[go: up one dir, main page]

KR900005549B1 - 원점 복귀 방법 - Google Patents

원점 복귀 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR900005549B1
KR900005549B1 KR1019870700935A KR870700935A KR900005549B1 KR 900005549 B1 KR900005549 B1 KR 900005549B1 KR 1019870700935 A KR1019870700935 A KR 1019870700935A KR 870700935 A KR870700935 A KR 870700935A KR 900005549 B1 KR900005549 B1 KR 900005549B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
time
command
ref
amount
pulse
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
KR1019870700935A
Other languages
English (en)
Other versions
KR880700956A (ko
Inventor
게이지 사까모또
유끼오 도요자와
Original Assignee
후아낙크 가부시끼가이샤
이나바 세이우에몽
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 후아낙크 가부시끼가이샤, 이나바 세이우에몽 filed Critical 후아낙크 가부시끼가이샤
Publication of KR880700956A publication Critical patent/KR880700956A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR900005549B1 publication Critical patent/KR900005549B1/ko
Expired legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50025—Go to reference, switches and dog detect origin, combine with pulse from encoder

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]
원점 복귀 방법
[도면의 간단한 설명]
제1도는 종래 장치의 블록도.
제2도는 제1도의 동작을 설명하기 위한 타임 차아트.
제3도는 본 발명을 실현한 장치의 블록도.
제4도는 본 발명의 처리의 흐름도.
제5도는 제3도의 동작을 설명하기 위한 타임 차아트.
[발명의 상세한 설명]
[기술 분야]
본 발명은 원점 복귀 방법에 관한 것으로 특히 디지털에 의하여 속도 지령을 발생하여 가동부를 이동시키는 디지털 서어보 회로를 채용한 수치제어 공작기계의 원점 복괴에 사용하여 적합한 원점복귀 방법에 관한 것이다.
[배경 기술]
수치 제어공작 기계에 있어서는 수치 제어 개시에 앞서 가동부를 미리 정해진 원점에 복귀시켜서 이에 의하여 기계 위치와 수치 제어내부의 현재 위치를 일치시킬 필요가 있다.
제1도는 종래의 원점 복귀 방법을 실현하는 부분의 블록도, 제2도는 그 타임 차아트이다.
