[go: up one dir, main page]

KR970007039B1 - 검출 위치 보정 방법 - Google Patents

검출 위치 보정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR970007039B1
KR970007039B1 KR1019920702703A KR920702703A KR970007039B1 KR 970007039 B1 KR970007039 B1 KR 970007039B1 KR 1019920702703 A KR1019920702703 A KR 1019920702703A KR 920702703 A KR920702703 A KR 920702703A KR 970007039 B1 KR970007039 B1 KR 970007039B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
movement
calibration data
data
attitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
KR1019920702703A
Other languages
English (en)
Other versions
KR930700818A (ko
Inventor
아쯔시 와따나베
다로 아리마쯔
후미까즈 와라시나
Original Assignee
화낙 가부시끼가이샤
이나바 세이우에몬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화낙 가부시끼가이샤, 이나바 세이우에몬 filed Critical 화낙 가부시끼가이샤
Publication of KR930700818A publication Critical patent/KR930700818A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR970007039B1 publication Critical patent/KR970007039B1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

내용없음

Description

검출 위치 보정 방법
로보트 시스템에서는 로보트에 시간 기능을 주어서 그 시간 기능으로 대상물의 위치를 인식시켜서 조립 작업, 팔렛타이징(Palletizing) 작업 등을 행하는 것이 실용화되고 있다. 이러한 시각 기능은, 예를 들면 로보트 손에 부착된 시각 센서(예를 들면 카메라)가 대상물을 촬상하는 기능이다. 이와 같은 로보트 시스템에 있어서, 대상물의 위치를 검출하는 데는 시각 센서가 대상물을 어느 위치에서 보고 있는가 하는 정보, 즉 교정(calibration) 데이타를 미리 설정해 둘 필요가 있다.
이러한 교정 데이타는 교정이 행해진 때의 시각 센서의 위치 및 자세에서만 유효하다. 따라서, 시각 센서는 가동부에 부착한 시각 센서를 이용하여 대상물의 위치를 검출하고자 하는 경우도 교정을 행할 때의 시각 센서의 위치 및 자세를 그대로 재현해서 사용할 필요가 있다. 따라서, 시각 센서는 그 위치가 제약되어 시각 센서에 의한 대상물의 검출을 좁은 범위에서밖에 행할 수 없다는 문제점이 있었다. 예를 들면, 대상물의 위치가 변화한 때는 그 대상물이 시각 센서의 시야에 벗어나기 때문에 대상물을 검출할 수 없게 되는 경우도 있었다.
또, 로보트의 손에 설치한 1대의 시각 센서로 여러곳의 검출을 행하고 싶은 경우가 있지만, 그와 같은 때도 복수개소의 수만큼 교정 데이타를 준비할 필요가 있었다. 따라서, 교정 작업에 많은 공수(工數)와 시간을 요한다는 문제점도 있었다.
(발명의 개시)
본 발명은 이와 같은 점을 고려하여 이루어진 것으로, 광범위하게 대상물의 위치를 검출할 수 있는 검출 위치 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또, 본 발명의 다른 목적은 임의의 위치에서 한번 교정하는 것만으로 다른 위치에서도 대상물의 위치를 검출할 수 있는 검출 위치 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에서는 상기 과제를 해결하기 위해, 센서가 검출한 대상물의 검출 데이타를 보정하여 대상물의 정확한 위치를 구하는 검출 위치 보정 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 설치된 센서의 좌표계와의 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하고, 상기 교정을 행한 때의 상기 센서의 이동 전의 위치 및 자세를 인식하여, 상기 가동부에 의해 상기 센서가 이동한 때의 상기 센서의 이동 후의 위치 및 자세를 인식하고, 상기 센서 이동 이후의 위치 및 자세로부터 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하여, 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 센서 이동 후의 위치에 있어서의 제2 교정 데이타를 구하고, 상기 제2 교정 데이타 및 상기 센서 이동 후의 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 의하면, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 댓아물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어어도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량과 상기 제1교정 데이타에 기초하여 상기 가동부의 보정될 촬상 위치에서의 제2 교정 데이타를 구하는 단계, 및 상기 제2 교정 데이타 및 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 의하면, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서가 검출한 상기 대상물의 검출 데이타 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 대상물의 가상 위치를 구하는 단계, 및 상기 대상물의 가상 위치 및 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법이 제공된다.
