een binnenste platformeenheid met een buitenrand die op afstand is gelegen van de binnenrand van de buitenste platformeenheid, waarbij de buitenste platformeenheid en de binnenste platformeenheid 20 synchroon roteerbaar zijn.

125. Samenstel volgens conclusie 124, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van overbruggingsdelen voor het vormen van een brug tussen de buitenste platformeenheid en de binnenste platformeenheid.

126. Samenstel volgens conclusie 124 onder verwijzing naar conclusie 68 of 71, met het kenmerk, dat de overbruggingsdelen tegenover de ingang en/of uitgang zijn opgesteld.

127. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat het voedersysteem een voederafgeefstation voor het aan een voederplaats afgeven van voeder omvat.

128. Samenstel volgens conclusie 127, met het kenmerk, dat het voederafgeefstation geschikt is voor het aan een 35 voederplaats afgeven van vloeistof, zoals water. 1024518 I 162

129. Samenstel volgens conclusie 127 of 128, met het I I kenmerk, dat het voederafgeefstation is voorzien van een I voederopslag, en van een overbrengmiddel voor het overbrengen I I van het voeder van de voederopslag naar een voederplaats. I I 5 130. Samenstel volgens conclusie 129, met het kenmerk, I I dat het overbrengmiddel door een aandrijving beweegbaar is. I

131. Samenstel volgens conclusie 130, met het kenmerk, I dat de aandrijving van het overbrengmiddel synchroniseerbaar I is met de aandrijving van het voederplatform. I I ïo 132. Samenstel volgens een der conclusies 127 tot en met I I 131, met het kenmerk, dat het voederafgeefstation stationair I I is opgesteld. I

133. Samenstel volgens conclusie 132, met het kenmerk, I I dat er meerdere voederafgeefstations verdeeld om een binnen- I I 15 en/of buitenrand van het voederplatform zijn opgesteld. I

134. Samenstel volgens een der conclusies 127 tot en met I I 131, met het kenmerk, dat het voederafgeefstation een I I zelfrijdende (autonome) mobiele voederafgeefrobot omvat. I

135. Samenstel volgens conclusie 31, 36, 50, 66, 98, 121 I 20 of 134 of conclusies die afhankelijk zijn van conclusie 31, I 36, 50, 66, 98, 121 of 134, met het kenmerk, dat het I samenstel is voorzien van navigatiemiddelen voor het I navigeren van de mobiele robot. I

136. Samenstel volgens conclusie 135, met het kenmerk, I 25 dat de navigatiemiddelen althans gedeeltelijk op de mobiele I robot zijn aangebracht. I

137. Samenstel volgens conclusie 135 of 136, met het I kenmerk, dat de navigatiemiddelen zijn voorzien van I positiebepalingsmiddelen voor het bepalen van de positie van I 30 de mobiele robot en voor het aan de besturingseenheid af geven I van positie-informatie. I

138. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met I 137, met het kenmerk, dat de mobiele robot is voorzien van I een eigen energievoorziening. I 1024518 I

139. Samenstel volgens conclusie 138, met het kenmerk, dat de energievoorziening oplaadbaar is.

140. Samenstel volgens conclusie 13 9, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een oplaadmiddel voor het 5 opladen van de energievoorziening.

141. Samenstel volgens conclusie 139 of 140, met het kenmerk, dat de oplaadbare energievoorziening is voorzien van een oplaadpoort, en dat het oplaadmiddel automatisch koppelbaar is met de oplaadpoort. ïo 142. Samenstel volgens conclusie 141, met het kenmerk, dat het oplaadmiddel is voorzien van een koppelingsdetector. 143. Samenstel volgens conclusie 142, met het kenmerk, dat het oplaadmiddel activeerbaar is met behulp van gegevens van de koppelingsdetector.

144. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met 143, met het kenmerk, dat de mobiele robot is voorzien van een storingsdetector voor het detecteren van een interne storing.

145. Samenstel volgens conclusie 144, met het kenmerk, 20 dat het samenstel is voorzien van een alarmsignaalweergeefmiddel voor het weergeven van een alarmsignaal met behulp van gegevens van de storingsdetector.

146. Samenstel volgens conclusie 144 of 145, met het kenmerk, dat de mobiele robot deactiveerbaar is met behulp 25 van gegevens van de storingsdetector.

147. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met 146, met het kenmerk, dat de mobiele robot zodanig is gedimensioneerd dat de mobiele robot in zijn geheel onder een dier tussen haar voorpoten en achterpoten plaatsbaar is.

148. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met 147, met het kenmerk, dat hèt samenstel is voorzien van een reinigingsinrichting voor het reinigen van het uitwendige van de mobiele robot.

149. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met 35 148, met het kenmerk, dat de mobiel robot is voorzien van 1Π 2M518 I 164 I een nabijheiddetector voor het detecteren van de nabijheid van een voorwerp.