원점 복귀 지령 2RN이 "0"인 경우(원점 복귀 모우드가 아닌 경우)에 있어서 NC데이타로서, 이동 지령이 NC 테이프(10)로부터 주어지면, 수치 제어부(11)는 소정 시간마다 그 시간에 이동해야할 각 측방향의 미소 이동량을 계산하여 목적지에 도달할 때까지 그 시간마다 그 미소 이동량을 각 측의 펄스분배기(12)에 입력한다. 펄스 분배기(12)는 입력된 미소 이동량에 의하여 펄스 분배 연산을 행하여 지령 펄스 PC를 발생한다. 가역 카운터에 의하여 구성된 에러 카운터(13)는 지령 펄스 Pc를 계산하고, 도시하지 않은 DA변환기는 이 계수 내용에 비례한 전압을 속도 코맨드로서 속도 제어부(14)에 입력하여, 서어보 모우터(15)를 회전시켜서 도시하지 않은 공구 또는 테이블등의 가동부를 이동시킨다.
또, 서어보 모우터의 회전에 의하여 로타리 엔코우더(16)가 회전한다. 로타리 엔코우더(16)는 소정량 1회전할 때마다 1개의 피이드 백펄스 PF를 발생하고, 또 1회전마다 1회전 신호 RTS를 발행하도록 구성되어 있다. 따라서 서어보 모우터(15)의 회전량은 로타리 엔코우더(16)에 의하여 검출되며 그 회전량은 피이드백펄스 PF로서 에러 카운터(13)에 입력되어 이 카운터의 내용을 영방향으로 감소시킨다. 그리하여 정상 상태시에는 에러 카운터(13)의 내용(에러) E는 거의 일정하게 되어 서어보 모우터(15)는 거의 일정 속도로 회전하게 된다. 지령 펄스 Pc의 도래가 정지하고, 지령 펄스수와 같은 수의 피이드 백 펄스 PF가 발생하면, 에러 카운터(13)의 내용은 영으로 되어서 서어부 모우터(15)는 그 회전을 정지한다.
한편, 원점 복귀 지령 ZRN가 "1"인 경우(원점 복귀 모우드의 경우)에는 수치제어부(11)는 급송속도로 가동부를 이동시키도록 각축의 소정 시간마다의 미소 이동량을 연산하여 펄스분배기(12)에 입력하며, 이로써 상기와 같이 가동부를 이동시킨다. 그리고 이때 실속도 Va는 제2도에 나타낸 바와같이 급송속도 VR까지 집중한다.
또 게이트(17)는 원점 복귀 개시시에 열려 있으므로 가역 카운터 구성에 의하여 용량 N(로타리 엔코우터가 1회전할 동안에 발생하는 피이드백 펄스 PF의 수)의 기준 카운터(18)에는 지령펄스 PC와 피이드백 펄스PF가 에러 카운터(13)와 같이 입력되며, 그 내용 REF는 이 에러 카운터(13)의 내용(에러) E와 일치해 있다.
실속도 Va가 소정의 제1의 기준속도 VR1 이상으로 되면, 수치제어부(11)는 제어신호 DO1를 발생한다. 그리하여 제어신호 DO1이 발생하고 나서 최초의 1회전 신호 RTS의 발생에 의하여 게이트 제어신호(19)는 게이트(17)를 닫는다. 이후, 기준 카운터(18)는 지령 펄스 PC만을 가산하므로 그 내용 REF는 제2도에 나타낸 바와 같이 변화한다. 그리고 기준 카운터(18)에는 시각 T0에 있어서의 서어보의 지연(=E)이 세트(SET)되며 연후에 지령펄스 PC를 계수함으로써 그 내용 REF는 용량 N마다 리세트(RESET)되는 지령위치를 볼수 있으며 또 실제의 기계위치는 제2도에 있어서, 1점쇄선으로 나타낸 바와 같이 된다.
그런데, 가동부가 이동하여 원점 근방에 형성한 감속 리미트 스위치를 밟으며 감속 신호 DEC라 로우레벨(="0")로 된다. 이로써 수치제어부(11)는 가동부의 이동 속도를 감속하고, 제2의 기준 속도 VR2에 도달하면, (시각 T1), 이후 이 속도 VR2에 의하여 가동부를 이동시키도록 처리를 행한다.
그리하여 저속도로 가동부가 또한 이동하여 감속 리미트 스위치가 복구한다고 하면, (시각 T2), 수치 제어부(11)는 게이트 신호 DO2를 발생한다.
다음에 소정의 지령 펄스 Pc가 발생하면 가동부는 또한 이용하며, 그리고 기준 카운터(18)의 계수치 REF가 영으로 된다. 이로써 신호 ZR이 "1"이면, (시각 T3), 게이트(20)는 닫히며 이후 지령펄스 Pc를 출력하지 않는다.