(발명을 실시하기 위한 가장 양호한 형태)
이하, 본 발명의 한 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.
제1도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법을 실시하기 위한 로보트 시스템의네 구성을 도시한 도면이다. 로보트(1)은 로보트 제어 장치(10)의 지령에 따라 제어된다. 로보트(1)의 아암(2)에는 카메라(3)이 부착되어 있다. 카메라(3)은 로보트(1)에 의해, 예를 들면 점선으로 도시한 A 위치에서 실선으로 도시한 B 위치로 이동하고, 각각의 위치에서 대상물(30)의 특징점(34)을 촬상하여 그 촬상 데이타를 후술하는 시각 센서 제어 장치(20)으로 보낸다. 이러한 A 위치 및 B 위치는 여기에서는 도시하지 않은 작업용 로보트가 대상물(30)의 각단을 위에서부터 순서대로 제거하여 이동시키는 팔렛타이징 작업을 행할 때의 상태에 대응하고 있고, 카메라(3)은 대상물(30)의 각단 상면에 설치되어 있는 특징점(34)을 촬상하기 위해 A 위치에서 B 위치로 이동한다.
로보트 제어 장치(10)은 로보트(1)의 아암(2) 선단의 위치 및 자세를 인식할 수 있고, 카메라(3)의 A위치 및 B 위치에 있어서의 각각의 위치 및 자세의 데이타를 메모리(11)에 격납한다. 여기에서, A위치에 있어서의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타를 CA(11a), B위치에 있어서의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타를 CB(11b)로 한다.
한편, 시각 센서 제어 장치(20)은 프로세서(CPU21)을 중심으로 구성되어 있다. ROM(22)에는 본 발명의 검출 위치 보정 방법이나 교정을 행하기 위한 제어 소프트웨어(22a)가 격납되어 있다. RAM(23)에는 상술한 로보트 제어 장치(10) 내의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타[CA(11a), CB(11b)]가 인터페이스(27)을 경유하여 격납된다. 또, RAM(24)에는 B 위치에 있는 카메라(3)이 대상물(30)을 촬상하여 얻어진 촬상 데이타가 카메라 인터페이스(28)을 경유하여 격납된다. 이 촬상 데이타를 WDB(31)이라 한다. 또, RAM(25)에는 카메라(3)이 A 위치에 있을 때의 교정에 의해 얻어진 교정 데이타(CDA)(32)가 미리 격납되어 있다. 교정 데이타(CDA)(32)는 카메라 좌표계를 공통 좌표계로 변환하기 위한 데이타로, A 위치에 있는 카메라(3)이 카메라 좌표계에서 촬상한 대상물(30)의 촬상 데이타는 이 교정 데이타(CDA)(32)에 의해 보정되고, 그 결과 대상물(30)의 위치가 공통 좌표계에 의해 인식된다.
프로세서(21)은 제어 소프트웨어(22a)에 따라 로보트 시스템 전체를 제어하여 대상물(30)의 이동 후의 현재 위치를 구한다. 여기에서, 그 수순을 설명한다. 먼저, 화상 처리 프로세서(26)이 카메라(3)의 이동 전(A 위치)의 위치 및 자세 데이타(CA)(11a) 및 이동 후(B 위치)의 위치 및 자세 데이타(CB)(11b)로부터 카메라(3)의 위치 및 자세의 이동량(CM)(12)를 구한다. 이 이동량 CM(12)는 RMA(23)에 격납된다. 다음에, 카메라(3)의 이동량(3)의 이동량(CM)(12)와, RAM(25)에 격납되어 있는 교정데이타(CDA)(32)에 기초하여 카메라(3)의 이동 후의 위치, 즉 B 위치에 있어서의 교정 데이타(CDB)(33)을 구해서 RAM(25)에 격납한다. 이 교정 데이타(CDB)(33) 및 상술한 촬상 데이타(WDB)(31)에 기초하여 대상물(30)의 이동 후의 현재 위치가 정확히 구해진다. 즉, 카메라(3)이 B 위치에서 촬상한 대상물(30)의 촬상 데이타(WDB)(31)이, 카메라(3)이 B 위치에 있을 때의 교정 데이타(CDB)(33)에 의해 보정되어 공통 좌표에서 대상물(30)의 위치가 인식된다.
이와 같이, 카메라(3)이 이동하기 전의 A 위치에서의 교정에 의해 얻어진 교정 데이타(CDA)(32)와, 카메라(3)의 위치 및 자세의 이동량 데이타(CM)(12)의 계산에 의해 카메라(3)의 이동 후의 B 위치에서의 교정 데이타(CDB)(33)을 구하고, 이 교정 데이타(CDB)(33)과 B 위치에서의 대상물(30)의 촬상 데이타로부터 대상물(30)의 위치를 검출하도록 했다. 따라서, 최초에 교정을 1회만 행해서 교정 데이타를 구하면 되고, 그 후는 카메라(3)의 위치 및 자세가 변화해도 그 변화에 따른 계산에 의해 교정 데이타를 구할 수 있다. 즉, 다양한 위치에서 교정 데이타를 구할 수 있다. 따라서, 카메라(3)의 위치는 제약되지 않고 카메라(3)에 의해 광범위 하게 대상물의 위치를 검출할 수 있다. 또, 교정시에 생기는 오차도 거의 포함되지 않기 때문에 위치를 정확히 검출할 수 있다.