150. Samenstel volgens conclusie 149, met het kenmerk, dat de mobiele robot is voorzien van een beschermingsmiddel 5 voor het beschermen van althans een deel van de mobiele robot, waarbij het beschermingsmiddel van uit een inactieve I positie tot in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is. I

151. Samenstel volgens conclusie 150, met het kenmerk, I I dat het beschermingsmiddel van uit een inactieve positie tot I I ïo in een actieve beschermingspositie plaatsbaar is met behulp I I van gegevens van de nabijheiddetector. I

152. Samenstel volgens een der conclusies 149 tot en met I 151, met het kenmerk, dat de nabij heiddetector een camera I I omvat. I I 15 153. Samenstel volgens een der conclusies 149 tot en met I I 152, met het kenmerk, dat de nabijheiddetector een I I naderingssensor omvat. I

154. Samenstel volgens een der conclusies 135 tot en met I I 153, met het kenmerk, dat de mobiele robot is voorzien van I I 20 een signaalweergeefmiddel voor het weergeven van een I I waarneembaar signaal. I

155. Samenstel volgens conclusie 154 onder verwijzing I naar een der conclusies 149 tot en met 153, met het kenmerk, I I dat het signaalweergeefmiddel activeerbaar is met behulp van I 25 gegevens van de nabijheiddetector. I

156. Samenstel volgens conclusie 149 of een der I conclusies 150 tot en met 155 onder verwijzing naar conclusie I 149, met het kenmerk, dat de nabijheiddetector verbindbaar is I met de navigatiemiddelen. I

157. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het voedersysteem uitsluitend is I voorzien van één voor de dieren vrij toegankelijke I voederruimte, waarbij de ene voederruimte wordt gevormd door I het voederplatform. I 1024518

158. Samenstel volgens conclusie 157, met het kenmerk, dat het voedersysteem een door een besturingseenheid bestuurde voederplaats omvat voor het bestuurd afgeven van voeder.

159. Samenstel volgens conclusie 158, met het kenmerk, dat een bestuurde voederplaats op het voederplatform is opgesteld.

160. Samenstel volgens conclusie 158 of 159, met het kenmerk, dat een bestuurde voederplaats afzonderlijk van het ïo voederplatform is opgesteld.

161. Samenstel volgens conclusie 129 of een der conclusies 130 tot en met 160 onder verwijzing naar conclusie 129, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel een eerste transporteur bevat voor het vanuit de voederopslag naar boven 15 toe transporteren van voeder, waarbij de eerste transporteur een afgeefeinde heeft voor het voor transport naar de voederplaats afgeven van voeder.

162. Samenstel volgens conclusie 161, met het kenmerk, dat het voederafgeefstation is voorzien van een opvangbak, 2. waarbij de eerste transporteur een hoeveelheid voeder van de voederopslag naar de opvangbak transporteert.

163. Samenstel volgens conclusie 162, met het kenmerk, dat de opvangbak is voorzien van een weeginrichting voor het wegen van in de opvangbak aanwezig voeder.

164. Samenstel volgens conclusie 162 of 163, met het kenmerk, dat de opvangbak een te openen bodem heeft.

165. Samenstel volgens conclusie 5 en 164, met het kenmerk, dat de besturingseenheid het openen van de bodem van de opvangbak stuurt.

166. Samenstel volgens een der conclusies 162 tot en met 165, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel een tweede transporteur omvat voor het transporteren van de hoeveelheid voeder van de opvangbak naar de voederplaats. 1024518 I 166 Η 167. Samenstel volgens conclusie 166, met het kenmerk, dat de tweede transporteur een valbuis respectievelijk een valgoot is.

168. Samenstel volgens conclusie 129 of een der 5 conclusies 130 tot en met 167 onder verwijzing naar conclusie 129, met het kenmerk, dat de voederopslag een aantal voorraadbakken bevat, waarbij de voorraadbakken zijn aangebracht op een rondom een centrale as gelegen raamwerk.

169. Samenstel volgens conclusies 161 en 168, met het ïo kenmerk, dat elke voorraadbak een uitvoereinde heeft, waarbij een uitvoereinde correspondeert met het betreffende afgeefeinde van de eerste transporteur.

170. Samenstel volgens conclusie 169, met het kenmerk, dat de uitvoereinden van de voorraadbakken om en om in hoogte 15 zijn versprongen, waarbij de uitvoereinden van naast elkaar gelegen voorraadbakken elkaar in projectie gezien gedeeltelijk overlappen.

171. Samenstel volgens conclusie 168 onder verwijzing I naar conclusie 166 of 167, met het kenmerk, dat de tweede I 20 transporteur roteerbaar rondom de centrale as is aangebracht.

172. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het voedersysteem een weeginrichting omvat voor het wegen van in een voederplaats aanwezig voeder.

173. Samenstel volgens conclusie 163 of conclusies 5 en I 25 172, met het kenmerk, dat de weeginrichting verbindbaar is I met de besturingseenheid.

174. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met I het kenmerk, dat een voederplaats een voedertrog omvat.

175. Samenstel volgens conclusie 174, met het i I 30 kenmerk, dat de voedertrog een toegangsopening heeft voor een ] I dier, waarbij de voedertrog een zich vanaf de toegangsopening I verbredende vorm heeft.

176. Samenstel volgens een der conclusies 174 of 175, I met het kenmerk, dat een voedertrog om een horizontale as I I 35 kantelbaar op het voederplatform is bevestigd. I 102 4518

177. Samenstel volgens conclusies 172 en 176, met het kenmerk, dat de weeginrichting een kantelmeetinrichting omvat voor het bepalen van de mate van kanteling van de voedertrog, en voor het uit de mate zoals bepaald af leiden van het 5 gewicht van het in de voedereenheid aanwezige voeder.

178. Samenstel volgens conclusie 177, met het kenmerk, dat de kantelmeetinrichting een meetrol die in contact staat met de voedertrog omvat.