이후, 에러 카운터(13)의 내용이 점차로 감소하여 가며 결과로서 서어보 모우터(15)의 회전 속도는 감소하며, 최종적으로 1회전신호 RTS가 발생했을 때 에러 카운힐913)의 내용 E가 영으로 되어서 정지한다.
이와같은 종래의 원점 복귀 방법에 의하면, 지연량에 의존하지 않는 정확한 원점 복귀가 가능함과 동시에, 1회전 위치를 격자점이라 칭하면, 감속 리미트 스위치 복구 후의 최초의 격자점에 원점 복귀 시킬 수가 있으며, 뿐만 아니라 기준 카운터(18)에 수치 M을 프리세트해 놓음으로써, 격자점 위치로부터 M펄스분의 어긋난 위치를 원점 복귀 위치로 할 수도 있으므로 유효한 수법이다.
그런데 최근에는 서어보 모우터를 디지털 제어하는 경향이 있다. 이와 같은 디지털 서어보는 수치 제어부에서 소정 시간 ΔT(예를들면 2mec) 마다의 각축 이동량 ΔRn을 계산하고, 이 이동량 ΔRn에 소정의 개인을 곱한 수치를 이 소정 시간 ΔT마다 디지찰 서어보 회로에 입력하며, 디지털 서어보 회로는 ΔT마다 다음식
Figure kpo00001
(단, ΔPn은 ΔT마다의 실제 이동량, E는 누적 에러로서 초기치는 영)의 연산을 행하고, 이 에러 E의 크기에 따라서 펄스 폭 변조를 행하여 서어보 모우터의 회전 속도를 제어하는 것이다.
즉, 디지털 서어보에 있어서는 시리얼한 펄스를 발생하는 펄스 분배기(12)는 존재하지 않으며 뿐만 아니라 에러 카운터는 수치 제어부(11)의 RAM에 의하여 대용된다.
그러므로 종래의 원점 복귀 방법은 이와같은 디지털 서어보를 채용한 수치 제어공작 기계의 원점 복귀에 적용할 수 없는 문제가 있었다.
이상으로부터 본 발명의 목적은 디지털 서어보를 채용한 수치 제어 공작 기계의 원점 복귀에 적용할 수 있는 원점 복귀 방법을 제공함에 있다.
[발명의 개시]
원점 복귀 지령에 의하여 수치 제어부는 가동부를 급속으로 이동시킨다. 이로서 로타리 엔코우터로부터 소정 각도 회전마다 1개의 펄스가 동시에 1회전마다 1회전 신호가 발생한다. 그리고, 로타리 엔코우터로부터는 1회전 사이에 N개의 펄스가 발생하는 것으로 한다. 제1의 카운터는 소정시간 ΔT 사이에 로타리 엔코우터로부터 발생하는 펄스를 계수하여 그 사이에 있어서의 가동부의 이동량 ΔPn을 감시하고, 제2의 카운터는 1회전 신호가 발생하고 나서 ΔT 마다의 최초의 시각까지에 발생하는 펄스를 계수하여 그 사이의 가동부 이동량 B를 감시한다. 1회전 신호가 발생하고 나서 ΔT 마다의 최초의 시각에 있어서, 지령위치 Rn와 실제의 기계 현재 위치 Pn의 차인 에러 En와 제2의 카운터에 의하여 얻어진 이동량 B의 합 REFn을 계산한다. 그리고 이 REFn은 1회전 신호 발생 위치를 영으로 하였을 때의 지령위치로 된다. 이후 다음의 1회전 신호가 발생할때까지 시간 ΔT 마다 다음식
Figure kpo00002
에 의하여 REFn을 갱신한다. 그리하여 감속 리미트 스위치가 복구한 후의 ΔT 마다의 최초의 시각에 있어서의 지령위치 REFn을 구하고 (N-REFm)의 지령이동량으로 하여 디지털 서어보 회로에 출력하여 가동부를 소정의 격자점 상에 정한 원점 위치에 복귀시킨다.
[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]
