KR970026235A - 비전을 이용한 자동차 추락방지시스템 - Google Patents

Abstract

CCD 카메라를 이용하여 도로의 곡률과 낭떠러지를 감지하고 이에 따라 제한속도이하로 자동차의 주행속도를 유지시킴으로써 낭떠러지로의 추락을 방지시킬 수 있는 비전을 이용한 자동차의 추락방지시스템을 제공한다.

본 발명은, 자동차의 전방에 장착되어 주행전방의 비전을 검출하는 CCD 카메라(1); 그 CCD 카메라로부터 에지추출을 위한 일련의 픽셀의 밝기신호를 포착하는 CCD 픽셀 그래버(2); 그 CCD 픽셀 그래버에서 포착된 일련의 픽셀의 밝기신호를 디지탈화하는 신호처리부(3); 차량의 현재속도를 감지하여 마이크로콘트롤러에 출력하는 차속감지센서(4); 그 신호처리부에서 디지탈화된 픽셀의 밝기신호를 입력받아 에지를 추출하고, 그 추출된 에지로부터 그 에지의 곡률값을 산출하며, 그 곡륭값에 해당하는 제한속도와 차량의 현재속도를 비교하여 현재속도가 크면 브레이크구동신호를 출력하는 마이크로 콘트롤러(5); 그리고 그 브레이크구동신호를 입력받아 제동력을 부여하는 브레이크구동수단(7)을 포함하는 것을 특징으로 하는 비전을 이용한 자동차 추락방지시스템을 제공한다.

이에 따라, 차량의 속도가 그 제한속도보다 크면, 가속페달의 작동과 무관하게 엔진브레이크와 차륜브레이크를 작동시키고 나아가 조향핸들각도를 제어함으로써 커브길에서 중앙선을 넘어 주행하거나 낭떠러지로 추락하게 되는 등의 위험을 제거할 수 있는 효과가 있다.

Description

비전을 이용한 자동차 추락방지시스템

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제2도는 제1도에서 차도 C를 주행하는 자동차의 CCD 카메라에 의한 모니터의 화상을 도시한 정면도,

제3도는 자동차의 커브길에서의 주행제한속도를 설명하기 의한 개략정면도,

제4도는 본 발명에 따른 자동차 추락방지시스템의 주요 구성블럭도,

제5도는 커브길에서의 본 발명에 따른 자동차추락방지방법의 일예를 도시한 동작 흐름도.

Claims (4)

1. 자동차의 전방에 장착되어 주행전방의 비전을 검출하는 CCD카메라(1); 그 CCD 카메라로부터 에지추출을 위한 일련의 픽셀의 밝기신호를 포착하는 CCD 픽셀 그래버(2); 그 CCD 픽셀 그래버에서 포착된 일련의 픽셀의 밝기신호를 디지탈화하는 신호처리부(3); 차량의 현재속도를 감지하여 마이크로콘트롤러에 출력하는 차속감지센서(4); 그 신호처리부에서 디지탈화된 픽셀의 밝기신호를 입력받아 에지를 추출하고, 그 추출된 에지로부터 그 에지의 곡률값을 산출하며, 그 곡률값에 해당하는 제한속도와 차량의 현재속도를 비교하여 현재속도가 크면 브레이크구동신호를 출력하는 마이크로 콘트롤러(5); 그리고 그 브레이크구동신호를 입력받아 제동력을 부여하는 브레이크구동수단(7)을 포함하는 것을 특징으로 하는 비전을 이용한 자동차 추락방지시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 마이크로콘트롤러(5)에서 출력하는 브레이크구동신호가 현재 속도와 제한속도와의 차에 해당하는 수의 펄스신호이며, 상기 브레이크구동수단(7)을 그 펄스수에 따라 제동력이 증감되도록 스템모터(6)에 의해서 작동되는 것을 특징으로 하는 비전을 이용한 자동차 추락방지시스템.
3. 제1항에 있어서, 상기 마이크로콘트롤러에서 브레이크구동신호를 출력하는 경우 동시에 엔진브레이크를 작동시키도록 엔진 ECU(8)로 엔진제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 비전을 이용한 자동차 추락방지시스템.
4. 비전을 이용하여 자동차의 추락을 방지시키기 의한 방법에 있어서; 차속감지센서로부터 차량의 속도간 입력시키는 단계(11); CCD 카메라에 의해 주행전방의 비전을 검출하여 에지추출을 위한 일련의 픽셀의 밝기를 디지탈화하는 신호처리단계(12); 상기 디지탈화된 밝기값으로부터 에지오퍼레이터에 의해 황색차선과 허공의 에지를 추출하는 에지추출단계(13); 상기 추출된 황색차선과 허공의 에지를 호프변환에 의해 근사 타원식을 구하고 그 타원식으로부터 곡률(R)을 산출하는 곡률산출단계(14); 차량의 데이타(r₁, r₂)와 상기 곡률(R)로부터 제한속도(V1)를 구하여 그 제한속도(V1)와 현재속도(V)를 비교하는 단계(15,16); 그리고 현재속도(V)가 제한속도(V1)보다 클 경우 브레이크제동을 위해 스텝모터에 펄스를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전을 이용한 자동차 추락방지방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.