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KR940009793A - 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 - Google Patents

위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 Download PDF

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KR940009793A
KR940009793A KR1019920019184A KR920019184A KR940009793A KR 940009793 A KR940009793 A KR 940009793A KR 1019920019184 A KR1019920019184 A KR 1019920019184A KR 920019184 A KR920019184 A KR 920019184A KR 940009793 A KR940009793 A KR 940009793A
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윤종용
삼성전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇 컴퓨터수치제어(Computerized Numerical Control)공작기계등에 있어서, 구동모터의 현재위치를 검지하는 엔코더 또는 리졸버 따위의 위치검지센서에 의한 검지값을 정확하게 판별함으로써 위치제어 정밀성을 향상시킬 수 있는 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 판별방법에 관한 것으로써, 모터의 현재 위치를 검지하는 위치검출기와, 상기 위치검출기에 의해 검지된 모터의 현재위치정보를 일정주기마다 카운트하는 위치카운터와, 상기 위치카운터에 의해 카운트된 모터의 현재위치정보를 입력받아서 이를 해독하고 이 해독된 위치정보 데이타를 자체에 저장되어 있는 정상적인 위치명령값과 비교하여 모터의 위치제어값(보상값)을 발생하는 중앙처리장치와, 상기 중앙처리장치에 의해 발생된 모터의 위치제어값을 아날로그 데이타로 변환하여 모터를 제어하는 D/A변환기를 이용하여 모터의 현재 구동위치를 검지하고 이 검지된 값을 카운트하고 모터의 현재 위치 정보를 일정횟수 반복하여 해독하는 제1스텝과, 상기 일정횟수 반복 해독한 결과에 따라 중간값을 일단 모터의 현재위치정보로 판단하는 제2스텝과, 상기 모터의 현재위치정보로 판단된 값에 대한 정확성 여부를 일정값과의 대소여하에 따라 판별하는 제3스텝과, 상기 판별결과, 모터의 현재위치 정보로 판단된 값이 정확하지 않다고 판별되었을 경우에는 모터의 이동시 및 정지시로 구분하여 위치정보를 추정하는 제4스텝과, 상기 추정된 위치정보에 의거하여 모터의 위치에러 여부를 판별하고, 이 에러여부에 따라 모터를 제어하는 제5스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 의한 위치제어 시스템의 구성블록도,
제3도는 본 발명에 의한 위치정보 판별방법의 동작순서를 도시한 플로우차트.

Claims (5)

  1. 모터와, 상기 모터의 속도를 제어하는 속도제어기와, 상기 모터에 의해 작동되는 매니플레이터를 구비한 위치제어시스템에 있어서, 모터의 현재위치를 검지하는 위치검출기와, 상기 위치검출기에 의해 검지된 모터의 현재위치정보를 일정주기마다 카운트하는 위치카운터와, 상기 위치카운터에 의해 카운터된 모터의 현재위치정보를 입력받아서 이를 판독한 위치정보 데이타를 자체에 저장되어 있는 정상적인 위치명령값과 비교하여 그 차이값을 보상한 모터의 위치제어값을 출력하는 중앙처리장치와, 상기 중앙처리장치에서 출력되는 모터의 위치제어값을 아날로그 데이타로 변환하여 모터를 제어하는 D/A변환기로 이루어진 것을 특징으로 하는 위치에어기의 위치정보 판별장치.
  2. 모터의 현재 구동위치를 검지하고, 이 검지된 값을 카운트하고 모터의 현재 위치정보를 일정횟수 반복하여 판독하는 제1스텝과, 상기 제1스텝에서 일정횟수 반복해서 판독한 결과에 따라 중간값을 일단 모터의 현재위치정보로 판단하는 제2스텝과, 상기 제2스텝에서 모터의 현재위치정보로 판단된 값에 대한 정확성 여부를 일정값과대소 여하에 따라 판별하는 제3스텝과, 상기 판별결과, 모터의 현재위치 정보로 판단된 값이 정확하지 않다고 판별되었을 경우에는 모터의 이동시 및 정지시로 구분하여 위치정보를 추정하는 제4스텝과, 상기 제4스텝에서추정된 위치정보에 의거하여 모터의 위치에러 여부를 판별하고, 이 에러여부에 따라 모터를 제어하는 제5스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 위치제어기의 위치정보판별 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 일정횟수를 반복해서 판독된 데이타가 동일한 경우에는 그 값을 그대로 모터의 현재위치정보로 판단하는 것을 특징으로 하는 위치제어기의 위치정보판별 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 모터의 이동시 위치정보는 모터의 현재위치 직전의 위치정보와 중앙처리장치에 저장되어 있는 정상적인 이동명령값을 가산해서 추정하는 것을 특징으로 하는 위치제어기의 위치정보판별 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 모터의 정지시 위치정보는 모터의 현재위치 직전의 위치정보에서부터 이전 4회째 까지의 위치정보를 가산한 후 이를 상기 횟수로 나누어서 추정하는 것을 특징으로 하는 위치제어기의 위치정보판별 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920019184A 1992-10-19 1992-10-19 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 KR0168068B1 (ko)

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