제3도는 본 발명을 실시한 장치의 블록도이다. 21은 소정 시간마다의 각 시각에 있어서의 이동 지령치 ΔRn을 발생하여 공구 또는 테이블 등의 가동부를 이동시키는 컴퓨터 구성의 수치에저부, 21a는 프로세서, 21b는 RAM이다. 22는 디지털 서어보 회로, 23은 서어보모우터, 24는 가동부가 소정량 이동할 때 마다 펄스 PF를 발생함과 동시에, 1회전 마다 환원하면, 상기 펄스 PF가 소정량 (N)발생할 때마다 1회전 신호 RTS를 발생하는 로타리 엔코우터, 25는 소정시간 동안에 발생하는 상기 펄스 PF를 계수하여 그 사이에 있어서의 가동부의 이동량 ΔPn을 감시하는 제1의 카운터, 26은 게이트, 27은 1회전신호 RTS가 발생하고나서, 최초의 소정시간 마다의 시각까지의 발생하는 펄스 PF를 계수하여 그 사이의 가동부 이동량 B를 감시하는 제2의 카운터, 29는 원점 근방에 형성된 감속 리미트 스위치이다.
제4도는 본 발명에 관한 원점 복귀 방법의 처리의 흐름도, 제5도는 타임 차아트이다. 다음에 본 발명의 원점 복귀 처리를 제3도 내지 제5도에 따라서 설명한다. 그리고 ΔT(예를들면 2msec)마다 프로세서는 소정의 연산을 행하는 것으로 하여 각 시각 Tn(n=1,2,…)에 있어서의 지령 위치는 Rn이며 기계 현재 위치는 Pn이며, 에러는 En(=Rn-Pn)으로 나타내며, 또 1회전 신호 발생 위치를 영으로 하였을 때의 지령 위치를 REFn을 나타내는 것으로 한다.
(a) 도시하지 않는 조작반으로부터 원점 복귀가 요구되면 (ZRN="1"), 수치 제어부(21)의 프로세서(a)는 급송속도로 가동부를 이동시키도록 각축의 소정시간 ΔT(2msec) 마다의 미소 이동량을 ΔRn을 연산하고, 소정의 개인을 승산하여 디지털 서어보 회로(22)에 입력하여 서어보 모우터(23)를 회전시켜 가동부를 이동시킨다.
그리고 후술하는 스텝 (d)까지는 수치 제어부(11)의 프로세서(21a)는 제2도의 흐름도에 나타낸 처리와 평행하여 T(2msec) 마다 다음에 나타낸 연산
Figure kpo00003
Figure kpo00004
Figure kpo00005
Figure kpo00006
을 행하여 지령위치 Rn, 기계 형태의 위치 Pn, 에러 En(초기치는 영), REFn을 얻고, 이들을 RAM(11b)에 기억한다.
단, REFn은 제4도의 종래예에 있어서의 기준 카운터(18)의 내용에 상당한 것이다. 또, 상기식 중 ΔPn은 ΔT 마다의 실제의 이동량으로서 카운터(25)에 의하여 피이트 백 펄스 PF를 계수시켜서 프로세서(21a)가 ΔT 마다 그 계수치를 판독하며 그리고 이 카운터를 영 에리셋트하여 다시 영으로부터 피이드백 펄스를 계수함으로써 얻어진다.
(b) 이상의 제어에 의하여 실속도 Va가 짐중하고, 프로세서(21a)는 이 실속도 Va가 소정의 제1의 기준 속도 VR1 이상으로 되었는지의 여부를 체크한다.
(c) Va
Figure kpo00007
VR1으로 되면, 도시하지 않은 속도 감시부로부터 하이레벨(="1")이속도도달신호 VRG가 발생하므로 프로세서(21a)는 다음에 1회전 신호 RTS가 발생했는지의 여부를 체크한다.
(d) 1회전 신호 RTS가 발행하면 ΔT 마다의 최초의 시각 Tn으로 되었는지의 여부를 체크한다. 그리고, 1회전 신호 RTS가 발행하면, ΔT 마다의 최초의 시각 Tn으로 될 때까지 게이트(26)가 열려서 로타리 엔코우터(24)로부터 발생하는 피이드백 펄스 PF가 카운터(27)에 인가되어서 계수된다. 즉, 카운터(27)에는 1회전 신호 RTS가 발생하고 나서, ΔT 마다의 최초의 시각 Tn 까지에 이동한 이동량 B(제5도 참조)가 기억되게 된다.