179. Samenstel volgens conclusie 172 of een der ïo conclusies 173 tot en met 178 onder verwijzing naar conclusie 172, met het kenmerk, dat de weeginrichting een krachtopnemer is, waarbij de voedertrog in contact brengbaar is met de krachtopnemer.

180. Samenstel volgens conclusie 175 of een der 15 conclusies 176 tot en met 179 onder verwijzing naar conclusie 175, met het kenmerk, dat het voedersysteem is voorzien van afsluitmiddelen voor het afsluiten van een toegangsopening tot de voedertrog.

181. Samenstel volgens conclusie 180, met het kenmerk, 20 dat de afsluitmiddelen een over de toegangsopening beweegbare afsluiter bevatten.

182. Samenstel volgens conclusie 180 of 181, met het kenmerk, dat de afsluitmiddelen worden gevormd door de voedertrog.

183. Samenstel volgens conclusie 174 of een der conclusies 175 tot en met 182 onder verwijzing naar conclusie 174, met het kenmerk, dat een voedertrog zodanig is vormgegeven dat deze geluiddicht is afgesloten wanneer een dier zijn kop in de voedertrog heeft gestoken.

184. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat bij elke voederplaats een luidspreker die verbindbaar is met een geluidopwekkende inrichting is aangebracht.

185. Samenstel volgens conclusie 129 of 130 tot en met 35 184 onder verwijzing naar conclusie 129, met het kenmerk, dat 1024518 I 168 H het voedersysteem is voorzien van een bevoorradingssysteem voor het automatisch bevoorraden van de voederopslag.

186. Samenstel volgens conclusie 185, met het kenmerk, dat het bevoorradingssysteem een onder het voederplatform 5 doorgaande tunnel omvat.

187. Samenstel volgens conclusie 185 of 186, met het kenmerk, dat het bevoorradingssysteem een boven het voederplatform opgehangen railsysteem met voedergrijpers I omvat. Η ïo 188. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van positiebakens, en dat het samenstel is voorzien van detectiemiddelen voor het detecteren van een omgeving van de positiebakens. is 189. Samenstel volgens conclusie 188, met het kenmerk, I dat de positiebakens op het voederplatform aangebrachte merktekens omvatten.

190. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een 20 camerasysteem voor het waarnemen van het voedersysteem en/of I melksysteem.

191. Samenstel volgens conclusies 188 en 190, met het I kenmerk, dat de detectiemiddelen het camerasysteem omvatten.

192. Samenstel volgens een der conclusies 188 tot en met I 25 191, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen en/of het I camerasysteem verbindbaar zijn met een besturingseenheid.

193. Samenstel volgens een der conclusies 190 tot en met 192, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen geschikt zijn I om de positie van een dier op het voederplatform vast te I 30 stellen.

194. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van een I dierherkenningsinrichting voor het herkennen van een dier.

195. Samenstel volgens conclusie 194, met het kenmerk, I 35 dat de dierherkenningsinrichting stationair is opgesteld. I 1024518

196. Samenstel volgens conclusie 76 en 195, met het kenmerk, dat de dierherkenningsinrichting bij een overgang is opgesteld.

197. Samenstel volgens conclusie 195, met het kenmerk, 5 dat de dierherkenningsinrichting ten minste één beweegbare dierherkenningseenheid omvat.

198. Samenstel volgens conclusie 197, met het kenmerk, dat de dierherkenningseenheid op het voederplatform is aangebracht. ïo 199. Samenstel volgens conclusie 198, met het kenmerk, dat de dierherkenningsinrichting een dierherkenningseenheid per voederplaats bevat.

200. Samenstel volgens conclusie 31, 36, 50, 66, 98, 121 of 134 of daarvan afhankelijke conclusies, in combinatie met is conclusie 197, met het kenmerk, dat de dierherkennings inrichting een op een mobiele robot aangebrachte dierherkenningseenheid omvat.

201. Samenstel volgens een der conclusies 194 tot en met 200, met het kenmerk, dat de dierherkenningsinrichting 20 verbindbaar is met een besturingseenheid voor het daaraan afgeven van herkenningsinformatie.

202. Samenstel volgens conclusie 201, met het kenmerk, dat de besturingseenheid zodanig is geprogrammeerd dat de besturing van het samenstel respectievelijk het betreffende 25 onderdeel mede met behulp van de herkennings informatie plaatsvindt.

203. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eamenstel is voorzien van een stationair opgestelde mestopvang.

204. Samenstel volgens conclusie 203, met het kenmerk, dat de mestopvang aangrenzend aan de buitenrand van het platform is opgesteld.

205. Samenstel volgens conclusie 203 of 204, met het kenmerk, dat de mestopvang is voorzien van middelen voor het 35 afvoeren van mest. 1024518 I 170 Η 206. Samenstel volgens conclusie 203, 204 of 205, met het kenmerk, dat de mestopvang is voorzien van middelen voor het analyseren van mest.

207. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 5 met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van verwijderingsmiddelen voor het van het platform verwijderen van dieren.

208. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van ïo weegmiddelen voor het wegen van dieren.

209. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het samenstel is voorzien van verwerkingsmiddelen voor het verzamelen en verder verwerken van in een voederplaats achtergebleven voeder. is 210. Samenstel volgens conclusie 174 of een der conclusie 175 tot en met 209 onder verwijzing naar conclusie I 174, met het kenmerk, dat de voedertrog een inhoud van ten minste ongeveer 20 dm3 heeft.

211. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, I 20 met het kenmerk, dat het voederplatform door de aandrijving aandrijfbaar is met een bewegingssnelheid van ongeveer 0,05 I tot ongeveer 0,15 °/s.

212. Samenstel volgens conclusie 5 of een der conclusies I 6 tot en met 211 onder verwijzing naar conclusie 5, met het I 25 kenmerk, dat de voedersysteembesturingseenheid een geheugen I voor het bevatten van voederopnametijdgegevens omvat, en dat I de voedersysteembesturingseenheid de aandrijving mede I bestuurt met behulp van de voederopnametijdgegevens.

213. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat het voederplatform door de aandrijving I naar keuze in tegengestelde bewegingsrichtingen aandrijfbaar I is.

214. Voederplatform in het bijzonder geschikt voor I gebruik in een samenstel volgens een der voorgaande I 1024518 conclusies, met het kenmerk, dat het voederplatform melkbekervrij is.

215. Voederplatform volgens conclusie 214, met het kenmerk, dat het voederplatform een gesloten baan vormt en 5 een rand aan de buitenzijde heeft.

216. Voederplatform volgens conclusie 214 of 215, met het kenmerk, dat het voederplatform in hoofdzaak rond is.

217. Voederplatform volgens een der conclusies 214 tot en met 216, met het kenmerk, dat het voederplatform althans io grotendeels vrij is van opsluitmiddelen voor het opsluiten van een dier.

218. Voederplatform volgens conclusie 217, met het kenmerk, dat het voederplatform geheel vrij is van opsluitmiddelen.

219. Voederplatform volgens een der conclusies 214 tot en met 218, met het kenmerk, dat elke voederplaats een voedertrog omvat, waarbij de voedertrog een toegangsopening voor een dier heeft, welke toegangsopening tangentieel aan de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform is 20 gericht, zodat een bij een voedertrog staand dier zich in een positie althans in hoofdzaak dwars op de gebruikelijke bewegingsrichting van het voederplatform bevindt.

0. Voederplatform volgens een der voorgaande conclusies 214 tot en met 219, met het kenmerk, dat het 25 voederplatform is voorzien van een vastkleminrichting voor het bij een voederplaats vastklemmen van een dier.

221. Voederplatform volgens conclusie 220, met het kenmerk, dat de vastkleminrichting een nekvergrendeling omvat.

222. Voederplatform volgens conclusie 220 of 221, met het kenmerk, dat de vastkleminrichting een vastzetvoerhek omvat.

223. Voederplatform volgens conclusie 222, met het kenmerk, dat het voederplatform een vastklembesturingseenheid 35 voor het besturen van de vastkleminrichting omvat, en dat de 1024518 I vastkleminrichting door de besturingseenheid activeerbaar en deactiveerbaar is.

224. Voederplatform volgens één der conclusies 220 tot en met 223, met het kenmerk, dat bij iedere voederplaats een 5 vastkleminrichting is aangebracht.

225. Voederplatform volgens een der conclusies 214 tot H en met 224, met het kenmerk, dat het voederplatform is voorzien van een buitenste ringvormige platformeenheid met een rand aan de buitenzijde en met een binnenrand, en van een ïo binnenste platformeenheid met een buitenrand die op afstand is gelegen van de binnenrand van de buitenste I platformeenheid.

226. Voederplatform volgens conclusie 219 of een der I conclusies 220 tot en met 225 onder verwijzing naar conclusie I is 219, met het kenmerk, dat een voedertrog om een horizontale I as kantelbaar op het voederplatform is bevestigd.

227. Voederplatform volgens een der conclusies 214 tot I en met 226, met het kenmerk, dat het voederplatform is I voorzien van positiemerktekens. 2o 228. Voederplatform volgens een der conclusies 214 tot I en met 227, met het kenmerk, dat een I dierherkenningsinrichting op het voederplatform is aangebracht.

229. Melksysteem geschikt voor gebruik in een samenstel 25 volgens conclusie 20 of een der conclusies 21 tot en met 213 onder verwijzing naar conclusie 20, met het kenmerk, dat het melksysteem een beweegbare melkbekerdrager omvat en een gesloten baan voor de beweegbare melkbekerdrager, waarbij het melksysteem is voorzien van een aandrijving voor het bewegen 30 van de melkbekerdrager.

230. Melksysteem volgens conclusie 229, met het kenmerk. dat de gesloten baan van het melksysteem een rail omvat.

231. Melksysteem volgens conclusie 229 of 230, met het kenmerk, dat de gesloten baan van het melksysteem een I 1024518 gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor melkbekerdragers omvat.

232. Melksysteem volgens conclusie 231, met het kenmerk, dat de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning 5 roteerbaar is.

233. Melksysteem volgens een der conclusies 229 tot en met 232, met het kenmerk, dat het melksysteem ten minste één melkbekerleiding omvat die met het melkbekerstel is verbonden, welke melkbekerleiding zich uitstrekt naar een ïo binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem.

234. Melksysteem volgens een der conclusies 229 tot en met 233, met het kenmerk, dat het melksysteem een melkvacuümbron omvat welke op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht.

235. Melksysteem volgens een der conclusies 229 tot en met 234, met het kenmerk, dat het melksysteem een pulsatievacuümbron omvat welke op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht.