상기 설명에서는 이동 전의 교정 데이타와 이동량으로부터 이동 후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 카메라의 촬상 데이타로부터 대상물의 위치를 구하도륵 구성했지만, 이것을 다음과 같이 구성할 수도 있다. 즉, 먼저 이동 후의 위치에서의 카메라의 촬상 데이타와 이동 전의 교정 데이타로부터 대상물의 가상의 위치를 구하고, 다음에 그 대상물의 가상의 위치와 이동량으로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성할 수도 있다. 이 경우, 대상물의 가상의 위치란 이동 후 위치에서의 카메라의 촬상 데이타를 마치 이동 전의 위치에서의 촬상 데이타로 간주하여 이동 전의교정 데이타에서 보정하여 얻어진 것으로, 대상물의 실제 위치는 이 가상 위치에 카메라의 이동량을 반영시켜 얻어진다. 이와 같이 구성하면 대상물의 위치가 구해지기까지의 계산상 처리가 간단해진다는 이점이 있다.
제2도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법의 제2 실시예를 도시한 것이다. 제2 실시예에서의 로보트 시스템은 자동차의 생산 라인에서 차체(대상물)(70)의 도어(71)에 볼트를 조이는 등의 작업을 로보트로 정확히 행하기 위한 것이다. 차체(70)은 3대의 카메라(41,42 및 43)에 의해 그 3점이 촬상되고, 시각센서 제어 장치(40)은 그 3점의 촬상 데이타로부터 차제(70)의 위치 변이를 검출한다. 이러한 위치 변이이에 관한 정보는 로보트 제어 장치(80)으로 보내진다. 로보트(90)은 그 정보에 따라 아암(91)에 부착되어 있는 카메라(44)의 위치 및 자세를 제어한다.
한편, 로보트(60)은 로보트 제어 장치(50)에서의 지령에 따라 로보트 손(62)를 이용하여 도어(71)이 소정 위치로 오도록 도어(71)을 개방한다. 이때, 로보트(90)은 카메라(44)는 도어(71)의 소정 부위가 그 시야로 들어오도록 하기 위해 상기 차체(70)의 위치 변이에 관한 정보에 기초하여 카메라(44)의 위치를 이동시킨다.
시각 센서 제어 장치(40)은 카메라(44)의 이동 전의 교정 데이타를 미리 지니고 있고, 도어(71)의 위치를 상술한 본 발명의 검출 위치 보정 방법에 따라 검출한다. 즉, 카메라(44)의 이동 전의 교정 데이타와 카메라(44)의 이동량으로부터 이동 후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 카메라(44)의 촬상 데이타로부터 도어(71)의 정확한 위치를 구한다. 이러한 위치 데이타에 기초하여, 여기에서는 도시하지 않은 작업용 로보트가 도어(71)에 볼트를 조이는 등의 작업을 한다.
이와 같이, 대상물(차체의 도어)의 위치가 틀어지는 경우에도 그 변이량을 검출하여 그 변이량에 따라 카메라의 위치 및 자세를 보정해서 항상 카메라의 시야내로 대상물의 특징점이 들어오도록 했다. 따라서, 대상물의 위치가 변이해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있고, 대상물의 위치를 정확히 검출할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 센서의 이동 전의 교정 데이타와 센서의 이동량으로 이동후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 센서의 검출 데이타로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성했다. 따라서, 최초에 1회만 교정을 행하여 교정 데이타를 구하면되고, 그 후는 센서의 위치 및 자세가 변화해도 그 변화에 따라 계산해서 교정 데이타를 구할 수 있다. 즉, 다양한 위치에서 교정 데이타를 구할 수 있다. 따라서, 센서 위치는 제약되지 않고 센서로 광범위위하여 대상물의 위치를 검출할 수 있다. 또, 교정시에 생기는 오차도 거의 포하되지 않기 때문에 정확히 위치를 검출할 수 있다.
또, 이동 후의 위치에서의 센서의 검출 데이타와 이동 전의 교정 데이타로부터 대상물의 가상 위치를 구하고, 대상물의 가상 위치와 센서를 이동량으로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성했다. 따라서, 대상물의 위치를 구하기까지의 계산상 처리를 보다 간단하게 할 수 있다.
또, 대상물의 위치가 변화한 때도 그 변이량을 검출하여 변이량에 따라 카메라의 위치 및 자세를 보정하여 항상 센서의 시야 내로 대상물의 특징점이 들어오도록 했다. 따라서, 대상물의 위치가 변화해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있다. 따라서, 대상물의 위치가 변화해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있다. 따라서, 대상물의 위치를 항상 정확히 검출할 수 있다.
본 발명은 센서에 의한 대상물의 위치 검출에 사용되는 검출 위치 보정 방법에 관한 것으로, 특히 로보트의 손에 부착된 시각 센서에 의해 대상물의 위치를 검출하는 검출 위치 보정 방법에 관한 것이다.
제1도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법을 실시하기 위한 로보트 시스템의 전체 구성을 도시한 도면.
제2도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법의 제2 실시예를 도시한 도면이다.