(e) 시각 Tn으로 되면, 프로세서(21a)는 샘플링 펄스 SP를 발생하여 카운터(27)에 기억되어 있는 이동량 B를 판독함과 동시에 같이 카운터(25)에 기억되어 있는 ΔT 사이의 이동량 ΔPn을 판독하며, 연후에 (1)~(3) 식의 연산을 실행하여 지령위치 Rn, 기계 현재 위치 Pn, 에러 En를 계산하며 그리고 다음식
Figure kpo00008
에 의하여 REFn을 계산한다. 그리고, REFn은 1회전신호 RTS 발생위치를 영으로 했을때의 시각 Tn에 있어서의 지령 위치(1회전 마다의 지령 위치)로 되어 있다. 실제의 기계 현재 위치는 REFn보다 (Rn-Pn+B) 지연되어 있다.
(f) 이어서 프로세서(21a)는 감속 리미트 스위치(29)가 가동부에 의하여 밝혀서 감속 신호 DEC가 "0"으로 되었는지의 여부를 체크한다.
그리고 이후 후술하는 스텝(k)까지 프로세서(21a)는제4도의 흐름도에 나타낸 처리와 평행하여 ΔT 마다 (1)~(3) 식의 연산을 행하여 지령위치 Rn, 기계 현재 위치 Pn, 에러 En을 연산함과 동시에 다음식
Figure kpo00009
단, (REFn+ΔRn)이 N보다 클 경우에는,
Figure kpo00010
에 의하여 1회전 마다의 지령 위치 REFn을 갱신한다. 즉 1회전 신호 발생위치를 영으로 하였을 때의 지령 위치 REFn은 ΔT 마다 지령 이동량 ΔR을 가산하여서 제5도에 나타낸 바와 같이 변화한다. 그리고 1점 쇄선에 의하여 기계 현재위치를 나타낸다.
(g) 가동부가 원점 방향을 이동하고, 원점 근방에 형성된 감속리미트 스위치(29)가 이 가동부에 의하여 밝히면, 감속신호 DEC가 "0"으로 된다. 감속 신호 DEC가 "0"으로 되면 프로세서(21a)는 감속 처리를 행한다. 즉 순차로 ΔT 마다의 이동 지령량 ΔRn을 감소한다.
(h) 이후, 프로세서는 실속도 Va가 제2의 속도 VR2에 도달했는지의 여부를 체크한다.
(i) 그리하여 Va=VR2로 되면 감속 처리를 정지한다. 이 결과, 가동부는 이후 이 속도로 원점 방향으로 이동한다.
(j) 이어서, 프로세서(21a)는 감속 신호 DEC가 "1"로 되었는지의 여부를 체크한다.
(k) 가동부가 다시 원점 방향으로 이동하면, 이제까지 이 가동부에 의하여 밝혀 있던 감속 리미트 스위치(29)가 복구하여 감속 신호 DEC가 "0"→"1"로 된다.
DEC="1"로 되면, △T마다의 최초의 시각 TK로 되었는지의 여부를 체크한다.
(l) 시각 TK로 되면, 프로세서는 (1)~(3)식, (6) 또는(6)' 식의 연산을 행하여 (각 식에 있어 n→k로 한다.) 지령위치 Rk, 기계 현재 위치 Pk, 에러 Ek및 1회전 신호발생 위치를 영으로 했을 때의 지령 위치 REFk를 계산한다. 또 REFk→C(제5도 참조)로 한다.
(m) 이어서, 프로세서(21a)는 다음식
Figure kpo00011
에 의하여 지령위치를 1회전 신호 발생 위치로 함에 필요한 이동량 ΔRk+1을 연산한다. 환언하면, 기계 가동부를 1회전 신호 발생위치에 위치 결정함에 필요한 지령 이동량 ΔRk+1을 연산한다. 그리고 (1) 식에 의하여 지령위치를 갱신한다.
(n) 연 후에 최후의 지령 이동량으로서 ΔRk+1을 디지털 서어보 회로(22)에 출력한다. 이로써, 시각 Tk로부터 가동부는 (ΔRk+1+Ek)로 이동하여 1회전 신호 발생위치에 도달하고 정지하여 원점 복귀가 종료한다.
이상, 본 발명에 의하면, 컴퓨터 구성의 수치 제어부 내부에서 소프트 처리에 의하여 원점 복귀시킬 수가 있으므로 디지털 서어보 회로를 채용한 수치 제어 공작 기계의 원점 복귀에 적용하기에 적합하다.