236. Melksysteem volgens conclusie 233 o£ conclusie 234 20 of 235 onder verwijzing naar conclusie 233, met het kenmerk, dat het melksysteem een aan de melkbekerleiding aansluitbare afvoerleiding voor het afvoeren van melk omvat, welke afvoerleiding op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht.

237. Melksysteem volgens een der conclusies 229 tot en met 236, met het kenmerk, dat het melksysteem een meetinrichting voor het meten van melkparameters omvat, welke meetinrichting op een binnenzijde van de gesloten baan van het melksysteem is aangebracht.

238. Melkvoorbehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melkvoorbehandeling op een dier geschikt voor gebruik in een samenstel volgens conclusie 37 of een der conclusies 38 tot en met 213 onder verwijzing naar conclusie 37, met het kenmerk, dat de melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien 35 van een voorbehandel inggereedschapdrager, van een 1024518 - - - I 174 H voorbehandelinggereedschap gedragen door de voorbehandeling- gereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van de melkvoorbehandelings- inrichting. H 5 239. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie I 236, met het kenmerk, dat de voorbehandelinggereedschapdrager beweegbaar is.

240. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie 238 of 239, met het kenmerk, dat de ïo melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

241. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens een der I conclusies 238 tot en met 240, met het kenmerk, dat de I melkvoorbehandelingsinrichting is voorzien van een beweegbare 15 contacteringsinrichting voor het met een speen van een dier in contact brengen van een voorbehandelinggereedschap.

242. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie I 241, met het kenmerk, dat de beweegbare contacterings- I inrichting is voorzien van een grijpinrichting voor het 20 grijpen van een voorbehandel inggereedschap.

243. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie 238 en 241, met het kenmerk, dat de voorbehandel ing- I gereedschapdrager en de contacteringsinrichting geïntegreerd I zijn. I 25 244. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 241 tot en met 243, met het kenmerk, dat de I beweegbare contacteringsinrichting een robotarm omvat.

245. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens een der I conclusies 238 tot en met 244, met het kenmerk, dat de 30 voorbehandel inggereedschapdrager beweegbaar is, dat de I melkvoorbehandelingsinrichting een gesloten baan voor de beweegbare voorbehandelinggereedschapdrager omvat, en dat is voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten baan bewegen van de voorbehandelinggereedschapdrager. 1024518

246. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie 245, met het kenmerk, dat de gesloten baan een rail omvat.

247. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusie 245 of 246, met het kenmerk, dat de gesloten baan een 5 gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor meerdere voorbehandelinggereedschapdragers omvat.

248. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens een der conclusies 237 tot en met 247, met het kenmerk, dat een voorbehandelinggereedschap wordt gevormd door een sproei- io inrichting voor het op de speen sproeien en/of spuiten van een vloeistof, en dat de melkvoorbehandelingsinrichting ten minste één vloeistofleiding omvat die met de sproei-inrichting is verbonden.

249. Melkvoorbehandelingsinrichting volgens conclusies is 245 en 248, met het kenmerk, dat de vloeistofleiding zich uitstrekt naar een binnenzijde van de gesloten baan.

250. Melknabehandelingsinrichting voor het uitvoeren van een melknabehandeling op een dier geschikt voor gebruik in een samenstel volgens conclusie 52 of een der conclusies 53 20 tot en met 213 onder verwijzing naar conclusie 52, met het kenmerk, dat de melknabehandelingsinrichting is voorzien van een nabehandel inggereedschapdrager, van een nabehandel inggereedschap gedragen door de nabehandelinggereedschapdrager, en van een besturingseenheid voor het besturen van de werking 25 van de melknabehandelingsinrichting.

251. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 250, met het kenmerk, dat de nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar is.

252. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 250 30 of 251, met het kenmerk, dat de melknabehandelingsinrichting is voorzien van een inrichting voor het bepalen van de positie van een speen van een dier.

253. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 250, 251 of 252, met het kenmerk, dat de melknabehandelings- 35 inrichting is voorzien van een beweegbare contacterings- 1024518 I 176 inrichting voor het met een speen van een dier in contact brengen van een nabehandelinggereedschap.

254. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 253, met het kenmerk, dat de beweegbare contacteringsinrichting is 5 voorzien van een gr ij pinrichting voor het grijpen van een nabehandelinggereedschap.

255. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 251 en 254, met het kenmerk, dat de nabehandel inggereedschap- drager en de contacteringsinrichting geïntegreerd zijn. ïo 256. Melknabehandelingsinrichting volgens een der I conclusies 253 tot en met 255, met het kenmerk, dat de I beweegbare contacteringsinrichting een robotarm omvat.

257. Melknabehandelingsinrichting volgens een der conclusies 250 tot en met 256, met het kenmerk, dat de is nabehandelinggereedschapdrager beweegbaar is, dat de melknabehandelingsinrichting een gesloten baan voor de I beweegbare nabehandelinggereedschapdrager omvat, en dat is I voorzien in een aandrijving voor het langs de gesloten baan bewegen van de nabehandelinggereedschapdrager.

258. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 257, I I met het kenmerk, dat de gesloten baan een rail omvat.

259. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 257 I of 258, met het kenmerk, dat de gesloten baan een I gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning voor 25 meerdere nabehandelinggereedschapdragers omvat.

260. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusie 259, met het kenmerk, dat de gemeenschappelijke, cilindervormige ondersteuning roteerbaar is, en dat is voorzien in een aandrijving voor het roteren van de gemeenschappelijke, 30 cilindervormige ondersteuning.