Claims (4)

  1. 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량과 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서의 제2 교정 데이타를 구하는 단계 및 상기 제2 교정 데이타 및 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가동부는 로버버트인 것을 특징으로 하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 센서는 시각 센서인 것을 특징으로 하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  4. 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물의 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서가 검출한 상기 대상물의 검출 데이타 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 대상물의 가상 위치를 구하는 단계, 및 상기 대상물의 가상 위치 및 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
KR1019920702703A 1991-03-07 1992-02-28 검출 위치 보정 방법 Expired - Lifetime KR970007039B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP91-67981 1991-03-07
JP3067981A JP2889011B2 (ja) 1991-03-07 1991-03-07 検出位置補正方法
JP91-067981 1991-03-07
PCT/JP1992/000241 WO1992015838A1 (en) 1991-03-07 1992-02-28 Detection position correction system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR930700818A KR930700818A (ko) 1993-03-16
KR970007039B1 true KR970007039B1 (ko) 1997-05-02

Family

ID=13360675

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019920702703A Expired - Lifetime KR970007039B1 (ko) 1991-03-07 1992-02-28 검출 위치 보정 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5319443A (ko)
EP (1) EP0528054B1 (ko)
JP (1) JP2889011B2 (ko)
KR (1) KR970007039B1 (ko)
DE (1) DE69219532T2 (ko)
WO (1) WO1992015838A1 (ko)