Claims (4)

  1. 소정시간 ΔT 마다의 각 시각에 있어서, 이동 지령치 ΔRn을 발생하는 컴퓨터 구성의 수치 제어부와, 이동 지령치 ΔRn에 의하여 서어보 모우터를 디지털 서어보 제어하고, 가동부를 이동시키는 디지털 서어보회로와, 가동부가 소절양 이동할때마다 펄스를 발생함과 동시에 상기 펄스가 소정량 (N) 발생할 때 마다 1회전 신호를 발생하는 펄스 발생수단과, 상기 소정 시간 동안에 발생하는 상기 펄스를 계수하여 그 사이에 있어서의 가동부의 이동량 ΔPn을 감산하는 제1의 계수수단과, 1회전 신호가 발생하고 나서, 최초의 상기 시각까지에 발생하는 상기 펄스를 계수하여 그 사이의 가동부 이동량 B를 감시하는 제2의 계수수단과, 감속 리미트 스위치를 갖는 수치 제어시스템에 있어서의 원점 복귀방법에 있어서 수치 제어부는, 원점 복귀 지령에 의하여 가동부를 이동시키는 제1스텝과, 1회전 신호가 발생하고 나서, 최초의 상기 시각까지에 있어서의 지령 이동량과 실제의 이동량인 차인 에러 En과상기 이동량의 차인 에러 En과 상기 이동량 B의 합 REFn을 구하고, 이 REFn을 1회전 신호 발생위치를 영으로 한 지령위치로 하는 제2스텝과 이후 상기 시각마다 다음식
    Figure kpo00012
    에 의하여 REFn을 갱신하는 제3스텝과, 감속 리미트 스위치가 밟히고 나서 복구한 후의 최초의 시각에 있어서의 지령 위치 REFn을 사용하여 다음식
    Figure kpo00013
    에 의하여 구해지는 ΔRn을 최후의 지령 이동량으로 하여 출력하는 제4스텝에 의하여 가동부를 원점 복귀시킴을 특징으로 하는 원점 복귀 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2스텝에 있어서의 지령위치 Rn을 다음식
    Figure kpo00014
    에 의하여 갱신하고, 지령 위치 Pn을 다음식
    Figure kpo00015
    에 의하여 갱신함을 특징으로 하는 원점 복귀 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제3스텝에 있어서의 REFn+ΔRn
    Figure kpo00016
    N으로 되었을 때는 다음식
    Figure kpo00017
    에 의하여 REFn을 갱신함을 특징으로 하는 원점 복귀 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제2스텝 이후의 처리는 실속도가 소정 속도 이상으로 되고 난 후, 최초에 생기는 1회전 신호가 발생하고 나서 실행함을 특징으로 하는 원점 복귀 방법.
KR1019870700935A 1986-02-19 1987-02-17 원점 복귀 방법 Expired KR900005549B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP34880 1986-02-19
JP61034880A JP2558252B2 (ja) 1986-02-19 1986-02-19 原点復帰方法
PCT/JP1987/000099 WO1987005130A1 (en) 1986-02-19 1987-02-17 Method of returning to origin