261. Melknabehandelingsinrichting volgens een der conclusies 250 tot en met 260, met het kenmerk, dat een nabehandelinggereedschap wordt gevormd door een sproei-inrichting voor het op de speen sproeien en/of spuiten van 35 een vloeistof, dat de melknabehandelingsinrichting ten minste 10 2 4518 één vloeistofleiding omvat die met de sproei-inrichting is verbonden.

262. Melknabehandelingsinrichting volgens conclusies 257 en 261, met het kenmerk, dat de vloeistof leiding zich 5 uitstrekt naar een binnenzijde van de gesloten baan.

263. Reinigingsinrichting geschikt voor het reinigen van een voederplatform van een samenstel volgens conclusie 82 of een der conclusies 83 tot en met 213 onder verwijzing naar conclusie 82, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting is io voorzien van een reinigingsbesturingseenheid voor het besturen van de werking van de reinigingsinrichting, en dat de reinigingsinrichting een inrichting voor het bepalen van de vervuilingsgraad van het platform bevat, en voor het aan de reinigingsbesturingseenheid afgeven van vervuilingsgraad-15 signalen.

264. Reinigingsinrichting volgens conclusie 263, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een automatische reinigingsinrichting is.

265. Reinigingsinrichting volgens conclusie 263 of 264, 20 met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een mestschuif omvat.

266. Reinigingsinrichting volgens conclusie 265, met het kenmerk, dat de oriëntatie van de mestschuif instelbaar is.

267. Reinigingsinrichting volgens een der conclusies 263 25 tot en met 266, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een roteerbare reinigingsborstel omvat.

268. Reinigingsinrichting volgens een der conclusies 263 tot en met 267, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting een sproeier voor het op het platform sproeien en/of spuiten 30 van een vloeistof omvat.

269. Reinigingsinrichting volgens conclusie 268, met het kenmerk, dat de sproeier een hoogdruksproeier is.

270. Reinigingsinrichting volgens conclusie 268 of 269, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting is voorzien van 1024518 I 178 H een hergebruikinrichting voor het voor hergebruik geschikt I maken van de vloeistof.

271. Reinigingsinrichting volgens een der conclusies 263 tot en met 270, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting 5 een verwarmingselement voor het verwarmen van de vloeistof I omvat.

272. Reinigingsinrichting volgens een der conclusies 263 I tot en met 271, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting I een drooginrichting voor het drogen van het voederplatform I ïo omvat.

273. Reinigingsinrichting volgens een der conclusie 263 I tot en met 272, met het kenmerk, dat de reinigingsinrichting I is voorzien van een afvoer voor het afvoeren van I verontreinigingen.

274. Separatie-inrichting voor het separeren van een dier, welke separatie-inrichting geschikt is voor gebruik in een samenstel volgens conclusie 114 of een der conclusies 115 tot en met 213 onder verwijzing naar conclusie 114, met het kenmerk, dat de separatie-inrichting is voorzien van een I 20 separatiebesturingseenheid, en dat de separatie-inrichting I een kooi en een verplaatsingsinrichting voor de kooi voor het I over een dier plaatsen van de kooi omvat, waarbij de I verplaatsingsinrichting een aandrijving omvat. I

275. Separatie-inrichting volgens conclusie 274, met het I 25 kenmerk, dat de verplaatsingsinrichting is voorzien van een I ophangconstructie voor het ophangen van de kooi. I

276. Separatie-inrichting volgens conclusie 274 of 275, I met het kenmerk, dat de separatie-inrichting is voorzien van I een zender voor het verzenden van separatiegegevens. I

277. Voedersysteem geschikt voor gebruik in een I samenstel volgens een der conclusies 1 tot en met 213, met I het kenmerk, dat het voedersysteem een voederafgeefstation I voor het aan een voederplaats afgeven van voeder omvat, I waarbij het voederafgeefstation is voorzien van een I 35 voederopslag, en van een overbrengmidde 1 voor het uit de I 1024518 voederopslag verwijderen van voeder, en dat het voedersysteem is voorzien van een besturingseenheid voor het besturen van de werking van het voedersysteem.

278. Voedersysteem volgens conclusie 277, met het 5 kenmerk, dat het overbrengmiddel door een aandrijving beweegbaar is.

279. Voedersysteem volgens conclusie 277 of 278, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel een eerste transporteur bevat voor het vanuit de voederopslag naar boven toe transporteren ïo van voeder, waarbij de eerste transporteur een afgeefeinde heeft voor het afgeven van voeder.

280. Voedersysteem volgens conclusie 279, met het kenmerk, dat het voederaf geef stat ion is voorzien van een opvangbak, waarbij de eerste transporteur een hoeveelheid is voeder van de voederopslag naar de opvangbak transporteert.

281. Voedersysteem volgens conclusie 279 of 280, met het kenmerk, dat de opvangbak is voorzien van een weeginrichting voor het wegen van in de opvangbak aanwezig voeder.

282. Voedersysteem volgens conclusie 280 of 281, met het 20 kenmerk, dat de opvangbak een te openen bodem heeft.

283. Voedersysteem volgens conclusie 282, met het kenmerk, dat de besturingseenheid het openen van de bodem van de opvangbak stuurt.

284. Voedersysteem volgens een der conclusies 280 tot en 25 met 283, met het kenmerk, dat het overbrengmiddel een tweede transporteur omvat voor het van de opvangbak weg transporteren van een hoeveelheid voeder.