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2764485B2 (ja) * 1991-08-27 1998-06-11 ファナック株式会社 リアルタイムセンサの診断方法
JP3394322B2 (ja) 1994-05-19 2003-04-07 ファナック株式会社 視覚センサを用いた座標系設定方法
WO1996007929A1 (de) * 1994-09-09 1996-03-14 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung zur automatischen positionserfassung eines container-transportfahrzeuges
US6014652A (en) * 1994-11-02 2000-01-11 Foster-Miller, Inc. Object classification and identification system
JPH0970780A (ja) * 1995-09-06 1997-03-18 Fanuc Ltd ロボットのツール形状補正方式
JPH1091207A (ja) * 1996-09-13 1998-04-10 Fujitsu Ltd 内部表現自動生成方法及び装置
US5831621A (en) * 1996-10-21 1998-11-03 The Trustees Of The University Of Pennyslvania Positional space solution to the next best view problem
US6141863A (en) * 1996-10-24 2000-11-07 Fanuc Ltd. Force-controlled robot system with visual sensor for performing fitting operation
DE19814779A1 (de) * 1998-04-02 1999-10-07 Vitronic Dr Ing Stein Bildvera Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines beweglichen Gegenstandes
FR2792720B1 (fr) * 1999-04-23 2001-07-06 Process Conception Ing Sa Procede et dispositif de controle de silhouette de vehicule automobile
US6166811A (en) * 1999-08-12 2000-12-26 Perceptron, Inc. Robot-based gauging system for determining three-dimensional measurement data
AU2001268965A1 (en) * 2000-04-11 2001-10-23 Roke Manor Research Limited. Self-calibration of an array of imaging sensors
JP3796449B2 (ja) * 2002-01-31 2006-07-12 キヤノン株式会社 位置姿勢決定方法および装置並びにコンピュータプログラム
US7151560B2 (en) * 2002-06-20 2006-12-19 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Method and apparatus for producing calibration data for a digital camera
DE10249786A1 (de) * 2002-10-24 2004-05-13 Medical Intelligence Medizintechnik Gmbh Referenzierung eines Roboters zu einem Werkstück und Vorrichtung hierfür
DE10319253B4 (de) * 2003-04-28 2005-05-19 Tropf, Hermann Dreidimensional lagegerechtes Zuführen mit Roboter
JP4496354B2 (ja) 2004-06-18 2010-07-07 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 カメラ校正のための透過型校正器具とその校正法
JP3752251B2 (ja) * 2004-07-01 2006-03-08 シャープ株式会社 自走式移動車
ATE472392T1 (de) * 2004-09-30 2010-07-15 Abb As Türöffnungsanordnung zur verwendung mit einem industrieroboter
US9198728B2 (en) * 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
JP2008279549A (ja) * 2007-05-10 2008-11-20 Honda Motor Co Ltd ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法
JP5428639B2 (ja) * 2009-08-19 2014-02-26 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置及びロボットのティーチング方法
JP4837116B2 (ja) 2010-03-05 2011-12-14 ファナック株式会社 視覚センサを備えたロボットシステム
JP5561260B2 (ja) * 2011-09-15 2014-07-30 株式会社安川電機 ロボットシステム及び撮像方法
US9463574B2 (en) * 2012-03-01 2016-10-11 Irobot Corporation Mobile inspection robot
JP5670416B2 (ja) * 2012-12-28 2015-02-18 ファナック株式会社 ロボットシステム表示装置
JP6108860B2 (ja) * 2013-02-14 2017-04-05 キヤノン株式会社 ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP5698789B2 (ja) 2013-04-18 2015-04-08 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットの制御装置
JP5616478B1 (ja) 2013-04-18 2014-10-29 ファナック株式会社 ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム
JP5850962B2 (ja) * 2014-02-13 2016-02-03 ファナック株式会社 ビジュアルフィードバックを利用したロボットシステム
JP5946884B2 (ja) 2014-10-24 2016-07-06 ファナック株式会社 対象物の位置を検出する位置検出システム
CN106325306B (zh) * 2015-06-30 2019-07-16 芋头科技（杭州）有限公司 一种机器人的摄像头总成装置及其拍摄与跟踪方法
CN105911938B (zh) * 2016-05-04 2018-09-18 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 一种位置标定方法、系统及自动监控方法
WO2018173178A1 (ja) * 2017-03-23 2018-09-27 株式会社Ｆｕｊｉ ロボットシステム
JP6966230B2 (ja) 2017-06-15 2021-11-10 Ｔｍｔマシナリー株式会社 自動糸掛け装置、糸処理設備、及び、糸掛け方法
JP6795471B2 (ja) * 2017-08-25 2020-12-02 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN111971529A (zh) * 2018-09-03 2020-11-20 Abb瑞士股份有限公司 用于管理机器人系统的方法和装置
JP7163115B2 (ja) * 2018-09-12 2022-10-31 キヤノン株式会社 ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御装置、操作装置、撮像装置、制御プログラム及び記録媒体
JP6871220B2 (ja) * 2018-11-08 2021-05-12 ファナック株式会社 制御システム
JP7309371B2 (ja) * 2019-01-25 2023-07-18 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP7190919B2 (ja) 2019-01-25 2022-12-16 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 画像解析システム
JP6892461B2 (ja) 2019-02-05 2021-06-23 ファナック株式会社 機械制御装置
JP6892462B2 (ja) * 2019-02-05 2021-06-23 ファナック株式会社 機械制御装置
JP6898374B2 (ja) * 2019-03-25 2021-07-07 ファナック株式会社 ロボット装置の動作を調整する動作調整装置およびロボット装置の動作を調整する動作調整方法
US12236663B2 (en) 2020-01-17 2025-02-25 Fanuc Corporation Image processing system
WO2024164288A1 (en) * 2023-02-10 2024-08-15 Abb Schweiz Ag Method and system for calibrating sensor with respect to robot