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR880700956A KR880700956A (ko) 1988-04-13
KR900005549B1 true KR900005549B1 (ko) 1990-07-31

Family

ID=12426454

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870700935A Expired KR900005549B1 (ko) 1986-02-19 1987-02-17 원점 복귀 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4782275A (ko)
EP (1) EP0258447B1 (ko)
JP (1) JP2558252B2 (ko)
KR (1) KR900005549B1 (ko)
DE (1) DE3787855T2 (ko)
WO (1) WO1987005130A1 (ko)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01146642A (ja) * 1987-12-03 1989-06-08 Fanuc Ltd 切削工具の停止制御装置
JP2525849B2 (ja) * 1988-02-24 1996-08-21 ファナック株式会社 原点復帰方法
US5444345A (en) * 1988-03-17 1995-08-22 Canon Kabushiki Kaisha Speed control apparatus for a motor
JPH0239208A (ja) * 1988-07-28 1990-02-08 Fanuc Ltd 原点復帰方法
JPH0261701A (ja) * 1988-08-29 1990-03-01 Fanuc Ltd 数値制御装置
JPH02110707A (ja) * 1988-10-20 1990-04-23 Fanuc Ltd リファレンス点復帰方式
WO1991008085A1 (de) * 1988-11-04 1991-06-13 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh Verfahren und vorrichtung zum justieren einer achse
KR910005243B1 (ko) * 1988-12-30 1991-07-24 삼성전자 주식회사 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법
JPH02275505A (ja) * 1989-04-18 1990-11-09 Fanuc Ltd リファレンス点復帰方式
KR900017735A (ko) * 1989-05-19 1990-12-19 강진구 이송물의 직선 이송방법
US5323309A (en) * 1992-01-30 1994-06-21 Siemens Industrial Automation, Inc. Algorithm for optimizing data sampling in a discrete periodic system with a bounded rate of change for the discrete system periods
US7059945B2 (en) 2004-05-28 2006-06-13 Offshore Joint Services, Inc. Pipe weld cleaning machine
CN103777566B (zh) * 2014-01-03 2016-06-22 无锡市明鑫机床有限公司 基于简易数控系统808d的机床零点断电保持方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS52147290A (en) * 1976-06-03 1977-12-07 Fanuc Ltd Position determination system
NL8203413A (nl) * 1982-09-01 1984-04-02 Philips Nv Werkwijze voor het verwijderen van en het terugbrengen naar een werkstuk van een gereedschap bij het verspanend bewerken van dat werkstuk door een numeriek bestuurde gereedschapsmachine en numeriek bestuurde gereedschapsmachine voor het uitvoeren van de werkwijze.
JPH07104726B2 (ja) * 1984-04-12 1995-11-13 富士電機株式会社 位置決め装置
JPH083733B2 (ja) * 1986-01-13 1996-01-17 日本電気株式会社 数値制御装置の原点復帰方式

Also Published As

Publication number Publication date
EP0258447A4 (en) 1989-11-07
WO1987005130A1 (en) 1987-08-27
JPS62192803A (ja) 1987-08-24
DE3787855T2 (de) 1994-02-10
EP0258447A1 (en) 1988-03-09
US4782275A (en) 1988-11-01
KR880700956A (ko) 1988-04-13
JP2558252B2 (ja) 1996-11-27
DE3787855D1 (de) 1993-11-25
EP0258447B1 (en) 1993-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR900005549B1 (ko) 원점 복귀 방법
US4143310A (en) Apparatus for positioning
US5684374A (en) Method and apparatus for tuning a motion control system having an external velocity loop
US4112291A (en) Positioning system in a numerically controlled apparatus
US4888536A (en) Device for controlling positioning of an object
US4386407A (en) Lathe control system
KR890000028B1 (ko) 수치 제어장치에 의한 측정방식
KR880002557B1 (ko) 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치
JPS63123107A (ja) 位置制御方式
JP2703575B2 (ja) サーボ制御装置
EP0406784B1 (en) Electronic polynomial interpolation device for numeric controls of machine tools, particularly milling machines for the machining of dies, and machine comprising said device
US3835360A (en) Numerical control system
KR930001582B1 (ko) 원점 복귀방법
US3932796A (en) Control system for producing multi-axis contour movement for a stepping motor drive
US5231340A (en) Servomotor control method
JPH06131050A (ja) サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法
JPH0144452B2 (ko)
JPS62150409A (ja) デジタルサ−ボ制御における速度制御方法
JP2653130B2 (ja) 加減速制御装置
JPH0553621A (ja) 原点復帰方式
JPS62131310A (ja) 移動体の駆動制御装置
JPH0360954A (ja) 工具寿命管理方法
JPS5936817A (ja) 原点復帰方式
JPS6383404A (ja) 液圧アクチユエ−タの速度制御装置
JPH0312711A (ja) 位置信号出力装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0105 International application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A15-nap-PA0105

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

R17-X000 Change to representative recorded

St.27 status event code: A-3-3-R10-R17-oth-X000

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

G160 Decision to publish patent application
PG1605 Publication of application before grant of patent

St.27 status event code: A-2-2-Q10-Q13-nap-PG1605

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U12-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 19970722

Year of fee payment: 8

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 19980801

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 19980801

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000