285. Voedersysteem volgens conclusie 284, met het kenmerk, dat de tweede transporteur een valbuis 30 respectievelijk een valgoot is.

286. Voedersysteem volgens een der conclusies 277 tot en met 285, met het kenmerk, dat de voederopslag een aantal voorraadbakken bevat, waarbij de voorraadbakken zijn aangebracht op een rondom een centrale as gelegen raamwerk. 1024518

287. Voedersysteem volgens conclusie 286/ met het kenmerk, dat elke voorraadbak een uitvoereinde heeft, waarbij H het uitvoereinde correspondeert met het betreffende I afgeefeinde van de eerste transporteur. I 5 288. Voedersysteem volgens conclusie 287, met het I kenmerk, dat de uitvoereinden van de voorraadbakken om en om in hoogte zijn versprongen, waarbij de uitvoereinden van naast elkaar gelegen voorraadbakken elkaar in projectie gezien I gedeeltelijk overlappen. j I ïo 289. Voedersysteem volgens conclusie 288 onder I verwijzing naar 284 of 285, met het kenmerk, dat de tweede transporteur roteerbaar rondom de centrale as is aangebracht.

290. Melksysteem geschikt voor gebruik in een samenstel volgens een der conclusies 1 tot en met 213, mat het kenmerk, is dat het melksysteem een beweegbare melkbekerdrager en een beweegbare aansluitinrichting voor het op de spenen van een I dier aansluiten van een melkbekerstel omvat, waarbij de beweegbare melkbekerdrager een zelfrijdende (autonome) I mobiele melkbekerdragerrobot is, welke mobiele 20 melkbekerdragerrobot is voorzien van melkmiddelen voor het melken van een dier op het voederplatform, waarbij de I melkmiddelen ten minste een melkopslagvat voor het opslaan I van melk, een melkvacuümbron en een pulsatievacuümbron I omvatten, en is voorzien van een besturingseenheid voor het 25 besturen van de werking van de mobiele melkbekerdragerrobot, I en waarbij de beweegbare aansluitinrichting voor het op de I spenen van een dier aansluiten van een melkbekerstel een afzonderlijke zelfrijdende (autonome) mobiele melkbeker- I aansluitrobot is, waarbij de mobiele melkbekeraansluitrobot I 30 is voorzien van een besturingseenheid voor het besturen van I de mobiele melkbekeraansluitrobot.

291. Melksysteem volgens conclusie 290, met het kenmerk, I dat de besturingseenheid van de melkbekerdragerrobot en de I besturingseenheid van de melkbekeraansluitrobot zijn voorzien 35 van communicatiemiddelen voor onderlinge communicatie. 1024518

292. Werkwijze voor het melken van een dier, in welke werkwijze een samenstel met een beweegbaar voederplatform volgens een der conclusies 1 tot en met 213 wordt gebruikt, welke werkwij ze de volgende stappen omvat: 5 het in beweging brengen van het beweegbare voederplatform, het aan een dier verschaffen van toegang tot het voederplatform, het daarna aan het dier verschaffen van uitgang van het voederplatform, io het gedurende een melkperiode melken van het dier op het voederplatform, met het kenmerk, dat de werkwijze verder de stap bevat van het aan het dier verschaffen van een tijdspanne op het voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt, waarbij de tijdspanne een grootte heeft die 15 ten minste ongeveer de helft van de melkperiode bedraagt, en dat het melken van het dier het aansluiten van een melkbeker omvat, waarbij de melkbeker afzonderlijk van het voederplatform is opgesteld.

293. Werkwijze volgens conclusie 292, met het kenmerk, 20 dat de tijdspanne een grootte heeft die gelegen is tussen ongeveer een keer de melkperiode en vijf keer de melkperiode.

294. Werkwijze volgens conclusie 292 of 293, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bévat van het bepalen van de identiteit van een zich op het voederplatform bevindend 25 dier.

295. Werkwijze volgens conclusie 294, met het kenmerk, dat de grootte van de tijdspanne in afhankelijkheid van de identiteit van het dier wordt gekozen.

296. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 30 295, met het kenmerk, dat ten minste een deel van de tijdspanne op het voederplatform waarin het dier niet wordt gemolken wordt verschaft nadat het dier op het voederplatform is gemolken.

297. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 35 296, met het kenmerk, dat ten minste een deel van de 1024518

182 I tijdspanne op het voederplatform waarin het dier niet wordt I gemolken wordt verschaft voorafgaand aan het melken van het I dier op het voederplatform. I

298. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met I 5 297, met het kenmerk, dat het beweegbare voederplatform I continu wordt bewogen. I

299. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies 292 I tot en met 297, met het kenmerk, dat het beweegbare platform I intermitterend in beweging wordt gebracht. I ïo 300. Werkwijze volgens conclusie 299, met het kenmerk, I dat het voederplatform tijdens de tijdspanne waarin het dier I niet wordt gemolken stil staat. I

301. Werkwijze volgens conclusie 299 of 300, met het I kenmerk, dat het voederplatform tijdens het melken van het I 15 dier op het voederplatform stil staat. I

302. Werkwijze volgens conclusie 299, 300 of 301 onder I verwijzing naar conclusie 296, met het kenmerk, dat de I werkwijze de stap bevat van het in beweging brengen van het I voederplatform tussen het melken van het dier op het I 20 voederplatform en het deel van de tijdspanne na het melken op I het voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt. I