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0114505B1 (en) * 1982-12-28 1987-05-13 Diffracto Ltd. Apparatus and method for robot calibration
JPS59142617A (ja) * 1983-02-02 1984-08-15 Mitsubishi Electric Corp ロボツトの制御装置
JPS60252914A (ja) * 1984-05-30 1985-12-13 Fanuc Ltd 視覚センサ座標情報とロボツト基準座標情報の換算方式
JPS60262215A (ja) * 1984-06-08 1985-12-25 Hitachi Ltd ロボツトの教示方法
JPS62126404A (ja) * 1985-11-27 1987-06-08 Agency Of Ind Science & Technol マニピユレ−タのキヤリブレ−シヨン装置
JPS62226308A (ja) * 1986-03-28 1987-10-05 Fanuc Ltd 視覚センサを有するロボツトの制御方式
JPS642889A (en) * 1987-06-23 1989-01-06 Omron Tateisi Electron Co Calibrating method for robot visual coordinate system
JPH01153907A (ja) * 1987-12-10 1989-06-16 Aisin Seiki Co Ltd 画像処理装置を利用した視覚センサ姿勢補正方式
JPH0299802A (ja) * 1988-10-07 1990-04-11 Fanuc Ltd ハンドアイを用いた視覚センサにおける座標系設定方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0528054B1 (en) 1997-05-07
EP0528054A4 (ko) 1995-06-07
KR930700818A (ko) 1993-03-16
US5319443A (en) 1994-06-07
JP2889011B2 (ja) 1999-05-10
WO1992015838A1 (en) 1992-09-17
EP0528054A1 (en) 1993-02-24
DE69219532T2 (de) 1997-09-04
JPH05241626A (ja) 1993-09-21
DE69219532D1 (de) 1997-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970007039B1 (ko) 검출 위치 보정 방법
JP2690603B2 (ja) 視覚センサのキャリブレーション方法
JP2686351B2 (ja) 視覚センサのキャリブレーション方法
US8326460B2 (en) Robot system comprising visual sensor
US11267142B2 (en) Imaging device including vision sensor capturing image of workpiece
US7200260B1 (en) Teaching model generating device
US20100119146A1 (en) Robot system, robot control device and method for controlling robot
JPWO2018043525A1 (ja) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
JP2019119027A (ja) ロボットシステムの制御方法、およびロボットシステム
CN105313127A (zh) 机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置
KR20080088165A (ko) 로봇 캘리브레이션 방법
US20190091866A1 (en) Robot controller for executing calibration, measurement system and calibration method
JPWO2018043524A1 (ja) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
JP3412465B2 (ja) 移動ロボット装置
JPH07286820A (ja) ３次元視覚センサを用いた位置計測方法及び位置ずれ補正方法
WO2021145280A1 (ja) ロボットシステム
JP2003136465A (ja) 検出対象物の３次元位置・姿勢決定方法とロボット用視覚センサ
JP2707548B2 (ja) 視覚認識装置の座標補正方法
JP7660686B2 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法
JP2006224291A (ja) ロボットシステム
JP2024113790A (ja) キャリブレーション方法、キャリブレーション装置およびロボットシステム
JPH08293026A (ja) 画像認識装置
JP6578671B2 (ja) ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御装置
JP3541980B2 (ja) 視覚センサ付きロボットにおけるキャリブレーション方法
WO2021210540A1 (ja) 座標系設定システム及び位置姿勢計測システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19921031

PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19921031

Comment text: Request for Examination of Application

PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 19960504

Patent event code: PE09021S01D

E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 19960914

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

Patent event date: 19960504

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event code: PE06011S01I

J2X1 Appeal (before the patent court)

Free format text: APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL

PJ2001 Appeal

Appeal kind category: Appeal against decision to decline refusal

Decision date: 19970715

Appeal identifier: 1996201002526

Request date: 19961213

PB0901 Examination by re-examination before a trial

Comment text: Request for Trial against Decision on Refusal

Patent event date: 19961213

Patent event code: PB09011R01I

G160 Decision to publish patent application
PG1605 Publication of application before grant of patent

Comment text: Decision on Publication of Application

Patent event code: PG16051S01I

Patent event date: 19970403

B701 Decision to grant
PB0701 Decision of registration after re-examination before a trial

Patent event date: 19970715

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event code: PB07012S01D

Patent event date: 19970311

Comment text: Transfer of Trial File for Re-examination before a Trial

Patent event code: PB07011S01I

NORF Unpaid initial registration fee
PC1904 Unpaid initial registration fee