303. Werkwijze volgens conclusie 299, 300, 301 of 302 I onder verwijzing naar conclusie 297, met het kenmerk, dat de I werkwijze de stap bevat van het in beweging brengen van het I 25 voederplatform tussen het deel van de tijdspanne voorafgaand I aan het melken op het voederplatform waarin het dier niet I gemolken wordt en het melken van het dier op het I voederplatform. I

304. Werkwijze volgens conclusie 296 of een der I 30 conclusies 297 tot en met 303 onder verwijzing naar conclusie I 296, met het kenmerk, dat de grootte van het deel van de I tijdspanne na het melken zo wordt gekozen dat het slotgat van I ten minste één speen van het dier na afloop van de tijdspanne I is gesloten. I 1024518 I

305. Werkwijze volgens conclusie 304, met het kenmerk, dat de grootte van het deel van de tijdspanne na het melken zo wordt gekozen dat de slotgaten van alle spenen van het dier na afloop van de tijdspanne zijn gesloten.

306. Werkwijze volgens conclusie 296 of een der conclusies 297 tot en met 305 onder verwijzing naar conclusie 2 96, met het kenmerk, dat in het deel van de tijdspanne na het melken wordt voorkomen dat het dier gaat liggen.

307. Werkwijze volgens conclusie 296 of een der ïo conclusies 297 tot en met 306 onder verwijzing naar conclusie 2 96, met het kenmerk, dat in het deel van de tijdspanne na het melken een pootbehandeling wordt uitgevoerd.

308. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 306, met het kenmerk, dat in de tijdspanne op het 15 voederplatform geen behandeling op het dier wordt uitgevoerd.

09. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 308, met het kenmerk, dat het melken het uitvoeren van een melkvoorbehandeling omvat.

310. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 20 3 09, met het kenmerk, dat het melken het uitvoeren van een melknabehandeling omvat.

311. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 310, met het kenmerk, dat de werkwijze de stap bevat van het op het voederplatform vastzetten van het dier.

312. Werkwijze volgens conclusie 311, met het kenmerk, dat de vastzetting van het dier wordt opgeheven voor het verschaffen van uitgang van het voederplatform.

313. Werkwijze volgens conclusie 294 of een der conclusies 295 tot en met 312 onder verwijzing naar conclusie 30 294, met het kenmerk, dat de werkwijze verder de volgende stappen omvat: het op grond van de bepaalde identiteit met behulp van een computer beslissen welke behandeling (en) het dier zal ondergaan, en 1024518

184 I het op het voederplatform behandelen van het I geïdentificeerde dier. I

314. Werkwijze volgens conclusie 294 of een der I conclusies 295 tot en met 313 onder verwijzing naar conclusie I 5 294, met het kenmerk, dat een bewegingssnelheid van het I voederplatform wojrdt gekozen mede aan de hand van de bepaalde I dieridentiteit. I

315. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met I 314, met het kenmerk, dat aan het dier vrijelijk toegang tot I ïo het voederplatform wordt verschaft. I

316. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met I 315, met het kenmerk, dat het voederplatform althans in I hoofdzaak rond wordt uitgevoerd. I

317. Werkwijze volgens conclusie 316, met het kenmerk, I 15 dat aan het dier toegang tot het voederplatform wordt I verschaft over een hoek groter dan 90°. I

318. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met I 317, met het kenmerk, dat het voederplatform meerdere I voederplaatsen bevat. I

319. Werkwijze volgens conclusie 318, met het kenmerk, I dat het voederplatform zodanig wordt vormgegeven dat het dier I dat het voederplatform betreedt zich vrijelijk naar een I willekeurige voederplaats kan bewegen. I

320. Werkwijze volgens conclusie 318 of 319, met I 25 het kenmerk, dat de werkwijze de stap van het afgeven van een I soort voeder aan een voederplaats bevat. I

321. Werkwijze volgens conclusie 320, met het I kenmerk, dat voor de soort voeder een voor ieder dier gelijke soort voeder wordt gekozen.

322. Werkwijze volgens conclusie 320 of 321, met het I kenmerk, dat de soort voeder onmiddellijk voorafgaand aan het I melken van het dier wordt afgegeven. I

323. Werkwijze volgens conclusie 320, 321 of 322, met I het kenmerk, dat de soort voeder wordt af gegeven wanneer het I 35 dier wordt gemolken. I 1024518 I

324. Werkwijze volgens conclusie 320, 321, 322 of 323 onder verwijzing naar conclusie 294, met het kenmerk, dat de soort af te geven voeder wordt bepaald afhankelijk van de bepaalde identiteit van het dier.

325. Werkwijze volgens een der conclusies 320 tot en met 324, met het kenmerk, dat de soort voeder wordt afgegeven tijdens de tijdspanne op het voederplatform waarin het dier niet gemolken wordt.

326. Werkwijze volgens een der conclusies 320 tot en met ïo 325, met het kenmerk, dat er aan het dier op het voederplatform op verschillende tijdstippen verschillende soorten voeder worden afgegeven.

327. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 326, met het kenmerk, dat de bewegingssnelheid van het 15 voederplatform wordt gekozen mede aan de hand van een voederopnametijd van een op het voederplatform aanwezig dier.

328. Werkwijze volgens een der conclusies 292 tot en met 327, met het kenmerk, dat het melken van het dier automatisch wordt uitgevoerd. 1024518